JPH09285985A - 自動荷降ろし装置 - Google Patents
自動荷降ろし装置Info
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- JPH09285985A JPH09285985A JP10143496A JP10143496A JPH09285985A JP H09285985 A JPH09285985 A JP H09285985A JP 10143496 A JP10143496 A JP 10143496A JP 10143496 A JP10143496 A JP 10143496A JP H09285985 A JPH09285985 A JP H09285985A
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- gripping
- workpiece
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者がパレットの向きを誤って投入すると
パレット上部に積み付けられているワークの向きが変わ
ることがあり、この時産業用ロボットが指示通りの動作
を行うと方向を誤ったままワークを把持するため、その
まま指示された位置へ置くと周辺の機器、あるいはその
他のワーク等に干渉するおそれがある。 【解決手段】 第１の指定場所の所定の位置に所定の姿
勢で置かれた複数のワーク２の各々をロボット４のワー
ク把持部５により把持して第２の指定場所の所定の位置
に所定の姿勢で荷降ろしする自動荷降ろし装置におい
て、ワーク把持部に取り付けられ、ワーク把持部がワー
クを把持したときワークの対向する２側面までの距離を
各々計測する２つの距離計測部９と、この距離計測部に
より計測された距離をもとに把持したワークが正常に把
持されているかどうかを判定する把持姿勢判定手段とを
備えたものである。
パレット上部に積み付けられているワークの向きが変わ
ることがあり、この時産業用ロボットが指示通りの動作
を行うと方向を誤ったままワークを把持するため、その
まま指示された位置へ置くと周辺の機器、あるいはその
他のワーク等に干渉するおそれがある。 【解決手段】 第１の指定場所の所定の位置に所定の姿
勢で置かれた複数のワーク２の各々をロボット４のワー
ク把持部５により把持して第２の指定場所の所定の位置
に所定の姿勢で荷降ろしする自動荷降ろし装置におい
て、ワーク把持部に取り付けられ、ワーク把持部がワー
クを把持したときワークの対向する２側面までの距離を
各々計測する２つの距離計測部９と、この距離計測部に
より計測された距離をもとに把持したワークが正常に把
持されているかどうかを判定する把持姿勢判定手段とを
備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、産業用ロボット
を使用したワーク荷降ろし作業における、ワーク把持異
常を検出する自動荷降ろし装置に関するものである。
を使用したワーク荷降ろし作業における、ワーク把持異
常を検出する自動荷降ろし装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０は、一般の自動荷降ろし装置を示
す概略構成図である。図１０において、１は、パレット
（ワーク載置台）、２はパレット１に積み付けられたワ
ーク、３はパレット１に対向して配置された産業用ロボ
ット４に端部が対向して設けられて、産業用ロボット４
を介してパレット１から取り出されるワーク２を搬出す
るコンベアからなる搬出装置、、５は産業用ロボットの
作業部に取り付けられたワーク把持部、６は産業用ロボ
ット４及び搬出装置３に接続された指示装置、７は指示
装置６に接続された制御装置、８は制御装置７に接続さ
れた荷降ろし指令装置である。
す概略構成図である。図１０において、１は、パレット
（ワーク載置台）、２はパレット１に積み付けられたワ
ーク、３はパレット１に対向して配置された産業用ロボ
ット４に端部が対向して設けられて、産業用ロボット４
を介してパレット１から取り出されるワーク２を搬出す
るコンベアからなる搬出装置、、５は産業用ロボットの
作業部に取り付けられたワーク把持部、６は産業用ロボ
ット４及び搬出装置３に接続された指示装置、７は指示
装置６に接続された制御装置、８は制御装置７に接続さ
れた荷降ろし指令装置である。
【０００３】このように構成された自動荷降ろし装置に
おいて、受注情報等による出荷指令に基づくワーク２の
荷降ろし指令が荷降ろし指令装置８から制御装置７に発
せられる。また、制御装置７には荷降ろし指令にかかわ
る各種ワーク２の形状、外形寸法、積みつけ位置等のワ
ーク２諸元が登録されていて、荷降ろし指令に対応した
所要の荷降ろし要領が指示装置６に出力される。これに
よって、指示装置６から所要のワーク２の荷降ろし動作
が産業用ロボット４に指示される。
