JP2016132538A - 搬入据付け作業計画支援装置および搬入据付け作業計画支援方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】据付け作業計画を効率よく検討するための搬入据付け作業計画支援装置および搬入据付け作業計画支援方法を提供する。【解決手段】搬入据付け作業計画支援装置であって、複数の部品について、部品属性と、配置と、他の部品との隣接関係と、についての情報を記憶する3Dモデル情報記憶部131と、隣接関係の情報を用いて、部品の据付け順序を生成する据付け順序生成部118と、据付けを行う部品ごとに、搬入される位置と、据付け順序上における搬入のステップと、の入力を受け付ける搬入ステップ定義部116と、据付け順序と、搬入のステップの情報と、を用いて、据付を行う部品の仮置きを行う領域および仮置きのレイアウトを計算する仮置きレイアウト計算部120と、据付け順序と、搬入のステップと、仮置きレイアウトと、を用いて、搬入される位置から据付け位置までの部品の搬送経路を生成する搬送経路生成部121と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、搬入据付け作業計画支援装置および搬入据付け作業計画支援方法の技術に関する。
本技術分野の背景技術として、特開平10−280685号公報(特許文献1)がある。この公報には、「建設現場の所定の位置に機器を搬入又は据え付ける建設計画のシミュレーションを行う建設シミュレーション装置において、前記建設現場に配置された施設に関する情報と、前記機器に関する情報と、該機器を搬入又は据え付ける際に用いる複数の建設機材に関する情報とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した前記施設に関する情報から取得した作業半径と、前記機器に関する情報と、各建設機材に関する情報とに基づいて、該機器を取り扱うことができる複数の建設機材を特定する1 次候補特定手段と、前記1次候補特定手段が特定した複数の建設機材のいずれかを用いて、前記機器を搬入又は据え付けるシミュレーションを行い、各建設機材の制約条件を抽出するシミュレータとを具備する建設シミュレーション装置。」と記載されている。
上記技術では、据付け手順を定義する際に、優先ルールを参考にしつつ対話型の画面に基づき処理するため、設計変更が生じた場合あるいは建設現場である現地での部品遅延による作業計画変更要求が発生した場合等において、手順を再度検討し直す事には同様の検討をやり直さなければならず、多くの時間を要するという問題があった。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、据付け作業計画を効率よく検討できる支援手段を提供することを目的とする。
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係る搬入据付け作業計画支援装置は、複数の部品について、部品属性と、配置と、他の部品との隣接関係と、についての情報を記憶する3Dモデル情報記憶部と、前記隣接関係の情報を用いて、上記部品の据付け順序を生成する据付け順序生成部と、据付けを行う部品ごとに、搬入される位置と、上記据付け順序上における搬入のステップと、の入力を受け付ける搬入ステップ定義部と、上記据付け順序と、上記搬入のステップの情報と、を用いて、据付を行う部品の仮置きを行う領域および仮置きのレイアウトを計算する仮置きレイアウト計算部と、上記据付け順序と、上記搬入のステップと、上記仮置きレイアウトと、を用いて、上記搬入される位置から据付け位置までの上記部品の搬送経路を生成する搬送経路生成部と、を備える。
本発明によると、据付け作業計画を効率よく検討できる支援手段を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下に、本発明に係る実施形態を適用した搬入据付け作業計画支援システム1の例について、図面を参照して説明する。
図1は、本発明に係る第一の実施形態を適用した搬入据付け作業計画支援システム1の全体の構成例を示す図である。搬入据付け作業計画支援システム1においては、図1に示すように、搬入据付け作業計画支援装置100と、搬入据付け作業計画支援装置100とLAN(Local Area Network)あるいはインターネット等のネットワーク210を介して通信可能な3DCAD(Computer Aided Design)装置200と、を連携させて動作させることが可能となっている。
なお、本実施形態において、3DCAD装置200は、例えば独立して動作可能なCAD装置であってもよいし、CAD機能により生成されたモデル情報を格納する記憶装置を備える装置であってもよい。あるいは、3DCAD装置200は、搬入据付け作業計画支援装置100と一体となって動作するものであってもよい。
