JP2001213521A - 荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷物移送作業を効率良くできる荷物移送装置
を提供する。 【解決手段】 荷物移送装置である荷下ろし装置１は荷
物Ｗを保持可能なハンド５を備える。荷下ろし装置１の
制御手段11が、まず、予め設定された基準保持位置でハ
ンド５に荷物Ｗの保持を試行させる。ハンド５が基準保
持位置で荷物Ｗの保持に失敗した場合には、保持位置切
換手段16にてハンド５の保持位置を変更させて他の予備
保持位置でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷物を保持して所
定場所まで移送する荷物移送装置およびコンピュータ読
み取り可能な記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷物移送装置としては、
例えば、パレット上に縦横多数で複数段に積み付けられ
た複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰めされた変形
可能な略同一状である袋状の複数の荷物を荷下ろしする
ロボットデパレタイザ等の荷下ろし装置が知られてい
る。

【０００３】そして、この従来の荷下ろし装置は、荷物
を保持可能な荷物保持手段を備えており、この荷物保持
手段は、予め設定された基準保持位置で荷物の保持を試
行し、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合
には所定の待機位置まで移動してこの待機位置で待機す
るように制御手段で制御される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の荷下ろし装置では、例えば、パレットの搬送時にお
ける振動、衝撃等により荷崩れが生じた場合等に、荷物
保持手段が基準保持位置での荷物の保持に失敗し、直ち
に待機位置で待機してしまうので、基準保持位置での一
回の失敗で荷下ろし作業が中断されるため、荷下ろし作
業等の荷物移送作業の効率が悪い問題を有している。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、荷物移送作業を効率良くできる荷物移送装置およ
びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の荷物移送
装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段と、この荷物保
持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、各
荷物に対応して予め設定された基準保持位置で前記荷物
保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置で
の荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段
にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準
保持位置とは異なる他の予備保持位置で前記荷物保持手
段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたも
のである。

【０００７】そして、この構成では、制御手段が、各荷
物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物保持手
段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物
の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保
持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異
なる他の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再
度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位
置では失敗しても予備保持位置で荷物を保持でき、従来
に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。

【０００８】請求項２記載の荷物移送装置は、請求項１
記載の荷物移送装置において、制御手段は、各荷物に対
応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数
の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再
度試行させるものである。

【０００９】そして、この構成では、制御手段が、各荷
物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他
の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順
々に再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準
保持位置やある予備保持位置では失敗しても他の予備保
持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業
が効率良くなる。

【００１０】請求項３記載の荷物移送装置は、請求項１
記載の荷物移送装置において、制御手段は、予備保持位
置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で
待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した
場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した
基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、保持位
置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させて、
前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で前記荷
物保持手段に荷物の保持を再度試行させるものである。

【００１１】そして、この構成では、制御手段が、予備
保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機
位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成
功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対
応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、
前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で荷物保
持手段に荷物の保持を再度試行させるので、各荷物が同
一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送作業が効率良く
なる。

【００１２】請求項４記載の荷物移送装置は、荷物を保
持可能な荷物保持手段と、各荷物に対応して予め設定さ
れた基準保持位置、この基準保持位置からこの基準保持
位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の
方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備
保持位置、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側
に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置、前
記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの
他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の
予備保持位置、および、前記基準保持位置から前記他の
方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備
保持位置に、前記荷物保持手段の保持位置を変更させる
保持位置変更手段と、前記基準保持位置で前記荷物保持
手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷
物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて
前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持
位置とは異なる前記第１の予備保持位置で前記荷物保持
手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持
位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変
更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこ
の第１の予備保持位置とは異なる前記第２の予備保持位
置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、こ
の第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合に
は前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位
置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる前記
第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を
再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持
に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物
保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位
置とは異なる前記第４の予備保持位置で前記荷物保持手
段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたも
のである。

