JP2009070078A - ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 - Google Patents
ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009070078A JP2009070078A JP2007236902A JP2007236902A JP2009070078A JP 2009070078 A JP2009070078 A JP 2009070078A JP 2007236902 A JP2007236902 A JP 2007236902A JP 2007236902 A JP2007236902 A JP 2007236902A JP 2009070078 A JP2009070078 A JP 2009070078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- load
- program
- conveyor
- palletizing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32085—Layout of factory, facility, cell, production system planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35203—Parametric modelling, variant programming, process planning
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットプログラミング装置は、複数種類の荷物、コンベア、判別装置、ロボット及び複数のパレットの3次元モデルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された3次元モデルのレイアウトを仮想空間内で作成するレイアウト作成部と、レイアウトを画面表示する表示部と、表示部に表示された各機器に関する情報を設定する情報設定部と、3次元モデルのレイアウト、及び情報設定部に設定された情報に基づいてロボットのパレタイジングプログラムを生成するプログラム生成部と、を有する。
【選択図】図2
Description
入力信号
(a)荷物到着信号
荷取り位置に荷物が到着したことをON/OFFで表す信号である。通常は、荷物の種類の数だけチャネルが用意される。本実施例では荷物は2種類あるため、荷物到着信号a1及びa2を使用する。
(b)パレット着座信号
パレットがパレット位置にあることをON/OFFで表す信号である。この信号が有効であるとき、ロボットはパレットに移動し、荷物を積み付ける。本実施例ではパレットの置き位置が2つあるので、パレット着座信号b1及びb2を使用する。
(c)作業中止信号
何らかの要因により作業を中止すべき状態か否かをON/OFFで表す信号である。作業中止信号は荷物を1つ処理する毎にチェックされ、当該信号が有効な状態(ON)であれば、残りの作業を中断して原位置に戻ってプログラムを終了する。
(d)スキップ指令信号
エラー発生後の再起動時に、現在処理中の荷物の処理を続行するか否かをON/OFFで表す信号である。スキップ指令信号はエラー発生後の再起動時にチェックされ、当該信号が有効な状態(ON)であれば、現在処理中の荷物は無かったことにして、次の荷物をもう一度取りに行く所からやり直す。
(e)パレット交換中信号
パレット交換中であることをロボットにON/OFFで知らせる信号である。パレット交換中信号は、パレットの交換が完了するまで有効な状態(ON)に保持される。本実施例ではパレットの置き位置が2つあるため、パレット交換中信号e1及びe2を使用する。
(f)パレット交換指令信号
パレットの交換を指令するための信号である。パレット交換指令信号は、パレットに所定数の荷物を積み上げた後に有効な状態(ON)を出力する。本実施例ではパレットは2つあるため、パレット交換指令信号f1及びf2を使用する。
(g)荷物保持確認信号
ハンドで荷物を保持していることを確認する信号である。荷物保持確認信号は、ハンドが荷物を吸着又は把持しているときはONを出力する。
アルゴリズム例
1:荷物の判別装置、コンベア、及び外部のシステムの起動を確認
2:メインプログラムを実行
3:第1荷物のパレタイジングの個数をレジスタにセット
4:第2荷物のパレタイジングの個数をレジスタにセット
5:コンベアの荷取り位置を位置レジスタにセット
6:第1パレットの基準位置を位置レジスタにセット
7:第2パレットの基準位置を位置レジスタにセット
8:第1パレットの1段目の荷物のそれぞれの置き位置を位置レジスタにセット
9:第2パレットの2段目の荷物のそれぞれの置き位置を位置レジスタにセット
10:コンベアの荷取り位置から第1パレットに荷物を置きに行くときの第1通過点を位置レジスタにセット
11:コンベアの荷取り位置から第2パレットに荷物を置きに行くときの第2通過点を位置レジスタにセット
12:荷物到着信号a1又はa2のどちらかがONになるまで待機
なおこの間、ビジョンセンサは常に稼動しており、コンベアの荷取り位置に各荷物が到着したときに荷物の判別結果を出力し、荷物の種類に応じて荷物到着信号a1又はa2をロボットに送信する。
13:第1パレットに第1荷物を置くパレタイジング作業を開始(荷物到着信号a1がONになった場合)
13′:第2パレットに第2荷物を置くパレタイジング作業を開始(荷物到着信号a2がONになった場合)
14:ロボットが位置レジスタを読み込んで荷取り位置に移動し、第1荷物を保持
具体的には、ロボットは第1荷物の寸法データに基づいて第1荷物の中心にハンドを移動させ、第1荷物を吸着又は把持する。ここでロボットは上述の荷物保持確認信号が有効であることを確認し、有効でなければ一時停止する。なおエラーが起こって一時停止した場合は、再開時に上述のスキップ指令信号を受信していれば、エラーが発生したときの荷物をカウントせずに作業を再開する。
15:ロボットが荷取り位置から第1通過点に移動
16:第1パレットの基準位置、第1荷物の積み段、選定された積付パターンにおける各荷物の位置、及び現在の第1パレットへの荷物の積付順番を使用して、荷物の積み位置を計算
17:ロボットが荷物の積み位置に荷物を載置
18:現在の第1パレットの積み順から、第1パレットの積載が完了しているかどうかを確認
ここで第1パレットの積載が完了していたら、パレット交換指令信号f1が出力される。パレットの交換中は、周辺機器からロボットに対してパレット交換中信号e1が送信される。またロボットは、パレット交換中信号e1がOFFになるまで待機するか、別のパレットへの荷物がコンベアの荷取り位置に到着している場合には荷物を取りに行く。
19:以上の操作を、所定数の荷物のパレタイジングが完了するまで繰り返す。
荷物にRFタグを取り付けて、上述のビジョンセンサの代わりに、コンベアの荷物の停止位置の近くにRF(Radio Frequency)タグを非接触で読み取るセンサを設けてもよい。なおRFタグとは、誘導電磁界又は電波によって、非接触で半導体メモリのデータを読み出し、又はデータを書き込むための近距離通信を行うために、ICチップ及びアンテナがパッケージ化されたものであり、本変形例ではそのタグが取り付けられている荷物の種類に関する情報が書き込まれている。この情報を非接触式のセンサで読み取り、荷物の種類の情報を表す判別信号をロボットの制御装置に送信することにより、荷物の種類の判別を行うことができる。
12 スクリーン
14 キーボード
20 ロボット
22 ハンド
24、26 パレット
28 コンベア
30 ビジョンセンサ
32、34 荷物
