IT201900007533A1 - Metodo di sollevamento e movimentazione di prodotti e relativa testa di presa - Google Patents
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Description
Descrizione dell’Invenzione Industriale avente per titolo:
“TESTA DI PRESA PER SOLLEVAMENTO E MOVIMENTAZIONE DI PRODOTTI E RELATIVO METODO”
DESCRIZIONE
La presente invenzione si riferisce ad una testa di presa per il sollevamento e la movimentazione di una pluralità di prodotti, ed al relativo metodo di sollevamento e movimentazione.
Sono noti sistemi di movimentazione di pacchi di merci imballate, mediante prese meccaniche che trattengono i pacchi per attrito; sono altresì noti sistemi di movimentazione e sollevamento mediante sistemi di presa sotto vuoto.
Tuttavia, i suddetti sistemi di presa, singolarmente o in combinazione tra loro, non garantiscono un sollevamento ed una movimentazione corretti e sicuri relativamente a pacchi merci dotati di dimensioni e caratteristiche superficiali differenti, non adattandosi alla dimensione, al peso, ed al grado di deformabilità del pacco merci da movimentare e sollevare.
Altresì sono noti sistemi di sollevamento mediante prese meccaniche o sotto vuoto, in combinazione con mezzi a saracinesca, che permettono l’inserimento di tali mezzi a saracinesca tra i singoli strati di merce, ma non garantiscono il sollevamento e la movimentazione corretta dell’intero strato di merce, non adattandosi alle dimensioni dei prodotti da sollevare; essi, inoltre, presentano difficoltà nella movimentazione e nel sollevamento di più strati di merci, poiché è necessario il sollevamento dello strato di merce superiore necessariamente mediante una presa meccanica o sotto vuoto, seguito dall’inserimento del mezzo a saracinesca inferiormente allo strato di merce precedentemente sollevato.
Inoltre, i suddetti sistemi noti non permettono di testare in tempo reale l’effettiva capacità di presa sullo specifico pacco o strato di merce impegnata, utilizzando una regolazione manuale per le tipologie di prodotti e di merci, non riuscendo ad impedire la caduta e l’eventuale danneggiamento dei prodotti durante la fase iniziale del sollevamento e/o della movimentazione.
E’ evidente come non siano noti alla tecnica sistemi di sollevamento e movimentazione in grado di adattarsi a qualsiasi tipologia e dimensione di prodotti, e di verificare e testare in tempo reale l’effettiva capacità del sistema di trattenere i prodotti prima dell’azione di sollevamento e movimentazione, e inoltre di adattarsi al grado di deformazione tollerata dai prodotti evitandone un’eccessiva deformazione e deterioramento.
Scopo della presente invenzione è risolvere i suddetti problemi della tecnica anteriore fornendo un sistema di sollevamento e movimentazione costituito da una testa di presa ottimizzata.
Un altro scopo della presente invenzione è quello di fornire un sistema di sollevamento e movimentazione come sopra indicato, che sia in grado di verificare l’effettiva presa della pluralità di prodotti prima di effettuarne la movimentazione.
Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di fornire un sistema di sollevamento e movimentazione come sopra indicato, che sia in grado di applicare una forza in funzione della deformazione tollerata dal prodotto, evitandone un’eccessiva deformazione.
I suddetti ed altri scopi e vantaggi dell’invenzione, quali risulteranno dal seguito della descrizione, vengono raggiunti con un sistema di sollevamento e movimentazione come quello descritto nella rivendicazione 1. Inoltre, i suddetti ed altri scopi e vantaggi dell’invenzione, quali risulteranno dal seguito della descrizione, vengono raggiunti con un metodo di sollevamento e movimentazione come descritto nella rivendicazione 5. Forme di realizzazione preferite e varianti non banali della presente invenzione formano l’oggetto delle rivendicazioni dipendenti.
Resta inteso che tutte le rivendicazioni allegate formano parte integrante della presente descrizione.
Risulterà immediatamente ovvio che si potranno apportare a quanto descritto innumerevoli varianti e modifiche (per esempio relative a forma, dimensioni, disposizioni e parti con funzionalità equivalenti) senza discostarsi dal campo di protezione dell'invenzione come appare dalle rivendicazioni allegate.
