JP7290547B2 - 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、搬送用パレット上への枠、窓、ドア、及びガラス等の複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラムに関する。

従来、建築現場で建築中の躯体等に取り付けられる枠、窓、ドア、及びガラス等の複数の荷物は、人手によって搬送用パレット上に積み付けられた状態で、工場から当該建築現場へと直接、搬送される（例えば、特許文献１参照）。

特開平１１－２２７７７１号公報

上述したように、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業は、人手によって行われる。そして、積み付け作業の熟練度が低い作業者は、誤った積み付け作業を行った後、当該積み付け作業をやり直す場合があり、当該積み付け作業に長い時間を費やすこととなる。一方、積み付け作業の熟練度が高い作業者は、適切に積み付け作業を行うため、当該積み付け作業をやり直すことがなく、当該積み付け作業を短い時間で完了することができる。すなわち、積み付け作業を行う作業者の熟練度によって、当該積み付け作業の時間が大きく異なるものとなってしまう。また、複数の荷物を積み付けるために必要な搬送用パレット台数も作業者の熟練度に依存するため、結果として搬送用パレットを搬送するトラック台数も変わってくる。このため、トラックを手配する担当者は、トラック台数を作業者の熟練度に応じた、余裕をもった台数を手配しておかなければならず、結果として配送効率は落ちてしまう。すなわち、配車の計画段階で、どの大きさの搬送用パレットを何台使うかが分かれば、配送効率を向上させることができる。
そこで、積み付け作業を行う作業者やドラックを手配する担当者に対して、利便性の高い支援を行うことができる技術が要望されている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、利便性の高い支援を行うことができる積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る積付支援装置は、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置であって、積付支援画面を表示する表示部と、ユーザ操作を受け付ける操作受付部と、前記ユーザ操作に応じて、前記積付支援画面上で前記搬送用パレット上への前記複数の荷物の積み付け作業のシミュレーションを実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得部と、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得部と、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得部と、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成部と、前記積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、前記ユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付ける前記シミュレーションを実行するシミュレーション実行部と、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る積付支援方法は、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部が実行する積付支援方法であって、前記制御部は、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行することを特徴とする。

本発明に係る積付支援プログラムは、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部に実行させる積付支援プログラムであって、前記積付支援プログラムは、前記制御部に、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行させることを特徴とする。

本発明に係る積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラムによれば、利便性の高い支援を行うことができる。

実施の形態に係る積付支援装置を示すブロック図である。 手配情報の一例を示す図である。 積付支援方法を示すフローチャートである。 ３Ｄモデル生成ステップＳ３を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。 積付指示情報の一例を示す図である。

以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

〔積付支援装置の概略構成〕
図１は、本実施の形態に係る積付支援装置１を示すブロック図である。
積付支援装置１は、ＰＣ（Personal Computer）等を含んで構成され、搬送用パレット上への枠、窓、ドア、及びガラス等の複数の荷物の積み付け作業を支援する装置である。この積付支援装置１は、制御部２と、メモリ３と、表示部４と、操作受付部５と、通信部６と、出力部７とを備える。

制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等で構成され、メモリ３に記録されたプログラムにしたがって、積付支援装置１全体の動作を制御する。この制御部２は、手配情報取得部２１と、ひな形情報取得部２２と、搬送用パレット情報取得部２３と、３Ｄモデル生成部２４と、シミュレーション実行部２５と、積付順序設定部２６と、指示情報作成部２７とを備える。これら各部２１～２７は、３Ｄ－ＣＡＤソフトウェアに後から追加した拡張機能（アドオン（積付支援プログラム））である。なお、これら各部２１～２７の機能については、後述する「積付支援方法」において説明する。

メモリ３は、制御部２が実行するプログラム（３Ｄ－ＣＡＤソフトウェア及び本発明に係る積付支援プログラムを含む）、当該制御部２の処理に必要な情報、及び当該制御部２が処理した情報等を記録する。ここで、当該制御部２の処理に必要な情報としては、以下に示すひな形情報及び搬送用パレット情報を例示することができる。
ひな形情報は、搬送用パレット上に積み付ける荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルである。なお、荷物の種別としては、枠、障子、開き窓、引違い窓、上げ下げ窓、ドア、及びガラス等を例示することができる。当該ひな形の３Ｄモデルは、３Ｄ－ＣＡＤソフトウェア上で利用することができるデータである。
搬送用パレット情報は、複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルである。当該複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルは、３Ｄ－ＣＡＤソフトウェア上でそれぞれ利用することができるデータである。

表示部４は、表示ディスプレイで構成されている。そして、表示部４は、制御部２による制御の下、積付支援画面Ｆ１（図５参照）等を表示する。なお、表示部４は、本発明に係る報知部に相当する。
操作受付部５は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、各種スイッチ等の各種入力装置によって構成され、ユーザ操作を受け付ける。そして、操作受付部５は、当該ユーザ操作に応じた操作信号を制御部２に出力する。

通信部６は、制御部２による制御の下、外部のデータベース（図示略）との間でネットワーク（図示略）を介して通信を行うインターフェースである。当該ネットワークとしては、有線または無線を問わず、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、またはＶＰＮ（Virtual Private Network）等を例示することができる。また、当該データベースは、例えばサーバ装置やクラウド上に設けられ、手配情報を記録する。

図２は、手配情報の一例を示す図である。
手配情報は、１つの建築現場で建築中の躯体等に取り付け予定（○○邸に搬送予定）とされ、少なくとも１つの搬送用パレット上に積み付けられる複数の荷物に関する情報である。より具体的に、手配情報は、複数の荷物毎に、識別コード、種別情報、寸法情報、及び属性情報が関連付けられた情報である。
識別コードは、荷物毎に設けられた荷物固有の識別コードである。すなわち、荷物の種別が同一であっても、異なる識別コードが付されている。
種別情報は、荷物の種別を示す情報である。当該荷物の種別としては、枠、障子、開き窓、引違い窓、上げ下げ窓、ドア、及びガラス等を例示することができる。なお、図２に示した種別情報では、説明の便宜上、枠、障子、開き窓、及びドアのみを記載している。
寸法情報は、荷物の寸法（幅寸法（Ｗ）×高さ寸法（Ｈ））を示す情報である。
属性情報は、荷物を積み付ける際の制約条件を示す情報である。当該制約条件としては、他の荷物の上に積むことを規制する第１の制約条件、特定の軸を中心として回転することを規制する第２の制約条件、及び自身の荷物の中に空間があり、当該空間に他の荷物を積むことを規制する第３の制約条件等を例示することができる。
そして、通信部６は、制御部２による制御の下、データベースから上述した手配情報を受信する。

出力部７は、プリンタで構成され、制御部２による制御の下、後述する積付指示情報を書面で出力する。

〔積付支援方法〕
次に、図３を参照しつつ制御部２が実行する積付支援方法について説明する。
図３は、積付支援方法を示すフローチャートである。
先ず、手配情報取得部２１は、通信部６の動作を制御し、ネットワークを介してデータベースから上述した手配情報を受信することで取得する（ステップＳ１：手配情報取得ステップ）。そして、手配情報取得部２１は、当該受信した手配情報を３Ｄ－ＣＡＤソフトウェア上で利用することができるデータに変換する。

