JP2019114234A - 航空非破壊検査用の測位システム - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、nPxは、レーザスポット間の測定画素数であり、maxPxは、画素での画像幅である。距離d及びDは、以下の式を用いて算定することができる。
又は
(留意点:以上の算定は、画像歪み補正ステップ、より正確にはその逆がさらに必要である)。
ang=2*atan(SCRx/(2D))
画像のX及びY値は、以下の式によって与えられる。
SCRx=D*tan(ang/2)
SCRy=ratio*SCRx
ここで、Dは、レーザ距離計138によって測定されたターゲット物体表面までの距離であり、「ratio」は、画像アスペクト比(周知)、すなわち、画像幅wと画像高hとの比である。
によって表されている。これは、基準フレーム[A]に対する基準フレーム[B]を表現する4×4均質変換マトリックスである。この状況では、基準フレーム[A]に対する基準フレーム[B]の位置及び配向は、IMU166が取得したデータから判断することができる。
によって乗算され、基準フレーム[A]で定義されたベクトルに変換される。結果として得られた積は以下のとおりである。
PitchAngle=atan2(d1−(d2+d3)/2,b) (2)
YawAngle=atan2(d2−d3,a) (3)
ここで、PitchAngle及びYawAngleは、ターゲット物体の表面に対して現在算定された配向角度であり、atan2は、2引数アークタンジェント逆三角関数(argument arctangent inverse trigonometric function)である。現在の位置の表面法線に対して測定されるこれらの角度の目標はゼロに等しくなることであり、目標角度を達成するプロセスは以下で説明される。
PitchRate=Kppitch*(PitchAngle−PitchAnglegoal) (4)
YawRate=Kpyaw*(YawAngle−YawAnglegoal) (5)
ここで、PitchRate及びYawRateは、それぞれ、位置合わせ装置のピッチ角周りの角度回転率、及びベースのヨー軸を指し、Kppitch及びKpyawは、それぞれピッチ軸及びヨー軸に関連する比例フィードバックゲインであり、PitchAngle及びYawAngleは、それぞれ式(2)及び(3)から計算された角度であり、PitchAnglegoal及びYawAnglegoalは、コントローラがシステムを誘導している所望の目標角度(上述のように、これらは、この実施例では両方ともゼロである)。積分及び微分フィードバックも用いてもよいが、ここでは示されない。
無人航空機を操作する方法であって、(a)無人航空機を構造体に向かって飛行するように制御することと、(b)前記無人航空機が飛行している間、前記無人航空機に搭載された第1のレーザ距離計及び第2のレーザ距離計を使用して、前記構造体の表面上のそれぞれの第1のスポット(106)及び第2のスポットから前記第1のレーザ距離計及び前記第2のレーザ距離計をそれぞれ隔てている第1の距離及び第2の距離を反復的に測定することと、(c)少なくとも前記第1の距離及び前記第2の距離に基づいて、前記構造体から前記無人航空機を隔てている第1の離間距離を計算することと、(d)前記第1の離間距離が目標オフセットに等しいか否かを判断することと、(e)ステップ(d)で前記離間距離が前記目標オフセットに等しいと判断されたことに応答して、前記無人航空機を、前記構造体から前記第1の離間距離だけ隔てられた第1の位置でホバリングするように制御することと、(f)前記無人航空機が前記第1の位置でホバリングしている間、前記無人航空機に搭載されたカメラを使用して、前記構造体の第1の画像を撮ることと、(g)ディスプレイスクリーン上で前記第1の画像を表示することとを含む方法。
前記第1の距離及び前記第2の距離が前記目標オフセットと等しく、少なくとも部分的に前記離間距離及び前記カメラの視野に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、前記ディスプレイスクリーン上で表示された前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータを表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータを表示すること
をさらに含む、条項1に記載の方法。
前記ディスプレイスクリーンが前記無人航空機に搭載されず、前記無人航空機から前記第1の画像を表す画像データを含むメッセージを送信することと、前記メッセージを地上ステーションで受信することと、前記メッセージから前記第1の画像を表す前記画像データを抽出することとをさらに含み、前記ディスプレイスクリーン上で前記第1の画像を表示することが、前記画像データに従って、前記ディスプレイスクリーンの画素の状態を制御することを含む、条項1に記載の方法。