おいて、受注情報等による出荷指令に基づくワーク２の
荷降ろし指令が荷降ろし指令装置８から制御装置７に発
せられる。また、制御装置７には荷降ろし指令にかかわ
る各種ワーク２の形状、外形寸法、積みつけ位置等のワ
ーク２諸元が登録されていて、荷降ろし指令に対応した
所要の荷降ろし要領が指示装置６に出力される。これに
よって、指示装置６から所要のワーク２の荷降ろし動作
が産業用ロボット４に指示される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような自動荷降
ろし装置では、仮に作業者がパレット１の向きを誤って
投入するとパレット上部に積み付けられているワーク２
の向きが変わることがあり、この時産業用ロボット４が
指示通りの動作を行うと方向を誤ったままワーク２を把
持するため、そのまま指示された位置へ置くと周辺の機
器、あるいはその他のワーク等に干渉するおそれがあ
る。
ろし装置では、仮に作業者がパレット１の向きを誤って
投入するとパレット上部に積み付けられているワーク２
の向きが変わることがあり、この時産業用ロボット４が
指示通りの動作を行うと方向を誤ったままワーク２を把
持するため、そのまま指示された位置へ置くと周辺の機
器、あるいはその他のワーク等に干渉するおそれがあ
る。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、把持されているワークが正常な
方向で把持されているかどうかを判定することにより、
周辺と干渉するような場所へワークを置くとか、ワーク
を移動する際に落下するといった事態を未然に防ぐこと
のできる自動荷降ろし装置を得ることを目的とする。ま
た、ワークが回転していることを考慮してワーク把持部
を回転してワークを払い出すことができる自動荷降ろし
装置を得ることを目的とする。また、ワークを元の位置
に戻して正しい向きで把持しなおすことができる自動荷
降ろし装置を得ることを目的とする。また、ワーク載置
台の方向を変化させ、作業者の介入を必要とせず異常の
復旧を行うことにより、作業時間を短縮する自動荷降ろ
し装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、把持されているワークが正常な
方向で把持されているかどうかを判定することにより、
周辺と干渉するような場所へワークを置くとか、ワーク
を移動する際に落下するといった事態を未然に防ぐこと
のできる自動荷降ろし装置を得ることを目的とする。ま
た、ワークが回転していることを考慮してワーク把持部
を回転してワークを払い出すことができる自動荷降ろし
装置を得ることを目的とする。また、ワークを元の位置
に戻して正しい向きで把持しなおすことができる自動荷
降ろし装置を得ることを目的とする。また、ワーク載置
台の方向を変化させ、作業者の介入を必要とせず異常の
復旧を行うことにより、作業時間を短縮する自動荷降ろ
し装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷降
ろし装置は、 第１の指定場所の所定の位置に所定の姿
勢で置かれた複数のワークの各々をロボットのワーク把
持部により把持して第２の指定場所の所定の位置に所定
の姿勢で荷降ろしする自動荷降ろし装置において、前記
ワーク把持部に取り付けられ、前記ワーク把持部が前記
ワークを把持したとき前記ワークの対向する２側面まで
の距離を各々計測する２つの距離計測部と、この距離計
測部により計測された距離をもとに把持したワークが正
常に把持されているかどうかを判定する把持姿勢判定手
段とを備えたものである。
ろし装置は、 第１の指定場所の所定の位置に所定の姿
勢で置かれた複数のワークの各々をロボットのワーク把
持部により把持して第２の指定場所の所定の位置に所定
の姿勢で荷降ろしする自動荷降ろし装置において、前記
ワーク把持部に取り付けられ、前記ワーク把持部が前記
ワークを把持したとき前記ワークの対向する２側面まで
の距離を各々計測する２つの距離計測部と、この距離計
測部により計測された距離をもとに把持したワークが正
常に把持されているかどうかを判定する把持姿勢判定手
段とを備えたものである。
【０００７】また、把持姿勢判定手段は、ワークの対向
する２側面までの距離とワークの長辺の和が２つの距離
計測部間の距離に等しいことに基ずいてワークの把持異
常を判定するものである。
する２側面までの距離とワークの長辺の和が２つの距離
計測部間の距離に等しいことに基ずいてワークの把持異
常を判定するものである。
【０００８】また、距離計測部を第１の指定場所に対し
て昇降させる手段を備えたものである。
て昇降させる手段を備えたものである。
【０００９】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、動作を停止するもの
である。
うかの判定結果が異常である場合、動作を停止するもの