手配情報取得ステップＳ１の後、ひな形情報取得部２２は、メモリ３に記録された複数のひな形の３Ｄモデルのうち、当該手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報に含まれる種別情報に基づく種別に対応したひな形の３Ｄモデルを当該メモリ３から読み出すことで取得する（ステップＳ２：ひな形情報取得ステップ）。

例えば、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報が図２に示した手配情報であった場合を想定する。この場合には、ひな形情報取得部２２は、ひな形情報取得ステップＳ２において、識別コードが「Ａ」の荷物の種別である「枠」に対応したひな形の３Ｄモデル、識別コードが「Ｂ」の荷物の種別である「障子」に対応したひな形の３Ｄモデル、識別コードが「Ｃ」の荷物の種別である「開き窓」に対応したひな形の３Ｄモデル、及び識別コードが「Ｄ」の荷物の種別である「ドア」に対応したひな形の３Ｄモデルをメモリ３から読み出す。

ひな形情報取得ステップＳ２の後、３Ｄモデル生成部２４は、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報を参照し、当該ひな形情報取得ステップＳ２にて取得されたひな形の３Ｄモデルを変形して当該手配情報に含まれる全ての荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する（ステップＳ３：３Ｄモデル生成ステップ）。

図４は、３Ｄモデル生成ステップＳ３を説明する図である。具体的に、図４（ａ）では、「枠」に対応したひな形の３ＤモデルＭを図示している。また、図４（ｂ）では、図２に示した識別コードが「Ａ」の荷物の３ＤモデルＭ´を図示している。
例えば、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報が図２に示した手配情報であった場合を想定する。この場合には、３Ｄモデル生成部２４は、３Ｄモデル生成ステップＳ３において、識別コードが「Ａ」の荷物の種別である「枠」に対応したひな形の３ＤモデルＭ（図４（ａ））を当該荷物の寸法情報に基づく寸法（○○×△△）に相当する３Ｄモデル空間上での寸法（○○´×△△´）に変形することで、当該荷物の３ＤモデルＭ´（図４（ｂ））を生成する。また、３Ｄモデル生成部２４は、識別コードが「Ｂ」の荷物の種別である「障子」に対応したひな形の３Ｄモデルを当該荷物の寸法情報に基づく寸法（□□×○△）に相当する３Ｄモデル空間上での寸法に変形することで、当該荷物の３Ｄモデルを生成する。さらに、３Ｄモデル生成部２４は、識別コードが「Ｃ」の荷物の種別である「開き窓」に対応したひな形の３Ｄモデルを当該荷物の寸法情報に基づく寸法（△△×□○）に相当する３Ｄモデル空間上での寸法に変形することで、当該荷物の３Ｄモデルを生成する。また、３Ｄモデル生成部２４は、識別コードが「Ｄ」の荷物の種別である「ドア」に対応したひな形の３Ｄモデルを当該荷物の寸法情報に基づく寸法（○□×△□）に相当する３Ｄモデル空間上での寸法に変形することで、当該荷物の３Ｄモデルを生成する。

３Ｄモデル生成ステップＳ３の後、搬送用パレット情報取得部２３は、メモリ３に記録された複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルを読み出すことで取得する（ステップＳ４：搬送用パレット情報取得ステップ）。なお、複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルは、当該複数種類の搬送用パレットの実際の寸法に相当する３Ｄモデル空間上での寸法をそれぞれ有するものである。

搬送用パレット情報取得ステップＳ４の後、シミュレーション実行部２５は、表示部４に積付支援画面Ｆ１を表示させるとともに、操作受付部５へのユーザ操作に応じて、搬送用パレットの３Ｄモデル上に複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行する（ステップＳ５：シミュレーション実行ステップ）。
以下では、説明の便宜上、操作受付部５がタッチパネルを含んで構成され、操作受付部５（タッチパネル）は、積付支援画面Ｆ１上へのユーザによるタッチを検出することで当該タッチの位置に応じたユーザ操作を受け付けるものとする。なお、当該ユーザ操作としては、タッチパネルによるユーザ操作に限らず、マウスを利用したユーザ操作であっても構わない。

図５ないし図１２は、シミュレーション実行ステップＳ５を説明する図である。具体的に、図５は、積付支援画面Ｆ１の初期画面を示す図である。なお、図５において、モデル配置領域ＡＲには実際には各種の３Ｄモデルが配置されているが、説明の便宜上、当該３Ｄモデルの図示を省略している。図７、図９、図１０、及び図１２も同様である。図６は、図５に示したモデル配置領域ＡＲに配置される各種の３ＤモデルＭＰ，ＭＢを示す図である。図７は、図５に示した積付支援画面Ｆ１の積付機能タブＴ１がユーザによってタッチされた後の積付支援画面Ｆ１を示す図である。図８は、図６に対応した図であって、積付機能タブＴ１を利用したユーザ操作が行われた後に、モデル配置領域ＡＲに配置される各種の３ＤモデルＭＰ，ＭＢを示す図である。図９は、図５に示した積付支援画面Ｆ１の移動・回転機能タブＴ２がユーザによってタッチされた後の積付支援画面Ｆ１を示す図である。図１０は、図５に示した積付支援画面Ｆ１の積付順序指定機能タブＴ３がユーザによってタッチされた後の積付支援画面Ｆ１を示す図である。図１１Ａ～図１１Ｈは、図６及び図８に対応した図であって、積付順序指定機能タブＴ３を利用したユーザ操作によってモデル配置領域ＡＲの表示が切り替わる様子を順次、示した図である。図１２は、図５に示した積付支援画面Ｆ１のパレット変更機能タブＴ４がユーザによってタッチされた後の積付支援画面Ｆ１を示す図である。

具体的に、シミュレーション実行部２５は、以下に示すように、シミュレーション実行ステップＳ５を実行する。
先ず、シミュレーション実行部２５は、表示部４の動作を制御し、当該表示部４に図５に示す積付支援画面Ｆ１を表示させる。
積付支援画面Ｆ１は、操作パネルＰＡと、モデル配置領域ＡＲとで構成されている。
操作パネルＰＡは、ユーザによって各種の操作が実行される領域である。
この操作パネルＰＡの表示領域には、積付機能タブＴ１と、移動・回転機能タブＴ２と、積付順序指定機能タブＴ３と、パレット変更機能タブＴ４と、「積付指示書作成」のアイコンＡ０とが配置されている。なお、各タブＴ１～Ｔ４及びアイコンＡ０の機能については後述する。