前記離間距離を維持しながら、前記無人航空機を第2の位置へ移動するように制御することと、前記無人航空機が前記第2の位置でホバリングしている間、前記カメラを使用して、前記構造体の第2の画像を撮ることと、前記ディスプレイスクリーン上で前記第2の画像を表示することとをさらに含む、条項1に記載の方法。
前記第1の画像及び前記第2の画像が、それぞれ、前記構造体の表面上で部分的に重なり合う領域又は近接する領域を表す画像データの第1のセット及び第2のセットを含む、条項4に記載の方法。
前記第1の距離及び前記第2の距離に基づいて、前記構造体の前記表面上の前記第1のスポットと前記第2のスポットとを接続する線に対して、前記カメラの焦点軸の配向角度を算定することと、少なくとも部分的に前記離間距離及び前記配向角度に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータを表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータを表示することをさらに含む、条項1に記載の方法。
前記無人航空機が飛行している間、前記無人航空機に搭載された第3のレーザ距離計を使用して、前記構造体の表面上の第3のスポットから前記第3のレーザ距離計を隔てている第3の距離を反復的に測定することをさらに含み、前記離間距離が、前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて計算される、条項1に記載の方法。
前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて、前記構造体の前記表面上の前記第1のスポット、前記第2のスポット、及び前記第3のスポットによって画定された平面に対して、前記カメラの前記焦点軸の第1の配向角度及び第2の配向角を算定することと、前記離間距離、並びに前記第1の配向角度及び前記第2の配向角度に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータを表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータを表示することをさらに含む、条項7に記載の方法。
前記無人航空機が前記第1の位置から第2の位置へと動いた後、前記目標オフセットからの前記離間距離の逸脱を検出することと、前記無人航空機を、前記離間距離が前記目標オフセットと等しい第3の位置に飛行するように制御し、それにより、前記逸脱をゼロに減少することとをさらに含み、前記第3の位置に向かう前記無人航空機の前記飛行の制御が、前記無人航空機に搭載された運動コントローラによってもたらされる、条項1に記載の方法。
前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて、前記構造体の前記表面に対して、前記カメラの前記焦点軸の配向角度を算定することと、前記無人航空機が前記第1の位置でホバリングしている間、所望の配向角度からの前記配向角度の逸脱を検出することと、前記配向角度が前記所望の配向角度と等しくなるよう、前記無人航空機を制御してその配向を変えることとをさらに含み、前記無人航空機の前記配向の制御が、前記無人航空機に搭載された運動コントローラによってもたらされる、条項1に記載の方法。
無人航空機を操作する方法であって、(a)無人航空機を構造体から隔てられた位置でホバリングするように制御することと、(b)前記構造体の表面に向けて、平行状態で前記無人航空機上に枢動可能に取り付けられた第1のレーザポインター及び第2のレーザポインターを方向付けることであって、前記第1のレーザポインター及び前記第2のレーザポインターのそれぞれの枢動軸が固定距離だけ隔てられている、第1のレーザポインター及び第1のレーザポインターを方向付けることと、(c)前記無人航空機が前記位置でホバリングしている間、互いに平行な前記第1のレーザポインター及び前記第2のレーザポインターを使用して、互いに平行な2つのレーザビームを第1のスポット及び第2のスポットそれぞれに送達することと、(d)第1の時間で、前記無人航空機に搭載されたカメラを使用して、前記第1のスポット及び前記第2のスポットを含む前記構造体の前記表面の一部の第1の画像を撮ることと、(e)前記第1のレーザポインターと前記第2のレーザポインターがもはや平行ではないように、前記無人航空機がホバリングしている間、前記第1のレーザポインター及び前記第2のレーザポインターを所定の角度だけ枢動させることと、(f)前記無人航空機が前記位置でホバリングしている間、枢動した前記第1のレーザポインター及び前記第2のレーザポインターを使用して、非平行な2つのレーザビームを前記構造体の前記表面上の第3のスポット及び第4のスポットそれぞれに送達することと、(g)第2の時間で、前記カメラを使用して、前記第3のスポット及び前記第4のスポットを含む前記構造体の前記表面の前記一部の第2の画像を撮ることと、(h)前記画像内の前記第3のスポット及び前記第4のスポットの位置、所定角度、及び前記レーザポインター同士の枢動軸を隔てる前記固定距離に基づいて、前記構造体から前記無人航空機を隔てている第1の離間距離を計算するために、前記第1の画像及び前記第2の画像を処理することとを含む方法。