【００１３】そして、この構成では、制御手段が、基準
保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この
基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位
置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこ
の基準保持位置とは異なる第１の予備保持位置で荷物保
持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保
持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更
手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１
の予備保持位置とは異なる第２の予備保持位置で荷物保
持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保
持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更
手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２
の予備保持位置とは異なる第３の予備保持位置で荷物保
持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保
持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更
手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３
の予備保持位置とは異なる第４の予備保持位置で荷物保
持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態
によっては、基準保持位置では失敗しても、第１の予備
保持位置ないし第４の予備保持位置のいずれかの保持位
置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効
率良くなる。

【００１４】請求項５記載の荷物移送装置は、請求項１
ないし４のいずれかに記載の荷物移送装置において、荷
物保持手段は、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を
保持する吸着保持部を有するものである。

【００１５】そして、この構成では、荷物保持手段の吸
着保持部が、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保
持するので、安定した荷物移送作業を可能である。

【００１６】請求項６記載のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め
設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持
を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持
位置での荷物の保持に失敗した場合には、この基準保持
位置とは異なる他の予備保持位置で、前記荷物保持手段
に荷物の保持を再度試行させる手順とをコンピュータに
実行させるプログラムを記録したものである。

【００１７】そして、プログラムに従ってコンピュータ
を動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業が効
率良くなる。

【００１８】請求項７記載のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め
設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持
を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持
位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持
位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する
二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離
だけずれた第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷
物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が
前記第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合
には、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向
って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置で前記荷
物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記
荷物保持手段が前記第２の予備保持位置での荷物の保持
に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記互いに
交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定
の距離だけずれた第３の予備保持位置で前記荷物保持手
段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持
手段が前記第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗し
た場合には、前記基準保持位置から前記他の方向の他方
側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置で
前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と
をコンピュータに実行させるプログラムを記録したもの
である。

【００１９】そして、この構成では、プログラムに従っ
てコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷
物移送作業が効率良くなる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の荷物移送装置の一
実施の形態の構成を図面を参照して説明する。

【００２１】図１において、１は荷物移送装置としての
荷下ろし装置で、この荷下ろし装置１は、例えば、パレ
ットＰ上に縦横多数で複数段に所定の積付けパターンで
積み付けられた複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰
めされた変形可能な略同一状である袋状で長方形状の複
数の荷物Ｗを、一個ずつ荷下ろし可能なロボットデパレ
タイザである。

【００２２】この荷下ろし装置１は、基台２を備え、こ
の基台２にはロボットアーム３が突設され、このロボッ
トアーム３の先端に荷物Ｗを保持可能な荷物保持手段と
してのハンド５が設けられており、このハンド５は、所
定の保持位置で、荷物Ｗの上面に着脱可能に吸着してこ
の荷物Ｗを保持する吸着保持部６を有している。

【００２３】そして、このハンド５は、図示しない駆動
手段からの駆動力によるロボットアーム３の動作に基づ
いて、例えば垂直方向および水平方向に移動可能で、こ
のハンド５の移動範囲内の下方にはステーション等の搬
送コンベヤ７の搬送始端部が位置するとともに、図示し
ないパレット搬送手段の搬送終端部が位置する。

【００２４】また、この荷下ろし装置１には、ロボット
アーム３、ハンド５等を制御可能な制御手段11が接続さ
れ、この制御手段11はＣＰＵ、メモリ等を有するコンピ
ュータであり、この制御手段11には、キーボード、マウ
ス等の入力手段12が接続されているとともに、モニタ等
の出力手段13が接続されている。

【００２５】そして、この制御手段11は、ハンド５の吸
着保持部６が吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否か
を判定する保持成功判定手段15の機能を有している。な
お、この保持成功判定手段15は、例えば、吸着保持部６
の荷物Ｗの上面への吸着に基づく圧力変化を感知し、所
定圧力に達したか否かを判断するものである。

【００２６】また、この制御手段11は、保持成功判定手
段15の判定に対応して、ハンド５の保持位置を変更させ
る保持位置変更手段である保持位置切換手段16の機能を
有している。