モデル配置領域ＡＲは、各種の３Ｄモデルが配置される３Ｄモデル空間である。
なお、図６では、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報が８個の荷物に関する情報であって、３Ｄモデル生成ステップＳ３にて当該８個の荷物の３ＤモデルＭＢを生成した場合を例示している。当該８個の荷物の３ＤモデルＭＢは、当該荷物の種別が「枠」である３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４と、当該荷物の種別が「障子」である３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４とで構成されている。当該３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４，ＭＳ１～ＭＳ４の荷物の識別コードは、それぞれ「Ａ」～「Ｈ」である。当該３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４では、３ＤモデルＭＦ１の寸法が最も大きく、３ＤモデルＭＦ４の寸法が最も小さい。また、残りの２つの３ＤモデルＭＦ２，ＭＦ３の寸法は、同一であり、３ＤモデルＭＦ１の寸法よりも小さく、３ＤモデルＭＦ４の寸法よりも大きい。また、当該３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４では、３ＤモデルＭＳ１の寸法が最も大きく、３ＤモデルＭＳ４の寸法が最も小さい。また、残りの２つの３ＤモデルＭＳ２，ＭＳ３の寸法は、同一であり、３ＤモデルＭＳ１の寸法よりも小さく、３ＤモデルＭＳ４の寸法よりも大きい。

そして、シミュレーション実行部２５は、図５に示す積付支援画面Ｆ１（初期画面）のモデル配置領域ＡＲに、例えば図６に示すように、搬送用パレット情報取得ステップＳ４にて取得した複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルの少なくとも１つの３Ｄモデルと、３Ｄモデル生成ステップＳ３にて生成した８個の荷物の３ＤモデルＭＢとをそれぞれ配置する。なお、図６では、説明の便宜上、搬送用パレット情報取得ステップＳ４にて取得した複数種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち、１つの搬送用パレットの３ＤモデルＭＰのみを図示している。

ここで、シミュレーション実行部２５は、積付支援画面Ｆ１（初期画面）のモデル配置領域ＡＲに３Ｄモデル生成ステップＳ３にて生成した８個の荷物の３ＤモデルＭＢを配置する際、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報を参照し、当該８個の荷物の３ＤモデルＭＢを当該荷物の種別毎に区分けして配置する。具体的に、シミュレーション実行部２５は、荷物の種別が「枠」である３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４と、荷物の種別が「障子」である３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４とを区分けしてＺ軸方向に所定の間隔を空けて配置する。また、シミュレーション実行部２５は、荷物の種別が「枠」である３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４を寸法の大きい方から順に＋Ｘ軸方向にそれぞれ整列して配置する。同様に、シミュレーション実行部２５は、荷物の種別が「障子」である３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４を寸法の大きい方から順に＋Ｘ軸方向にそれぞれ整列して配置する。

図５に示す積付支援画面Ｆ１（初期画面）上の積付機能タブＴ１がユーザによってタッチされた場合には、シミュレーション実行部２５は、図７に示す積付支援画面Ｆ１に表示を切り替える。
積付機能タブＴ１がタッチされると、シミュレーション実行部２５は、操作パネルＰＡにおいて、当該積付機能タブＴ１の表示領域を拡大する。そして、シミュレーション実行部２５は、当該積付機能タブＴ１の表示領域に、「積付実行」のアイコンＡ１と、「積付パレット選択」のアイコンＡ２と、識別コード表示領域Ａ３と、「積付オプションオフセット値」のアイコンＡ４とを配置する。

以下、積付機能タブＴ１を利用したユーザ操作によって、モデル配置領域ＡＲに配置される３ＤモデルＭＢを搬送用パレットの３Ｄモデル上に積み付けるシミュレーション（以下、第１のシミュレーションと記載）について図６及び図８を参照しつつ説明する。
先ず、ユーザは、「積付パレット選択」のアイコンＡ２をタッチし、続いて、図６に示すモデル配置領域ＡＲに配置された少なくとも１つの搬送用パレットの３Ｄモデルのうち、積み付けに用いる１つの搬送用パレットの３Ｄモデルをタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、タッチされた搬送用パレットの３Ｄモデルを積み付けに用いる搬送用パレットの３Ｄモデルとして設定する。以下では、搬送用パレットの３ＤモデルＭＰが積み付けに用いる搬送用パレットの３Ｄモデルとして設定されたものとする。

次に、ユーザは、図６に示すモデル配置領域ＡＲに配置された８個の荷物の３ＤモデルＭＢから積付対象とする３ＤモデルＭＢをタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、積付対象とする３ＤモデルＭＢを認識するとともに、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報を参照し、当該３ＤモデルＭＢの荷物の識別コードをタッチされた順に、識別コード表示領域Ａ３の上方から下方に並べて表示させる。なお、当該積付対象とする３ＤモデルＭＢは、１つでも複数でも構わない。

次に、ユーザは、「積付実行」のアイコンＡ１をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、図８に示すように、搬送用パレットの３ＤモデルＭＰの積付座面ＭＰ１上に積付対象とされた３ＤモデルＭＢを積み付ける。なお、図８では、全ての３ＤモデルＭＰが積付対象とされた場合を例示している。
ここで、シミュレーション実行部２５は、以下に示す第１～第３の積付条件を考慮しつつ、積付座面ＭＰ１上に積付対象とされた３ＤモデルＭＢを積み付ける。

第１の積付条件は、積付対象とされた３ＤモデルＭＢを当該３ＤモデルＭＢの荷物の種別毎に区分けして積み付けるとともに、搬送用パレットの３ＤモデルＭＰの背板ＭＰ２側から＋Ｘ軸方向に寸法の大きい順に整列して積み付けるという条件である。
すなわち、図６及び図８の例では、シミュレーション実行部２５は、第１の積付条件を考慮して積み付ける際、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報を参照する。そして、シミュレーション実行部２５は、荷物の種別が「枠」である３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４と、荷物の種別が「障子」である３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４とを区分けしてＺ軸方向に所定の間隔を空けて積付座面ＭＰ１上に積み付ける。また、シミュレーション実行部２５は、積付座面ＭＰ１上において、荷物の種別が「枠」である３ＤモデルＭＦ１～ＭＦ４のうち、最も寸法の大きい３ＤモデルＭＦ１を背板ＭＰ２側に積み付け、他の３ＤモデルＭＦ２～ＭＦ４を寸法の大きい方から順に当該積み付けた３ＤモデルＭＦ１の＋Ｘ軸方向にそれぞれ整列して積み付ける。同様に、シミュレーション実行部２５は、積付座面ＭＰ１上において、荷物の種別が「障子」である３ＤモデルＭＳ１～ＭＳ４のうち、最も寸法の大きい３ＤモデルＭＳ１を背板ＭＰ２側に積み付け、他の３ＤモデルＭＳ２～ＭＳ４を寸法の大きい方から順に当該積み付けた３ＤモデルＭＳ１の＋Ｘ軸方向にそれぞれ整列して積み付ける。

第２の積付条件は、積付座面ＭＰ１内に積付対象とされた３ＤモデルＭＢを収めるという条件である。
すなわち、シミュレーション実行部２５は、第２の積付条件を考慮して積み付ける際、積付座面ＭＰ１の寸法、及び積付対象とされた３ＤモデルＭＢの寸法を把握する。そして、シミュレーション実行部２５は、積付座面ＭＰ１内に積付対象とされた３ＤモデルＭＢが収まるように、当該積付座面ＭＰ１上に当該積付対象とされた３ＤモデルＭＢを積み付ける。