Claims (10)
- 複数種類の荷物を搬送するコンベア、前記コンベアにより搬送される荷物の種類を判別する判別装置、前記判別装置により判別された荷物の種類に基づいて前記荷物を仕分けする作業を行うロボット、及び前記ロボットにより種類別に仕分けされた荷物が載置される複数のパレットを含むパレタイジングシステムにおいて、前記ロボットのためのパレタイジングプログラムを生成するロボットプログラミング装置であって、
前記複数種類の荷物、前記コンベア、前記判別装置、前記ロボット及び前記複数のパレットの3次元モデルを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記3次元モデルのレイアウトを仮想空間内で作成するレイアウト作成部と、
前記レイアウトを画面表示する表示部と、
前記表示部に表示された各機器に関する情報を設定する情報設定部と、
前記3次元モデルのレイアウト、及び前記情報設定部に設定された情報に基づいて前記ロボットのパレタイジングプログラムを生成するプログラム生成部と、
を有するロボットプログラミング装置。 - 前記プログラム生成部により生成されたパレタイジングプログラムに基づきシミュレーションを行うシミュレーション実行部をさらに有する、請求項1に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記シミュレーションは3次元のアニメーション形式で実行される、請求項2に記載のロボットプログラミング装置。
- 荷物を積み上げたときの荷物の高さ方向の圧縮量を計算する圧縮量計算部をさらに有し、前記プログラム生成部は荷物の取り出し高さの補正を自動で行うプログラムを生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
- 荷物を積み上げたときの荷物の高さ方向の圧縮量を測定するビジョンセンサをさらに有し、前記プログラム生成部は荷物の取り出し高さの補正を自動で行うプログラムを生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
- 荷物を積み上げたときの荷物の高さ方向の圧縮量を測定するビジョンセンサがロボットの手先に取り付けられる、請求項5に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記情報設定部に設定される情報は、前記判別装置による複数種類の荷物の検出、前記パレットへの荷物の積付パターン、前記ロボット、前記コンベア及び前記判別装置間の入出力情報、並びに前記ロボットに取り付けられるハンドの形状及び動作条件の少なくとも1つを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記判別装置は、前記コンベア上の荷物の種類を切り替える切替装置である、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記判別装置は、前記荷物に取り付けられたRFタグを検出可能な非接触式センサである、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記判別装置はビジョンセンサである、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットプログラミング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007236902A JP4302160B2 (ja) | 2007-09-12 | 2007-09-12 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
US12/191,764 US8644984B2 (en) | 2007-09-12 | 2008-08-14 | Robot programming device for palletizing operation by robot |
CN2008101297664A CN101387880B (zh) | 2007-09-12 | 2008-08-18 | 用于机器人的码垛作业的机器人编程装置 |
EP08014716A EP2036682A3 (en) | 2007-09-12 | 2008-08-19 | Robot programming device for palletizing operation by robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007236902A JP4302160B2 (ja) | 2007-09-12 | 2007-09-12 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009070078A true JP2009070078A (ja) | 2009-04-02 |
JP4302160B2 JP4302160B2 (ja) | 2009-07-22 |
Family
ID=40122495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007236902A Active JP4302160B2 (ja) | 2007-09-12 | 2007-09-12 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8644984B2 (ja) |
EP (1) | EP2036682A3 (ja) |
JP (1) | JP4302160B2 (ja) |
CN (1) | CN101387880B (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013094961A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Fanuc Robotics America Corp | 3次元表示部を備えたロボット教示装置 |
JP2014117758A (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Fanuc Ltd | 複数のロボットを用いたロボット作業システム |
JP5927310B1 (ja) * | 2015-01-14 | 2016-06-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置 |
JP2017165565A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ファナック株式会社 | 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置 |
JP2020046799A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 高松機械工業株式会社 | ローダ自動ティーチング方法 |
WO2020095735A1 (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、シミュレーション方法、及びシミュレーションプログラム |
JP2020151780A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社東芝 | ハンドリングシステム、ロボット管理システム、およびロボットシステム |
JP2021076965A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | Ykk Ap株式会社 | 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム |
JP2021185015A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-12-09 | 株式会社Fuji | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009045390A1 (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-09 | Kaufman Engineered System | Vision aided case/bulk palletizer system |
JP4653836B2 (ja) * | 2008-12-12 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
US9796540B1 (en) | 2010-06-30 | 2017-10-24 | Thiele Technologies | System and method for robotic palletization of packages susceptible to package-to-package dimensional creep |
JP5535090B2 (ja) * | 2011-01-04 | 2014-07-02 | 三菱電機株式会社 | 表示装置および表示装置の画面データ作成装置 |
CN102616577A (zh) * | 2011-11-18 | 2012-08-01 | 上海沃迪自动化装备股份有限公司 | 用于码垛机器人的控制系统 |
CN102491091B (zh) * | 2011-12-12 | 2014-04-16 | 中国建材国际工程集团有限公司 | 一种机械手玻璃堆垛系统的堆垛方法 |
CN102554921B (zh) * | 2012-02-06 | 2015-01-28 | 北京联合大学 | 一种五自由度数控机械手 |
CN103439912B (zh) * | 2013-08-23 | 2016-01-27 | 广东鼎湖山泉有限公司 | 一种瓶装水的码垛控制方法 |
US9586320B2 (en) * | 2013-10-04 | 2017-03-07 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for controlling a vision guided robot assembly |
CN104635649A (zh) * | 2013-11-12 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种洁净堆栈机控制系统 |
JP6170185B2 (ja) * | 2014-02-06 | 2017-07-26 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の走行経路の設定方法 |
CN104199313B (zh) * | 2014-09-15 | 2017-06-20 | 中国农业科学院农业信息研究所 | 一种机器人智能仿真测试系统 |
FR3031048B1 (fr) * | 2014-12-24 | 2016-12-30 | Solystic | Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un convoyeur a plat incline |
FR3032365B1 (fr) * | 2015-02-10 | 2017-02-03 | Veolia Environnement-VE | Procedure de tri selectif |
CN104944168B (zh) * | 2015-05-19 | 2017-04-05 | 电子科技大学 | 一种基于图像三维重构的码垛机器人安全控制方法 |
WO2017091128A1 (en) * | 2015-11-23 | 2017-06-01 | Flexlink Ab | Palletizing robot |
US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
JP6392817B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
EP3519306B1 (fr) | 2016-09-28 | 2020-10-28 | Jérôme Grosbois | Procede de chargemement automatise d'une caisse avec des objets au moyen d'un robot prehenseur |
JP6469061B2 (ja) * | 2016-09-29 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及び積み付けシステム |
JP6450727B2 (ja) * | 2016-10-28 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットが行う物品整列作業のシミュレーションのための装置、方法、プログラム及び記録媒体 |
JP6450788B2 (ja) | 2017-02-21 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ワーク取出システム |
MX2020011540A (es) | 2018-04-30 | 2021-10-04 | Path Robotics Inc | Escaner láser que rechaza la reflexión. |
US11635744B1 (en) * | 2018-06-01 | 2023-04-25 | Illinois Tool Works Inc. | Robotic palletizer control system with graphical visual confirmation |
JP6816068B2 (ja) * | 2018-07-06 | 2021-01-20 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム生成装置 |
CN109132582A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-01-04 | 广州泽亨实业有限公司 | 一种扫码识别的码垛控制方法和装置 |
US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with packing mechanism |
US10618172B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-04-14 | Mujin, Inc. | Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism |
US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US10647528B1 (en) * | 2019-05-31 | 2020-05-12 | Mujin, Inc. | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation |
US11590659B2 (en) * | 2019-07-02 | 2023-02-28 | Intelligrated Headquarters, Llc | Robotic sortation system |
