ES2890855T3 - Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto - Google Patents

Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto Download PDF

Info

Publication number
ES2890855T3
ES2890855T3 ES17828706T ES17828706T ES2890855T3 ES 2890855 T3 ES2890855 T3 ES 2890855T3 ES 17828706 T ES17828706 T ES 17828706T ES 17828706 T ES17828706 T ES 17828706T ES 2890855 T3 ES2890855 T3 ES 2890855T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
wind turbine
path
points
along
conductor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES17828706T
Other languages
English (en)
Inventor
Peter Schickel
Ulrich Seng
Oliver Neubauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Top Seven GmbH and Co KG
Original Assignee
Top Seven GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Top Seven GmbH and Co KG filed Critical Top Seven GmbH and Co KG
Application granted granted Critical
Publication of ES2890855T3 publication Critical patent/ES2890855T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/02—Automatic approach or landing aids, i.e. systems in which flight data of incoming planes are processed to provide landing data
    • G08G5/025—Navigation or guidance aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/26—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for manufacturing, inspections or repairs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

Procedimiento para la realización de una comprobación de la continuidad de un pararrayos (34) de un aerogenerador (16) con las siguientes etapas: determinar (S102) un punto de referencia del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas; averiguar (S104) una cantidad de puntos del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas basándose en puntos adicionales del aerogenerador (16) en un sistema de coordenadas relativas, teniendo lugar la conversión de los puntos adicionales del aerogenerador (16) al sistema de coordenadas absolutas basándose en el punto de referencia del aerogenerador (16); determinar (S106) un camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16) basándose en la cantidad de puntos del aerogenerador (16), de modo que el camino (10, 20) discurra separado del aerogenerador (16); mover una unidad de captura móvil (6, 18, 46) sobre el camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16), e inspeccionar el aerogenerador (16) a lo largo del camino (10, 20), comprendiendo la inspección del aerogenerador la comprobación de la continuidad del pararrayos (34) y comprendiendo la comprobación de la continuidad una detección sin contacto de una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el aerogenerador (16).

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto
La presente invención se refiere a un sistema y a un procedimiento para la inspección automática de un objeto, tratándose en el caso del objeto de un aerogenerador, para determinar un camino a lo largo del objeto y para la comprobación de la continuidad de un pararrayos del objeto.
Hasta la fecha se teledirigen, por un piloto, cámaras, por ejemplo, en drones, para la inspección de objetos. Sin embargo, a este respecto se producen diferentes desventajas. Así, la monitorización de la posición del dron solo puede tener lugar de manera meramente visual sin medios auxiliares electrónicos. Por tanto, el piloto sigue la cámara con el ojo y la controla desde el suelo. En particular, en el caso de objetos muy alejados, tal como, por ejemplo, las palas de un aerogenerador, esto es difícil de llevar a efecto para el piloto, dado que la cámara, por un lado, se vuelve muy pequeña y parcialmente ya apenas puede reconocerse y, además, en el caso de objetos que se encuentran a mucha altura, la cabeza tiene que situarse muy hacia atrás sobre la nuca. Tampoco el control de la cámara mediante un monitor, que presenta visualmente la imagen de la cámara, pone remedio a esto, dado que en este caso exclusivamente está disponible la vista desde la “perspectiva en primera persona” (first person view) de la cámara y no una vista en planta del dron. Además, ambos procedimientos tienen la desventaja de que solo puede aproximarse a una determinada ubicación, por ejemplo, allí donde se ha reconocido un defecto, de nuevo a ojo, para inspeccionar la ubicación de manera más precisa. Además, con este control manual no es posible ni un posicionamiento del dron con una distancia constante con respecto a un objeto, ni una orientación precisa de la cámara con respecto al objeto ni una definición de puntos de disparo exactos de una cámara para fotografiar el objeto. Por consiguiente, se dificulta una medición (o un dimensionamiento), es decir, la determinación de una magnitud de posibles fallos, dado que no se conoce el campo de visión de la imagen.
El documento WO 2016/059785 A1 se refiere al control de un vehículo de inspección. El vehículo de inspección comprende un aparato de detección de imágenes, que captura varias imágenes, y una unidad de control, que crea una imagen compuesta a partir de estas capturas. La información de vuelo comprende una lista de posiciones en las que ejecuta una operación de detección de imágenes. La información de vuelo puede comprender coordenadas relativas x, y y z. Al punto de detección de imágenes se le pueden asignar también coordenadas absolutas con respecto a un punto de referencia. Las coordenadas relativas pueden convertirse mediante las coordenadas absolutas con respecto al punto de referencia en coordenadas absolutas.
El documento JP2006027448 se refiere a un aparato de imágenes aéreas usando un objeto volante no tripulado, que está equipado con una cámara. El aparato de imágenes aéreas trabaja con el objeto volante no tripulado equipado con la cámara y un medio para registrar los datos de imagen suministrados por la cámara, con los que se mide la distancia entre el casco del objeto volante y el objeto que debe fotografiarse. El vuelo y el objeto se fotografían cuando se establece el aumento de zoom de la cámara basándose en el resultado de medición, y el fotografiado tiene lugar con los datos de imagen del objeto capturado, mientras que la orientación de la cámara, que está dirigida hacia el objeto, se varía durante el vuelo en determinados ángulos hacia arriba y abajo, así como hacia la izquierda y la derecha.
El documento WO 2005/033629 A2 se refiere a una técnica para observar y formar imágenes de una estructura subacuática desde una plataforma de buceo, navegar a lo largo de la estructura y crear un mapa de la estructura en forma de un mosaico de fotos y un mapa de estructura 3D. El sistema puede comprender una plataforma de buceo, al menos dos cámaras acopladas a la plataforma de buceo y una lógica de adaptación de visión estereoscópica, que está programada de tal manera que simula una vista frontal de una estructura subacuática objetivo desde una distancia fija, basándose en una vista oblicua de la estructura subacuática objetivo, que se obtiene de las cámaras desde una distancia variable. Las cámaras pueden estar colocadas hacia delante o lateralmente en la plataforma de buceo y pueden comprender cámaras ópticas, cámaras acústicas o ambas. Preferiblemente, la plataforma de buceo puede ser un vehículo teledirigido o un vehículo subacuático autónomo. El sistema puede contener sensores de posicionamiento absoluto.
El documento WO 2009/142933 A2 se refiere a la inspección de estructuras usando varios vehículos móviles no tripulados independientes. Los vehículos móviles no tripulados están equipados con un sistema de control y de conducción, para que cada vehículo móvil no tripulado pueda trabajar de manera autónoma. Cada vehículo móvil no tripulado puede programarse con un programa operativo, que define un trayecto de recorrido en relación con una estructura que debe inspeccionarse. Los vehículos móviles no tripulados se utilizan de tal manera que forman conjuntamente un enjambre, que se mueve por la estructura. Al menos uno de los vehículos móviles no tripulados se usa para obtener datos de inspección de una parte de la estructura, mientras ejecuta su respectivo programa operativo.
El documento US9513635 se refiere a un sistema de inspección aéreo no tripulado. Este comprende un vehículo aéreo no tripulado ejecutado y comprende la obtención de información operativa de vuelo, que describe una inspección de una estructura vertical que debe realizarse, por un aparato de usuario, la información operativa de vuelo comprende emplazamientos de uno o varios emplazamientos seguros para la inspección vertical. Se determina un sitio del vehículo aéreo no tripulado, que corresponde a un primer sitio seguro para la inspección vertical. Una primera inspección de la estructura se realiza en el primer sitio seguro, comprendiendo la primera inspección la activación de cámaras. Se produce una aproximación a un segundo sitio seguro y se realiza una segunda inspección de la estructura. Se proporciona información asociada con la inspección al aparato de usuario.
En el documento US 2012/0136630 se describe un procedimiento para inspeccionar una central eólica. A este respecto, la inspección tiene lugar con un dispositivo de medición no destructivo de un dron. A este respecto, por medio de un sistema de medición de distancia se determina la distancia entre el dron y al menos una parte de la central eólica.
Por consiguiente, la presente invención se basa en el objetivo de crear un procedimiento y sistema automatizable y rentable para la realización de una comprobación de la continuidad de un pararrayos de un aerogenerador, sin un conocimiento a priori de una posición del aerogenerador en coordenadas absolutas.
Este objetivo se alcanza mediante un procedimiento según la reivindicación 1 y mediante un sistema según la reivindicación 11. Perfeccionamientos según la invención se definen en las reivindicaciones dependientes.
Los ejemplos de realización muestran un procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto. El procedimiento comprende una etapa de “determinar un punto de referencia del objeto en coordenadas absolutas (por ejemplo, coordenadas en un sistema de coordenadas del mundo)”, una etapa de “averiguar una cantidad de puntos del objeto en coordenadas absolutas basándose en puntos adicionales del objeto en un sistema de coordenadas relativas, teniendo lugar la conversión de los puntos adicionales del objeto al sistema de coordenadas absolutas basándose en el punto de referencia del objeto” y una etapa de “determinar el camino a lo largo del objeto basándose en la cantidad de puntos del objeto, de modo que el camino discurra separado del objeto”.
