JPH07186968A

JPH07186968A - ワーク搬送台車

Info

Publication number: JPH07186968A
Application number: JP33700193A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Moriyoshi; 克巳森吉; Sumiichi Yoneda; 純市米田; Masato Fujisawa; 正人藤沢; Hiroyuki Shinmen; 博之新免
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-07-25

Abstract

(57)【要約】【目的】この発明は、作業者の負担が軽減でき、かつ
薄板基板に損傷を生じさせないワーク搬送台車を提供す
ることを目的とする。【構成】ケース内に複数の脆弱な薄板基板を平行な状
態で収納したワークＷを載置台４上に載置して搬送する
ワーク搬送台車において、上部ガススプリング１４の弾
発力によりワークＷの重量を軽減した状態で、このワー
クＷの載置台４に対する積み下ろしを行なう手動操作の
マニピュレータ３を備えた。そこで、ワークＷの重量が
上部ガススプリング１４により軽減された状態で、ワー
クＷを移載でき、作業者の負担が軽減される。また、作
業者の加える力に変動が生じても、ワークＷの一部重量
は上部ガススプリング１４が負担しているため、ワーク
Ｗに急激なショック等は生じず、このため、薄板基板の
損傷も抑えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば液晶表示パネ
ルに用いられるガラス基板等の複数の脆弱な薄板基板を
ケース内に収納したワークを搬送するワーク搬送台車に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来のワーク搬送台車を示す斜視
図である。図において、１００は前後に手押しハンドル
１００ａ，１００ａを有し、中央部がワークＷの載置台
１００ｂとなった手押し式のワーク搬送台車である。

【０００３】図８はワークＷの構造を示す斜視図であ
る。ワークＷは一側面に開口部としての取出口Ｃ１とと
もに、上面に把持用の把手Ｃ２を有したケースＣと、こ
のケースＣ内に平行な状態で収納される複数の脆弱な薄
板基板Ｐとから構成される。なお、ケースＣの内側の対
向する内壁面には薄板基板Ｐを平行に保持するための複
数の平行溝Ｃ３が形成されている。

【０００４】つぎにこのワーク搬送台車１００を使った
ワークＷの搬送動作について説明する。まず、作業者は
ワーク搬送台車１００を薄板基板Ｐの特定の製造装置の
アンローダの近傍まで移動させる。つぎに、作業者は、
アンローダ上のワークＷの把手Ｃ２を把持して持ち上
げ、これをワーク搬送台車１００の載置台１００ｂ上に
載置する。つづいて、作業者は次工程の製造装置のロー
ダの近傍までこのワーク搬送台車１００を押していく。
そして、作業者はワーク搬送台車１００上のワークＷを
持ち上げ、これをこの製造装置のローダ上に載置する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のワーク搬送台車１００では、このワーク搬送台車１
００に対するワークＷの積み下ろしを、すべて人力で行
なわれなければならず、このため作業者に過度の負担が
かかってしまうという課題があった。すなわち、ケース
Ｃ内に薄板基板Ｐを有したワークＷの重量は例えば１５
Ｋｇ程度あり、かつケースＣ内の薄板基板Ｐは傷つき易
くワークＷの取り扱いには慎重を要すため、ワークＷを
ワーク搬送台車１００に積み下ろしする作業は容易でな
く、作業者に腰痛等の不都合を生じさせてしまう場合も
多かった。

【０００６】また、ワークＷの積み下ろしをすべて人力
にたよっているため、ワークＷの積み下ろし時の力のか
け方等にアンバランスが生じる場合もあり、このような
場合、ケースＣ中の薄板基板Ｐを傷つけてしまうという
課題もあった。さらに、搬送中の振動で薄板基板Ｐを傷
つけてしまうという課題もあった。

【０００７】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、作業者の負荷を軽減でき、かつ薄
板基板Ｐに損傷を生じさせないワーク搬送台車を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明
は、ケース内に複数の薄板基板を平行な状態で収納した
ワークを載置台上に載置して搬送するワーク搬送台車に
おいて、弾性手段による弾発力によりワークの重量を軽
減した状態で、このワークの載置台に対する積み下ろし
を行なう手動操作のマニピュレータを備えたことであ
る。