である。
【００１０】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第２の指定の場所に
ワークを荷降ろしする方向を変化させるものである。
うかの判定結果が異常である場合、第２の指定の場所に
ワークを荷降ろしする方向を変化させるものである。
【００１１】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定の場所に
ワークを戻し、ワーク把持部がワークを把持する方向を
変化させるものである。
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定の場所に
ワークを戻し、ワーク把持部がワークを把持する方向を
変化させるものである。
【００１２】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定場所にワ
ークを戻し、第１の指定場所のワーク載置台の方向を変
化させるものである。
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定場所にワ
ークを戻し、第１の指定場所のワーク載置台の方向を変
化させるものである。
【００１３】
実施の形態１．図１０は、一般の自動荷降ろし装置を示
す概略構成図、図１は、この発明の実施の形態１による
自動荷降ろし装置のワーク把持部周辺を示す構成図、図
２は、図１のワーク把持部のワーク把持異常を説明する
ための説明図、図３は、この発明の実施の形態１による
自動荷降ろし装置の荷降ろし方法を説明するフローチャ
ートである。
す概略構成図、図１は、この発明の実施の形態１による
自動荷降ろし装置のワーク把持部周辺を示す構成図、図
２は、図１のワーク把持部のワーク把持異常を説明する
ための説明図、図３は、この発明の実施の形態１による
自動荷降ろし装置の荷降ろし方法を説明するフローチャ
ートである。
【００１４】図１０において、１は、パレット、２はパ
レット１に積み付けられたワーク、３はパレット１に対
向して配置された産業用ロボット４に端部が対向して設
けられて、産業用ロボット４を介してパレット１から取
り出されるワーク２を搬出するコンベアからなる搬出装
置、、５は産業用ロボットの作業部に取り付けられたワ
ーク把持部、６は産業用ロボット４及び搬出装置３に接
続された指示装置、７は指示装置６に接続された制御装
置、８は制御装置７に接続された荷降ろし指令装置であ
る。
レット１に積み付けられたワーク、３はパレット１に対
向して配置された産業用ロボット４に端部が対向して設
けられて、産業用ロボット４を介してパレット１から取
り出されるワーク２を搬出するコンベアからなる搬出装
置、、５は産業用ロボットの作業部に取り付けられたワ
ーク把持部、６は産業用ロボット４及び搬出装置３に接
続された指示装置、７は指示装置６に接続された制御装
置、８は制御装置７に接続された荷降ろし指令装置であ
る。
【００１５】図１において（ａ）はワーク把持部周辺の
平面図、（ｂ）はワーク把持部周辺の正面図、（ｃ）は
ワーク把持部周辺の側面図である。産業用ロボット４の
作業部に取り付けられたワーク把持部５には把持したワ
ーク２の側面までの距離を計測するための距離計測部９
が取り付けてある。１０は、距離計測部９を矢印Ａの方
向に昇降する昇降装置である。ワーク２をパレット１か
ら把持する際は、距離計測部９を上方に移動させて、距
離計測部９とまわりのワーク２とが干渉しないようにす
る。また、産業用ロボット４がワーク２を把持してパレ
ット１の上方へ移動させた後、距離計測部９を下方に移
動させてワーク２との距離を計測する。
平面図、（ｂ）はワーク把持部周辺の正面図、（ｃ）は
ワーク把持部周辺の側面図である。産業用ロボット４の
作業部に取り付けられたワーク把持部５には把持したワ
ーク２の側面までの距離を計測するための距離計測部９
が取り付けてある。１０は、距離計測部９を矢印Ａの方
向に昇降する昇降装置である。ワーク２をパレット１か
ら把持する際は、距離計測部９を上方に移動させて、距
離計測部９とまわりのワーク２とが干渉しないようにす
る。また、産業用ロボット４がワーク２を把持してパレ
ット１の上方へ移動させた後、距離計測部９を下方に移
動させてワーク２との距離を計測する。
【００１６】図２において、ＤＬ１，ＤＲ１は正常に把
持されたワーク２ａまでを距離計測部９によって計測し
た距離、ＤＬ２，ＤＲ２は異常に把持されたワーク２ｂ
までを距離計測部９によって計測した距離である。ＤＳ
は２つの距離計測部９の間の距離であり、あらかじめ計
測しておくものである。Ｗはワークの長辺の長さであ
り、指示されたワークの諸元に含まれた情報である。
持されたワーク２ａまでを距離計測部９によって計測し
た距離、ＤＬ２，ＤＲ２は異常に把持されたワーク２ｂ
までを距離計測部９によって計測した距離である。ＤＳ
は２つの距離計測部９の間の距離であり、あらかじめ計