En otras palabras, las coordenadas relativas pueden interpretarse como coordenadas en un primer sistema de coordenadas. De manera análoga, las coordenadas absolutas pueden interpretarse como coordenadas en un segundo sistema de coordenadas, diferenciándose el primer sistema de coordenadas del segundo sistema de coordenadas. El camino o las coordenadas del camino se encuentran entonces, por ejemplo, en coordenadas del segundo sistema de coordenadas, para, como se describe en los ejemplos de realización a continuación, posibilitar, por ejemplo, a una unidad de captura móvil seguir el camino. En ejemplos de realización, la unidad de captura móvil puede medir o determinar coordenadas del segundo sistema de coordenadas, pero no coordenadas del primer sistema de coordenadas.
La presente invención se basa en la idea de automatizar la inspección de objetos. Para ello, en primer lugar, es importante que se determine una ruta a lo largo del objeto, a lo largo de la que puede inspeccionarse el objeto. A este respecto, en primer lugar es importante averiguar la posición precisa del objeto. Sin embargo, con frecuencia solo se conoce la dimensión, por ejemplo, por dibujos dimensionales o modelos informáticos (3D) del objeto, pero no coordenadas absolutas, por ejemplo, de un sistema de coordenadas geográficas, del objeto. Estas coordenadas se denominan a continuación también coordenadas relativas. Sin embargo, para obtener las coordenadas absolutas basta entonces con averiguar de manera absoluta solo un punto del objeto y transformar los puntos adicionales en coordenadas relativas basándose en el punto de referencia en coordenadas absolutas. Así puede evitarse una determinación de posición compleja de un gran número de puntos de referencia. Entonces puede recurrirse a las coordenadas absolutas para la determinación de posición del camino, de modo que también los puntos (de esquina) del camino (o polígono) se encuentren en coordenadas absolutas.
En ejemplos de realización se determinan coordenadas del camino en relación con al menos un punto de la cantidad de puntos (o en relación con el objeto). Es decir, los puntos del camino se encuentran en coordenadas absolutas, pero no son fijos (o constantes), sino que pueden seguir un movimiento del objeto. Los aerogeneradores, por ejemplo, giran normalmente en el viento, también cuando estos no están en funcionamiento. Si se guía ahora el camino siguiendo un movimiento del rotor (o del aerogenerador), entonces este se encuentra siempre en la misma posición en relación con el aerogenerador, es decir, por ejemplo, las palas de rotor. El movimiento del aerogenerador puede determinarse mediante una desviación de la posición del punto de referencia entre averiguar la cantidad de los puntos en coordenadas absolutas y la posición actual del punto de referencia. Dado que el punto de referencia se encuentra ventajosamente en la superficie (externa) del objeto, este se mueve conjuntamente también en el caso de una rotación del objeto. El eje de rotación del objeto se encuentra normalmente en el interior del objeto. Si el objeto puede moverse tanto por traslación como por rotación, además pueden determinarse dos puntos de referencia en el objeto.
En ejemplos de realización se establece el camino, por ejemplo, una trayectoria de vuelo, sobre el que se mueve una unidad móvil, por ejemplo, un dron, a lo largo del objeto, basándose en un modelo 3D o reticular del objeto. Las coordenadas locales del modelo se transforman a través del al menos un punto de referencia en coordenadas absolutas para el control de la unidad móvil mediante las coordenadas absolutas (por ejemplo, coordenadas GPS). En tales ejemplos de realización puede reproducirse un movimiento del objeto o de una parte del objeto, por ejemplo, de una pala de rotor de un aerogenerador, en el modelo en tiempo real, de modo que partiendo del modelo modificado la trayectoria de vuelo se adapte igualmente en tiempo real al movimiento del objeto. Aquellos puntos de la trayectoria de vuelo, que están afectados por el movimiento del objeto, se adaptan, por ejemplo, basándose en las coordenadas del modelo modificado. El movimiento del objeto puede ser un movimiento o bien continuo o bien duradero del objeto o de una parte del objeto, por ejemplo, palas de rotor que giran en el viento de un aerogenerador, o es una variación de una orientación del objeto o de una parte del objeto, por ejemplo, el movimiento de una pala de rotor desacoplada de un aerogenerador de una primera posición a una segunda posición, por ejemplo, debido a una ráfaga de viento.
La reproducción de estos movimientos en el modelo posibilita, según ejemplos de realización, la posibilidad de adaptar la trayectoria de vuelo a lo largo del objeto en tiempo real a las circunstancias variables. Según ejemplos de realización se posibilita un movimiento de la unidad, por ejemplo, del dron, a lo largo del objeto que se mueve o a lo largo de la parte que se mueve del objeto.
La determinación de las coordenadas en relación con el objeto puede tener lugar mediante la determinación del camino mediante una distancia que debe mantenerse con respecto al objeto. A este respecto puede averiguarse la distancia con respecto al objeto en perpendicular a superficies de polígono entre la cantidad de puntos del objeto. Este procedimiento posibilita un posicionamiento óptimo del camino con respecto al objeto que debe capturarse para realizar, por ejemplo capturas o mediciones, a lo largo del camino desde o en el objeto. De manera complementaria o alternativa, el camino también puede determinarse de tal manera que el camino discurra al menos un 40%, al menos un 60% o al menos un 80% de su longitud total en paralelo a superficies de polígono entre la cantidad de puntos del objeto. Las superficies de polígono pueden unir vértices/puntos adyacentes, para abarcar la superficie del objeto y generar un modelo del objeto.
Los ejemplos de realización muestran, además, que la determinación del camino comprende una introducción manual del camino en coordenadas relativas. Las coordenadas relativas del camino pueden convertirse entonces a coordenadas absolutas, para obtener el camino (o coordenadas del mismo) en coordenadas absolutas. En otras palabras, también es posible una introducción manual de coordenadas del camino. Estas coordenadas pueden introducirse a través de un sistema CAD, es decir, pueden introducirse a lo largo del modelo 3D. La introducción de las coordenadas puede tener lugar de manera completamente manual, es decir, sin un camino calculado de antemano (automáticamente). De manera complementaria o alternativa, puede variarse manualmente un camino existente, en el que se desplazan, por ejemplo, coordenadas individuales del camino. Por consiguiente, el camino puede adaptarse dinámicamente incluso mientras, por ejemplo, un dispositivo de captura automático se mueve a lo largo del camino.
En ejemplos de realización, a la averiguación de la cantidad de puntos le precede la creación de una representación 3D del objeto en el sistema de coordenadas relativas. Esto es ventajoso, por ejemplo, cuando todavía no hay ningún modelo 3D del objeto, sino solo un dibujo dimensional o ni siquiera ninguna dimensión del objeto. Si faltan datos dimensionales, estos pueden averiguarse de antemano o puede llevarse a cabo una interpolación entre al menos 2 puntos. Así, por ejemplo, en el caso de un objeto cilíndrico puede interpolarse la superficie a partir de un diámetro o radio conocido. Esto puede extrapolarse de manera análoga a otras formas del objeto. Si se conoce ahora la cantidad de los puntos sobre la superficie del objeto por el modelo 3D en coordenadas absolutas (es decir, con respecto a los puntos de referencia), puede el camino averiguarse ahora de manera más sencilla, por ejemplo, con uno de los ejemplos de realización descritos anteriormente.
Los ejemplos de realización muestran además un procedimiento para la inspección automática de un objeto utilizando el procedimiento descrito anteriormente. Además, el procedimiento comprende el movimiento automático de una unidad de captura móvil sobre un camino a lo largo del objeto y la generación de una secuencia de imágenes del objeto para inspeccionar el objeto. Este procedimiento puede ejecutarse por el sistema descrito a continuación.