第３の積付条件は、積み付けの高さ制限を表現する面ＳＵに対して積付対象とされた３ＤモデルＭＢを干渉させないという条件である。
すなわち、シミュレーション実行部２５は、第３の積付条件を考慮して積み付ける際、積付座面ＭＰ１からの面ＳＵの高さ寸法、及び積付対象とされた３ＤモデルＭＢの寸法を把握する。そして、シミュレーション実行部２５は、面ＳＵに対して積付対象とされた３ＤモデルＭＢが干渉しないように、積付座面ＭＰ１上に当該積付対象とされた３ＤモデルＭＢを積み付ける。

図６及び図８の例では、シミュレーション実行部２５が第１，第３の積付条件を考慮して８個の荷物の３ＤモデルＭＢを積付座面ＭＰ１上に積み付けた際、３ＤモデルＭＦ４は、当該積付座面ＭＰ１からはみ出してしまう。すなわち、第２の積付条件を満たさない。このため、シミュレーション実行部２５は、Ｘ軸を中心として３ＤモデルＭＦ４を９０°回転させた後、３ＤモデルＭＦ１の枠内に積み付けている。これにより、上述した第１～第３の積付条件を満たすこととなる。

ここで、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報において、３ＤモデルＭＦ４の荷物の属性情報として、特定の軸（Ｘ軸を含む）を中心として回転することを規制する第２の制約条件が含まれている場合を想定する。この場合には、図８に示した状態は、当該第２の制約条件を満たしていない。このため、シミュレーション実行部２５は、警告を示すエラー情報を積付支援画面Ｆ１上に表示させる。当該エラー情報の表示としては、警告を示すメッセージを表示する、あるいは、３ＤモデルＭＦ４を他の３ＤモデルＭＰ，ＭＢと識別する特定の色で表示する等を例示することができる。

また、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報において、３ＤモデルＭＦ１の荷物の属性情報として、当該荷物の中に空間があり、当該空間に他の荷物を積むことを規制する第３の制約条件が含まれている場合を想定する。この場合には、図８に示した状態は、当該第３の制約条件を満たしていない。このため、シミュレーション実行部２５は、警告を示すエラー情報を積付支援画面Ｆ１上に表示させる。当該エラー情報の表示としては、警告を示すメッセージを表示する、あるいは、３ＤモデルＭＦ１を他の３ＤモデルＭＰ，ＭＢと識別する特定の色で表示する等を例示することができる。

なお、「積付オプションオフセット値」のアイコンＡ４は、タッチされることによって、数値を入力可能とするアイコンである。そして、操作受付部５へのユーザ操作に応じて当該数値が入力されると、シミュレーション実行部２５は、隣接する３ＤモデルＭＢ間に当該数値に応じた３Ｄモデル空間上の寸法の隙間を空けた状態で積付座面ＭＰ１上に当該３ＤモデルＭＢを積み付ける。

図５に示す積付支援画面Ｆ１（初期画面）上の移動・回転機能タブＴ２がユーザによってタッチされた場合には、シミュレーション実行部２５は、図９に示す積付支援画面Ｆ１に表示を切り替える。
移動・回転機能タブＴ２がタッチされると、シミュレーション実行部２５は、操作パネルＰＡにおいて、当該移動・回転機能タブＴ２の表示領域を拡大する。そして、シミュレーション実行部２５は、当該移動・回転機能タブＴ２の表示領域に、「移動実行」のアイコンＡ５と、「回転実行」のアイコンＡ６と、「対象軸選択」のアイコンＡ７と、識別コード表示領域Ａ８とを配置する。

以下、移動・回転機能タブＴ２を利用したユーザ操作によって、モデル配置領域ＡＲに配置される３ＤモデルＭＢを移動または回転するシミュレーション（以下、第２のシミュレーションと記載）について説明する。
なお、第２のシミュレーションは、上述した第１のシミュレーションにおいて、荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが全く行われていない状態、全ての荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが終了した状態、あるいは、一部のみの荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが行われた状態のいずれの状態でも実行可能である。

先ず、ユーザは、モデル配置領域ＡＲに配置された全ての荷物の３ＤモデルＭＢから移動・回転対象とする３ＤモデルＭＢをタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、移動・回転対象とする３ＤモデルＭＢを認識するとともに、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報を参照し、当該３ＤモデルＭＢの荷物の識別コードをタッチされた順に、識別コード表示領域Ａ８の上方から下方に並べて表示させる。なお、当該移動・回転対象とする３ＤモデルＭＢは、１つでも複数でも構わない。

次に、ユーザは、「対象軸選択」のアイコンＡ７をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７が１回、タッチされた場合には、「＋Ｘ軸」を対象軸として設定する。また、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「－Ｘ軸」を対象軸として設定する。さらに、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「＋Ｙ軸」を対象軸として設定する。また、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「－Ｙ軸」を対象軸として設定する。さらに、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「＋Ｚ軸」を対象軸として設定する。また、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「－Ｚ軸」を対象軸として設定する。さらに、シミュレーション実行部２５は、「対象軸選択」のアイコンＡ７がさらに１回、タッチされた場合には、「＋Ｘ軸」を対象軸として設定する。すなわち、「対称軸選択」のアイコンＡ７がタッチされる回数に応じて、設定される対象軸は、「＋Ｘ軸」、「－Ｘ軸」、「＋Ｙ軸」、「－Ｙ軸」、「＋Ｚ軸」、「－Ｚ軸」、「＋Ｘ軸」、「－Ｘ軸」、「＋Ｙ軸」、・・・に順次、切り替わる。
なお、積付支援画面Ｆ１上に、設定された対象軸をユーザに認識可能とする情報を表示しても構わない。

次に、ユーザは、「移動実行」のアイコンＡ５、または「回転実行」のアイコンＡ６をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動または回転する。
ここで、シミュレーション実行部２５は、以下に示す第１～第３の移動・回転条件を考慮しつつ、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動または回転する。

第１の移動・回転条件は、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動する際、設定された対象軸に沿って移動するという条件である。
すなわち、シミュレーション実行部２５は、「移動実行」のアイコンＡ５がタッチされた場合には、第１の移動・回転条件を考慮し、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを設定された対象軸に沿って当該タッチされている時間に応じた寸法分、移動する。
当該「設定された対象軸に沿って」とは、設定された対象軸が「＋Ｘ軸」である場合には、「＋Ｘ軸方向に」を意味する。同様に、当該「設定された対象軸に沿って」とは、設定された対象軸が「－Ｘ軸」、「＋Ｙ軸」、「－Ｙ軸」、「＋Ｚ軸」、及び「－Ｚ軸」である場合には、それぞれ「－Ｘ軸方向に」、「＋Ｙ軸方向に」、「－Ｙ軸方向に」、「＋Ｚ軸方向に」、及び「－Ｚ軸方向に」を意味する。

