WO2005088650A3 - Verfahren und vorrichtung zum automatischen be- oder entladen eines behälters mit zumindest einem radioaktiven abfall enthaltenden gebinde - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum automatischen be- oder entladen eines behälters mit zumindest einem radioaktiven abfall enthaltenden gebinde Download PDF

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Abstract

Zum automatischen Beladen eines Behälters (2) mit radioaktiven Abfall enthaltenden Fässern (8) ist eine automatische Handhabung mittels einer Beladevorrichtung (10) vorgesehen. Zur Bestimmung der genauen Lage des zu beladenden Behälters (2) ist eine Kamera (20) angeordnet, wobei über eine Bilderkennung die Lage des Behälters (2) im Kamera-Koordinatensystem (XK,YK ) ermittelt wird. Anhand einer zuvor einge­lernten Rechenregel werden die so ermittelten Bildkoordinaten (X1,Y1) im Kamera-Koordinatensystem (XK,YK) in Verfahrkoordinaten (X2,Y2) im Koordinatensystem der Bela­devorrichtung (10) umgerechnet, so dass die Beladevorrichtung (10) positionsgenau und vollautomatisch die einzelnen Beladepositionen im Behälter (2) anfahren kann.
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