Los ejemplos de realización muestran además un sistema para la inspección automática de un objeto. El sistema presenta una unidad de captura móvil, que está configurada para moverse automáticamente sobre un camino a lo largo del objeto. Además, el sistema comprende una unidad de cálculo, que está configurada para determinar un punto de referencia del objeto en coordenadas absolutas, averiguar puntos adicionales del objeto en relación con el punto de referencia para obtener una cantidad de puntos del objeto en coordenadas absolutas y determinar el camino a lo largo del objeto basándose en la cantidad de puntos del objeto, de modo que el camino discurra separado del objeto. La unidad de captura móvil puede inspeccionar ahora el objeto a lo largo del camino. Para ello, la unidad de captura móvil puede presentar un determinador de posición (por ejemplo, receptor GPS), que mide las coordenadas absolutas. La unidad de captura móvil puede minimizar entonces una distancia entre el camino (o un punto que debe controlarse sobre el camino) y una posición averiguada de la determinación de posición, para mover la unidad de captura móvil a lo largo del camino e inspeccionar el objeto desde los puntos a lo largo del camino. Este procedimiento (o movimiento) automatizado de la unidad de captura da también como resultado que la unidad de captura móvil pueda controlarse automáticamente a un punto arbitrario del camino y, por consiguiente, también a una ubicación arbitraria del objeto para, por ejemplo, llevar a cabo mediciones en el punto o generar una imagen de una determinada ubicación del objeto. Así, en ejemplos de realización, durante un vuelo general puede volar un dron a lo largo del objeto (del aerogenerador). En las capturas puede reconocerse entonces un potencial defecto que, sin embargo, no puede reconocerse de manera precisa en la imagen general. Para aumentar la resolución de la imagen en la ubicación, la unidad de captura móvil puede equiparse con otro objetivo (con una distancia focal mayor) o volar en un punto que se encuentra más cerca del objeto que el punto de disparo original, para generar una captura en detalle del potencial defecto.
Según ejemplos de realización, la unidad de captura móvil está configurada para la inspección del objeto, generar una secuencia de imágenes del objeto o realizar una medición en el objeto. Las imágenes pueden capturarse por medio de un procedimiento de formación de imágenes arbitrario. Según la presente invención, se realiza una comprobación de la continuidad sin contacto de un pararrayos de un aerogenerador, en la que sin contacto se induce una corriente al pararrayos o también una medición de distancia, por ejemplo, por medio de sensores capacitivos o inductivos que, por ejemplo, pueden reconocer defectos superficiales. También se tienen en cuenta mediciones de temperatura de un punto, por ejemplo, por medio de un termómetro infrarrojo o de una cámara de imágenes térmicas (formadora de imágenes). Además, también pueden usarse sensores con contacto. Así, la comprobación de la continuidad del pararrayos también puede tener lugar alternativamente por medio de un contacto deslizante, es decir, de un cepillo o de una escobilla, pudiendo aplicarse a través del contacto deslizante una tensión al pararrayos o aplicarse una corriente al pararrayos. La unidad de captura móvil puede entenderse entonces como que esta captura las mediciones. Alternativamente, puede aplicarse una tensión de manera externa (por ejemplo, a través de un sistema de comprobación correspondiente en la punta de un aerogenerador) al pararrayos. La unidad de captura móvil está configurada entonces para medir una intensidad de campo en el pararrayos.
Los ejemplos de realización muestran además la unidad de cálculo, que está configurada para definir a lo largo del camino ubicaciones de disparo para la unidad de captura móvil en función de un campo de visión de la unidad de captura móvil. El campo de visión de la unidad de captura móvil puede verse influido o ajustarse, por ejemplo, mediante la distancia focal y/o resolución de un objetivo de la unidad de captura. En otras palabras, el campo de visión puede ser un fragmento del entorno, que puede capturarse mediante la unidad de captura móvil. La unidad de captura móvil está configurada ahora para generar (o capturar) una imagen en las ubicaciones de disparo. Esto es ventajoso, dado que con ello puede establecerse de antemano, por ejemplo, basándose en el objetivo usado y/o la distancia del camino (es decir, de la unidad de captura móvil) con respecto al objeto, el número de las imágenes necesarias. El establecimiento puede tener lugar ventajosamente de manera local, de modo que dispare la unidad de captura al alcanzar una ubicación de disparo y no de manera indiscriminada dentro de determinados intervalos de tiempo. Por consiguiente, puede reducirse el número de las imágenes (o capturas) hasta una medida mínimamente necesaria. Esto puede ser para una pala/aleta de un aerogenerador menos de 100 capturas, menos de 60 capturas o menos de 40 capturas para inspeccionarlo desde ambos lados. Esto reduce el esfuerzo de evaluación de las imágenes en comparación con un disparo descontrolado o basado en un mero intervalo de tiempo (o incluso un vídeo).
En ejemplos de realización, el sistema presenta una unidad de evaluación, que está configurada para proyectar las imágenes del objeto sobre un modelo del objeto, para obtener un modelo con la superficie actual del objeto. Por consiguiente, las imágenes capturadas pueden superponerse, por ejemplo, al modelo 3D existente o generado. La proyección (o superposición) puede tener lugar en ejemplos de realización basándose en una posición actual y una dirección de captura de la unidad de captura en un momento de la captura de imagen. Por consiguiente, las imágenes pueden superponerse mediante su posición absoluta al objeto, cuya posición absoluta de la cantidad de los puntos (o de la posición absoluta de su superficie) se conoce. La posición absoluta de las imágenes puede determinarse a partir de la posición real de la unidad de captura y una orientación de la unidad de captura. Basándose en una desviación de la posición de la unidad de captura en el caso de la captura de la imagen desde la ubicación de disparo prevista pueden compensarse fallos de reproducción (por ejemplo, deformaciones en perspectiva) de las capturas mediante el ángulo de captura diferente.
Según ejemplos de realización, la unidad de captura móvil está configurada para ajustar una dirección de captura a un punto a partir de la cantidad de los puntos. En otras palabras, el dispositivo de captura móvil dirige una cámara de tal manera que esta esté orientada hacia un punto predeterminado del objeto y capture una imagen en esta dirección, independientemente de una posición actual (absoluta o espacial) del dispositivo de captura móvil. Aún en otras palabras, el direccionamiento del dispositivo de captura está orientado hacia el punto predeterminado del objeto. Por consiguiente, se garantiza que la unidad de captura móvil también capture el fragmento de imagen deseado y, por ejemplo, no está girado lejos del objeto. Además, de esta manera también pueden tolerarse mayores desviaciones de la unidad de captura con respecto a una ubicación de disparo predeterminada, dado que las imágenes sucesivas se solapan (aproximadamente en un valor ajustado) y, por consiguiente, se obtiene una captura desde todas las ubicaciones del objeto sin omitir una zona superficial, que debería capturarse. Los fallos de reproducción que se producen potencialmente (porque el objeto no se captura en ángulo recto, sino en oblicuo, es decir, con un ángulo que difiere del ángulo recto) pueden compensarse. Sin embargo, si no se captura una zona superficial del objeto, entonces la unidad de captura móvil tiene que aproximarse de nuevo a esta ubicación, para no tener que prescindir de información con respecto a esta zona superficial.
En otras palabras, la unidad de captura móvil puede averiguar una selección arbitraria, es decir, una cantidad parcial o cada valor, a partir de los siguientes valores de medición: una posición absoluta (actual) (por ejemplo, GPS) de la unidad de captura móvil, una posición objetivo (actual) (por ejemplo, GPS) sobre el camino, una orientación (direccionamiento) de la unidad de captura móvil, comprendiendo la orientación una rotación a lo largo de un eje longitudinal de la unidad de captura móvil (rodadura, tambaleo), una rotación a lo largo de un eje transversal (oscilación longitudinal, cabeceo) y/o una rotación a lo largo de un eje vertical (guiñada, balanceo). En ejemplos de realización, en los que la unidad de captura móvil comprende una cámara, que está colocada en un medio de locomoción (controlable) (por ejemplo, dron, robot, submarino, avión, etc.), puede detectarse la orientación tanto del objeto móvil como de la propia cámara, pudiendo hacerse rotar la propia cámara (independientemente del objeto móvil) alrededor de al menos un eje. A partir de estos datos puede ajustarse un ángulo de la cámara al objeto de tal manera que la cámara esté orientada hacia un punto predeterminado del objeto. Mediante el ángulo ajustado de la cámara (de manera absoluta con respecto al objeto o de manera relativa con respecto al medio de locomoción) puede, además, corregirse o procesarse la imagen capturada de tal manera, como si se hubiese capturado desde delante, es decir, (aproximadamente) en un ángulo de 90° con respecto al objeto.
Ejemplos de realización preferidos de la presente solicitud se explican a continuación más detalladamente haciendo referencia a los dibujos adjuntos. Muestran:
la figura 1 un diagrama de bloques esquemático de un procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto;
la figura 2 un diagrama de bloques esquemático de un procedimiento para la inspección automática de un objeto;
la figura 3 una representación esquemática de un sistema para la inspección automática de un objeto;
la figura 4 una representación esquemática de un camino a lo largo de un objeto según un ejemplo de realización;
la figura 5 una representación esquemática de la conversión de puntos de un objeto en coordenadas relativas o locales (figura 5a) a coordenadas absolutas (figura 5b) mediante un ejemplo de realización;
la figura 6 una representación esquemática del ajuste de los ángulos de visión de un dispositivo de captura móvil según ejemplos de realización; y
la figura 7 un ejemplo de realización según el que la unidad de captura móvil está configurada para detectar una intensidad de campo de un campo eléctrico sin contacto, que se provoca mediante un flujo de corriente en un conductor en un objeto que debe inspeccionarse.