測しておくものである。Ｗはワークの長辺の長さであ
り、指示されたワークの諸元に含まれた情報である。
【００１７】このように構成された自動荷降ろし装置に
おいて、受注情報等による出荷指令に基づくワーク２の
荷降ろし指令が荷降ろし指令装置８から制御装置７に発
せられる。また、制御装置７には積みつけ指令にかかわ
る各種ワーク２の形状、外形寸法、荷降ろし位置等のワ
ーク２諸元が登録されていて、荷降ろし指令に対応した
所要の荷降ろし要領が指示装置６に出力される。
おいて、受注情報等による出荷指令に基づくワーク２の
荷降ろし指令が荷降ろし指令装置８から制御装置７に発
せられる。また、制御装置７には積みつけ指令にかかわ
る各種ワーク２の形状、外形寸法、荷降ろし位置等のワ
ーク２諸元が登録されていて、荷降ろし指令に対応した
所要の荷降ろし要領が指示装置６に出力される。
【００１８】次に自動荷降ろし装置の動作を図３に示す
フローチャートによって説明する。ステップ１０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ１０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ１０３にお
いて距離計測部９によりワーク２ａまたは２ｂまでの距
離を計測し距離ＤＬ１，ＤＲ１またはＤＬ２，ＤＲ２を
得る。ステップ１０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ１０５において正常であればステップ１０
６によりワークを置くべき位置へ払い出し、異常であれ
ばステップ１０７により産業用ロボットの動作を停止す
る。
フローチャートによって説明する。ステップ１０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ１０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ１０３にお
いて距離計測部９によりワーク２ａまたは２ｂまでの距
離を計測し距離ＤＬ１，ＤＲ１またはＤＬ２，ＤＲ２を
得る。ステップ１０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ１０５において正常であればステップ１０
６によりワークを置くべき位置へ払い出し、異常であれ
ばステップ１０７により産業用ロボットの動作を停止す
る。
【００１９】次に正常にワークを把持できたかどうかを
決定するまでの動作を次の計算式に基づいて説明する。
正常に把持した場合は、ワーク諸元から得られるワーク
長辺の長さＷと距離計測部９にて得られる距離ＤＬ、Ｄ
Ｒの合計は距離計測部間の距離ＤＳに等しくなるため差
分を取ると０となる。つまり式（１）のようにまとめる
ことができ、Ｄ＝０の場合は正常、それ以外の場合は異
常とみなすことができる。ただし、ワークの寸法には誤
差があるためＤ＝０の場合のみ正常把持とせず、誤差に
基づいた許容範囲を用いる。 Ｄ＝ＤＳ−（Ｗ＋ＤＬ＋ＤＲ） 式（１） これによって把持したワークの姿勢が正常か異常かを判
定することができる。したがってこの情報に基づきロボ
ットを安全に停止させることができる。
決定するまでの動作を次の計算式に基づいて説明する。
正常に把持した場合は、ワーク諸元から得られるワーク
長辺の長さＷと距離計測部９にて得られる距離ＤＬ、Ｄ
Ｒの合計は距離計測部間の距離ＤＳに等しくなるため差
分を取ると０となる。つまり式（１）のようにまとめる
ことができ、Ｄ＝０の場合は正常、それ以外の場合は異
常とみなすことができる。ただし、ワークの寸法には誤
差があるためＤ＝０の場合のみ正常把持とせず、誤差に
基づいた許容範囲を用いる。 Ｄ＝ＤＳ−（Ｗ＋ＤＬ＋ＤＲ） 式（１） これによって把持したワークの姿勢が正常か異常かを判
定することができる。したがってこの情報に基づきロボ
ットを安全に停止させることができる。
【００２０】実施の形態２．図４は、異常な把持をした
ワークを搬出装置へ払い出した図、図５は、この発明の
実施の形態２による自動荷降ろし装置の荷降ろし方法を
説明するフローチャートである。図４において、１２は
産業用ロボット４により異常な把持をしたワークを搬出
装置３へ払い出したワークの位置である。１１は本来置
かれるべきであるワークの位置である。
ワークを搬出装置へ払い出した図、図５は、この発明の
実施の形態２による自動荷降ろし装置の荷降ろし方法を
説明するフローチャートである。図４において、１２は
産業用ロボット４により異常な把持をしたワークを搬出
装置３へ払い出したワークの位置である。１１は本来置
かれるべきであるワークの位置である。
【００２１】次に自動荷降ろし装置の動作を図５に示す
フローチャートによって説明する。ステップ２０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ２０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ２０３にお