【０００９】また、この発明の第２の発明は、上記第１
の発明において、マニピュレータが、上下方向に向けて
台車本体側に取り付けられ、水平方向に回動可能な第１
アームと、一端側が第１アームの上端に回動自在に取り
付けられ、かつ、この第１アームとの間に取り付けられ
た弾性手段により他端側が上向きに押し上げられている
とともに、この他端側にワークの把持部が取り付けられ
ている第２アームとを有して構成されていることであ
る。

【００１０】また、この発明の第３の発明は、上記第１
または第２の発明において、載置台に、ワークを回転し
て、このワークのケース開口部を上向きにし、このケー
ス内の薄板基板を上向きに立てるワーク回転手段が備え
られていることである。

【００１１】また、この発明の第４の発明は、上記第１
または第２の発明において、載置台に、搬送時のワーク
の振動を防止する防振手段が備えられていることであ
る。

【００１２】また、この発明の第５の発明は、上記第２
の発明において、マニピュレータに、第１アームの水平
回動時の慣性力を抑えるトルクダンパが備えられている
ことである。

【００１３】

【作用】この発明の第１の発明では、作業者はマニピュ
レータを使用することにより、弾性手段の弾発力によっ
てワークの重量を軽減させた状態で、ワークを載置台に
対して積み下ろしすることができるので、ワークの搬送
にあたり、作業者の負担は軽減される。また、ワークに
対する作業者の力のかけ方が変動しても、ワークは弾性
手段によっても支持されているため、ケース内の薄板基
板が大きく振動してしまうことはなく、この薄板基板に
損傷を与えてしまうこともない。

【００１４】また、この発明の第２の発明では、上記第
１の発明において、第２アームの先端を弾性手段の弾発
力に反して下方に押し下げ、把持部でワークを把持させ
ることにより、作業者は弾性手段にアシストされた状態
でワークを持ち上げることができる。そして、第２アー
ムを水平回転させることにより、このワークを台車本体
の載置台上から他装置に、または他装置から載置台上に
移載することができる。

【００１５】また、この発明の第３の発明では、上記第
１または第２の発明において、載置台のワーク回転手段
によりワークを所定角度回転し、ケースの開口部を上向
きにするとともに、ケース内の薄板基板を上向きに立て
た状態にしているため、クリーンルーム内でこのワーク
搬送台車を使用する場合、エアのダウンフローをケース
内に導くことができ、薄板基板のクリーン度を上げるこ
とができる。

【００１６】また、この発明の第４の発明では、上記第
１または第２の発明において、防振動手段により搬送時
のワークの振動が防止される。

【００１７】また、この発明の第５の発明では、上記第
２の発明において、トルクダンパにより第１アームの水
平回転時の慣性力が抑えられ、水平回転の際のワークの
振動が防止される。

【００１８】

【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１はこの発明の第１ないし第５の発明の一実施例
に係るワーク搬送台車を示す側面図、図２はこのワーク
搬送台車の載置台を示す正面図、図３はこの載置台の作
用説明図である。

【００１９】図において、１は下部にゴム製の車輪１ａ
を有し、駆動モータ（図示せず）により自動走行される
台車本体、２は台車本体１の上部側に取り付けられ、昇
降機構（図示せず）を介して、上昇位置と下降位置間を
移動する昇降台、３は昇降台２の前部側上面に取り付け
られ、薄板基板Ｐを有したワークＷの積み下ろし（以下
移載という）を行なうマニピュレータ、４は昇降台２の
後部側上面に取り付けられたワークＷ載置用の載置台で
ある。

【００２０】マニピュレータ３の構成についてさらに説
明すると、１０は昇降台２上に取り付けられた軸受部、
１１は軸受部１０に水平回転自在に取り付けられた、上
下方向に延びる第１アーム、１２は一端が第１アーム１
１の上端に回動自在に取り付けられ、他端の先端側が上
下方向に揺動可能となった第２アーム、１３は第２アー
ム１２の先端側に回動自在に取り付けられた把持部とし
てのワーク把持部、１４は下端と上端がそれぞれ第１ア
ーム１１と第２アーム１２とに回動自在に取り付けら
れ、第２アーム１２の先端を上方に押し上げるように付
勢する弾性手段としての上部ガススプリング、１５は一
端が軸受部１０側、他端が第１アーム１１側にそれぞれ
取り付けられ、第１アーム１１の上部を第２アーム１２
の配置位置の逆側に傾斜させるように付勢する下部ガス
スプリング、１６は下部ガススプリング１５の押圧力を
抑制するバネ部材である。