第２の移動・回転条件は、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを回転する際、設定された対象軸を中心として回転するという条件である。
すなわち、シミュレーション実行部２５は、「回転実行」のアイコンＡ６がタッチされた場合には、第２の移動・回転条件を考慮し、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを設定された対象軸を中心として当該タッチされている時間に応じた角度分、回転する。
当該「設定された対象軸を中心として」とは、設定された対象軸が「＋Ｘ軸」または「－Ｘ軸」である場合には、「Ｘ軸を中心として」を意味する。また、当該「設定された対象軸を中心として」とは、設定された対象軸が「＋Ｙ軸」または「－Ｙ軸」である場合には、「Ｙ軸を中心として」を意味する。さらに、当該「設定された対象軸を中心として」とは、設定された対象軸が「＋Ｚ軸」または「－Ｚ軸」である場合には、「Ｚ軸を中心として」を意味する。

第３の移動・回転条件は、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢの移動や回転時において、当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢが搬送用パレットの３ＤモデルＭＰ、面ＳＵ、あるいは、他の３ＤモデルＭＢに干渉した場合には、そこで移動や回転を停止するという条件である。
すなわち、シミュレーション実行部２５は、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動または回転する際、第３の移動・回転条件を考慮し、３Ｄモデル空間上での搬送用パレットの３ＤモデルＭＰの位置、面ＳＵの位置、及び全ての３ＤモデルＭＢの位置を把握する。そして、シミュレーション実行部２５は、当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢの移動や回転時において、当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢが搬送用パレットの３ＤモデルＭＰ、面ＳＵ、あるいは、他の３ＤモデルＭＢに干渉した場合には、そこで移動や回転を停止する。

ここで、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報において、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢの荷物の属性情報として、他の３ＤモデルＭＢの上に積むことを規制する第１の制約条件が含まれている場合を想定する。この場合において、シミュレーション実行部２５は、移動・回転機能タブＴ２を利用したユーザ操作によって当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動した結果、他の３ＤモデルＭＢの上に位置すると、当該第１の制約条件を満たさないため、警告を示すエラー情報を積付支援画面Ｆ１上に表示させる。当該エラー情報の表示としては、警告を示すメッセージを表示する、あるいは、当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを他の３ＤモデルＭＰ，ＭＢと識別する特定の色で表示する等を例示することができる。

また、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報において、移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢの荷物の属性情報として、特定の軸を中心として回転することを規制する第２の制約条件が含まれている場合を想定する。この場合において、シミュレーション実行部２５は、移動・回転機能タブＴ２を利用したユーザ操作によって特定の軸を中心として当該３ＤモデルＭＢを回転すると、当該第２の制約条件を満たさないため、警告を示すエラー情報を積付支援画面Ｆ１上に表示させる。当該エラー情報の表示としては、警告を示すメッセージを表示する、あるいは、当該３ＤモデルＭＢを他の３ＤモデルＭＰ，ＭＢと識別する特定の色で表示する等を例示することができる。

さらに、手配情報取得ステップＳ１にて取得した手配情報において、特定の３ＤモデルＭＢの荷物の属性情報として、当該荷物の中に空間があり、当該空間に他の荷物を積むことを規制する第３の制約条件が含まれている場合を想定する。この場合において、シミュレーション実行部２５は、移動・回転機能タブＴ２を利用したユーザ操作によって移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを移動または回転した結果、当該３ＤモデルＭＢが上述した空間に入り込むと、当該第３の制約条件を満たさないため、警告を示すエラー情報を積付支援画面Ｆ１上に表示させる。当該エラー情報の表示としては、警告を示すメッセージを表示する、あるいは、当該移動・回転対象とされた３ＤモデルＭＢを他の３ＤモデルＭＰ，ＭＢと識別する特定の色で表示する等を例示することができる。

そして、積付順序設定部２６は、上述した第１のシミュレーションや第２のシミュレーションが実行されることによって、積付座面ＭＰ１上への３ＤモデルＭＢの積み付けの順序を積付順序（搬送用パレット上に全ての荷物を積み付ける順序）として設定する。なお、当該積付順序は、積付順序指定機能タブＴ３を利用したユーザ操作によっても設定可能である。

図５に示す積付支援画面Ｆ１（初期画面）上の積付順序指定機能タブＴ３がユーザによってタッチされた場合には、シミュレーション実行部２５は、図１０に示す積付支援画面Ｆ１に表示を切り替える。
積付順序指定機能タブＴ３がタッチされると、シミュレーション実行部２５は、操作パネルＰＡにおいて、当該積付順序指定機能タブＴ３の表示領域を拡大する。そして、シミュレーション実行部２５は、当該積付順序指定機能タブＴ３の表示領域に、「指定開始／終了」のアイコンＡ９と、識別コード表示領域Ａ１０と、「順方向再生」のアイコンＡ１１と、「逆方向再生」のアイコンＡ１２と、「イメージ出力」のアイコンＡ１３とを配置する。

以下、積付順序指定機能タブＴ３を利用したユーザ操作による積付順序の設定方法について図８及び図１１Ａ～図１１Ｈを参照しつつ説明する。
なお、当該積付順序の設定方法は、上述した第１のシミュレーションや第２のシミュレーションによって積付座面ＭＰ１上への全ての荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが終了した状態で行われるものである。以下では、積付座面ＭＰ１上への全ての荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが終了した状態を図８に示した状態とする。そして、図１０に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲには、図８に示した状態の３ＤモデルＭＰ，ＭＢが配置されることとなる。

先ず、ユーザは、「指定開始／終了」のアイコンＡ９をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、積付順序の設定方法を開始する。

次に、ユーザは、モデル配置領域ＡＲに配置された３ＤモデルＭＢを確認しつつ、荷物を降ろす順序で当該３ＤモデルＭＢを１つずつ順次、タッチしていく。
これにより、シミュレーション実行部２５は、タッチされた３ＤモデルＭＢを順次、認識するとともに、手配情報取得ステップＳ１にて取得された手配情報を参照し、当該３ＤモデルＭＢの荷物の識別コードをタッチされた順に、識別コード表示領域Ａ１０の下方から上方に並べて表示させる。

また、シミュレーション実行部２５は、モデル配置領域ＡＲに配置された３ＤモデルＭＢをタッチされた順に、削除していく。
図８及び図１１Ａ～図１１Ｈの例では、３ＤモデルＭＳ４、３ＤモデルＭＳ３、３ＤモデルＭＳ２、３ＤモデルＭＳ１、３ＤモデルＭＦ３、３ＤモデルＭＦ２、３ＤモデルＭＦ４、及び３ＤモデルＭＦ１の順にタッチされた場合を図示している。なお、図１１Ａは、３ＤモデルＭＳ４がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｂは、３ＤモデルＭＳ３がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｃは、３ＤモデルＭＳ２がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｄは、３ＤモデルＭＳ１がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｅは、３ＤモデルＭＦ３がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｆは、３ＤモデルＭＦ２がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｇは、３ＤモデルＭＦ４がタッチされた後の状態を示している。図１１Ｈは、３ＤモデルＭＦ１がタッチされた後の状態を示している。