CN112684728B (zh) * | 2019-10-17 | 2021-09-28 | 广东原点智能技术有限公司 | 一种基于激光slam的机器人码垛控制方法 |
JP7444591B2 (ja) * | 2019-12-04 | 2024-03-06 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
WO2022016152A1 (en) | 2020-07-17 | 2022-01-20 | Path Robotics, Inc. | Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots |
EP4297937A1 (en) | 2021-02-24 | 2024-01-03 | Path Robotics, Inc. | Autonomous welding robots |
CN113501242B (zh) * | 2021-06-30 | 2022-09-16 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种堆垛机多巷道作业的方法及系统 |
CN114313892A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-12 | 武汉科技大学 | 多种类直型耐火砖自动化码垛方法及装置 |
CN114800497B (zh) * | 2022-04-19 | 2023-08-29 | 东莞市尔必地机器人有限公司 | 一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0580836A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Mazda Motor Corp | 撮像装置のテイーチングデータ作成方法 |
JPH07328968A (ja) * | 1994-06-10 | 1995-12-19 | Gijutsu Kenkyu Kumiai Shinjiyouhou Shiyori Kaihatsu Kiko | ロボット装置 |
JPH1133956A (ja) * | 1997-07-24 | 1999-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置及びその制御方法 |
JP2921496B2 (ja) * | 1996-07-15 | 1999-07-19 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置および物体移載装置 |
JP2001216015A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-10 | Iwate Prefecture | ロボットの動作教示装置 |
JP3225725B2 (ja) * | 1994-02-25 | 2001-11-05 | 三菱電機株式会社 | 産業ロボットによる荷扱い装置 |
JP2005052926A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Denso Corp | 視覚検査装置の教示装置及び教示方法 |
JP2006004262A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット教示データの作成方法 |
JP2008033419A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Honda Motor Co Ltd | ロボット教示用cad装置及びロボット教示方法 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE443531B (sv) * | 1978-11-27 | 1986-03-03 | Asea Ab | Industrirobotutrustning |
US4380696A (en) * | 1980-11-12 | 1983-04-19 | Unimation, Inc. | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing |
US4419384A (en) * | 1982-09-27 | 1983-12-06 | Armstrong World Industries, Inc. | Apparatus and process for ultrasonically identifying and coating articles having differing characteristics |
US4641271A (en) * | 1983-11-09 | 1987-02-03 | Hitachi, Ltd. | Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot |
US4692876A (en) * | 1984-10-12 | 1987-09-08 | Hitachi, Ltd. | Automatic freight stacking system |
IT8522218V0 (it) * | 1985-06-19 | 1985-06-19 | Ottavio Conterno | Palettizzatore automatico. |
US4871252A (en) * | 1986-10-30 | 1989-10-03 | The Regents Of The University Of California | Method and apparatus for object positioning |
JPS63169279A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-13 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
US4815190A (en) * | 1987-08-20 | 1989-03-28 | Gmf Robotics Corporation | Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies |
US5050090A (en) * | 1989-03-30 | 1991-09-17 | R. J. Reynolds Tobacco Company | Object placement method and apparatus |
US5175692A (en) * | 1989-04-14 | 1992-12-29 | University Of Cincinnati | Method and apparatus for palletizing randomly arriving mixed size and content parcels |
US5501571A (en) * | 1993-01-21 | 1996-03-26 | International Business Machines Corporation | Automated palletizing system |
US5413454A (en) * | 1993-07-09 | 1995-05-09 | Movsesian; Peter | Mobile robotic arm |
US5613826A (en) * | 1993-07-29 | 1997-03-25 | Texas Instruments Incorporated | System to optimize the stacking efficiency of objects |