【００２７】すなわち、この保持位置切換手段16は、例
えば、図２に示すように、ハンド５の保持位置を、各荷
物Ｗごとに対応してそれぞれ予め設定された基準保持位
置Ｐ0 、第１の予備保持位置Ｐ1 、第２の予備保持位置
Ｐ2 、第３の予備保持位置Ｐ3 、および、第４の予備保
持位置Ｐ4 のいずれかの位置に、自動的に切換え可能で
ある。

【００２８】ここで、基準保持位置Ｐ0 は、例えば、平
面視で荷物Ｗの重心と略一致する位置である。第１の予
備保持位置Ｐ1 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互い
に直交する二方向、すなわち、図示ＰＸ軸、ＰＹ軸に平
行な二方向のいずれか一の方向であるＰＹ軸に平行な一
の方向の一方側であるＰＹ軸正方向に向って所定の距離
Ｌ1 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第
２の予備保持位置Ｐ2は、ＰＹ軸に平行な一の方向の他
方側であるＰＹ軸負方向に向って所定の距離Ｌ1 だけ、
基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第３の予備保
持位置Ｐ3 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互いに直
交する二方向の残りの他の方向であるＰＸ軸に平行な他
の方向の一方側であるＰＸ軸正方向に向って所定の距離
Ｌ2 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第
４の予備保持位置Ｐ4 は、ＰＸ軸に平行な他の方向の他
方側であるＰＸ軸負方向に向って所定の距離Ｌ2 だけ、
基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。なお、荷物Ｗ
の形状によっては、Ｌ1 ＝Ｌ2 に設定してもよい。

【００２９】また一方、制御手段11は、パレットＰ上の
荷物Ｗの各段の高さやパレットＰ上の荷物Ｗの積付け高
さＨを算出する機能を有するとともに、この算出した積
付け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否
かを比較する機能等をも有している。そして、制御手段
11は、算出した積付け高さＨが許容高さ範囲外であると
判断したときには、エラー出力信号を出力手段13に送信
する構成とされている。

【００３０】次に、上記一実施の形態の動作を図３およ
び図４のフローチャートを参照して説明する。

【００３１】荷下ろし装置１にて、一個目の荷物Ｗを荷
下ろしする場合と、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしする
場合とに分けて説明する。

【００３２】まず、パレットＰ上に縦横多数で複数段に
積み付けられた複数の荷物Ｗについて、最上位の段の一
個目の荷物Ｗを荷下ろしする場合は、各荷物Ｗが積み付
けられたパレットＰが、図示しないパレット搬送手段に
より、荷下ろし装置１のハンド５の移動範囲内の下方の
所定位置に到着すると（ステップ１）、ハンド５は、パ
レットＰの上方の所定の上限高さ位置まで上昇し、この
上昇後、最上位の段に位置する荷物Ｗに当接することで
この荷物Ｗを検出するまで低速で下降する（ステップ
２）。なお、この昇降時に、ハンド５は、一個目の荷物
Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 に沿って
昇降する。

【００３３】そして、最上位の段の荷物Ｗを検出する
と、制御手段11は、予め入力された荷物Ｗの段数等の荷
物データに基づいて、各段の荷物Ｗの高さを計算する
（ステップ３）。また、制御手段11は、積み付けられた
荷物Ｗ全体の積付け高さＨを算出し、この算出した積付
け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否か
を比較する（ステップ４）。

【００３４】なお、パレットＰの所定位置への到着時以
外であっても、例えば、作業者が、視覚による判断に基
づき、入力手段12を用いて、パレットＰ上の荷物Ｗの段
数、個数等の荷物データをカウント修正した場合でも、
作業者による誤入力が考えられるため、ステップ１に戻
り、パレットＰの到着時と同様の動作をする。