La presente invenzione verrà meglio descritta da alcune forme preferite di realizzazione, fornite a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:
- la FIG. 1 mostra una vista in sezione di una forma di realizzazione del sistema secondo la presente invenzione; e
- la FIG. 2 mostra una vista prospettica dall’alto della forma di realizzazione di FIG. 1; e
- la FIG. 3 mostra una vista prospettica dal basso della forma di realizzazione di FIG. 1.
Facendo riferimento alle Figure, la testa di presa della presente invenzione serve come sistema di sollevamento e movimentazione di una pluralità di prodotti, quali, ad esempio, pacchi, scatole, sacchi, fusti, ecc., disposti in fila singola o multipla, e dotati eventualmente di un imballaggio di materiale plastico, cartaceo, ecc..
Tale testa di presa 1 comprende sostanzialmente:
- almeno un attrezzo di presa 2, quale, ad esempio una pinza pantografo a forbice, o lineare, o morsa, ecc., progettata per aderire perimetralmente alla superficie laterale della pluralità di prodotti, e trattenere meccanicamente la pluralità di prodotti; - almeno un attrezzo di presa sotto vuoto 3, quale ad esempio una piattaforma mobile, dotato sulla superficie inferiore di una pluralità di elementi di aspirazione 4 con ventosa, o con schiuma, ecc., progettato per aderire alla superficie superiore della pluralità di prodotti, e trattenere sotto vuoto la pluralità di prodotti;
- almeno un mezzo di chiusura a scorrimento, quale ad esempio una saracinesca, ecc., progettato per scorrere lungo la superficie inferiore della pluralità di prodotti evitandone la caduta durante la movimentazione;
- una pluralità di elementi di rilevamento, quali ad esempio sensori, ecc., progettati per rilevare una pluralità di segnali relativamente al posizionamento e al bloccaggio corretto della pluralità di prodotti all’interno della testa di presa 1 durante il sollevamento e la movimentazione; - una struttura di contenimento 5 dotata inferiormente di una pluralità di elementi rigidi 7, quali, ad esempio patte, ecc., disposti reciprocamente perpendicolari per favorire l’alloggiamento dell’attrezzo di presa 2 sulla superficie interna della pluralità di elementi rigidi, mediante una pluralità di elementi di fissaggio, piastre, ecc., e dotata superiormente di una pluralità di elementi di sostegno 8, quali ad esempio tubolari, ecc., per favorire il posizionamento di almeno un elaboratore, e di almeno un dispositivo meccanico 9, quale ad esempio una pompa, fisicamente connesso all’attrezzo di presa sotto vuoto 3; e
- l’elaboratore, quale ad esempio un computer, o simili, disposto sulla porzione superiore della struttura di contenimento 5 e progettato per rilevare la pluralità di segnali provenienti dalla pluralità di elementi di misura della testa di presa 1.
Vantaggiosamente, la testa 1 è dotata inoltre di:
- un’unità di attuazione, costituita da una pluralità di servomeccanismi, motori e trasmissioni; - un’unità di controllo, progettata per ricevere una pluralità di comandi di esecuzione di azioni predisposti dall’elaboratore ricevente i segnali raccolti dalla pluralità di elementi di rilevamento, e di inviarli all’unità di attuazione, generalmente dotata di un dispositivo di interfaccia uomomacchina.
Il metodo di sollevamento e movimentazione di una pluralità di prodotti mediante la testa di presa per il sollevamento e la movimentazione secondo la presente invenzione, comprende le fasi di:
- previsione delle condizioni attuative della testa di presa 1 in relazione alla tipologia di pluralità di prodotti, settando i parametri necessari al sollevamento e alla movimentazione sicura della pluralità di prodotti, evitandone deterioramento e deformazione; e
- sollevamento e movimentazione della pluralità di prodotti.