いて距離計測部９によりワーク２までの距離を計測す
る。ステップ２０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ２０５においてワーク把持が正常であれば
ステップ２０６により指定された置き位置へワークを払
い出し、異常であればステップ２０７によりワーク把持
部５の向きを９０度回転させて指定された置き位置１１
へワークを払い出す。このように産業用ロボットの動作
を止めることなく周囲へ干渉しない安定した荷降ろしを
おこなうことができる。
フローチャートによって説明する。ステップ２０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ２０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ２０３にお
いて距離計測部９によりワーク２までの距離を計測す
る。ステップ２０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ２０５においてワーク把持が正常であれば
ステップ２０６により指定された置き位置へワークを払
い出し、異常であればステップ２０７によりワーク把持
部５の向きを９０度回転させて指定された置き位置１１
へワークを払い出す。このように産業用ロボットの動作
を止めることなく周囲へ干渉しない安定した荷降ろしを
おこなうことができる。
【００２２】実施の形態３．図６は、産業用ロボット４
によりパレットにおいてワークの異常な把持を示す図
で、１３は異常な把持方向、１４は正常な把持方向であ
る。また、図７は、この発明の実施の形態３による自動
荷降ろし装置の荷降ろし方法を説明するフローチャート
である。
によりパレットにおいてワークの異常な把持を示す図
で、１３は異常な把持方向、１４は正常な把持方向であ
る。また、図７は、この発明の実施の形態３による自動
荷降ろし装置の荷降ろし方法を説明するフローチャート
である。
【００２３】次に自動荷降ろし装置の動作を図７に示す
フローチャートによって説明する。ステップ３０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ３０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ３０３にお
いて距離計測部９によりワーク２までの距離を計測す
る。ステップ３０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ３０５においてワークが正常であればステ
ップ３０６において指定された置き位置へワークを払い
出し、異常であればステップ３０７において把持した元
の位置へ戻し、ステップ３０８においてワーク把持部５
を９０度回転させ、ステップ３０９において正常な把持
方向１４でワークを把持して持ち上げ、ステップ３１０
において指定された置き位置へワークを払い出す。この
ように産業用ロボットの動作を止めることなく周囲へ干
渉しない安定した荷降ろしをおこなうことができる。
フローチャートによって説明する。ステップ３０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ３０２において指示された位置に存
在するワークを把持し持ち上げる。ステップ３０３にお
いて距離計測部９によりワーク２までの距離を計測す
る。ステップ３０４において正常把持かどうかを判定
し、ステップ３０５においてワークが正常であればステ
ップ３０６において指定された置き位置へワークを払い
出し、異常であればステップ３０７において把持した元
の位置へ戻し、ステップ３０８においてワーク把持部５
を９０度回転させ、ステップ３０９において正常な把持
方向１４でワークを把持して持ち上げ、ステップ３１０
において指定された置き位置へワークを払い出す。この
ように産業用ロボットの動作を止めることなく周囲へ干
渉しない安定した荷降ろしをおこなうことができる。
【００２４】実施の形態４．図８は、パレットの正常
時、異常時の置きかたを示す図で、（ａ）は９０度回転
した異常な方向で置かれたパレット１上のワーク２を産
業用ロボット４により把持するところ、（ｂ）は正常な
方向で置かれたパレット１上のワークを産業用ロボット
４により把持するところである。また、図９は、この発
明の実施の形態４による自動荷降ろし装置の荷降ろし方
法を説明するフローチャートである。
時、異常時の置きかたを示す図で、（ａ）は９０度回転
した異常な方向で置かれたパレット１上のワーク２を産
業用ロボット４により把持するところ、（ｂ）は正常な
方向で置かれたパレット１上のワークを産業用ロボット
４により把持するところである。また、図９は、この発
明の実施の形態４による自動荷降ろし装置の荷降ろし方