【００３５】そして、比較の結果、積付け高さＨが許容
高さ範囲外であると判断したときには、制御手段11から
エラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ
５）。

【００３６】その一方で、比較の結果、積付け高さＨが
許容高さ範囲内であると判断したときには、ハンド５の
吸着保持部６が、一個目の荷物Ｗに対応して予め設定さ
れた基準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗ
の保持を試行する（ステップ６）。

【００３７】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0
で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、す
なわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断す
る（ステップ７）。

【００３８】そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0
で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段
11は、基準保持位置Ｐ0 を成功位置「０」と記憶する
（ステップ８）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物
Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送
し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。

【００３９】その一方で、吸着保持部６が基準保持位置
Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11
は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を
基準保持位置Ｐ0 から第１の予備保持位置Ｐ1 に変更さ
せる。

【００４０】この切換えにより、ハンド５の吸着保持部
６は、ロボットアーム３の動作により、所定高さ位置ま
で上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第１の予
備保持位置Ｐ1 に沿って所定の高さ位置まで下降し、こ
の第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着動作を開始して荷物Ｗ
の保持を再度試行する。（ステップ１０）。

【００４１】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が第１の予備保持位
置Ｐ1 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１
１）。

【００４２】そして、吸着保持部６が第１の予備保持位
置Ｐ1 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制
御手段11は、第１の予備保持位置Ｐ1 を成功位置「１」
と記憶する（ステップ１２）。また、ハンド５は、吸着
保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位
置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステッ
プ９）。

【００４３】その一方で、吸着保持部６が第１の予備保
持位置Ｐ1 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御
手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持
位置を第１の予備保持位置Ｐ1 から第２の予備保持位置
Ｐ2 に変更させる。

【００４４】この切換えにより、ハンド５の吸着保持部
６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた
後、今度は、第２の予備保持位置Ｐ2 に沿って所定の高
さ位置まで下降し、この第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着
動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステッ
プ１３）。

【００４５】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が第２の予備保持位
置Ｐ2 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１
４）。

【００４６】そして、吸着保持部６が第２の予備保持位
置Ｐ2 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制
御手段11は、第２の予備保持位置Ｐ2 を成功位置「２」
と記憶する（ステップ１５）。また、ハンド５は、吸着
保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位
置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステッ
プ９）。

【００４７】その一方で、吸着保持部６が第２の予備保
持位置Ｐ2 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御
手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持
位置を第２の予備保持位置Ｐ1 から第３の予備保持位置
Ｐ3 に変更させる。

【００４８】この切換えにより、ハンド５の吸着保持部
６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた
後、今度は、第３の予備保持位置Ｐ3 に沿って所定の高
さ位置まで下降し、この第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着
動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステッ
プ１６）。

【００４９】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が第３の予備保持位
置Ｐ3 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１
７）。

【００５０】そして、吸着保持部６が第３の予備保持位
置Ｐ3 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制
御手段11は、第３の予備保持位置Ｐ3 を成功位置「３」
と記憶する（ステップ１８）。また、ハンド５は、吸着
保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位
置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステッ
プ９）。

【００５１】その一方で、吸着保持部６が第３の予備保
持位置Ｐ3 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御
手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持
位置を第３の予備保持位置Ｐ3 から第４の予備保持位置
Ｐ4 に変更させる。

【００５２】この切換えにより、ハンド５の吸着保持部
６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた
後、今度は、第４の予備保持位置Ｐ4 に沿って所定の高
さ位置まで下降し、この第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着
動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステッ
プ１９）。

【００５３】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が第４の予備保持位
置Ｐ4 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ２
０）。

【００５４】そして、吸着保持部６が第４の予備保持位
置Ｐ4 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制
御手段11は、第４の予備保持位置Ｐ4 を成功位置「４」
と記憶する（ステップ２１）。また、ハンド５は、吸着
保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位
置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステッ
プ９）。