Vantaggiosamente, la fase di previsione delle condizioni attuative della testa di presa 1 in relazione alla tipologia di pluralità di prodotti comprende le fasi di:
- predisposizione della testa di presa 1;
- attivazione della pluralità di elementi di rilevamento, e acquisizione di un primo valore di forza applicata dall’attrezzo di presa 2 sulla pluralità di prodotti, e invio del primo valore all’elaboratore, che attua un confronto tra il valore di forza rilevato dalla pluralità di elementi di rilevamento e il grado di deformazione tollerato dalla pluralità di prodotti;
- adesione dell’attrezzo di presa 2 sulla superficie laterale della pluralità di prodotti e bloccaggio della pluralità di prodotti;
- primo sollevamento di prova verso l’alto della pluralità di prodotti bloccati lateralmente dall’attrezzo di presa 2, rilevazione di un valore di peso della pluralità di prodotti da parte della pluralità di elementi di rilevamento, ed invio di tale valore di peso all’elaboratore;
- ricezione, da parte dell’elaboratore, del valore di peso dalla pluralità di elementi di rilevamento, e invio, da parte dell’elaboratore, di un segnale di attivazione mediante l’unità di attuazione, all’attrezzo di presa sotto vuoto 3; - se il primo valore di forza applicata dall’attrezzo di presa 2 non è sufficiente al sollevamento della pluralità di prodotti, inducendo il riposizionamento della pluralità dei prodotti nella posizione iniziale, rilevamento di tale riposizionamento da parte della pluralità di elementi di rilevamento, ed invio del segnale all’elaboratore che invia un segnale all’attrezzo di presa 2, mediante l’unità di attuazione, inducendo l’applicazione da parte dell’attrezzo di presa 2 sulla pluralità di prodotti di un secondo valore di forza maggiore del primo valore di forza; vantaggiosamente, il primo sollevamento di prova induce uno spostamento verso l’alto della pluralità di prodotti che non induce un danneggiamento della pluralità di prodotti durante il riposizionamento della pluralità di prodotti nella posizione iniziale;
- se il secondo valore di forza applicata non è sufficiente al sollevamento della pluralità di prodotti, inducendo il riposizionamento della pluralità dei prodotti nella posizione iniziale, rilevamento di tale riposizionamento da parte della pluralità di elementi di rilevamento ed invio del segnale all’elaboratore che invia un segnale all’attrezzo di presa 2, mediante l’unità di attuazione, inducendo l’applicazione da parte dell’attrezzo di presa 2 sulla pluralità di prodotti di un terzo valore di forza maggiore del secondo valore di forza, e contemporaneamente
- attivazione dell’attrezzo di presa sotto vuoto 3 da parte dell’elaboratore, mediante l’unità di attuazione, adesione della pluralità di elementi di aspirazione 4 sulla superficie superiore della pluralità di prodotti, e svolgimento di un’azione di depressione, creando e mantenendo il vuoto in corrispondenza dell’area di contatto tra la pluralità di elementi di aspirazione e la superficie superiore della pluralità di prodotti, mediante attivazione del dispositivo meccanico fisicamente connesso all’attrezzo di presa sotto vuoto 3; - secondo sollevamento di prova verso l’alto della pluralità di prodotti bloccati lateralmente dall’attrezzo di presa 2, e superiormente dall’attrezzo di presa sotto vuoto 3;
- se il secondo valore di forza applicata è sufficiente al sollevamento della pluralità di prodotti, attivazione dell’attrezzo di presa sotto vuoto 3 da parte dell’elaboratore, applicando una forza di depressione superiore alla forza peso precedentemente misurata;
- raggiungimento di una condizione sicura per il monitoraggio da parte dell’elaboratore di tali valori di forza applicata e forza peso, garantendone il mantenimento durante la fase di sollevamento e movimentazione della pluralità di prodotti, mediante la pluralità di elementi di rilevamento e l’unità di attuazione.
Inoltre, la fase di sollevamento e movimentazione della pluralità di prodotti comprende le fasi di:
- attivazione dell’attrezzo di presa 2;
- attivazione dell’attrezzo di presa sotto vuoto 3;
- attivazione del mezzo di chiusura a scorrimento;
- sollevamento e movimentazione della pluralità di prodotti dalla posizione iniziale ad una posizione finale.
Vantaggiosamente, la testa di presa 1 è fissata ad un’estremità di un elemento dell’unità di attuazione, quale, ad esempio un braccio robotico, che permette lo spostamento della pluralità di prodotti su traiettorie complesse, quali, ad esempio, rotazione, e/o traslazione, permettendo mediante l’elaboratore e la pluralità di elementi di rilevamento di rilevare e regolare le condizioni ottimali per la rotazione e/o la traslazione della pluralità di prodotti, bloccata dalla testa di presa 1, e di individuare la traiettoria di spostamento ottimale, mediante la valutazione della forza peso e/o delle forze applicate lungo i tre assi dello spazio, e/o l’accelerazione, ecc.