En la siguiente descripción de las figuras, los elementos iguales o con la misma función se dotan de los mismos números de referencia, de modo que su descripción puede intercambiarse entre sí en los diferentes ejemplos de realización.
En primer lugar se describen además de ejemplos de realización también ejemplos adicionales, que son útiles para entender la invención.
La figura 1 muestra un diagrama de bloques esquemático de un procedimiento 100 para determinar un camino a lo largo de uno o varios objetos, partiéndose a continuación de manera simplificada de un objeto, sin perder la reivindicación de la validez general. El procedimiento constituye un ejemplo para entender mejor la determinación del camino, para inspeccionar el objeto y para realizar la comprobación de la continuidad del pararrayos. El camino es, por ejemplo, una ruta de vuelo, una ruta de marcha, una ruta de inmersión, etc., que (o cuyos puntos) se determina en ejemplos de realización en tres dimensiones o direcciones espaciales. El procedimiento 100 presenta las etapas S102, S104 y S106. La etapa S102 comprende determinar un punto de referencia del objeto en coordenadas absolutas. Las coordenadas absolutas son, por ejemplo, coordenadas GPS, es decir, coordenadas en un sistema de coordenadas basado en la Tierra o un sistema de coordenadas geográficas absolutas (Geo-Centered-Coordinatesystem, GCC). Las coordenadas absolutas pueden determinarse con una desviación de menos de 10 cm, menos de 1 cm o menos de 0,5 cm. Esto puede conseguirse, por ejemplo, usando sistemas RTK (real time kinematik, cinemática en tiempo real) para la medición, que pueden conseguirse una precisión de, por ejemplo, un centímetro o más o mejor.
La etapa S104 comprende averiguar una cantidad de puntos del objeto en coordenadas absolutas basándose en puntos adicionales del objeto en un sistema de coordenadas relativas, teniendo lugar la conversión de los puntos adicionales del objeto en el sistema de coordenadas absolutas basándose en el punto de referencia del objeto. La cantidad de puntos puede presentar el punto de referencia, así como puntos adicionales. En otras palabras, puntos de retícula del objeto pueden constituir la cantidad de puntos del objeto. Para cada punto de retícula (relevante) se conocen o se averiguan las coordenadas absolutas (por ejemplo, coordenadas GPS). Los puntos de retícula relevantes pueden ser aquellos puntos de retícula, que están dirigidos hacia el camino. En otras palabras, la densidad de puntos de retícula del objeto o de la superficie del objeto, para los que se determinan las coordenadas absolutas, puede ser mayor en una zona dirigida hacia el camino que en otras zonas del objeto, en las que el camino no pasa (directamente). Los puntos (o vértices) adicionales pueden ser puntos (de retícula) de la envuelta externa o de la superficie del objeto.
El sistema de coordenadas relativas puede ser, por ejemplo, el sistema de coordenadas CAD, en el que se encuentra el modelo 3D. Alternativamente, también pueden tenerse en cuenta dimensionamientos sencillos (es decir, datos dimensionales o dimensiones del objeto) como sistema de coordenadas relativas. En otras palabras, se introduce el sistema de coordenadas relativas para la delimitación con respecto al sistema de coordenadas absolutas para aclarar que no es posible una navegación en el sistema de coordenadas relativas.
La etapa S106 comprende la determinación del camino a lo largo del objeto basándose en la cantidad de puntos del objeto, de modo que el camino discurre separado del objeto.
Opcionalmente, el procedimiento 100 puede una etapa adicional S108. La etapa S108 comprende la creación de una representación 3D del objeto en el sistema de coordenadas relativas. Esto precede a la averiguación de la cantidad de puntos del objeto. Por consiguiente, la etapa S108 puede ejecutarse antes o en paralelo a la etapa s102 o antes de la etapa S104. La creación de la representación 3D puede tener lugar con sistemas CAD.
La figura 2 muestra un diagrama de bloques esquemático de un procedimiento 101 para la inspección automática de un objeto. El procedimiento 101 presenta las etapas del procedimiento 100. Estas son las etapas S102, S104, S106 y opcionalmente S110. De manera complementaria, el procedimiento 101 presenta las etapas S110 y S112. La etapa S110 comprende el movimiento automático de una unidad de captura móvil sobre un camino a lo largo del objeto. La etapa S112 comprende además la inspección del objeto a lo largo del camino. Para la inspección del objeto puede generarse una secuencia de imágenes del objeto o pueden llevarse a cabo mediciones en el objeto. Además, la inspección del objeto comprende una comprobación de la continuidad de un pararrayos del objeto, comprendiendo la comprobación de la continuidad una detección sin contacto de una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el objeto. Además, en el procedimiento, las etapas pueden ejecutarse de manera análoga a las características del sistema descrito a continuación.
La figura 3 muestra un diagrama de bloques esquemático de un sistema 2 para la inspección automática de un objeto. El sistema 2 presenta una unidad de cálculo 4 y una unidad de captura móvil 6. La unidad de cálculo 4 está configurada para determinar un punto de referencia del objeto en coordenadas absolutas, averiguar puntos adicionales del objeto en relación con el punto de referencia para obtener una cantidad de puntos del objeto en coordenadas absolutas y determinar el camino 10 a lo largo del objeto basándose en la cantidad de puntos del objeto, de modo que el camino discurra separado del objeto. En otras palabras, la unidad de cálculo está configurada para ejecutar las etapas de procedimiento del procedimiento 100. La unidad de cálculo puede además estar dispuesta de manera central, es decir, por ejemplo, junto a un piloto o en un centro de cálculo, para determinar el camino una vez de manera inicial. La unidad de captura móvil puede entonces almacenar el camino. Siempre que sea necesario seguir el camino, porque se mueve el objeto (durante la medición o entre la creación del camino inicial o la determinación del punto de referencia y el inicio de la inspección del objeto), la unidad de captura móvil puede estar conectada con la unidad de cálculo o presentar una unidad de cálculo parcial, para poder seguir el camino, por ejemplo, según la desviación del punto de referencia desde su posición actual hasta su posición original. En la unidad de captura móvil puede estar dispuesto, además, un receptor para los datos de posición absolutos (por ejemplo, GPS).
La unidad de captura móvil 6 puede inspeccionar además el objeto a lo largo del camino. Durante o después de la inspección, la unidad de captura 6 puede emitir una señal de salida 12. En ejemplos de realización, la inspección del objeto comprende la generación de una secuencia de imágenes del objeto o la realización de una medición en el objeto. Además, la inspección del objeto comprende una comprobación de la continuidad de un pararrayos del objeto, comprendiendo la comprobación de la continuidad una detección sin contacto de una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el objeto. Por consiguiente, la señal de salida 12 puede ser una imagen o una secuencia de imágenes o un resultado de medición (o varios). Por tanto, la unidad de captura puede ser una cámara que, para hacer que sea móvil, está sujeta, por ejemplo, a un dron o un robot, etc.
A este respecto, móvil se refiere a la posibilidad de desplazar la unidad de captura a lo largo de un camino o de seguir el camino. La movilidad puede extenderse por todas las (las) direcciones espaciales. La unidad de captura móvil puede ser un robot, barca, submarino, dron, avión, etc. con una cámara (fotográfica). La cámara puede capturar capturas por medio de un procedimiento de formación de imágenes arbitrario (tiempo de vuelo, rayos X, fotografía, etc.). Alternativamente, a la cámara pueden usarse sensores para la determinación/captura de propiedades del objeto.
Opcionalmente, el sistema 2 presenta, además, una unidad de evaluación 8, que evalúa la señal de salida 12. Si la unidad de captura móvil ha capturado una secuencia de imágenes del objeto, la unidad de evaluación 8 puede proyectar estas imágenes sobre un modelo del objeto, para obtener un modelo 14 con la superficie actual del objeto. Por tanto, la superficie actual se forma mediante las imágenes capturadas. La secuencia de imágenes puede ser un vídeo, fotos, imágenes térmicas, capturas de rayos X, imágenes de tiempo de vuelo, etc.
La proyección puede tener lugar basándose en los datos GPS, es decir, las coordenadas absolutas de las imágenes o de la posición de la unidad de captura de imágenes móvil. Para ello, las capturas pueden dotarse de las coordenadas GPS de las ubicaciones de disparo (=unidad de evaluación) (precisión RTK por ejemplo de aproximadamente 1 cm), de modo que puedan proyectarse las texturas sobre el modelo de coordenadas GPS (modelo 3D).