そして、ユーザは、モデル配置領域ＡＲに配置された全ての３ＤモデルＭＢをタッチした後、「指定開始／終了」のアイコンＡ９を再度、タッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、積付順序の設定方法を終了する。

ここで、積付順序設定部２６は、上述した積付順序の設定方法において、モデル配置領域ＡＲに配置された３ＤモデルＭＢがユーザによってタッチされた順序とは逆の順序を積付順序として設定する。

また、シミュレーション実行部２５は、ユーザによって「順方向再生」のアイコンＡ１１がタッチされると、積付順序設定部２６にて設定された積付順序にしたがって、積付座面ＭＰ１上への全ての荷物の３ＤモデルＭＢの積み付けが行われる過程を荷物単位のコマ送りで再生する。図８及び図１１Ａ～図１１Ｈの例では、モデル配置領域ＡＲには、図１１Ｈに示した状態、図１１Ｇに示した状態、図１１Ｆに示した状態、図１１Ｅに示した状態、図１１Ｄに示した状態、図１１Ｃに示した状態、図１１Ｂに示した状態、図１１Ａに示した状態、及び図８に示した状態の順に表示（荷物単位のコマ送りで再生）される。

さらに、シミュレーション実行部２５は、ユーザによって「逆方向再生」のアイコンＡ１２がタッチされると、積付順序設定部２６にて設定された積付順序とは逆の順序にしたがって、積付座面ＭＰ１上から全ての荷物の３ＤモデルＭＢが降ろされる過程を荷物単位のコマ送りで再生する。図８及び図１１Ａ～図１１Ｈの例では、モデル配置領域ＡＲには、図８に示した状態、図１１Ａに示した状態、図１１Ｂに示した状態、図１１Ｃに示した状態、図１１Ｄに示した状態、図１１Ｅに示した状態、図１１Ｆに示した状態、図１１Ｇに示した状態、及び図１１Ｈに示した状態の順に表示（荷物単位のコマ送りで再生）される。

また、制御部２は、ユーザによって「イメージ出力」のアイコンＡ１３がタッチされると、出力部７の動作を制御し、上述したコマ送りで再生する画像（図８及び図１１Ａ～図１１Ｈに示した状態の画像）を当該出力部７から書面で出力させる。

図５に示す積付支援画面Ｆ１（初期画面）上のパレット変更機能タブＴ４がユーザによってタッチされた場合には、シミュレーション実行部２５は、図１２に示す積付支援画面Ｆ１に表示を切り替える。
パレット変更機能タブＴ４がタッチされると、シミュレーション実行部２５は、操作パネルＰＡにおいて、当該パレット変更機能タブＴ４の表示領域を拡大する。そして、シミュレーション実行部２５は、当該パレット変更機能タブＴ４の表示領域に、「追加」のアイコンＡ１４と、「置換」のアイコンＡ１５と、「削除」のアイコンＡ１６と、「基準パレット」のアイコンＡ１７と、「候補パレット」のアイコンＡ１８と、「配置オフセット値」のアイコンＡ１９とを配置する。

以下、パレット変更機能タブＴ４を利用したユーザ操作によって、図５、図７、図９、及び図１０に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置される搬送用パレットの３Ｄモデルを変更する方法について説明する。
なお、当該搬送用パレットの３Ｄモデルを変更する方法は、上述した第１のシミュレーションや第２のシミュレーションを実行する前に行われるものである。そして、図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲには、搬送用パレット情報取得ステップＳ４にて取得した全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルが配置される。

ユーザは、図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち、基準となる基準パレットを設定する場合には、以下の操作を行う。
すなわち、ユーザは、「基準パレット」のアイコンＡ１７をタッチし、次に図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち基準パレットとして設定したい３Ｄモデル（１つでも複数でも可）をタッチし、最後に「追加」のアイコンＡ１４をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうちユーザによってタッチされた３Ｄモデルを基準パレットとして設定する。そして、シミュレーション実行部２５は、図５、図７、図９、及び図１０に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに、当該基準パレットとして設定した搬送用パレットの３Ｄモデルのみを配置する。図６、図８、及び図１１Ａ～図１１Ｈでは、搬送用パレットの３ＤモデルＭＰが基準パレットとして設定されている場合を例示している。また、シミュレーション実行部２５は、図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち、基準パレットとして設定した３Ｄモデルを他の３Ｄモデルとは異なる色等で表示させる。

また、上述したように基準パレットが設定された後、ユーザは、さらに基準パレットを増加したい場合には、以下の操作を行う。
すなわち、ユーザは、「候補パレット」のアイコンＡ１８をタッチし、次に図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち基準パレットとして追加したい３Ｄモデル（１つでも複数でも可）をタッチし、最後に「追加」のアイコンＡ１４をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、タッチされた３Ｄモデルを基準パレットとして追加設定する。

さらに、上述したように基準パレットが設定された後、ユーザは、当該基準パレットから少なくとも一部の３Ｄモデルを外したい場合には、以下の操作を行う。
すなわち、ユーザは、「基準パレット」のアイコンＡ１７をタッチし、次に図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち基準パレットから外したい３Ｄモデル（１つでも複数でも可）をタッチし、最後に「削除」のアイコンＡ１６をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、タッチされた３Ｄモデルを基準パレットから外す。

また、上述したように基準パレットが設定された後、ユーザは、当該基準パレットの一部の３Ｄモデルを他の３Ｄモデルに置換したい場合には、以下の操作を行う。
すなわち、ユーザは、「基準パレット」のアイコンＡ１７をタッチし、次に図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち置換したい基準パレットの３Ｄモデルをタッチする。また、ユーザは、「候補パレット」のアイコンＡ１８をタッチし、次に図１２に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに配置された全ての種類の搬送用パレットの３Ｄモデルのうち新たに追加したい３Ｄモデルをタッチし、最後に「置換」のアイコンＡ１５をタッチする。
これにより、シミュレーション実行部２５は、タッチされた基準パレットの３Ｄモデルを当該基準パレットから外すとともに、タッチされた他の３Ｄモデルを基準パレットとして追加設定する。

なお、「配置オフセット値」のアイコンＡ１９は、タッチされることによって、数値を入力可能とするアイコンである。そして、操作受付部５へのユーザ操作に応じて当該数値が入力されると、シミュレーション実行部２５は、図５、図７、図９、及び図１０に示す積付支援画面Ｆ１のモデル配置領域ＡＲに基準パレットとして配置する搬送用パレットの３Ｄモデル間に当該数値に応じた３Ｄモデル空間上の寸法の隙間を空ける。