Si sono descritte alcune forme preferite di attuazione dell’invenzione, ma naturalmente esse sono suscettibili di ulteriori modifiche e varianti nell’ambito della medesima idea inventiva. In particolare, agli esperti nel ramo risulteranno immediatamente evidenti numerose varianti e modifiche, funzionalmente equivalenti alle precedenti, che ricadono nel campo di protezione dell'invenzione come evidenziato nelle rivendicazioni allegate nelle quali, eventuali segni di riferimento posti tra parentesi non possono essere interpretati nel senso di limitare le rivendicazioni stesse. Inoltre, la parola "comprendente" non esclude la presenza di elementi diversi da quelli elencati nelle rivendicazioni. L’articolo “un”, “uno” o “una” precedente un elemento non esclude la presenza di una pluralità di tali elementi. Il semplice fatto che alcune caratteristiche siano citate in rivendicazioni dipendenti diverse tra loro non indica che una combinazione di queste caratteristiche non possa essere vantaggiosamente utilizzata.
Claims (7)
- RIVENDICAZIONI 1. Testa di presa (1) per il sollevamento e la movimentazione di una pluralità di prodotti, caratterizzata dal fatto di comprendere: - almeno un attrezzo di presa (2), progettato per aderire perimetralmente alla superficie laterale di detta pluralità di prodotti, e trattenere meccanicamente detta pluralità di prodotti; - almeno un attrezzo di presa sotto vuoto (3), dotato sulla superficie inferiore di una pluralità di elementi di aspirazione (4), progettato per aderire alla superficie superiore di detta pluralità di prodotti, e trattenere sotto vuoto detta pluralità di prodotti; - almeno un mezzo di chiusura a scorrimento, progettato per scorrere lungo la superficie inferiore di detta pluralità di prodotti, evitandone la caduta durante il loro sollevamento e la loro movimentazione; e - una pluralità di elementi di rilevamento, progettati per rilevare una pluralità di segnali relativamente ad un corretto posizionamento e bloccaggio di detta pluralità di prodotti all’interno di detta testa di presa (1) durante detto sollevamento e detta movimentazione.
- 2. Testa di presa (1) secondo la rivendicazione precedente, caratterizzata dal fatto di comprendere inoltre: - una struttura di contenimento (5) dotata inferiormente di una pluralità di elementi rigidi, disposti reciprocamente perpendicolari per favorire l’alloggiamento di detto attrezzo di presa (2) sulla superficie interna di detta pluralità di elementi rigidi (7), mediante una pluralità di elementi di fissaggio, e dotata superiormente di una pluralità di elementi di sostegno (8), per favorire il posizionamento di almeno un elaboratore, e di almeno un dispositivo meccanico (9), fisicamente connesso a detto attrezzo di presa sotto vuoto (3); e - detto elaboratore, disposto sulla porzione superiore di detta struttura di contenimento (5) e progettato per rilevare detta pluralità di segnali provenienti da detta pluralità di elementi di misura di detta testa di presa (1).
- 3. Testa di presa secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzata dal fatto di essere dotata inoltre di: - almeno un’unità di attuazione, costituita da una pluralità di servomeccanismi, motori e trasmissioni; - almeno un’unità di controllo, progettata per ricevere una pluralità di comandi di esecuzione di azioni predisposti da detto elaboratore ricevente i segnali raccolti da detta pluralità di elementi di rilevamento, e di inviarli a detta unità di attuazione, dotata di almeno un dispositivo di interfaccia uomo-macchina.
- 4. Testa di presa (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di essere fissata ad un’estremità di almeno un elemento di detta unità di attuazione, favorendo lo spostamento di detta pluralità di prodotti su una pluralità di traiettorie complesse, permettendo mediante detto elaboratore e detta pluralità di elementi di rilevamento di rilevare e regolare le condizioni ottimali per una rotazione e/o una traslazione di detta pluralità di prodotti, bloccata da detta testa di presa (1), e di individuare una traiettoria di spostamento ottimale, mediante la valutazione della forza peso e/o delle forze applicate lungo i tre assi dello spazio, e/o l’accelerazione.
- 5. Metodo di sollevamento e movimentazione di una pluralità di prodotti mediante la testa di presa (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, detto metodo comprendendo le fasi di: - previsione di una pluralità di condizioni attuative di detta testa di presa (1) in relazione alla tipologia di detta pluralità di prodotti, settando i parametri necessari a detto sollevamento e a detta movimentazione di detta pluralità di prodotti, evitandone deterioramento e deformazione; e - sollevamento e movimentazione di detta pluralità di prodotti.