【００５５】その一方で、吸着保持部６が第４の予備保
持位置Ｐ4 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御
手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される
（ステップ２２）。また、ハンド５は、予め設定された
所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機する
（ステップ２３）。

【００５６】そして、このハンド５が待機位置で待機し
た状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ上の荷物Ｗ
の位置を適宜に修正する（ステップ２４）。その後、ハ
ンド５の待機状態が解除されると、ステップ６に戻り、
ハンド５の吸着保持部６が、基準保持位置Ｐ0 で吸着動
作を開始して荷物Ｗの保持を新たに試行する。

【００５７】次いで、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしす
る場合を説明すると、まず、ハンド５の吸着保持部６
が、二個目以降の各荷物Ｗに対応して予め設定された基
準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗの保持
を試行する（ステップ２５）。

【００５８】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0
で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、す
なわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断す
る（ステップ２６）。

【００５９】そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0
で吸着ミスをしていないと判断したときには、ハンド５
が、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部
の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす
（ステップ２７）。

【００６０】その一方で、吸着保持部６が基準保持位置
Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11
は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置
を、基準保持位置Ｐ0 から前回の荷物Ｗの保持の際に成
功した記憶されている成功位置に対応した第１ないし第
４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに変更させる。

【００６１】例えば、一個目の荷物Ｗの保持を、図２に
示すように、第２の予備保持位置Ｐ2 で成功した場合
は、二個目の荷物Ｗの保持において、この荷物Ｗに応じ
た基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスしたときには、保持位置
切換手段16によって基準保持位置Ｐ0 からこの荷物Ｗに
応じた第２の予備保持位置Ｐ2 に切換えられる。

【００６２】そして、ハンド５の吸着保持部６は、所定
高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、第１な
いし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに沿って
所定の高さ位置まで下降し、この保持位置で吸着動作を
開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ２
８）。

【００６３】すると、制御手段11が、保持成功判定手段
15により、ハンド５の吸着保持部６が吸着ミスをしたか
否かを判断し（ステップ２９）、吸着保持部６が吸着ミ
スをしていないと判断したときには、制御手段11は、こ
の成功した予備保持位置を成功位置と記憶する（ステッ
プ３０）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬
送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この
搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ２７）。

【００６４】一方、吸着保持部６が吸着ミスをしたと判
断したときには、制御手段11は、第１ないし第４の予備
保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のうちの残りの保持位置に順次切換
え、吸着保持部６に荷物の保持を最大で４回まで再度試
行させる制御をする。

【００６５】すなわち、吸着保持部６が前回の成功位置
で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、
前回の成功位置に応じて記憶された「１」、「２」、
「３」、「４」に「１」を足し（ステップ３１）、この
足した値Ｘが５であるか否か判断し（ステップ３２）、
Ｘが５でない場合には、試行回数が合計４回未満である
限り（ステップ３３）、保持位置切換手段16によりＸの
値に対応した所定の予備保持位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ
4 に変更させる。なお、Ｘが５となった場合にはＸ＝１
に設定される（ステップ３４）。Ｘ＝１が予備保持位置
Ｐ1 に対応し、Ｘ＝２が予備保持位置Ｐ2 に対応し、Ｘ
＝３が予備保持位置Ｐ3 に対応し、Ｘ＝４が予備保持位
置Ｐ4 に対応する。

【００６６】例えば、一回目の試行を第２の予備保持位
置Ｐ2 で行った場合は、二回目の試行時には第３の予備
保持位置Ｐ3 に切換えられ、三回目の試行時には第４の
予備保持位置Ｐ4 に切換え、四回目の試行時には第１の
予備保持位置Ｐ1 に切換えられる。

【００６７】一方で、ハンド５の吸着保持部６による試
行回数が、合計４回となり、第１ないし第４の予備保持
位置Ｐ1 〜Ｐ4 のすべての位置で吸着ミスしたときに
は、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信
される（ステップ３７）。また、ハンド５は、予め設定
された所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機
する（ステップ３８）。そして、このハンド５が待機位
置で待機した状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ
上の荷物Ｗの位置を適宜に修正する（ステップ３９）。