ネットワーク210は、例えばLAN、無線LAN等の通信路である。なお、3DCAD装置200と、搬入据付け作業計画支援装置100と、の間の通信は、ネットワーク210を介するものに限られず、USB(Universal Serial Bus)などの有線通信路あるいはBluetooth等の無線通信路であってもよい。
搬入据付け作業計画支援装置100は、例えば独立して動作可能な汎用計算機である。搬入据付け作業計画支援装置100は、制御部110と、記憶部130と、入力部140と、表示部150と、通信部160と、を含む。
制御部110は、3Dモデル統合部111と、3Dモデル情報取得部112と、据付けの最小単位定義部113と、部品種別分類部114と、搬送設備定義部115と、搬入ステップ定義部116と、アセンブリグラフ生成部117と、据付け順序・方向・動作生成部118と、仮置き配置領域計算部119と、仮置きレイアウト計算部120と、搬送経路生成部121と、3Dアニメーション生成部122と、を含む。
記憶部130は、3Dモデル情報131と、部品種別情報132と、解析計算プログラム・計算条件情報133と、分解順序条件情報134と、搬送設備定義情報135と、アセンブリグラフ情報136と、据付けシーケンス情報137と、中継点情報138と、を含む。
図2は、3Dモデル情報131のデータ構造の例を示す図である。3Dモデル情報131には、識別子131aと、分類131bと、項目131cと、値131dと、が含まれる。なお、3Dモデルとは、部品を据付けることにより完成する完成品を3Dモデル化し、その際の構成部品とその構造とを特定する情報である。ここで、本実施形態においては、3Dモデルの対象となる対象部品は1つの部品モデルではなく、複数の部品から構成される組立品であるアセンブリモデルを含むものとする。なお、3Dモデル情報131は、データベースにより構成されていてもよいし、XML(eXtensible Markup Language)により構成されていてもよい。
識別子131aは、3Dモデルの構成情報を識別する情報である。分類131bは、3Dモデルで表される部品に関連する項目のカテゴリを示す情報である。本実施形態においては、分類131bには、部品属性、形状特徴、部品配置、部品構成、部品間隣接関係、搬送・仮置き時の余裕寸法、中継点(仮置き位置)等の分類があるが、これに限られず、部品の搬送や据付けに関連する情報が格納される。
項目131cは、3Dモデルで表される部品に関連する項目を示す情報である。本実施形態においては、項目131cには、部品ID、階層番号、モデル名、部品図番、部品タイトル、材質等の部品属性に関する項目や、体積、表面積、最大長、重心、バウンディングボックス(部品を外包する境界となる直方体の8頂点の座標)の8頂点の座標等の形状特徴に関する項目等、様々な項目が含まれる。なお、部品属性には、その他、材質に応じた比重や、部品種別が含まれるものであってもよい。また、形状特徴には、質量、主慣性モーメント、慣性主軸、等の項目が含まれていてよい。
同様に、項目131cには、部品の原点、XYZ軸上の座標軸等の部品配置に関する項目、親部品IDや子部品ID等の部品構成に関する項目、拘束要素種別、拘束要素を含む部品ID、被拘束部品ID、拘束面法線、拘束面原点等の部品間隣接関係に関する項目、搬送時の余裕寸法およびその指定値、仮置き時の余裕寸法およびその指定値等、搬送・仮置き時に見積もるべき余裕寸法に関する項目、搬送ステップ、搬送設備、中継点(位置姿勢)等の計算結果により規定される中継点(計算結果)に関する項目等の項目が含まれる。
なお、部品配置は、据付け最終位置での部品(機器)の位置姿勢を示すものである。部品構成には、サブアセンブリとして扱うフラグ、対象外を示すフラグ(3DCADモデル上では非表示や抑制を示す情報)等、計算対象とする部品の纏まりや計算対象範囲を定義する情報を含めることができる。
また、部品間隣接関係とは、アセンブリモデルをモデリングする際に設定するアセンブリ拘束情報であり、モデリングする際に設計者が設定した情報だけではなく、アセンブリモデルをもとに部品と部品のクリアランス解析によって取得した情報であってもよい。例えば、クリアランス解析の一方式としては、設定した閾値をもとにモデリングされた部品の各面からクリアランス距離内にある別のモデルを探索し、探索の結果得られた隣接部品の面(平面、円筒面、円錐面など)の位置、姿勢の情報を作成する方式が挙げられる。なお、アセンブリ拘束とクリアランス解析の情報で得た拘束面情報は、平面の場合は、そのモデルの外側に向いた拘束面法線ベクトルと面上の点を拘束面原点に取得し、円筒面の場合は、その円筒の軸方向を拘束面法線ベクトルとして軸上の点を拘束面原点とすることが望ましい。