シミュレーション実行ステップＳ５の後、「積付指示書作成」のアイコンＡ０がユーザによってタッチされると、指示情報作成部２７は、積付指示情報を作成する（ステップＳ６：指示情報作成ステップ）。
図１３は、積付指示情報Ｆ２の一例を示す図である。なお、図１３では、図６、図８、及び図１１Ａ～図１１Ｈに対応させた図としている。
具体的に、積付指示情報Ｆ２は、上述した第１のシミュレーションや第２のシミュレーションの結果を示す情報であり、荷姿画像Ｆ３と、積付順序情報Ｆ４とを含む。

荷姿画像Ｆ３は、上述した第１のシミュレーションや第２のシミュレーションによって、積付座面ＭＰ１上に全ての３ＤモデルＭＢがそれぞれ積み付けられた状態を示す画像である。また、当該荷姿画像Ｆ３において、各３ＤモデルＭＢには、当該３ＤモデルＭＢの荷物の識別コードがそれぞれ付されている。
積付順序情報Ｆ４は、全ての荷物毎に、識別コードと、積付順序設定部２６にて設定された積付順序と、寸法情報とが関連付けられた表である。
そして、指示情報作成部２７は、「積付指示書作成」のアイコンＡ０がユーザによってタッチされると、積付指示情報Ｆ２を作成するとともに、出力部７の動作を制御し、当該積付指示情報Ｆ２を当該出力部７から書面で出力させる。

（その他の実施形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態に係る積付支援装置１では、メモリ３にひな形情報や搬送用パレット情報が記録されていたが、これに限らず、手配情報と同様に、外部のデータベースから当該ひな形情報や搬送用パレット情報を取得する構成を採用しても構わない。
上述した実施の形態に係る積付支援装置１では、本発明に係る報知部として、表示部４を採用していたが、これに限らず、スピーカ等を報知部として採用し、当該スピーカからエラー情報を音声にて出力する構成を採用しても構わない。

上述した実施の形態で説明したフローは、図３のフローに限らず、矛盾のない範囲で順序を変更しても構わない。例えば、ひな形情報取得ステップＳ２を手配情報取得ステップＳ１の前に実行しても構わない。また、例えば、搬送用パレット情報取得ステップＳ４を手配情報取得ステップＳ１の前、手配情報取得ステップＳ１とひな形情報取得ステップＳ２との間、あるいは、ひな形情報取得ステップＳ２と３Ｄモデル生成ステップＳ３との間に実行しても構わない。

本発明に係る積付支援装置は、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置であって、積付支援画面を表示する表示部と、ユーザ操作を受け付ける操作受付部と、前記ユーザ操作に応じて、前記積付支援画面上で前記搬送用パレット上への前記複数の荷物の積み付け作業のシミュレーションを実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得部と、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得部と、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得部と、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成部と、前記積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、前記ユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付ける前記シミュレーションを実行するシミュレーション実行部と、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成部とを備えることを特徴とする。

以下では、説明の便宜上、実際に搬送用パレット上への複数の積み付け作業を行う作業者と、積付支援装置の操作受付部に対してユーザ操作を行って当該積付支援装置の制御部に上述したシミュレーションを実行させる作業者とを識別するために、前者を単純に作業者と記載し、後者をユーザと記載する。
本発明では、制御部は、上述した手配情報及びひな形の３Ｄモデルを取得し、当該手配情報及びひな形の３Ｄモデルを用いて、全ての荷物の３Ｄモデルを生成する。また、制御部は、搬送用パレットの３Ｄモデルを取得し、当該搬送用パレットの３Ｄモデルと生成した全ての荷物の３Ｄモデルとを用いて、ユーザによる操作受付部へのユーザ操作に応じて、上述したようにシミュレーションを実行する。そして、制御部は、当該シミュレーションの結果として、上述した荷姿画像を含む積付指示情報を作成する。
このため、積付支援装置は、作成した積付指示情報を表示部に表示させる、あるいは、当該積付指示情報をプリンタ等から書面で出力させることで、作業者に対して、荷姿画像を視認させることができる。すなわち、当該作業者は、当該荷姿画像から搬送用パレット上への複数の荷物の最終的な荷姿を把握することができ、実際の積み付け作業を容易に行うことができる。また、搬送用パレットを搬送するトラックを手配する担当者は、当該荷姿画像を確認すれば、配車の計画段階で、どの大きさの搬送用パレットを何台使うかが分かり、配送効率を向上させることができる。したがって、本発明に係る積付支援装置によれば、作業者やトラックを手配する担当者に対して、利便性の高い支援を行うことができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、警告を示すエラー情報を報知する報知部をさらに備え、前記手配情報は、前記複数の荷物毎に、当該荷物を積み付ける際の制約条件を示す属性情報を含み、前記シミュレーション実行部は、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に積み付けられる前記複数の荷物の３Ｄモデルのうち、前記制約条件を満たしていない荷物の３Ｄモデルがある場合には、前記エラー情報を前記報知部に報知させることを特徴とする。
本発明では、制御部（シミュレーション実行部）は、搬送用パレットの３Ｄモデル上に積み付けられる複数の荷物の３Ｄモデルのうち、手配情報に含まれる属性情報に基づく制約条件を満たしていない荷物の３Ｄモデルがある場合に、エラー情報を報知部に報知させる。
このため、ユーザは、当該エラー情報によって、搬送用パレットの３Ｄモデル上への荷物の３Ｄモデルの間違った積み付けを容易に認識し、当該搬送用パレットの３Ｄモデル上への複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けを適切に行うことができる。したがって、作業者は、適切に積み付けが行われた荷姿画像を確認することで、実際の積み付け作業を適切に行うことができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記属性情報は、他の荷物の上に積むことを規制する第１の制約条件と、特定の軸を中心として回転することを規制する第２の制約条件との少なくともいずれかの制約条件を示す情報であることを特徴とする。
本発明によれば、属性情報が上述した制約条件を示す情報であるため、実際の積み付け作業に適合させた制約条件を用いて、搬送用パレットの３Ｄモデル上への複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けをユーザに適切に行わせることができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記制御部は、前記搬送用パレット上への前記複数の荷物の積付順序を設定する積付順序設定部をさらに備え、前記指示情報作成部は、前記積付順序設定部にて設定された前記積付順序を示す積付順序情報を含む前記積付指示情報を作成することを特徴とする。
本発明によれば、積付指示情報が上述した積付順序情報を含んでいるため、作業者は、荷姿画像から搬送用パレット上への複数の荷物の最終的な荷姿を把握する他、積付順序情報から搬送用パレット上への複数の荷物の積付順序も把握することができる。すなわち、作業者は、実際の積み付け作業をより容易に行うことができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記積付順序設定部は、前記シミュレーションの実行時における前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けの順序を前記積付順序として設定することを特徴とする。
本発明によれば、制御部（積付順序設定部）が上述したように積付順序を設定するため、ユーザは、操作受付部に対して積付順序を設定することを目的としたユーザ操作を行う必要がない。すなわち、ユーザが操作受付部に対して行うユーザ操作を少なくすることができ、使い勝手の良い積付支援装置を構成することができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記積付順序設定部は、前記ユーザ操作に応じて入力された前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けの順序を前記積付順序として設定することを特徴とする。
本発明によれば、制御部（積付順序設定部）が上述したように積付順序を設定するため、ユーザは、実際の積み付け作業を想定しながら、積付順序を適切に設定することができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記シミュレーション実行部は、前記シミュレーションの実行後、前記ユーザ操作に応じて、前記積付支援画面上で、前記積付順序設定部にて設定された前記積付順序で前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けが行われる過程を荷物単位のコマ送りで再生することを特徴とする。
本発明によれば、制御部（シミュレーション実行部）が積付支援画面上で搬送用パレットの３Ｄモデル上への複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けが行われる過程を荷物単位のコマ送りで再生するため、作業者は、当該過程を把握することで、実際の積み付け作業をより容易に行うことができる。