La figura 4 muestra una representación esquemática del sistema según ejemplos de realización, a modo de ejemplo en una representación 3D, de un aerogenerador (o palas del aerogenerador) 16. Esquemáticamente se muestra además un dron o un objeto volante no tripulado como unidad de captura móvil 18. Sin embargo, la unidad de captura móvil 18 puede cambiarse de manera arbitraria. Solo a modo de ejemplo se menciona un submarino como unidad de captura móvil 18, que inspecciona automáticamente a lo largo de un camino un objeto bajo el agua. Una navegación, es decir, la determinación de la posición actual del submarino puede tener lugar, por ejemplo, por medio de la transmisión (relay) de la señal GPS, transformándose la señal GPS en una señal de una longitud de onda, con la que puede propagarse (suficientemente lejos) bajo el agua.
El ejemplo de realización se ha capturado en la figura 4 desde dos perspectivas diferentes, de las que se deduce también la orientación espacial del camino 20. La unidad de captura móvil 18 se representa en un comienzo del camino 20. Las flechas 22a y 22b indican una dirección de vuelo/dirección de movimiento a modo de ejemplo de la unidad de captura móvil 18 sobre el camino 20. Además, sobre el camino 20 están dibujadas ubicaciones de disparo 24 como marcas o puntos. Los puntos/las ubicaciones de disparo (o una densidad de puntos/densidad de ubicaciones de disparo sobre el camino) pueden determinarse mediante un campo de visión de la unidad de captura móvil, es decir, por ejemplo, mediante un objetivo usado de la unidad de captura móvil (es decir, en función de la distancia focal), por ejemplo, de tal manera que dos imágenes sucesivas se solapen parcialmente. Así pueden compensarse desviaciones en el posicionamiento de la unidad de captura móvil, que no se capturarían en el caso de un cálculo demasiado justo de las transiciones entre las imágenes. Opcionalmente, también puede incluirse la distancia del camino en esta determinación. En estas ubicaciones de disparo, el dispositivo de captura móvil puede generar una imagen del objeto. Naturalmente, también es posible capturar un vídeo o al menos un gran número de imágenes, que no están optimizadas mediante el procedimiento descrito anteriormente, pero de ese modo puede aumentar la complejidad de la evaluación.
Los puntos de disparo pueden seleccionarse, por ejemplo, de tal manera que, en el caso de utilizar un objetivo de 35 mm con un sensor de imagen completa, en el caso de una distancia del camino con respecto al objeto de 6 metros y una longitud del objeto de 60 metros, haya una distancia de 5 metros entre los puntos de disparo.
Además, en la figura 4 se representan dos puntos 26a y 26b de la cantidad de los puntos. Partiendo de los puntos de la cantidad de puntos pueden determinarse de manera relativa coordenadas del camino. Los ejemplos de realización usan además superficies de polígono de la cantidad de puntos, con respecto a las que el camino discurre separado. La distancia puede ponerse, por ejemplo, de tal manera que una ráfaga de viento repentina (u otro acontecimiento imprevisto que pueda desviar la unidad de captura móvil del camino) no pueda empujar la unidad de captura móvil contra el objeto (o al menos reduzca claramente una probabilidad), antes de que la unidad de captura móvil pueda compensar o recular la variación repentina.
En otras palabras, en la figura 4 se muestra una planificación de puntos de recorrido creada automáticamente a partir de datos originariamente CAD y GEO para la inspección óptica de centrales eólicas. A este respecto, un software calcula (automáticamente) la ruta de vuelo (distancia con respecto a la pala de aerogenerador) del dron y los puntos de disparo para capturas de cámara (puntos 24) en función de la distancia focal usada del objetivo de la cámara. Las imágenes obtenidas se proyectan después gracias a las capturas altamente precisas y la referenciación altamente precisa entre datos CAD y GPS de nuevo sobre un modelo CAD de pala de rotor y dan como resultado un modelo 3D completamente texturizado del objeto de observación. La condición previa es el modelo CAD de la central eólica o similar, así como un único punto de anclaje GPS medido de manera altamente precisa (por ejemplo, en el pie de la instalación, punto de base) a partir del que pueda tener lugar de manera rápida y automática la conversión de los sistemas de coordenadas.
En la figura 4, el dron con cámara (=unidad de captura móvil) captura imágenes solo al volar en altura a lo largo de la pala de aerogenerador. Sin embargo, los ejemplos de realización no están limitados a esto. Además, se muestra que el dron captura la pala de aerogenerador desde dos perspectivas diferentes. En ejemplos de realización puede introducirse ahora manualmente una parte del camino, que se encuentra entre la captura de la pala de aerogenerador desde la primera perspectiva y la segunda perspectiva. La introducción puede tener lugar directamente a través del software CAD. Una conversión de las coordenadas relativas en el software a las coordenadas absolutas puede tener lugar automáticamente. Además, la introducción también puede tener lugar cuando el dron ya está volando. La variación del camino tiene lugar entonces dinámicamente.
La figura 5, es decir, la figura 5a y la figura 5b, muestra el ejemplo de realización de la figura 4. La figura 5a muestra esquemáticamente la representación 3D del objeto en coordenadas relativas, por ejemplo, en coordenadas CAD (locales). Esto se indica a modo de ejemplo en dos puntos 28a, 28b del objeto mediante los ejes de coordenadas designados CAD local. Sin embargo, basándose en estas coordenadas, que también puede ser solo dimensiones o vectores, por ejemplo, a lo largo de una superficie del objeto, la unidad de captura móvil todavía no puede desplazarse por navegación. Para ello es ventajoso transformar la cantidad de los puntos, o al menos una cantidad parcial suficiente de los mismos, en las coordenadas absolutas. El resultado se ilustra en la figura 5b mediante los puntos 28a, 28b, que se encuentran ahora en el sistema de coordenadas absolutas, es decir, por ejemplo, como se indica en la figura 5b portan coordenadas GPS. Las coordenadas GPS pueden dividirse en componentes de un sistema de coordenadas en ángulo recto, cuyos ejes pueden denominarse con la altura geográfica, la anchura geográfica y la longitud geográfica. La unidad de captura móvil puede medir por sí misma estas coordenadas absolutas y conoce, por consiguiente, su posición actual como su posición en relación con el objeto.
La figura 6 muestra el ejemplo de realización de la figura 4 y la figura 5. Además, la figura 6 muestra a modo de ejemplo una orientación de una dirección de captura hacia un punto objetivo. El punto objetivo puede ser un punto de la cantidad de los puntos del objeto, a partir de los que se abarca la superficie del objeto en la representación 3D. Alternativamente puede seleccionarse también cualquier otra ubicación en el objeto. La dirección de captura (o heading) designa la orientación de una cámara que, por ejemplo, está montada en el dron. La cámara puede dirigirse entonces hacia el punto objetivo (también heading target point) de tal manera que este esté dispuesto, por ejemplo, (en la medida de lo posible) en el centro de la imagen capturada. La dirección de captura se determina, por ejemplo, a través de un sensor de cabeceo y balanceo (por ejemplo, ángulo de rodadura-oscilación longitudinal-guiñada), es decir, un sensor que mide la inclinación y el giro de la unidad de captura móvil. Este sensor puede ser un giroscopio (triaxial). Para concentrarse en el punto objetivo o hacer las capturas en su dirección, puede variarse una posición de la unidad de captura o hacerse rotar la unidad de captura de tal manera que apunte en la dirección del punto objetivo.
En otras palabras, un objetivo puede ser la creación automática de rutas de vuelo (por ejemplo, para la inspección de centrales eólicas con drones) a base de puntos de recorrido dentro o fuera de objetos (en interiores, edificios, en exteriores). Para ello puede convertirse un sistema de coordenadas locales del objeto CAD de los datos de construcción (del aerogenerador) a un sistema de coordenadas geográficas absolutas (Geo-Centered-Coordinatesystem GCC). A este respecto, en primer lugar no se obtienen coordenadas relativas, sino absolutas. Cada punto de coordenadas tiene un valor independiente del otro. Sin embargo, el objeto real puede medirse también por separado, de modo que los puntos (de retícula) del objeto real se encuentren directamente en coordenadas geográficas absolutas.
Para cada punto de retícula del objeto CAD (coordenadas) se calcula una posición GPS absoluta, es decir, los vértices se pasan a coordenadas GPS (GCC). Para ello pueden usarse los algoritmos desarrollados expresamente Local2GCC y GCC2GDC. Gracias a las tecnologías GPS modernas y al uso de sistemas de corrección, por ejemplo, RTK (Real Time Kinematik) son posibles precisiones de posición de hasta un centímetro. Esto significa que, cuando se convierten las coordenadas del objeto a coordenadas geográficas tal como se ha descrito, mediante una determinación de distancia sencilla puede generarse automáticamente un recorrido de vuelo a lo largo del objeto, por ejemplo, de un dron, o determinarse o variarse de manera interactiva en un motor de software correspondiente.