JP3159957B2 (ja) | 1994-06-01 | 2001-04-23 | エイ・アイサービス株式会社 | ランダムパレタイズ装置 |
US5908283A (en) * | 1996-11-26 | 1999-06-01 | United Parcel Service Of Americia, Inc. | Method and apparatus for palletizing packages of random size and weight |
US7474760B2 (en) * | 1998-10-22 | 2009-01-06 | Trimble Ab | Contactless measuring of position and orientation |
US7092860B1 (en) | 1999-02-03 | 2006-08-15 | Mitutoyo Corporation | Hardware simulation systems and methods for vision inspection systems |
US6721762B1 (en) * | 2000-04-28 | 2004-04-13 | Michael C. Levine | Method and system for packing a plurality of articles in a container |
US7390458B2 (en) * | 2000-10-13 | 2008-06-24 | Irm Llc | High throughput processing system and method of using |
US20020193972A1 (en) | 2001-06-14 | 2002-12-19 | Ntn Corporation | Workshop facility design and operation support system enabling verification of the entire workshop to be performed easily |
US7746379B2 (en) * | 2002-12-31 | 2010-06-29 | Asset Intelligence, Llc | Sensing cargo using an imaging device |
JP2005111607A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Fanuc Ltd | ロボット物流トラッキング装置 |
US7266422B1 (en) * | 2004-04-09 | 2007-09-04 | Fanuc Robotics America, Inc. | Automated palletizing cases having mixed sizes and shapes |
EP1612698A1 (en) * | 2004-06-28 | 2006-01-04 | Dassault Systèmes | Method and system for graphically navigating among stored objects |
US20080271305A1 (en) * | 2005-01-19 | 2008-11-06 | Tosoh Smd Etna, Llc | Automated Sputtering Target Production |
DE102005038821A1 (de) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Eisenmann Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Anlage zum Sortieren von Flaschen |
JP4822181B2 (ja) | 2006-03-10 | 2011-11-24 | ヤマトミシン製造株式会社 | モータ駆動式ミシン |
-
2007
- 2007-09-12 JP JP2007236902A patent/JP4302160B2/ja active Active
-
2008
- 2008-08-14 US US12/191,764 patent/US8644984B2/en active Active
- 2008-08-18 CN CN2008101297664A patent/CN101387880B/zh active Active
- 2008-08-19 EP EP08014716A patent/EP2036682A3/en not_active Withdrawn
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0580836A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Mazda Motor Corp | 撮像装置のテイーチングデータ作成方法 |
JP3225725B2 (ja) * | 1994-02-25 | 2001-11-05 | 三菱電機株式会社 | 産業ロボットによる荷扱い装置 |
JPH07328968A (ja) * | 1994-06-10 | 1995-12-19 | Gijutsu Kenkyu Kumiai Shinjiyouhou Shiyori Kaihatsu Kiko | ロボット装置 |
JP2921496B2 (ja) * | 1996-07-15 | 1999-07-19 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置および物体移載装置 |
JPH1133956A (ja) * | 1997-07-24 | 1999-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置及びその制御方法 |
JP2001216015A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-10 | Iwate Prefecture | ロボットの動作教示装置 |
JP2005052926A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Denso Corp | 視覚検査装置の教示装置及び教示方法 |
JP2006004262A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット教示データの作成方法 |
JP2008033419A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Honda Motor Co Ltd | ロボット教示用cad装置及びロボット教示方法 |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013094961A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Fanuc Robotics America Corp | 3次元表示部を備えたロボット教示装置 |
JP2014117758A (ja) * | 2012-12-13 | 2014-06-30 | Fanuc Ltd | 複数のロボットを用いたロボット作業システム |
JP5927310B1 (ja) * | 2015-01-14 | 2016-06-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置 |
JP2016129915A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置 |