また、本発明は、上述した積付支援装置において、前記シミュレーション実行部は、前記シミュレーションを実行する前に、前記手配情報に基づいて、前記積付支援画面上に前記複数の荷物の３Ｄモデルを当該荷物の種別毎に区分けして配置することを特徴とする。
本発明によれば、制御部（シミュレーション実行部）がシミュレーションを実行する前に積付支援画面上に複数の荷物の３Ｄモデルを上述したように配置するため、ユーザに対して、搬送用パレットの３Ｄモデル上に複数の荷物の３Ｄモデルが積み付けられた状態を連想させることができる。したがって、ユーザは、操作受付部へのユーザ操作によって、搬送用パレットの３Ｄモデル上への複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けを容易に行うことができる。

本発明に係る積付支援方法は、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部が実行する積付支援方法であって、前記制御部は、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行することを特徴とする。
本発明に係る積付支援方法は、上述した積付支援装置の制御部が実行する方法であるため、上述した積付支援装置と同様の作用及び効果を奏する。

本発明に係る積付支援プログラムは、搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部（コンピュータ）に実行させる積付支援プログラムであって、前記積付支援プログラムは、前記制御部に、前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行させることを特徴とする。
本発明に係る積付支援プログラムは、上述した積付支援方法を上述した積付支援装置の制御部（コンピュータ）に実行させるプログラムであるため、上述した積付支援装置と同様の作用及び効果を奏する。

１ 積付支援装置、２ 制御部、４ 表示部、５ 操作受付部、２１ 手配情報取得部、２２ ひな形情報取得部、２３ 搬送用パレット情報取得部、２４ ３Ｄモデル生成部、２５ シミュレーション実行部、２６ 積付順序設定部、２７ 指示情報作成部、Ｆ１ 積付支援画面、Ｆ２ 積付指示情報、Ｆ３ 荷姿画像、Ｆ４ 積付順序情報、Ｍ ひな形の３Ｄモデル、Ｍ´，ＭＢ，ＭＦ１～ＭＦ４，ＭＳ１～ＭＳ４ 荷物の３Ｄモデル、ＭＰ 搬送用パレットの３Ｄモデル

Claims (10)

1. 搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置であって、
   積付支援画面を表示する表示部と、
   ユーザ操作を受け付ける操作受付部と、
   前記ユーザ操作に応じて、前記積付支援画面上で前記搬送用パレット上への前記複数の荷物の積み付け作業のシミュレーションを実行する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得部と、
   前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得部と、
   前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得部と、
   前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成部と、
   前記積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、前記ユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付ける前記シミュレーションを実行するシミュレーション実行部と、
   前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成部とを備える
   ことを特徴とする積付支援装置。
2. 警告を示すエラー情報を報知する報知部をさらに備え、
   前記手配情報は、
   前記複数の荷物毎に、当該荷物を積み付ける際の制約条件を示す属性情報を含み、
   前記シミュレーション実行部は、
   前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に積み付けられる前記複数の荷物の３Ｄモデルのうち、前記制約条件を満たしていない荷物の３Ｄモデルがある場合には、前記エラー情報を前記報知部に報知させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の積付支援装置。
3. 前記属性情報は、
   他の荷物の上に積むことを規制する第１の制約条件と、特定の軸を中心として回転することを規制する第２の制約条件との少なくともいずれかの制約条件を示す情報である
   ことを特徴とする請求項２に記載の積付支援装置。
4. 前記制御部は、
   前記搬送用パレット上への前記複数の荷物の積付順序を設定する積付順序設定部をさらに備え、
   前記指示情報作成部は、
   前記積付順序設定部にて設定された前記積付順序を示す積付順序情報を含む前記積付指示情報を作成する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の積付支援装置。
5. 前記積付順序設定部は、
   前記シミュレーションの実行時における前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けの順序を前記積付順序として設定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の積付支援装置。
6. 前記積付順序設定部は、
   前記ユーザ操作に応じて入力された前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けの順序を前記積付順序として設定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の積付支援装置。
7. 前記シミュレーション実行部は、
   前記シミュレーションの実行後、前記ユーザ操作に応じて、前記積付支援画面上で、前記積付順序設定部にて設定された前記積付順序で前記搬送用パレットの３Ｄモデル上への前記複数の荷物の３Ｄモデルの積み付けが行われる過程を荷物単位のコマ送りで再生する
   ことを特徴とする請求項４～６のいずれか一つに記載の積付支援装置。
8. 前記シミュレーション実行部は、
   前記シミュレーションを実行する前に、前記手配情報に基づいて、前記積付支援画面上に前記複数の荷物の３Ｄモデルを当該荷物の種別毎に区分けして配置する
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の積付支援装置。
9. 搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部が実行する積付支援方法であって、
   前記制御部は、
   前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、
   前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、
   前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、
   前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、
   表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、
   前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行する
   ことを特徴とする積付支援方法。
10. 搬送用パレット上への複数の荷物の積み付け作業を支援する積付支援装置の制御部に実行させる積付支援プログラムであって、
    前記積付支援プログラムは、
    前記制御部に、
    前記複数の荷物毎に、当該荷物の種別を示す種別情報と、当該荷物の寸法を示す寸法情報とが関連付けられた手配情報を取得する手配情報取得ステップと、
    前記荷物の種別毎に設けられ、当該種別における形状の特徴を有するひな形の３Ｄモデルを取得するひな形情報取得ステップと、
    前記搬送用パレットの３Ｄモデルを取得する搬送用パレット情報取得ステップと、
    前記種別情報に基づく種別に対応する前記ひな形の３Ｄモデルを当該種別情報に関連付けられた前記寸法情報に応じて変形して前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ生成する３Ｄモデル生成ステップと、
    表示部の積付支援画面上に前記搬送用パレットの３Ｄモデルと前記複数の荷物の３Ｄモデルとをそれぞれ配置した後、操作受付部へのユーザ操作に応じて、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルをそれぞれ積み付けるシミュレーションを実行するシミュレーション実行ステップと、
    前記シミュレーションの結果として、前記搬送用パレットの３Ｄモデル上に前記複数の荷物の３Ｄモデルがそれぞれ積み付けられた状態を示す荷姿画像を含む積付指示情報を作成する指示情報作成ステップとを実行させる
    ことを特徴とする積付支援プログラム。

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