ステップ(h)が、前記第3のスポット及び前記第4のスポットのそれぞれの中心を隔てている第2の離間距離を計算することをさらに含み、前記方法が、前記第2の離間距離に基づいて、地上ステーションにおいてコンピュータシステムのディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像及び前記第2の画像のためのスケール係数を計算することをさらに含む、条項11に記載の方法。
(i)前記無人航空機から前記第1の画像及び第2の画像を表す画像データを含むメッセージを送信することと、(j)前記地上ステーションにおける前記コンピュータシステムで前記メッセージを受信することと、(k)前記メッセージから前記第1の画像を表す前記画像データを抽出することとをさらに含み、ステップ(k)が、前記地上ステーションにおける前記コンピュータシステムによって実行される、条項12に記載の方法。
前記カメラを使用して、前記構造体の前記表面の一部の第3の画像を撮ることと、前記ディスプレイスクリーン上で前記第3の画像に重ね合わされたスケールインジケータを表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータを表示することとをさらに含む、条項12に記載の方法。
カメラ及びレーザ距離計を支えるパン−チルト機構、並びに慣性測定ユニットを備えた無人航空機を使用して、構造体の特徴をサイズ測定する方法であって、(a)前記無人航空機を、検査される構造体に向かって飛行し、次いで、前記検査される構造体から隔てられた第1の位置でホバリングするように制御することと、(b)前記無人航空機が、前記第1の位置でホバリングし、第1の距離測定値を取得している間、前記レーザ距離計を、前記構造体の前記表面上の第1の目視可能な特徴に対応する第1のポイントに向けることと、(c)前記レーザ距離計が前記第1のポイントに向けられたときに、前記パン−チルト機構を使用して、前記レーザ距離計のそれぞれのパン角及びチルト角を測定することと、(d)ステップ(b)及び(c)で取得した距離及び角度測定値を、前記第1の位置における前記無人航空機の基準フレーム内の前記第1のポイントの位置を表す第1のベクトルに変換することと、(e)前記無人航空機が第2の位置でホバリングし、第2の距離測定値を取得している間、前記レーザ距離計を、前記構造体の前記表面上の第2の目視可能な特徴に対応する第2のポイントに向けることと、(f)前記レーザ距離計を前記第2のポイントに向けている間、前記パン−チルト機構を使用して、前記レーザ距離計のそれぞれのパン角及びチルト角を測定することと、(g)ステップ(e)及び(f)で取得した前記距離及び角度測定値を、前記第2の位置における前記無人航空機の基準フレーム内の前記第2のポイントの位置を表す第2のベクトルに変換することと、(h)前記第1の位置から前記第2の位置への飛行の間、前記慣性測定ユニットを使用して、前記無人航空機の加速度及び回転速度を測定することと、(i)ステップ(h)で取得した情報に基づいて、前記無人航空機の前記第1の位置と前記第2の位置との間の位置差及び配向差を表す変換マトリクスを生成することと、(j)前記変換マトリクスによって前記第2のベクトルを乗算して、前記第1の位置における前記無人航空機の基準フレーム内の前記第2のポイントの位置を表す第3のベクトルを形成することと、(k)前記第1のベクトル及び前記第3のベクトルを使用して、前記第1のポイントと前記第2のポイントとの間の距離(d)を計算することとを含む方法。
(l)前記無人航空機から、ステップ(b)、(c)、(e)、(f)、及び(h)で取得した測定データを含む1つ又は複数のメッセージを送信することと、(m)地上ステーションにおけるコンピュータシステムで前記1つ又は複数のメッセージを受信することと、(n)前記メッセージから前記測定データを抽出することとをさらに含み、ステップ(d)、(g)、及び(i)から(k)が、地上ワークステーションにおけるコンピュータシステムによって実行される、条項15に記載の方法。
前記無人航空機が前記第1の位置でホバリングしている間、前記カメラを使用して、前記第1の目視可能な特徴及び前記第2の目視可能な特徴を含む前記構造体の前記表面の一部の画像を撮ることと、前記画像と、前記地上ワークステーションにおける前記コンピュータシステムのディスプレイスクリーン上の画像に重ね合わされた、ステップ(k)で計算された距離の値を表す記号とを表示することとをさらに含む、条項16に記載の方法。
前記第1の目視可能な特徴及び前記第2の目視可能な特徴が、前記構造体における異常部分のそれぞれのエンドポイントである、請求項15に記載の方法。