【００６８】このようにして、上記一実施の形態によれ
ば、制御手段11が、まず、基準保持位置Ｐ0 でハンド５
に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置Ｐ0 での荷
物Ｗの保持に失敗した場合には第１の予備保持位置Ｐ1
でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させ、この第１の
予備保持位置Ｐ1 でも失敗した場合には第２の予備保持
位置Ｐ2 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させる。

【００６９】また、この制御手段11は、第２の予備保持
位置Ｐ2 での荷物Ｗの保持に失敗した場合には第３の予
備保持位置Ｐ3 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行さ
せ、この第３の予備保持位置Ｐ3 でも失敗した場合には
第４の予備保持位置Ｐ4 で再度試行させる。

【００７０】したがって、荷物Ｗの状態、つまり、荷物
Ｗの荷姿等によっては、基準保持位置Ｐ0 で失敗して
も、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれ
かの保持位置で荷物Ｗを保持できるので、従来に比べ
て、荷物移送作業を効率良くできる。

【００７１】すなわち、例えば、図示しないパレット搬
送手段によるパレットＰの搬送時における振動、衝撃等
により荷崩れが生じ、パレットＰ上の各段の荷物Ｗが一
方向に少し傾いた場合であっても、制御手段11によるコ
ンピュータ動作に基づく自動制御により、ハンド５が荷
下ろし作業を連続的にするので、従来に比べて、荷下ろ
し作業をより一層効率良くできる。

【００７２】また、制御手段11がパレットＰ上の荷物Ｗ
の積付け高さＨを自動的に算出するので、パレットＰご
と積付け高さＨが異なる場合にも対応できるため、パレ
ットＰごとに設定し直す必要もなく、荷下ろし作業を効
率良くできる。

【００７３】さらに、ハンド５の吸着保持部６が、荷物
Ｗの上面に吸着した状態で、この荷物Ｗを保持するの
で、荷下ろし作業を安定的にできる。

【００７４】なお、上記実施の形態においては、保持位
置切換手段16は、図２に示すように、基準保持位置Ｐ0
以外に、四つの予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 に切換え可能な
構成として説明したが、例えば、図示しないが、五つ、
六つ或いは七つ以上の予備保持位置に切換え可能な構成
でもよい。

【００７５】

【発明の効果】請求項１記載の荷物移送装置によれば、
制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持
位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準
保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変
更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基
準保持位置とは異なる他の予備保持位置で荷物保持手段
に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっ
ては、基準保持位置では失敗しても予備保持位置で荷物
を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くで
きる。

【００７６】請求項２記載の荷物移送装置によれば、制
御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位
置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に
荷物の保持を順々に再度試行させるので、荷物の状態に
よっては、基準保持位置やある予備保持位置では失敗し
ても他の予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べ
て、荷物移送作業を効率良くできる。

【００７７】請求項３記載の荷物移送装置によれば、制
御手段が、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合
には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での
荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際し
てこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失
敗したときに、前回の荷物の保持の際に成功した予備保
持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるの
で、各荷物が同一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送
作業を効率良くできる。

【００７８】請求項４記載の荷物移送装置によれば、制
御手段が、基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を
試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した
場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置
を変更させてこの基準保持位置とは異なる第１の予備保
持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、こ
の第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合に
は保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更
させてこの第１の予備保持位置とは異なる第２の予備保
持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、こ
の第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合に
は保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更
させてこの第２の予備保持位置とは異なる第３の予備保
持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、こ
の第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合に
は保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更
させてこの第３の予備保持位置とは異なる第４の予備保
持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるの
で、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗して
も、第１の予備保持位置ないし第４の予備保持位置のい
ずれかの保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷
物移送作業を効率良くできる。