法を説明するフローチャートである。
【００２５】次に自動荷降ろし装置の動作を図９に示す
フローチャートによって説明する。ステップ４０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ４０２において図８（ａ）の荷降ろ
し位置に基づいて指示された位置に存在するワークを把
持し持ち上げる。ステップ４０３において距離計測部９
によりワーク２までの距離を計測する。ステップ４０４
において正常把持かどうかを判定し、ステップ４０５に
おいてワークが正常であればステップ４０６において指
定された置き位置へワークを払い出し、異常であればス
テップ４０７において把持した元の位置へ戻す。その後
ステップ４０８において把持異常を指示装置６へ伝え、
制御装置７を経て荷降ろし指令装置８が異常を受け取る
ことにより、図８（ｂ）の９０度回転した荷降ろし位置
に基づいた位置を再度指示する。このようにパレット１
が回転していても荷降ろしすることができる。したがっ
て異常により作業を中断する頻度が減少し、これにより
作業時間の短縮を行うことができる。
フローチャートによって説明する。ステップ４０１にお
いて指示装置６から把持位置、置き位置、ワークの寸法
等を得る。ステップ４０２において図８（ａ）の荷降ろ
し位置に基づいて指示された位置に存在するワークを把
持し持ち上げる。ステップ４０３において距離計測部９
によりワーク２までの距離を計測する。ステップ４０４
において正常把持かどうかを判定し、ステップ４０５に
おいてワークが正常であればステップ４０６において指
定された置き位置へワークを払い出し、異常であればス
テップ４０７において把持した元の位置へ戻す。その後
ステップ４０８において把持異常を指示装置６へ伝え、
制御装置７を経て荷降ろし指令装置８が異常を受け取る
ことにより、図８（ｂ）の９０度回転した荷降ろし位置
に基づいた位置を再度指示する。このようにパレット１
が回転していても荷降ろしすることができる。したがっ
て異常により作業を中断する頻度が減少し、これにより
作業時間の短縮を行うことができる。
【００２６】上記実施の形態では、ワークを積み付ける
場所としてパレット、ワークを置き換える場所として搬
送装置を例として説明したが、ワークを積み付ける場所
又はワークを置き換える場所は、これに限定されるもの
ではなく、第１の指定場所又は第２の指定場所として広
く定義されうるものである。
場所としてパレット、ワークを置き換える場所として搬
送装置を例として説明したが、ワークを積み付ける場所
又はワークを置き換える場所は、これに限定されるもの
ではなく、第１の指定場所又は第２の指定場所として広
く定義されうるものである。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、第１の指定場所の所定の位置に所定の姿勢で置かれ
た複数のワークの各々をロボットのワーク把持部により
把持して第２の指定場所の所定の位置に所定の姿勢で荷
降ろしする自動荷降ろし装置において、ワーク把持部に
取り付けられ、ワーク把持部がワークを把持したときワ
ークの対向する２側面までの距離を各々計測する２つの
距離計測部と、この距離計測部により計測された距離を
もとに把持したワークが正常に把持されているかどうか
を判定する把持姿勢判定手段とを備えたことにより、指
示された位置から取り出したワークが正しい向きで把持
されているかを検知することができるので、異常な向き
で把持されている場合には、その後の作業について適切
な処理が行える効果がある。
ば、第１の指定場所の所定の位置に所定の姿勢で置かれ
た複数のワークの各々をロボットのワーク把持部により
把持して第２の指定場所の所定の位置に所定の姿勢で荷
降ろしする自動荷降ろし装置において、ワーク把持部に
取り付けられ、ワーク把持部がワークを把持したときワ
ークの対向する２側面までの距離を各々計測する２つの
距離計測部と、この距離計測部により計測された距離を
もとに把持したワークが正常に把持されているかどうか
を判定する把持姿勢判定手段とを備えたことにより、指
示された位置から取り出したワークが正しい向きで把持
されているかを検知することができるので、異常な向き
で把持されている場合には、その後の作業について適切
な処理が行える効果がある。
【００２８】また、把持姿勢判定手段は、ワークの対向
する２側面までの距離とワークの長辺の和が２つの距離
計測部間の距離に等しいことに基ずいてワークの把持異
常を判定することができる。
する２側面までの距離とワークの長辺の和が２つの距離
計測部間の距離に等しいことに基ずいてワークの把持異
常を判定することができる。
【００２９】また、距離計測部を第１の指定場所に対し
て昇降させる手段を備えたことにより、ワークを把持す
る際は、距離計測部を上方に移動させて、距離計測部と
まわりのワークとが干渉しないようにし、ワークを把持