【００２１】また、載置台４の構成についてさらに説明
すると、２０は昇降台２上に複数突設された第１防振ゴ
ム、２１は第１防振ゴム２０上に取り付けられたＬ形の
基台、２２は基台２１の上腕部２１ａに回動自在に支持
されるワーク反転台である。このワーク反転台２２はＬ
形に接合された一対の支持板部２２ａ，２２ｂと、この
支持板部２２ａ，２２ｂを基台２１の上腕部２１ａに回
動自在に支持させる支持腕２２ｃとから構成されてい
る。２３はワーク反転台２２の支持板部２２ｂの内面側
に複数突設された第２防振ゴムであり、この第２防振ゴ
ム２３は、第１防振ゴム２０とともにワークＷの振動を
防止する防振手段を構成している。２４は第２防振ゴム
２３の突出端に取り付けられた案内板、２５はワーク反
転台２２を載置位置イと搬送位置ロとにほぼ９０度回動
させるレバー、２６，２７は基台２１の端部に取り付け
られ、ワーク反転台２２と係合して、これを所定角度だ
け傾斜させるように位置決めする場合のショックを和ら
げるショックアブソーバーである。

【００２２】ここで、ワーク反転台２２は、載置位置イ
においては、支持板部２２ａがその支持板部２２ｂとの
接合側を、水平からほぼ１５度だけ下向きに傾斜させた
状態となっており、搬送位置ロにおいては、支持板部２
２ｂがその支持板部２２ａとの接合側を水平からほぼ１
５度だけ下向きに傾斜させた状態となっている。

【００２３】なお、ワークＷのケースＣには、取出口Ｃ
１の対向面側にも所定の開口が形成されているものとす
る。

【００２４】図４は軸受部１０の詳細断面図、図５は図
４のＶ−Ｖ矢視断面図である。図において、５０は外輪
側がベース５１に取り付けられたクロスローラベアリン
グ、５２はクロスローラベアリング５０の内輪側に取り
付けられた第１アーム支持部材、５３はアーム部５３ａ
が第１アーム支持部材５２に係合するようにベース５１
に取り付けられたトルクダンパとしてのロータリートル
クダンパである。すなわち、第１アーム１１に回転力を
与えると、クロスローラベアリング５０を介して、第１
アーム１１とともに第１アーム支持部材５２も回転する
が、この第１アーム支持部材５２には、この回転を抑制
するロータリートルクダンパ５３のアーム部５３ａが係
合しているため、第１アーム１１の回転の慣性力は抑え
られ、この第１アーム１１が大きな加速度で回転してし
まうことはない。

【００２５】つぎに、このワーク搬送台車によるワーク
Ｗの搬送動作を図６等を参照しつつ説明する。まず、ワ
ーク搬送台車を自動走行させて、これを薄板基板Ｐの特
定の製造装置のアンローダＬの近傍まで移動させ、その
後、昇降台２を所定の上昇位置まで上昇させる。つぎ
に、作業者は人力でマニピュレータ３の第１アーム１１
を水平回動させて、第２アーム１２をアンローダＬ上の
ワークＷ側に向けた後、ワーク把持部１３を人力でアン
ローダＬ上のワークＷ近傍まで押し下げる。

【００２６】このことにより、第１アーム１１の上部が
バネ部材１６の弾発力に反してワークＷ側にやや傾斜さ
れるとともに、第２アーム１２の先端が上部ガススプリ
ング１４の弾発力に反して下方に押し下げられる。そし
て、この状態で、作業者はワーク把持部１３の下部をワ
ークＷのケースＣ側の把手Ｃ２に連結し、このワーク把
持部１３にワークＷを把持させる。この場合、ケースＣ
の取出口Ｃ１から薄板基板Ｐが滑り落ちるのを防止する
ため、ワーク把持部１３はワークＷをケースＣの取出口
Ｃ１が多少上向き（例えば１５度程度）となるよう把持
する。