無人航空機であって、フレーム、前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のロータ、前記複数のロータの各ロータの駆動回転部にそれぞれ連結された複数のモータ、前記複数のモータの動作を制御するための複数のモータコントローラ、前記フレームに取り付けられたパン−チルト機構、前記パン−チルト機構に取り付けられたカメラ、前記パン−チルト機構に取り付けられたレーザ距離計、前記モータコントローラに指令を送信し、前記パン−チルト機構の動作を制御し、且つ前記カメラ及び前記レーザ距離計を選択的に起動するように構成されたコンピュータシステム、前記フレームに取り付けられ、前記コンピュータシステムに直線加速度及び回転速度データを送信するように構成された慣性測定ユニット、並びに前記コンピュータシステムと制御ステーションとの間の通信を可能にするように構成された送受信機を備え、前記コンピュータシステムが、前記カメラから画像データ、前記パン−チルト機構からパン角及びチルト角データ、前記レーザ距離計から距離データ、並びに前記慣性測定ユニットから直線加速度及び回転速度データを受信し、構造体に対する前記無人航空機の第1の位置を決定し、前記モータコントローラに第1の指令を送信し、前記無人航空機を、前記第1の位置から、前記カメラが目標オフセットだけ前記構造体の表面から隔てられている第2の位置まで飛行させるようにさらに構成されている、無人航空機。
無人航空機であって、フレーム、前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のロータ、前記複数のロータの各ロータの駆動回転部にそれぞれ連結された複数のモータ、前記複数のモータの動作を制御するための複数のモータコントローラ、カメラ、第1、第2、及び第3のレーザポインター、前記モータコントローラに指令を送信し、前記カメラ及び前記第1から前記第3のレーザポインターを選択的に起動するように構成されたコンピュータシステム、並びに前記コンピュータシステムと制御ステーションとの間の通信を可能にするように構成された送受信機を備え、前記第1及び第2のレーザポインターが、互いに平行な関係で前記フレームに固定され、前記第3のレーザポインターが、前記フレームに枢動可能に連結されている、無人航空機。
Claims (11)
- 無人航空機を操作する方法であって、
(a)無人航空機(20)を構造体(18、72)に向かって飛行するように制御することと、
(b)前記無人航空機が飛行している間、前記無人航空機に搭載された第1のレーザ距離計(138a)及び第2のレーザ距離計(138b)を使用して、前記構造体の表面上のそれぞれの第1のスポット(106)及び第2のスポット(108)から前記第1のレーザ距離計及び前記第2のレーザ距離計をそれぞれ隔てている第1の距離及び第2の距離を反復的に測定することと、
(c)少なくとも前記第1の距離及び前記第2の距離に基づいて、前記構造体から前記無人航空機を隔てている第1の離間距離を計算することと、
(d)前記第1の離間距離が目標オフセットに等しいか否かを判断することと、
(e)ステップ(d)で前記離間距離が前記目標オフセットに等しいと判断されたことに応答して、前記無人航空機を、前記構造体から前記第1の離間距離だけ隔てられた第1の位置でホバリングするように制御することと、
(f)前記無人航空機が前記第1の位置でホバリングしている間、前記無人航空機に搭載されたカメラ(130)を使用して、前記構造体の第1の画像を撮ることと、
(g)ディスプレイスクリーン(116、152)上で前記第1の画像を表示することと
を含む方法。 - 前記第1の距離及び前記第2の距離が前記目標オフセットと等しく、
少なくとも部分的に前記離間距離及び前記カメラの視野に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、
前記ディスプレイスクリーン上で表示された前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータ(76)を表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータ(76)を表示すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ディスプレイスクリーンが前記無人航空機に搭載されず、
前記無人航空機から前記第1の画像を表す画像データを含むメッセージを送信することと、
前記メッセージを地上ステーション(150)で受信することと、
前記メッセージから前記第1の画像を表す前記画像データを抽出することと
をさらに含み、前記ディスプレイスクリーン上で前記第1の画像を表示することが、前記画像データに従って、前記ディスプレイスクリーンの画素の状態を制御することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記離間距離を維持しながら、前記無人航空機を第2の位置へ移動するように制御することと、
前記無人航空機が前記第2の位置でホバリングしている間、前記カメラを使用して、前記構造体の第2の画像を撮ることと、
前記ディスプレイスクリーン上で前記第2の画像を表示することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の画像及び前記第2の画像が、それぞれ、前記構造体の表面上で部分的に重なり合う領域又は近接する領域を表す画像データの第1のセット及び第2のセットを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記第1の距離及び前記第2の距離に基づいて、前記構造体の前記表面上の前記第1のスポット(106)と前記第2のスポット(108)とを接続する線に対して、前記カメラの焦点軸の配向角度を算定することと、