【００７９】請求項５記載の荷物移送装置によれば、荷
物保持手段の吸着保持部が、荷物の上面に吸着した状態
でこの荷物を保持するので、安定した荷物移送作業をで
きる。

【００８０】請求項６記載のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータ
を動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効
率良くできる。

【００８１】請求項７記載のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータ
を動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効
率良くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の荷物移送装置の一実施の形態を示す概
要図である。

【図２】同上荷物移送装置の荷物保持手段の保持位置を
説明するための説明図である。

【図３】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャート
である。

【図４】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 荷物移送装置としての荷下ろし装置 ５ 荷物保持手段としてのハンド ６ 吸着保持部 11 制御手段 16 保持位置変更手段である保持位置切換手段 Ｗ 荷物 Ｐ0 基準保持位置 Ｐ1 第１の予備保持位置 Ｐ2 第２の予備保持位置 Ｐ3 第３の予備保持位置 Ｐ4 第４の予備保持位置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F030 AA00 AB04 3F059 AA01 BA02 BA09 CA05 DA02 DA09 DC05 DC07 FA03 FA08 FB01 FB15 FC04 FC14

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物を保持可能な荷物保持手段と、 この荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更
   手段と、 各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で前記荷
   物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置
   での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手
   段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基
   準保持位置とは異なる他の予備保持位置で前記荷物保持
   手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えた
   ことを特徴とする荷物移送装置。
2. 【請求項２】 制御手段は、 各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異な
   る他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持
   を順々に再度試行させることを特徴とする請求項１記載
   の荷物移送装置。
3. 【請求項３】 制御手段は、 予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の
   待機位置で待機させ、 この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、
   次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位
   置での荷物の保持に失敗したときに、保持位置変更手段
   にて荷物保持手段の保持位置を変更させて、前回の荷物
   の保持の際に成功した予備保持位置で前記荷物保持手段
   に荷物の保持を再度試行させることを特徴とする請求項
   １記載の荷物移送装置。
4. 【請求項４】 荷物を保持可能な荷物保持手段と、 各荷物に対応して予め設定された基準保持位置、この基
   準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交
   差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定
   の距離だけずれた第１の予備保持位置、前記基準保持位
   置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけず
   れた第２の予備保持位置、前記基準保持位置から前記互
   いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って
   所定の距離だけずれた第３の予備保持位置、および、前
   記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定
   の距離だけずれた第４の予備保持位置に、前記荷物保持
   手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、 前記基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試
   行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場
   合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保
   持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる前記第
   １の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再
   度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に
   失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保
   持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置
   とは異なる前記第２の予備保持位置で前記荷物保持手段
   に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置
   での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手
   段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第
   ２の予備保持位置とは異なる前記第３の予備保持位置で
   前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第
   ３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前
   記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を
   変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる前記第４
   の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度
   試行させる制御手段とを備えたことを特徴とする荷物移
   送装置。
5. 【請求項５】 荷物保持手段は、荷物の上面に吸着した
   状態でこの荷物を保持する吸着保持部を有することを特
   徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の荷物移送
   装置。
6. 【請求項６】 移送対象物である各荷物に対応して予め
   設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持
   を試行させる手順と、 前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に
   失敗した場合には、この基準保持位置とは異なる他の予
   備保持位置で、前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試
   行させる手順とをコンピュータに実行させるプログラム
   を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
7. 【請求項７】 移送対象物である各荷物に対応して予め
   設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持
   を試行させる手順と、 前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に
   失敗した場合には、前記基準保持位置からこの基準保持
   位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の
   方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備
   保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行さ
   せる手順と、 前記荷物保持手段が前記第１の予備保持位置での荷物の
   保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記一
   の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予
   備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行
   させる手順と、前記荷物保持手段が前記第２の予備保持
   位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持
   位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の
   一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位
   置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手
   順と、 前記荷物保持手段が前記第３の予備保持位置での荷物の
   保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記他
   の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予
   備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行
   させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムを
   記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。