JPS5863685A - ドラム缶のチヤツキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はドラム缶の荷役を行う倉庫や原子力発電所にお
ける固体廃棄物であるドラム缶貯蔵庫等におけるドラム
缶チャッキング装置の改良に関するものである。

従来天井クレーンによるドラム缶チャッキング装置は、
玉掛一作業者の誘導若しくは運転者の視認によるセンタ
リング作業を行ないドラム缶のチャッキングを行りてい
る。又原子力発電所の廃棄物貯蔵庫の特徴で天井高さが
低く、運転者にチャッキング装置のセンタリングを視認
させるのは非常に困難でめる。

このことは、第１図及び第２図に示す従来例からも理解
されるように、トラック１にドラム缶２を積載し、これ
をハンドリングするトラックドックステージ、ンにおい
て、ドラム缶用チャッキング装置４を有する天井クレー
ン６を用いてドラム缶をハンドリングする場合、トラッ
クの停止位置およびトラック上のドラム缶積載位置が不
確定であり、天井クレーン３のチャッキング装置４をド
ラム缶２のセンタに対応すせる９に一方向よりの視認で
は、非常に困難である。

本発明はこのよう４問題を解決するために提案され〜た
もので、天井クレーンに設置されたドラム缶チャッキン
グ装置、同装置の中心に光学系中心を合せた撮像装置、
同装置による影像の信号を処理演算してドラム缶と上記
チャッキング装置の中心偏位を検出し、その偏位信号の
量と方向を偏差信号として出力させる演算装置及び同装
置からの信号を受けて上記チャッキング装置を作動制御
するとともに上記クレーンを走行側゛御する制御装置と
からなることを特徴とするドラム缶のチャッキング装置
に係るものである。

以下１本発明を第３図ないし第７図に示す実施例につい
て説明する。・ 第３図ないし第５図において、ドラム缶チャ７キング装
置４は、ドラム缶２をチャッキングする爪８を４本有し
、その内封向する２本の爪８．８の上にドラム缶２を検
出する光電センサ７゜を取付け、チャッキング装置４の
機械的中心に。

据付条件に合せ適正視野となる様１選択された焦点距離
を持つ光学レンズ６を有する撮像装置例えば工ＴＶカメ
ラ５を取付け、制御装置としてビデオ信号２値化処理装
置１１．座標信号処理装置１２．演算装置１３．クレー
ンロジックコントローラ１４．モータ管制器１５及び監
視モニタ１６を有している。− 又、クレーンの自動運転の為、各種船出器が必要である
が本実施例とのかかわりがないので省略している。

次に動作に：）いて説明すると、ドラム缶２を積載した
トラック１があらかじめ定められたトラックドックの適
宜な位置に到着すると、゛天井クレーン５はトラック上
に移動して行き、チャッキング装置８内の撮像装置５の
視野内にドラム缶２の影像をとらえると、そのビデオ信
号を２値化処理装置１１でハーフトーンをスライスしコ
ントラストを明確にして座標信号処理装置１２に入れる
。この時あらかじめ約束された影像の論理、この場合は
ドラム缶の円形パターンのみ信号座標をとり込む様にし
て、その影像座標が光学レンズ６の中心Ｘ軸ｙ軸に対し
て、どの様な方向偏差があるかを演算装置１３に演算さ
せ。

その結果を方向信号として、クレーンロジックコントロ
ーラ１４に入れ、モータ管制器１５を経て。

走行モータ狽、横行モータＭ３を動かし、チャッキング
装置４をドラム缶２上に移動、センタリングさせる。

このようにして、センタリングが終ると、クレーンロジ
ックコントローラ１４より昇降信号を出しモータ管制器
１５を経て、昇降モータＭ１を駆動し、チャッキング装
置を下降させる。チャッキング装置４がドラム缶２上に
下降し、チャッキング爪８の上に取付けたドラム缶検出
光電センサ７がドラム缶で遮光されると、下降停止とな
り、クレーンロジックコントローラ１４よりチャッキン
グ閉信号を出し、モータ管制器を経てチャッキングモー
タＭ４を駆動し、チャッキング爪８を閉め、ドラム缶２
をチャッキングする。次にドラム缶２の巻上げを行ない
、所定位置へ娩・搬送する。そして、ドラム缶２の解放
は上記しタフレーンロジックコントローラが行つ。

なお、このセンタリング作業時、視野内にドラム缶２が
２本見える場合、左右のどちらを先にハンドリングする
かは、あらかじめ座標信号処理装置１２内に所定のプロ
グラムを入れておくことにより適宜行うことができる。

偏差信号検出について監視モニタ１６上の影像で第６図
及び第７図で説明するが、これは公知のパターン認識の
手法を用いて行う。

先ず天井クレーン３がトラック１に向つて。

移動して行き撮像装置５の視野内にドラム缶２をとらえ
た時、（それはあらかじめ約束された目的物の形状この
場合はドラム缶の円形状パターンが視野内に入りモニタ
１６上に写し出された時）第６図に示すように円形状パ
ターどが写し出される。この状態で左側を優先ハンドリ
ングと定めた場合、ハンドリング中心（Ｘ軸、ｙ軸の交
点）に対してドラム缶２の中心はＸ軸で−ｘＬｙ軸ｙｌ
の偏差がある事がわかるので、この量を演算装置１６で
演算し方向と量を偏差信号として出力させる。

ぺ この演算は、ゾーン面積比較法又は東経の交点による中
心偏差比較法いずれでもよい。

又、この偏差信号の量により天井クレーン５０走行、横
行駆動系の速度指令が段階的になる様にしておき偏差が
少くなると低速でセンタリングを行なわせることができ
る。このようにしてセンタリングが完了した状態のモニ
タ画面を第７図に示す。

本実施例は、上記説明から明かなとおり、ドラム缶チャ
ッキング装置内に真下を視認できるよう工ＴＶカメラの
取付けを可能とし、同カメラによるパターン認識による
自、動センタリング機能が付加されたから、天井の低い
狭隘な場所でのドラム缶のハンドリングを円滑かつ容易
に行うことができる。

なお１本実施例は一般作業用ドラム缶搬送りレーンでも
同様に使用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の平面図、第２図はその側面図、第３図
は本発明の一実施例の主要部を示す側面図、第４図は第
６図における■矢視図、第５図は１本実施例における作
動要領を説明するブロック図、第６図及び第７図は、モ
ニタ画面を示す説明図である。 ２ニドラム缶、３：天井クレーン、４ニドラム缶チャッ
キング装置、５：撮像装置、１１：２値化処理装置、１
２：座標信号処理装置、１３：演算装置、　１４　：ク
レーンロジックコントローラ１５：モ’ｌ　Ｗ制！　、
　１６　：監視モニタ。 ｔ’ｌＢ 萬１図 名２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 天井クレーンに設置されたドラム缶チャッキ−ング装置
   、同装置の中心に光学系中心を合せた撮像装置、同装置
   による影像の信号を処理演算してドラム缶と上記チャッ
   キング装置の中心偏位を検出し、その偏位信号の量と方
   向を偏差信号として出力させる演算装置及び同装置から
   の信号を受けて上記チャッキング装置を作動制御すると
   ともに上記クレーンを走行制御する制御装置とからなる
   ことを特徴とするドラム缶のチャッキング装置。