El propósito es colocar modelos 3D definidos en coordenadas cartesianas y locales en un globo, al indicar un punto sobre el globo y el sistema de coordenadas que debe usarse. Esto puede tener lugar mediante la implementación, por ejemplo, de las funciones mencionadas anteriormente LOCAL2GCC y GCC2GDC en un software de motor 3D. Con LOCAL2GCC se convierte un punto cartesiano a partir del sistema de coordenadas de modelo a coordenadas geocéntricas (igualmente cartesianas, pero en relación al centro del globo). La función GCC2GDC las convierte entonces en coordenadas geodésicas (latitud, longitud, altitud).
En la práctica, esto significa aplicaciones novedosas para muchos sectores, tal como, por ejemplo, el vuelo de drones automático (todos los objetos volantes y rutas concebibles), incluyendo el aterrizaje y el despegue sin pilotos, la navegación en edificios (navegación en interiores), la navegación fuera de edificios (navegación en exteriores), la monitorización (vigilancia), el control de objetos volantes con seguimiento del terreno (seguimiento de superficies/seguimiento del terreno) con la distancia con respecto a la superficie.
La figura 7 ilustra un ejemplo de realización de la presente invención según el que la unidad de captura móvil está configurada para detectar sin contacto una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el objeto que debe inspeccionarse. Esta forma de realización se explica mediante un aerogenerador, más exactamente mediante una medición de protección contra rayos. Una medición de protección contra rayos de este tipo comprende una comprobación de la continuidad sin contacto del pararrayos de una pala de rotor del aerogenerador, que puede estar configurado, por ejemplo, como conductor y/o red conductora. La figura 7 muestra una pala de rotor 30 de un aerogenerador, que está dispuesta en el buje 32. El pararrayos 34 se representa esquemáticamente y se extiende desde el buje 32 hasta casi la punta 30a de la pala de rotor 30. En la góndola del aerogenerador está dispuesto un sistema de comprobación 42, que se representa esquemáticamente en la figura 7 y comprende un generador de señales, que puede conectarse con el pararrayos, para aplicar una señal al pararrayos, que provoca el campo que debe detectarse. El campo 44 generado mediante la excitación se detecta mediante un sensor de campo en un dron 46, que sobrevuela la pala de rotor 30. Además, está prevista una unidad de evaluación 48, que está diseñada como parte del dron o como unidad dispuesta separada del mismo y evalúa el campo detectado.
Por consiguiente, según este ejemplo de realización mediante la señal aplicada al pararrayos 34 se provoca un campo, que se irradia mediante el pararrayos, y basándose en el campo irradiado se realiza una comprobación de la continuidad del pararrayos 34. La señal se aplica, por ejemplo, a través del sistema de comprobación 42 en la punta de un aerogenerador al pararrayos 34 y la unidad de captura móvil 46 está configurada para medir la intensidad de campo en el pararrayos o a lo largo del pararrayos. Una dirección y una intensidad de la intensidad de campo detectada pueden evaluarse para determinar una interrupción del conductor 34. Si la medición da como resultado un campo continuo dentro de tolerancias predeterminadas, entonces se deduce una línea o línea a tierra no interrumpida, es decir, un pararrayos funcional. Si la intensidad de campo en una o varias posiciones a lo largo del conductor difiere de un intervalo predeterminado, se deduce una línea o línea a tierra interrumpida.
Según el ejemplo de realización representado en la figura 7, el conductor o pararrayos tiene un primer extremo, al que puede aplicarse la señal desde el sistema de comprobación, y un segundo extremo, que está abierto o en marcha en vacío. Por consiguiente, el conductor forma un dipolo, y el generador de señales del sistema de comprobación 42 trabaja preferiblemente a una frecuencia de 13,56 MHz en la banda de onda corta ISM. La excitación del conductor mediante una corriente alterna o una tensión alterna desde el generador de señales provoca una onda estacionaria a lo largo del conductor y un campo eléctrico alterno 44, que está en perpendicular sobre el conductor. El campo eléctrico 44 se detecta mediante un sensor de campo, preferiblemente un sensor de campo eléctrico 3D, en un dron 46, que sobrevuela la pala de rotor 30. La unidad de evaluación 48 evalúa el campo eléctrico alterno detectado (frecuencia = 13,56 MHz) de la manera descrita anteriormente.
Según otro ejemplo de realización, el conductor o pararrayos es un bucle conductor cerrado. El generador de señales del sistema de comprobación 42 aplica una señal, por ejemplo, una corriente continua o una tensión continua, al bucle conductor, para provocar un flujo de corriente en el bucle conductor. El flujo de corriente provoca un campo electromagnético, que rodea al conductor. El campo electromagnético se detecta mediante un sensor de campo, preferiblemente un sensor de campo electromagnético 3D, en el dron, que sobrevuela la pala de rotor. La unidad de evaluación 48 evalúa el campo electromagnético detectado de la manera descrita anteriormente.
Aunque algunos aspectos se han descrito en relación con un dispositivo, se entiende que estos aspectos también representan una descripción del procedimiento correspondiente, de modo que un bloque o un elemento constructivo de un dispositivo también debe entenderse como una etapa de procedimiento correspondiente o como una característica de una etapa de procedimiento. De manera análoga a esto, los aspectos que se han descrito en relación con una o como una etapa de procedimiento representan también una descripción de un bloque o detalle o característica correspondiente de un dispositivo correspondiente. Algunas o todas las etapas de procedimiento pueden realizarse mediante un aparato de hardware (o usando un aparato de hardware), tal como, por ejemplo, un microprocesador, un ordenador programable o un circuito electrónico. En algunos ejemplos de realización, algunas o varias de las etapas de procedimiento más importantes pueden ejecutarse mediante un aparato de este tipo.
Según determinados requisitos de implementación, los ejemplos de realización de la invención pueden estar implementados en hardware o en software. La implementación puede realizarse usando un medio de almacenamiento digital, por ejemplo, un disquete, un DVD, un disco de BluRay, un CD, una ROM, una PROM, una EPROM, una EEPROM o un almacenamiento FLASH, un disco duro u otro almacenamiento magnético u óptico, en el que están almacenadas señales legibles electrónicamente, que pueden actuar conjuntamente o actúan conjuntamente con un sistema informático programable de tal manera que se realice el respectivo procedimiento. Por tanto, el medio de almacenamiento digital puede ser legible por ordenador.
Es decir, algunos ejemplos de realización según la invención comprenden un soporte de datos, que presenta señales de control legibles electrónicamente, que pueden actuar conjuntamente con un sistema informático programable de tal manera que se realice uno de los procedimientos descritos en el presente documento.
En general, los ejemplos de realización de la presente invención pueden estar implementados como producto de programa informático con un código de programa, siendo eficaz el código de programa en el sentido de realizar uno de los procedimientos, cuando el producto de programa informático se ejecuta en un ordenador.
El código de programa puede estar almacenado, por ejemplo, también en un soporte legible por máquina.
Otros ejemplos de realización comprenden el programa informático para la realización de uno de los procedimientos descritos en el presente documento, estando almacenado el programa informático en un portador legible por máquina. Con otras palabras, un ejemplo de realización del procedimiento según la invención es, por consiguiente, un programa informático, que presenta un código de programa para la realización de uno de los procedimientos descritos en el presente documento, cuando el programa informático se ejecuta en un ordenador.
Un ejemplo de realización adicional de los procedimientos según la invención es, por consiguiente, un soporte de datos (o un medio de almacenamiento digital o un medio legible por ordenador), en el que está registrado el programa informático para la realización de uno de los procedimientos descritos en el presente documento.
Un ejemplo de realización adicional del procedimiento según la invención es, por consiguiente, un flujo de datos o una secuencia de señales, que representa o representan el programa informático para la realización de uno de los procedimientos descritos en el presente documento. El flujo de datos o la secuencia de señales puede o pueden estar configurados, por ejemplo, en el sentido de transferirse a través de una conexión de comunicación de datos, por ejemplo, a través de Internet.
Un ejemplo de realización adicional comprende un dispositivo de procesamiento, por ejemplo, un ordenador o un componente lógico programable, que está configurado o adaptado en el sentido de realizar uno de los procedimientos descritos en el presente documento.
Un ejemplo de realización adicional comprende un ordenador, en el que está instalado el programa informático para la realización de uno de los procedimientos descritos en el presente documento.
Un ejemplo de realización adicional según la invención comprende un dispositivo o un sistema, que está diseñado para transmitir un programa informático para la realización al menos de uno de los procedimientos descritos en el presente documento a un receptor. La transmisión puede tener lugar, por ejemplo, electrónica u ópticamente. El receptor puede ser, por ejemplo, un ordenador, un aparato móvil, un aparato de almacenamiento o un dispositivo similar. El dispositivo o el sistema puede comprender, por ejemplo, un servidor de archivos para la transferencia del programa informático al receptor.