少なくとも部分的に前記離間距離及び前記配向角度に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、
前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータ(76)を表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータ(76)を表示すること
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記無人航空機が飛行している間、前記無人航空機に搭載された第3のレーザ距離計(138)を使用して、前記構造体の表面上の第3のスポットから前記第3のレーザ距離計を隔てている第3の距離を反復的に測定することをさらに含み、
前記離間距離が、前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて計算される、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて、前記構造体の前記表面上の前記第1のスポット、前記第2のスポット、及び前記第3のスポットによって画定された平面に対して、前記カメラの前記焦点軸の第1の配向角度及び第2の配向角を算定することと、
前記離間距離、並びに前記第1の配向角度及び前記第2の配向角度に基づいて、前記第1の画像が前記ディスプレイスクリーン上で表示されたときに前記第1の画像のためのスケール係数を計算することと、
前記第1の画像に重ね合わされたスケールインジケータ(76)を表示することであって、前記スケールインジケータの値又は長さが前記スケール係数を表す、スケールインジケータ(76)を表示すること
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記無人航空機が前記第1の位置から第2の位置へと動いた後、前記目標オフセットからの前記離間距離の逸脱を検出することと、
前記無人航空機を、前記離間距離が前記目標オフセットと等しい第3の位置に飛行するように制御し、それにより、前記逸脱をゼロに減少することと
をさらに含み、前記第3の位置に向かう前記無人航空機の飛行の制御が、前記無人航空機に搭載された運動コントローラ(162)によってもたらされる、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の距離、前記第2の距離、及び前記第3の距離に基づいて、前記構造体の前記表面に対して、前記カメラの焦点軸の配向角度を算定することと、
前記無人航空機が前記第1の位置でホバリングしている間、所望の配向角度からの前記配向角度の逸脱を検出することと、
前記配向角度が前記所望の配向角度と等しくなるよう、前記無人航空機を制御してその配向を変えることと
をさらに含み、前記無人航空機の前記配向の制御が、前記無人航空機に搭載された運動コントローラ(162)によってもたらされる、請求項1に記載の方法。 - 無人航空機(20)であって、
フレーム(22)、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のロータ(124a−d)、
前記複数のロータの各ロータの駆動回転部にそれぞれ連結された複数のモータ(148)、
前記複数のモータの動作を制御するための複数のモータコントローラ(168)、
前記フレームに取り付けられたパン−チルト機構(120)、
前記パン−チルト機構に取り付けられたカメラ(130)、
前記パン−チルト機構に取り付けられたレーザ距離計(138)、
前記モータコントローラに指令を送信し、前記パン−チルト機構の動作を制御し、且つ前記カメラ及び前記レーザ距離計を選択的に起動するように構成されたコンピュータシステム(162)、
前記フレームに取り付けられ、前記コンピュータシステムに直線加速度及び回転速度データを送信するように構成された慣性測定ユニット(166)、並びに
前記コンピュータシステムと制御ステーション(150)との間の通信を可能にするように構成された送受信機(160)
を備え、前記コンピュータシステムが、
前記カメラから画像データ、前記パン−チルト機構からパン角及びチルト角データ、前記レーザ距離計から距離データ、並びに前記慣性測定ユニットから直線加速度及び回転速度データを受信し、
構造体に対する前記無人航空機の第1の位置を決定し、
前記モータコントローラに第1の指令を送信し、前記無人航空機を、前記第1の位置から、前記カメラが目標オフセットだけ前記構造体の表面から隔てられている第2の位置まで飛行させるようにさらに構成されている、無人航空機(20)。
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