してパレット上方へ移動させた後、距離計測部を下方に
移動させてワークとの距離を計測することができる。
て昇降させる手段を備えたことにより、ワークを把持す
る際は、距離計測部を上方に移動させて、距離計測部と
まわりのワークとが干渉しないようにし、ワークを把持
してパレット上方へ移動させた後、距離計測部を下方に
移動させてワークとの距離を計測することができる。
【００３０】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、動作を停止すること
により、自動荷降ろし作業の安全性が確保される効果が
ある。
うかの判定結果が異常である場合、動作を停止すること
により、自動荷降ろし作業の安全性が確保される効果が
ある。
【００３１】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第２の指定の場所に
ワークを荷降ろしする方向を変化させることにより、周
辺に干渉しないように安定してワークを置くことができ
る。これによって、作業を中断する頻度が減少し作業時
間の短縮を行える効果がある。
うかの判定結果が異常である場合、第２の指定の場所に
ワークを荷降ろしする方向を変化させることにより、周
辺に干渉しないように安定してワークを置くことができ
る。これによって、作業を中断する頻度が減少し作業時
間の短縮を行える効果がある。
【００３２】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定の場所に
ワークを戻し、ワーク把持部がワークを把持する方向を
変化させることにより、正常な向きで把持することがで
き周辺に干渉しないように安定してワークを置くことが
できる。これによって、作業を中断する頻度が減少し作
業時間の短縮を行える効果がある。
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定の場所に
ワークを戻し、ワーク把持部がワークを把持する方向を
変化させることにより、正常な向きで把持することがで
き周辺に干渉しないように安定してワークを置くことが
できる。これによって、作業を中断する頻度が減少し作
業時間の短縮を行える効果がある。
【００３３】また、ワークが正常に把持されているかど
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定場所にワ
ークを戻し、第１の指定場所のワーク載置台の方向を変
化させることにより、作業者の介入を必要とせずに異常
を復旧することができる。これによって、作業を中断す
る頻度が減少し作業時間の短縮を行える効果がある。
うかの判定結果が異常である場合、第１の指定場所にワ
ークを戻し、第１の指定場所のワーク載置台の方向を変
化させることにより、作業者の介入を必要とせずに異常
を復旧することができる。これによって、作業を中断す
る頻度が減少し作業時間の短縮を行える効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による自動荷降ろし
装置のワーク把持部周辺を示す構成図である。
装置のワーク把持部周辺を示す構成図である。
【図２】 図１のワーク把持部のワーク把持異常を説明
するための説明図である。
するための説明図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による自動荷降ろし
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
【図４】 異常な把持をしたワークを搬出装置へ払い出
した図である。
した図である。
【図５】 この発明の実施の形態２による自動荷降ろし
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
【図６】 産業用ロボットによりパレットにおいてワー
クの異常な把持を示す図である。
クの異常な把持を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態３による自動荷降ろし
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
【図８】 パレットの正常時、異常時の置きかたを示す
図である。
図である。
【図９】 この発明の実施の形態４による自動荷降ろし
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
装置の荷降ろし方法を説明するフローチャートである。
【図１０】 一般の自動荷降ろし装置を示す概略構成図
である。
である。
１ パレット、２ ワーク、３ 搬出装置、４ 産業用
ロボット、５ ワーク把持部、６ 指示装置、７ 制御
装置、８ 荷降ろし指令装置、９ 距離計測部、１０
昇降装置。
ロボット、５ ワーク把持部、６ 指示装置、７ 制御
装置、８ 荷降ろし指令装置、９ 距離計測部、１０