- 6. Metodo secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detta fase di previsione di detta pluralità di condizioni attuative di detta testa di presa (1) comprende le fasi di: - predisposizione di detta testa di presa (1); - attivazione di detta pluralità di elementi di rilevamento, acquisizione di un primo valore di forza applicata da detto attrezzo di presa (2) su detta pluralità di prodotti, ed invio di detto primo valore a detto elaboratore, che attua un confronto tra detto valore di forza rilevato da detta pluralità di elementi di rilevamento e un grado di deformazione tollerato da detta pluralità di prodotti; - adesione di detto attrezzo di presa (2) su detta superficie laterale di detta pluralità di prodotti e bloccaggio di detta pluralità di prodotti; - primo sollevamento di prova verso l’alto di detta pluralità di prodotti bloccati lateralmente da detto attrezzo di presa (2), rilevazione di un valore di peso di detta pluralità di prodotti da parte di detta pluralità di elementi di rilevamento, ed invio di detto valore di peso a detto elaboratore; - ricezione, da parte di detto elaboratore, di detto valore di peso da detta pluralità di elementi di rilevamento, ed invio di un segnale di attivazione mediante detta unità di attuazione, a detto attrezzo di presa sotto vuoto (3); - se detto primo valore di forza applicata da detto attrezzo di presa (2) non è sufficiente a detto sollevamento di detta pluralità di prodotti, inducendo un riposizionamento di detta pluralità di prodotti in detta posizione iniziale, rilevamento di detto riposizionamento da parte di detta pluralità di elementi di rilevamento ed invio di detto segnale a detto elaboratore che invia un segnale a detto attrezzo di presa (2), mediante detta unità di attuazione, inducendo un’applicazione da parte di detto attrezzo di presa (2) su detta pluralità di prodotti di un secondo valore di forza maggiore di detto primo valore di forza; - se detto secondo valore di forza applicata non è sufficiente a detto sollevamento di detta pluralità di prodotti, inducendo detto riposizionamento di detta pluralità di prodotti in detta posizione iniziale, rilevamento di detto riposizionamento da parte di detta pluralità di elementi di rilevamento ed invio di detto segnale a detto elaboratore che invia un segnale a detto attrezzo di presa (2), mediante detta unità di attuazione, inducendo detta applicazione da parte di detto attrezzo di presa (2) su detta pluralità di prodotti di un terzo valore di forza maggiore di detto secondo valore di forza, e contemporaneamente - attivazione di detto attrezzo di presa sotto vuoto (3) da parte di detto elaboratore, mediante detta unità di attuazione, e adesione di detta pluralità di elementi di aspirazione (4) su detta superficie superiore di detta pluralità di prodotti, e svolgimento di un’azione di depressione, creando e mantenendo il vuoto in corrispondenza di un’area di contatto tra detta pluralità di elementi di aspirazione (4) e detta superficie superiore di detta pluralità di prodotti, mediante attivazione di detto dispositivo meccanico fisicamente connesso a detto attrezzo di presa sotto vuoto (3); - secondo sollevamento di prova verso l’alto di detta pluralità di prodotti bloccati lateralmente da detto attrezzo di presa (2) e superiormente da detto attrezzo di presa sotto vuoto (3); - se detto secondo valore di forza applicata è sufficiente a detto sollevamento di detta pluralità di prodotti, attivazione di detto attrezzo di presa sotto vuoto (3) da parte di detto elaboratore, applicando una forza di depressione superiore a detta forza peso precedentemente misurata; - raggiungimento di una condizione sicura per un monitoraggio da parte di detto elaboratore di detti valori di forza applicata e forza peso, garantendone un mantenimento durante detta fase di sollevamento e movimentazione di detta pluralità di prodotti, mediante detta pluralità di elementi di rilevamento e detta unità di attuazione.
- 7. Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detta fase di sollevamento e movimentazione di detta pluralità di prodotti comprende le fasi di: - attivazione di detto attrezzo di presa (2); - attivazione di detto attrezzo di presa sotto vuoto (3); - attivazione di detto mezzo di chiusura a scorrimento; - sollevamento e movimentazione di detta pluralità di prodotti da detta posizione iniziale ad una posizione finale.
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