【００２７】つづいて、作業者は上部ガススプリング１
４やバネ部材１６の弾発力に助けられつつ、このワーク
Ｗを所定高さまで持ち上げた後、第１アーム１１を水平
回動させて、ワークＷを載置台４側に移動させる。この
場合、第１アーム１１はロータリートルクダンパ５３に
より回転の慣性力が抑えられた状態で回動するため、第
１アーム１１に大きな回転加速度が生じず、ワークＷは
静かに載置台４側に移動される。そして、図２に示す載
置位置イに位置決めされているワーク反転台２２上にワ
ークＷを載置し、ワーク把持部１３とワークＷとを切り
離す。この場合、ワーク反転台２２の支持板部２２ａは
ワークＷのケースＣの取出口Ｃ１が上傾した状態になっ
ているため、ケースＣの取出口Ｃ１から薄板基板Ｐが滑
り落ちることはない。

【００２８】つぎに、レバー２５を回動させ、ワーク反
転台２２を図３に示す搬送位置ロまで回動させる。この
ことにより、ワークＷは約９０度だけ回転され、ケース
Ｃの取出口Ｃ１がほぼ上向きになった状態で位置決めさ
れる。そこで、ケースＣ内の薄板基板Ｐは、ほぼ上向き
に立てられた状態となっている。したがって、このワー
ク搬送台車がクリーンルーム内で使用される場合、ワー
クＷのケースＣ内にもエアのダウンフローを導き入れる
ことができ、薄板基板Ｐのクリーン度を高めることがで
きる。さらに、ケースＣ内で上向きに立てられた薄板基
板Ｐの基板面がこのワーク搬送台車の進行方向とほぼ平
行な状態となっているので、ワーク搬送台車の加速時や
減速時の振動に対して、ケースＣ内の薄板基板Ｐはその
基板面側への揺れを防止でき、薄板基板Ｐの損傷を防止
することができる。

【００２９】なお、搬送位置ロにあるワーク反転台２２
上のワークＷは、水平な状態から約１５度傾斜された状
態となり、ワーク反転台２２の支持板部２２ａ，２２ｂ
により支持されるため、ワーク搬送台車の走行中安定な
状態で搬送される。

【００３０】つぎに、昇降台２を所定の下降位置まで下
降させた後、ワーク搬送台車を次工程の製造装置のロー
ダの近傍まで自動走行させる。この場合走行中の台車本
体１等に上下に振動等が生じても、まず、この振動は第
１防振ゴム２０で吸収され、つぎに、ワークＷの下方に
位置している第２防振ゴム２３により吸収される。この
ため、ワークＷに台車本体１側の走行振動がほとんど伝
わらず、走行中にケースＣ内の薄板基板Ｐに損傷（ヒビ
や割れ等）が生じることはない。つづいて、載置台４上
のワークＷを次工程の製造装置のローダ上に移載する作
業となるが、この作業は上述の作業の全く逆を行なえば
よい。

【００３１】以上のように、このワーク搬送台車では、
ワークＷの移載にあたり、ワークＷを上部ガススプリン
グ１４やバネ部材１６でアシストするようにしているた
め、作業者は例えばワーク重量の１／２〜１／５程度の
力でワークＷを移載することができるようになる。した
がって、移載時の作業者の負担は大幅に軽減されるとと
もに、移載時に作業者の力の出し方にムラが生じても、
ワークＷは上部ガススプリング１４等で支持されている
割合も多いため、このことによりケースＣ内の薄板基板
Ｐが損傷する割合いは減少する。

【００３２】なお、上部ガススプリング１４によるワー
クＷの押し上げ力を大きくした場合、作業者はワークＷ
を小さな力で移載できるが、上部ガススプリング１４を
圧縮してワーク把持部１３をワークＷ側に下ろす力が大
きくなるため、上部ガススプリング１４によるワークＷ
の押上力は適正に定める必要がある。

【００３３】また、ワークＷの移載を完全に機械に頼ら
ず、一部人力で行なうようにしているため、機械にまか
せられない微妙な作業も迅速かつ慎重に行なうことがで
き、この点からも、薄板基板Ｐの損傷が防止できるよう
になる。

【００３４】さらに、このワーク搬送台車では、ワーク
Ｗの移載中はショックアブソーバー２６，２７やロータ
リートルクダンパ５３により、ワークＷの搬送中は第１
および第２防振ゴム２０，２３により、ワークＷの振動
等が防止されるため、ケースＣ内の薄板基板Ｐが例えば
液晶表示パネルに用いられる脆弱なガラス基板等であっ
ても、この薄板基板Ｐに損傷が生じることはほとんどな
い。

