JP6146537B2 - ティーチングユニット及びティーチング方法 - Google Patents
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Description
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- 天井走行車、及び前記天井走行車によって被搬送物の移載が行われる移載部のうちの一方に搭載されるティーチングユニットであって、
前記天井走行車及び前記移載部のうちの他方から離間した状態で、前記移載部の基準位置に対する前記天井走行車の位置を検出する位置検出部と、
前記天井走行車及び前記移載部のうちの前記他方から離間した状態で、前記移載部の基準面に対する前記天井走行車の傾きを検出する傾き検出部と、を備え、
前記位置検出部は、前記天井走行車の走行方向に平行な第一方向、前記基準面に平行且つ前記走行方向に垂直な第二方向、及び前記基準面に平行な面内での回転方向のそれぞれの座標成分に測定値を変換し、変換した前記測定値のそれぞれの時間的変化の振幅の中心値を求めることで、前記位置として、前記第一方向における前記天井走行車の第一位置、及び前記第二方向における前記天井走行車の第二位置を検出すると共に、前記回転方向における前記天井走行車の回転角度を検出するティーチングユニット。 - 前記天井走行車及び前記移載部のうちの前記一方が前記天井走行車であり、前記天井走行車及び前記移載部のうちの前記他方が前記移載部である場合には、
前記位置検出部は、前記移載部の上方において、前記基準位置に対する前記位置を検出し、
前記傾き検出部は、前記移載部の上方において、前記基準面に対する前記傾きを検出する、請求項1記載のティーチングユニット。 - 前記位置検出部は、前記基準位置と所定の位置関係を有するターゲットとの距離を測定する距離センサを含む、請求項1又は2記載のティーチングユニット。
- 天井走行車、及び前記天井走行車によって被搬送物の移載が行われる移載部のうちの一方に搭載されるティーチングユニットによって実施されるティーチング方法であって、
前記天井走行車及び前記移載部のうちの他方から離間した状態で、前記移載部の基準位置に対する前記天井走行車の位置を検出する位置検出工程と、
前記天井走行車及び前記移載部のうちの前記他方から離間した状態で、前記移載部の基準面に対する前記天井走行車の傾きを検出する傾き検出工程と、を備え、
前記位置検出工程では、前記天井走行車の走行方向に平行な第一方向、前記基準面に平行且つ前記走行方向に垂直な第二方向、及び前記基準面に平行な面内での回転方向のそれぞれの座標成分に測定値を変換し、変換した前記測定値のそれぞれの時間的変化の振幅の中心値を求めることで、前記位置として、前記第一方向における前記天井走行車の第一位置、及び前記第二方向における前記天井走行車の第二位置を検出すると共に、前記回転方向における前記天井走行車の回転角度を検出するティーチング方法。
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