US9796083B2 (en) | 2015-01-14 | 2017-10-24 | Fanuc Corporation | Simulation apparatus for robot system |
JP2017165565A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ファナック株式会社 | 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置 |
US9957120B2 (en) | 2016-03-17 | 2018-05-01 | Fanuc Corporation | Stowage pattern calculation device and stowage device for stowing plurality types of objects |
JP2021185015A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-12-09 | 株式会社Fuji | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
JP7171858B2 (ja) | 2017-12-28 | 2022-11-15 | 株式会社Fuji | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
JP2020046799A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 高松機械工業株式会社 | ローダ自動ティーチング方法 |
WO2020095735A1 (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、シミュレーション方法、及びシミュレーションプログラム |
JP2020075338A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-21 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、シミュレーション方法、及びシミュレーションプログラム |
JP2020151780A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 株式会社東芝 | ハンドリングシステム、ロボット管理システム、およびロボットシステム |
JP7175808B2 (ja) | 2019-03-18 | 2022-11-21 | 株式会社東芝 | ハンドリングシステムおよびロボット管理システム |
JP2021076965A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | Ykk Ap株式会社 | 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム |
JP7290547B2 (ja) | 2019-11-06 | 2023-06-13 | Ykk Ap株式会社 | 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2036682A2 (en) | 2009-03-18 |
US20090069939A1 (en) | 2009-03-12 |
US8644984B2 (en) | 2014-02-04 |
JP4302160B2 (ja) | 2009-07-22 |
EP2036682A3 (en) | 2012-03-28 |
CN101387880B (zh) | 2011-01-12 |
CN101387880A (zh) | 2009-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4302160B2 (ja) | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 | |
CN107885901B (zh) | 装载模式计算装置以及装载系统 | |
TWI733965B (zh) | 物品裝載設備 | |
JP4827731B2 (ja) | システム、コンピュータプログラム、データ信号、及びguiを含むマシンの制御方法 | |
KR101813887B1 (ko) | 팔레트 적재를 위한 가이드 제공 방법 및 그 장치 | |
CN102648442B (zh) | 改进的拾取和放置 | |
WO2010023795A1 (ja) | ピッキングシステムおよびピッキング方法 | |
EP3778444B1 (en) | Picking facility | |
JP2019136828A (ja) | 箱状物ピッキング装置及びその方法 | |
WO2019172194A1 (ja) | 積み付け計画装置、積み付け計画方法及び記録媒体 | |
JPWO2008146528A1 (ja) | 検品システムと検品方法 | |
JP2012192490A (ja) | 荷姿認識装置 | |
JP4329699B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
TW531658B (en) | Inventory control system and method | |
JP7360768B2 (ja) | 配置支援システム、配置支援方法、およびプログラム | |
JP4787246B2 (ja) | 積載状況判定システム、および積載状況判定方法 | |
JP5534301B2 (ja) | 出荷管理方法、情報識別表示リーダー付きicタグライター及び検査用icタグリーダー | |
CN111498213A (zh) | 具有动态打包机制的机器人系统 | |
JP7444134B2 (ja) | 電子部品包装体の製造システム | |
JP2002080112A (ja) | 検品装置 | |
WO2023170955A1 (ja) | 配送支援システム、配送支援方法、および記録媒体 | |
JPWO2019123578A1 (ja) | 積み付け支援システム | |
CN116151710A (zh) | 包裹装箱方法及电子装置 | |
CN118062521A (zh) | 单码条码朝外的垛型规划方法、装置、设备及存储介质 | |
KR100930260B1 (ko) | 테스트 핸들러 및 그 동작 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20081222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090407 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090421 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120501 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4302160 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120501 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130501 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130501 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140501 Year of fee payment: 5 |