昇降装置。
Claims (7)
- 【請求項１】 第１の指定場所の所定の位置に所定の姿
勢で置かれた複数のワークの各々をロボットのワーク把
持部により把持して第２の指定場所の所定の位置に所定
の姿勢で荷降ろしする自動荷降ろし装置において、前記
ワーク把持部に取り付けられ、前記ワーク把持部が前記
ワークを把持したとき前記ワークの対向する２側面まで
の距離を各々計測する２つの距離計測部と、この距離計
測部により計測された距離をもとに把持したワークが正
常に把持されているかどうかを判定する把持姿勢判定手
段とを備えたことを特徴とする自動荷降ろし装置。 - 【請求項２】 把持姿勢判定手段は、ワークの対向する
２側面までの距離とワークの長辺の和が２つの距離計測
部間の距離に等しいことに基ずいてワークの把持異常を
判定することを特徴とする請求項１に記載の自動荷降ろ
し装置。 - 【請求項３】 距離計測部を第１の指定場所に対して昇
降させる手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載
の自動荷降ろし装置。 - 【請求項４】 ワークが正常に把持されているかどうか
の判定結果が異常である場合、動作を停止することを特
徴とする請求項１に記載の自動荷降ろし装置。 - 【請求項５】 ワークが正常に把持されているかどうか
の判定結果が異常である場合、第２の指定の場所にワー
クを荷降ろしする方向を変化させることを特徴とする請
求項１に記載の自動荷降ろし装置。 - 【請求項６】 ワークが正常に把持されているかどうか
の判定結果が異常である場合、第１の指定の場所にワー
クを戻し、ワーク把持部がワークを把持する方向を変化
させることを特徴とする請求項１に記載の自動荷降ろし
装置。 - 【請求項７】 ワークが正常に把持されているかどうか
の判定結果が異常である場合、第１の指定場所にワーク
を戻し、第１の指定場所のワーク載置台の方向を変化さ
せることを特徴とする請求項１に記載の自動荷降ろし装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10143496A JPH09285985A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自動荷降ろし装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10143496A JPH09285985A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自動荷降ろし装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09285985A true JPH09285985A (ja) | 1997-11-04 |
Family
ID=14300599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10143496A Pending JPH09285985A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 自動荷降ろし装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09285985A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014050936A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Applied Vision Systems Corp | ハンドリングシステム、ハンドリング方法及びプログラム |
| JP2021091036A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | ピッキングロボット、ピッキング方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-04-23 JP JP10143496A patent/JPH09285985A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014050936A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Applied Vision Systems Corp | ハンドリングシステム、ハンドリング方法及びプログラム |
| JP2021091036A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | ピッキングロボット、ピッキング方法及びプログラム |
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