En algunos ejemplos de realización puede usarse un componente lógico programable (por ejemplo, una matriz de compuertas programable en campo, una FPGA) para realizar algunas o todas las funcionalidades de los procedimientos descritos en el presente documento. En algunos ejemplos de realización, una matriz de compuertas programable en campo puede actuar conjuntamente con un microprocesador, para realizar uno de los procedimientos descritos en el presente documento. En general, los procedimientos se realizan en algunos ejemplos de realización por parte de un dispositivo de hardware arbitrario. Este puede ser un hardware que puede utilizarse de manera universal tal como un procesador de ordenador (CPU) o hardware específico para el procedimiento, tal como, por ejemplo, un ASIC.
Los ejemplos de realización descritos anteriormente representan únicamente una ilustración de los principios de la presente invención. Se entiende que a otros expertos en la materia se les ocurrirán modificaciones y variaciones de las disposiciones y los detalles descritos en el presente documento. Por tanto, se pretende que la invención esté limitada únicamente por el alcance de protección de las reivindicaciones a continuación y no por los detalles específicos, que se han presentado en el presente documento mediante la descripción y la explicación de los ejemplos de realización.

Claims (11)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Procedimiento para la realización de una comprobación de la continuidad de un pararrayos (34) de un aerogenerador (16) con las siguientes etapas:
    determinar (S102) un punto de referencia del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas; averiguar (S104) una cantidad de puntos del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas basándose en puntos adicionales del aerogenerador (16) en un sistema de coordenadas relativas, teniendo lugar la conversión de los puntos adicionales del aerogenerador (16) al sistema de coordenadas absolutas basándose en el punto de referencia del aerogenerador (16);
    determinar (S106) un camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16) basándose en la cantidad de puntos del aerogenerador (16), de modo que el camino (10, 20) discurra separado del aerogenerador (16); mover una unidad de captura móvil (6, 18, 46) sobre el camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16), e inspeccionar el aerogenerador (16) a lo largo del camino (10, 20), comprendiendo la inspección del aerogenerador la comprobación de la continuidad del pararrayos (34) y comprendiendo la comprobación de la continuidad una detección sin contacto de una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el aerogenerador (16).
  2. 2. Procedimiento según la reivindicación 1, teniendo lugar la determinación del camino (10, 20) mediante una distancia que debe mantenerse con respecto al aerogenerador (16).
  3. 3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, precediendo a la averiguación de la cantidad de puntos la creación de una representación 3D del aerogenerador (16) en el sistema de coordenadas relativas.
  4. 4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, estableciéndose el camino (10, 20), por ejemplo, una trayectoria de vuelo, sobre el que se mueve una unidad móvil, por ejemplo, un dron, a lo largo del aerogenerador (16), basándose en un modelo 3D o reticular del aerogenerador (16), y transformándose las coordenadas locales del modelo a través del al menos un punto de referencia en coordenadas absolutas para el control de la unidad móvil mediante las coordenadas absolutas (por ejemplo, coordenadas GPS).
  5. 5. Procedimiento según la reivindicación 4, reproduciéndose un movimiento del aerogenerador (16) o de una parte del aerogenerador (16) en el modelo en tiempo real, y adaptándose, partiendo del modelo modificado, la trayectoria de vuelo en tiempo real al movimiento del aerogenerador (16).
  6. 6. Procedimiento según la reivindicación 1, detectándose la intensidad de campo del campo a lo largo del conductor.
  7. 7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, con evaluación de la intensidad de campo detectada a lo largo del conductor, para determinar una interrupción del conductor, evaluándose una dirección e intensidad de la intensidad de campo detectada, para determinar una interrupción del conductor.
  8. 8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, con aplicación de una señal al conductor, para provocar el campo que debe detectarse.
  9. 9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, siendo el conductor un bucle conductor cerrado, provocando una señal aplicada al bucle conductor un flujo de corriente en el bucle conductor, que provoca un campo electromagnético.
  10. 10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, siendo el campo un campo eléctrico (44), que está en perpendicular sobre el conductor, y presentando el conductor un primer extremo, al que se le puede aplicar una señal, y un segundo extremo, abierto, de modo que el conductor es eficaz como dipolo, presentando la señal aplicada al primer extremo una frecuencia predeterminada, para generar una onda estacionaria, que provoca el campo eléctrico (44).
  11. 11. Sistema para la realización de una comprobación de la continuidad de un pararrayos (34) de un aerogenerador (16) con las siguientes características:
    una unidad de captura móvil (6, 18, 46), que está configurada para moverse automáticamente sobre un camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16); y
    una unidad de cálculo (4), que está configurada para,
    determinar un punto de referencia del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas;
    averiguar puntos adicionales del aerogenerador (16) en relación con el punto de referencia, para obtener una cantidad de puntos del aerogenerador (16) en coordenadas absolutas; y
    determinar el camino (10, 20) a lo largo del aerogenerador (16) basándose en la cantidad de puntos del aerogenerador (16), de modo que el camino (10, 20) discurra separado del aerogenerador (16);
    estando configurada la unidad de captura móvil (6, 18, 46) para inspeccionar el aerogenerador (16) a lo largo del camino (10, 20), comprendiendo la inspección del aerogenerador (16) la comprobación de la continuidad del pararrayos (34), y estando configurada la unidad de captura móvil (6, 18, 46) para, para la comprobación de la continuidad del pararrayos (34) del aerogenerador (16), detectar sin contacto una intensidad de campo de un campo, que se irradia mediante un conductor en el aerogenerador (16).
    Sistema según la reivindicación 11, estando configurada la unidad de captura móvil (6, 18, 46) para inspeccionar el aerogenerador (16), generar una secuencia de imágenes del aerogenerador (16) (S112) o realizar una medición en el aerogenerador (16).
    Sistema según una de las reivindicaciones 11 o 12,
    estando configurada la unidad de cálculo (4) para definir a lo largo del camino (10, 20) ubicaciones de disparo (24) para la unidad de captura móvil (6, 18, 46) en función de un campo de visión de la unidad de captura móvil (6, 18, 46); y
    estando configurada la unidad de captura móvil (6, 18, 46) para generar una imagen en las ubicaciones de disparo (24).
    Sistema según una de las reivindicaciones 11 a 13, con una unidad de evaluación, que está configurada para proyectar las imágenes del aerogenerador (16) sobre un modelo del aerogenerador (16), para obtener un modelo con la superficie actual del aerogenerador (16), teniendo lugar la proyección basándose en una posición actual y una dirección de captura de la unidad de captura (6, 18, 46) en un momento de la captura de imagen.
    Programa informático con un código de programa para la realización del procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, cuando el programa se ejecuta en un ordenador.