【００３５】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００３６】この発明の第１の発明によれば、ケース内
に複数の薄板基板を平行な状態で収納したワークを載置
台上に載置して搬送するワーク搬送台車において、弾性
手段による弾発力によりワークの重量を軽減した状態
で、このワークの載置台に対する積み下ろしを行なう手
動操作のマニピュレータを備えたので、作業者の負荷を
軽減でき、かつ薄板基板Ｐに損傷を生じさせることもな
い。

【００３７】また、この発明の第２の発明によれば、上
記第１の発明において、マニピュレータが、上下方向に
向けて台車本体側に取り付けられ、水平方向に回動可能
な第１アームと、一端側が第１アームの上端に回動自在
に取り付けられ、かつ、この第１アームとの間に取り付
けられた弾性手段により他端側が上向きに押し上げられ
ているとともに、この他端側にワークの把持部が取り付
けられている第２アームとを有して構成されているの
で、作業者の負荷を軽減でき、かつ薄板基板Ｐに損傷を
生じさせることもない。

【００３８】また、この発明の第３の発明によれば、上
記第１または第２の発明において、載置台に、ワークを
回転して、このワークのケース開口部を上向きにし、こ
のケース内の薄板基板を上向きに立てるワーク回転手段
が備えられているので、上記第１または第２の発明の効
果に加えて、クリーンルーム内のダウンフローを利用し
て、薄板基板をそのクリーン度を高めつつ安定した状態
で搬送することができるようになる。

【００３９】また、この発明の第４の発明によれば、上
記第１または第２の発明において、載置台に、搬送時の
ワークの振動を防止する防振手段が備えられているの
で、上記第１または第２の発明の効果に加えて、走行中
の振動等に起因する薄板基板の損傷を抑えることができ
る。

【００４０】また、この発明の第５の発明によれば、上
記第２の発明において、マニピュレータに、第１アーム
の水平回動時の慣性力を抑えるトルクダンパが備えられ
ているので、上記第２の発明の効果に加えて、移載中の
振動等に起因する薄板基板の損傷を抑えることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係るワーク搬送台車を示
す側面図である。

【図２】図１のワーク搬送台車の載置台を示す正面図で
ある。

【図３】図２の載置台の作用説明図である。

【図４】図１のワーク搬送台車の軸受部を示す側断面図
である。

【図５】図４のＶ−Ｖ矢視断面図である。

【図６】図１のワーク搬送台車の作用説明図である。

【図７】従来のワーク搬送台車を示す斜視図である。

【図８】ワークの分解斜視図である。

【符号の説明】

１台車本体３マニピュレータ４載置台１１第１アーム１２第２アーム１３ワーク把持部（把持部）１４上部ガススプリング（弾性手段）２０第１防振ゴム（防振手段）２２ワーク反転台（ワーク回転手段）２３第２防振ゴム（防振手段）５３ロータリートルクダンパ（トルクダンパ）ＷワークＣケースＣ１取出口（開口部）Ｐ薄板基板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者新免博之伊丹市東野四丁目61番５号三菱電機エンジニアリング株式会社エル・エス・アイ設計センター内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケース内に複数の薄板基板を平行な状態
で収納したワークを載置台上に載置して搬送するワーク
搬送台車において、弾性手段による弾発力により前記ワークの重量を軽減し
た状態で、このワークの前記載置台に対する積み下ろし
を行なう手動操作のマニピュレータを備えたことを特徴
とするワーク搬送台車。
【請求項２】マニピュレータが、上下方向に向けて台
車本体側に取り付けられ、水平方向に回動可能な第１ア
ームと、一端側が前記第１アームの上端に回動自在に取
り付けられ、かつ、この第１アームとの間に取り付けら
れた弾性手段により他端側が上向きに押し上げられてい
るとともに、この他端側に前記ワークの把持部が取り付
けられている第２アームとを有して構成されていること
を特徴とする請求項１記載のワーク搬送台車。
【請求項３】載置台に、ワークを回転して、このワー
クのケース開口部を上向きにし、このケース内の薄板基
板を上向きに立てるワーク回転手段が備えられているこ
とを特徴とする請求項１または２記載のワーク搬送台
車。
【請求項４】載置台に、搬送時のワークの振動を防止
する防振手段が備えられていることを特徴とする請求項
１または２記載のワーク搬送台車。
【請求項５】マニピュレータに、第１アームの水平回
動時の慣性力を抑えるトルクダンパが備えられているこ
とを特徴とする請求項２記載のワーク搬送台車。