ES17828706T 2017-03-14 2017-12-18 Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto Active ES2890855T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017204242 2017-03-14
DE102017205647.9A DE102017205647A1 (de) 2017-03-14 2017-04-03 Verfahren zum bestimmen eines pfades entlang eines objekts, system und verfahren zum automatischen inspizieren eines objekts
PCT/EP2017/083355 WO2018166645A1 (de) 2017-03-14 2017-12-18 Verfahren zum bestimmen eines pfades entlang eines objekts, system und verfahren zum automatischen inspizieren eines objekts

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2890855T3 true ES2890855T3 (es) 2022-01-24

Family

ID=63372051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES17828706T Active ES2890855T3 (es) 2017-03-14 2017-12-18 Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto

Country Status (8)

Country Link
US (2) US11435650B2 (es)
EP (2) EP3596570B2 (es)
CN (1) CN110637264B (es)
DE (1) DE102017205647A1 (es)
DK (1) DK3596570T4 (es)
ES (1) ES2890855T3 (es)
FI (1) FI3596570T4 (es)
WO (1) WO2018166645A1 (es)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201802209D0 (en) * 2018-02-09 2018-03-28 Bladebug Ltd Wind turbine blade inspection system
DE102019109033A1 (de) * 2019-04-05 2020-10-08 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Bildaufnahmevorrichtung, Verfahren und Computerprogramm für thermographische Messungen
DE102019216668A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung und Hebevorrichtung
DE102020102152A1 (de) 2020-01-29 2021-07-29 ENERTRAG Windstrom GmbH Verfahren und Vorrichtung zum berührungslosen Prüfen einer Blitzschutzeinrichtung eines Rotorblatts einer Windenergieanlage
US11698052B2 (en) * 2020-02-06 2023-07-11 General Electric Company Pitch control of a wind turbine based position data from position localization sensors
CN111414701B (zh) * 2020-03-26 2023-07-07 广西防城港核电有限公司 用于提取cad文件元素并转换相对坐标的方法
DE102020210618B4 (de) 2020-08-20 2022-03-17 Top Seven Gmbh & Co. Kg Verfahren und system zur objekterfassung
DE102021123124A1 (de) 2021-09-07 2023-03-09 Spleenlab GmbH Verfahren zum Steuern eines unbemannten Fluggeräts für einen Inspektionsflug zum Inspizieren eines Objekts und unbemanntes Inspektionsfluggerät
JP2023064983A (ja) * 2021-10-27 2023-05-12 株式会社東芝 移動体管理装置、移動体管理方法、移動体管理プログラム、および移動体管理システム
WO2023188378A1 (ja) * 2022-03-31 2023-10-05 株式会社Acsl 無人航空機を用いて風力発電装置のロータ方向・アジマス角を推定するためのシステム、方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体

Family Cites Families (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4904996A (en) 1988-01-19 1990-02-27 Fernandes Roosevelt A Line-mounted, movable, power line monitoring system
DE4436197C2 (de) 1994-10-11 1998-09-24 Aloys Wobben Windenergieanlage mit Blitzschutzeinrichtung
AU1260997A (en) * 1996-04-22 1997-10-30 Caterpillar Inc. Method for displaying a virtual object on a display screen
DE19833486A1 (de) 1998-07-24 2000-02-10 Dieter Heier Blitzableiter-Prüfgerät
ATE242490T1 (de) 1999-11-03 2003-06-15 Vestas Wind Sys As Detektor für hohe elektrische ströme
WO2005033629A2 (en) 2003-09-19 2005-04-14 University Of Miami Multi-camera inspection of underwater structures
JP2006027448A (ja) 2004-07-16 2006-02-02 Chugoku Electric Power Co Inc:The 無人飛行体を利用した空撮方法及びその装置
DE102005017865B4 (de) 2005-04-19 2007-05-10 Repower Systems Ag Wartung des Blitzschutzes einer Windenergieanlage
US7574035B2 (en) 2006-04-07 2009-08-11 United Technologies Corporation System and method for inspection of hole location on turbine airfoils
PT103489B (pt) * 2006-05-31 2008-11-28 Omnidea Lda Sistema modular de aproveitamento de recursos atmosféricos
US8306747B1 (en) * 2007-01-19 2012-11-06 Starodub, Inc. Travel way measurement system
US8060270B2 (en) * 2008-02-29 2011-11-15 The Boeing Company System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles
KR100999412B1 (ko) 2008-06-26 2010-12-09 한국유지관리 주식회사 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면매핑 시스템
DE102008042287A1 (de) 2008-09-23 2010-03-25 Robert Bosch Gmbh Überwachungsvorrichtung für eine Blitzableiteranlage, Blitzableitersystem sowie Verfahren zur Überwachung einer oder der Blitzableiteranlage
WO2011047730A1 (en) * 2009-10-22 2011-04-28 Tele Atlas B.V. System and method for vehicle navigation using lateral offsets
DE102010048400A1 (de) 2010-03-15 2011-09-15 Horst Zell Verfahren zur Überprüfung des baulichen Zustands von Windkraftanlagen
DE102010014358A1 (de) 2010-04-09 2011-10-13 Energiekontor Ag Verfahren zum Verlängern der Betriebslebensdauer einer Windenergieanlage
US20120136630A1 (en) * 2011-02-04 2012-05-31 General Electric Company Method and system for wind turbine inspection
EP2511656A1 (de) * 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche
DE102011017564B4 (de) 2011-04-26 2017-02-16 Airbus Defence and Space GmbH Verfahren und System zum Prüfen einer Oberfläche auf Materialfehler
DE102012009205A1 (de) 2012-05-10 2013-11-14 Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg Blitzstromüberwachungsvorrichtung
DE102012015353A1 (de) 2012-08-06 2014-02-06 Carl Von Ossietzky Universität Oldenburg Rotorblatt und Rotorblattspitze
DE102012214981A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Suzlon Energy Gmbh Redundante blitzableitvorrichtung für eine windturbine
DE102013107273B4 (de) 2013-07-10 2017-03-02 Bernd SEBALD Vorrichtung zur Inspektion von Rotorblättern einer Windkraftanlage
DE102013217129A1 (de) 2013-08-28 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überwachen einer Blitzableitereinrichtung
DE102013113326A1 (de) 2013-12-02 2015-06-03 Hgz Patentvermarktungs Gmbh Verfahren zum optischen Erfassen einer Windkraftanlage zu Prüfzwecken mit Hilfe eines Luftfahrzeuges
US9824597B2 (en) * 2015-01-28 2017-11-21 Lockheed Martin Corporation Magnetic navigation methods and systems utilizing power grid and communication network
US9678506B2 (en) * 2014-06-19 2017-06-13 Skydio, Inc. Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
WO2016003555A2 (en) 2014-07-01 2016-01-07 Scanifly, LLC Device, method, apparatus, and computer-readable medium for solar site assessment
DE202014006541U1 (de) 2014-08-14 2015-11-19 AVAILON GmbH Unbemanntes Fluggerät zur Durchführung einer Blitzschutzmessung an einer Windenergieanlage
JP6387782B2 (ja) * 2014-10-17 2018-09-12 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
EP3251193A4 (en) * 2015-01-28 2018-08-08 Lockheed Martin Corporation In-situ power charging
WO2016130719A2 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Amnon Shashua Sparse map for autonomous vehicle navigation
CA2977945A1 (en) 2015-03-03 2016-09-09 Prenav Inc. Scanning environments and tracking unmanned aerial vehicles
EP3271788A4 (en) 2015-03-18 2018-04-04 Izak Van Cruyningen Flight planning for unmanned aerial tower inspection with long baseline positioning
US9928648B2 (en) * 2015-11-09 2018-03-27 Microsoft Technology Licensing, Llc Object path identification for navigating objects in scene-aware device environments
WO2017096600A1 (en) * 2015-12-10 2017-06-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. System and method for mobile platform operation
US9513635B1 (en) 2015-12-30 2016-12-06 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle inspection system
WO2017210365A1 (en) * 2016-05-31 2017-12-07 Lockheed Martin Corporation Magneto-optical detecting apparatus and methods
US10916969B2 (en) * 2016-12-08 2021-02-09 At&T Intellectual Property I, L.P. Method and apparatus for providing power using an inductive coupling
US11017679B2 (en) * 2017-01-13 2021-05-25 Skydio, Inc. Unmanned aerial vehicle visual point cloud navigation
WO2018175441A1 (en) * 2017-03-20 2018-09-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation by augmented path prediction
WO2018215833A1 (en) * 2017-05-23 2018-11-29 1.21 Gigawatts Ltd. Traffic monitoring and management systems and methods
US10540895B2 (en) * 2017-06-21 2020-01-21 International Business Machines Corporation Management of mobile objects
US11170299B2 (en) * 2018-12-28 2021-11-09 Nvidia Corporation Distance estimation to objects and free-space boundaries in autonomous machine applications
JP2022553491A (ja) * 2019-10-08 2022-12-23 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド 車両ナビゲーション用のシステムおよび方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3596570B2 (de) 2024-02-07
DE102017205647A1 (de) 2018-09-20
US11435650B2 (en) 2022-09-06
US20200005655A1 (en) 2020-01-02
EP3596570B1 (de) 2021-07-21
CN110637264B (zh) 2024-01-26
DK3596570T4 (da) 2024-04-29
US11880118B2 (en) 2024-01-23
EP3596570B8 (de) 2021-09-01
FI3596570T4 (fi) 2024-03-18
CN110637264A (zh) 2019-12-31
US20220317546A1 (en) 2022-10-06
EP3596570A1 (de) 2020-01-22
WO2018166645A1 (de) 2018-09-20
EP3876065A1 (de) 2021-09-08
DK3596570T3 (da) 2021-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2890855T3 (es) Procedimiento para determinar un camino a lo largo de un objeto, sistema y procedimiento para inspeccionar automáticamente un objeto y para comprobar la continuidad eléctrica de un pararrayos del objeto
JP6930616B2 (ja) 制御装置、制御方法および飛行体デバイス
JP7070725B2 (ja) 飛行情報生成方法、情報処理装置及びコンピュータプログラム
JP7078093B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
ES2730975T3 (es) Procedimiento y sistema para examinar una superficie en cuanto a defectos de material
JP6326237B2 (ja) 測定システム
ES2693785T3 (es) Procedimiento y disposición para desarrollar un modelo tridimensional de un entorno
JP2016111414A (ja) 飛行体の位置検出システム及び飛行体
JP6039050B1 (ja) 無人機を用いた構造物等の検査方法
KR101550780B1 (ko) 무인 항공기를 이용한 영상 데이터 수집 시스템 및 방법
WO2017078046A1 (ja) 表面検査装置およびこれを用いた表面検査方法
JP7305263B2 (ja) 無人航空機、点検方法および点検プログラム
JP6957304B2 (ja) 架線撮影システム及び架線撮影方法
JP2017037008A (ja) 構造物の状態検査方法
JP2011095112A (ja) 三次元位置測定装置、飛翔体のマッピングシステム、およびコンピュータプログラム
KR102586491B1 (ko) 무인 수중 로봇 장치
ES2893998A1 (es) Sistema y procedimiento de inspeccion de infraestructuras
KR20220031574A (ko) 3차원 측위 및 지도작성 시스템 및 방법