また、搬送・仮置き時の余裕寸法とは、搬送時に他の部品や壁などと離れるべき最小寸法、および仮置き時に他の部品の配置位置と離れるべき最小寸法をいう。これらの値は3Dモデルから計算して取得できるものではなく、一般的には部品ごとに指定されるものである。その指定の方法としては、形状特徴のバウンディングボックスから計算した部品の大きさや体積、最大長などを条件として、例えば最大長10,000ミリメートル以下の場合には、余裕寸法は200ミリメートルとし、最大長10,000ミリメートル以上の場合には、余裕寸法800ミリメートルとする等、条件づけて定義をすることにより形状特徴に応じた自動計算を行うものであってもよい。また、部品の特徴に応じて、例えば細長い部品の場合、長手方向のみ特別に余裕寸法を大きめに設定する必要があるケースもありうる。その場合は、部品座標系にて指定ベクトル上での余裕寸法を格納するものであってもよい。
中継点(計算結果)とは、後述の仮置きレイアウト計算処理にて計算した結果として、計算の条件となる搬送ステップ、搬送設備を特定する情報、搬送設備に対しての計算結果となる中継点の位置姿勢の6つのパラメータを含むものとする。
値131dは、3Dモデルで表される部品に関連する項目ごとの具体的な値の情報である。
図3は、部品種別情報132のデータ構造の例を示す図である。部品種別情報132には、ID132aと、部品種別名称132bと、3DCADモデルの部品属性の判定条件132cと、が含まれる。
ID132aは、部品種別を特定する情報である。部品種別名称132bは、部品種別の名称を特定する情報である。3DCADモデルの部品属性の判定条件132cには、部品種別を引き当てるための情報として、3DCADの部品属性(モデル名132d、部品図番132e、部品名のタイトル132f)と、3DCADの形状特徴(寸法条件132g)の項目が含まれる。なお、3DCADモデルの部品属性の判定条件132cのうち、条件項目が無い項目については、部品属性の判定において考慮しない項目である。
ここで、部品図番132e、部品名のタイトル132fは、3DCADのパートモデルあるいはアセンブリモデルにユーザが任意に定義したテキスト情報である。また、3DCADモデル名132d、部品名のタイトル132fなど文字列の部品属性においては、すべての文字列の完全一致だけではなく、部分一致で引き当てる場合もあることから、任意の文字を示すワイルドカード文字(アスタリスク記号など)を含む文字列(例えば、正規表現等により表される文字列)を格納するものとしてよい。なお、3DCADモデルの部品属性の判定条件132cに、文字列条件を追加して、完全一致、前方一致、後方一致などの一致条件の指定を格納可能にしてもよい。また、図3では、3DCADの形状特徴としては、寸法条件132gを示しているが、これに限られない。例えば、パートモデルにおけるバウンディングボックス頂点、重心、主慣性モーメントなど3DCADモデルを計算することで取得できる質量特性を含むものとしてもよい。また数値での判定に際しては、等しい、以下、より大きいなどの範囲を示す条件付け、あるいは条件の論理積(AND)および論理和(OR)等の条件を含めた条件付けを含むものとしても良い。
なお、部品種別情報132には、搬送し据付ける対象の部品と、搬送対象ではない建屋と、据付け対象部品を搬送する搬送設備と、が対象として格納されるが、それぞれについては部品種別を明確に区別できるよう、部品種別名称132b、あるいはモデル名132d等の名づけの規則、あるいは部品の寸法等により判定可能なように情報を設定するのが望ましい。その場合には、部品種別名称132b、モデル名132d等を参照することにより搬送し据付ける対象の部品と、搬送対象ではない建屋と、据付け対象部品を搬送する搬送設備と、を容易に区別可能とすることができる。
解析計算プログラム・計算条件情報133には、各処理部の解析計算プログラム・計算条件が記憶される。
分解順序条件情報134には、部品種別や大きさ、配置位置の並び順等で定義した分解順序条件が記憶される。
搬送設備定義情報135には、部品を搬送するのに使用可能な搬送設備について、設備の種別、搬送設備の可搬能力、搬送設備の可動範囲、搬送設備の子要素、搬送対象、搬送シナリオを含む情報が記憶される。
アセンブリグラフ情報136には、部品間の隣接関係から生成したアセンブリグラフが格納される。
据付けシーケンス情報137には、据付け順序・方向・動作生成部118により生成された部品単位の据付けシーケンスデータが記憶される。
中継点情報138には、仮置きレイアウト計算部120において計算した結果の中継点に関する情報が記憶される。
3Dモデル統合部111は、部品を据付けられることで完成する据付け対象物全体の3DCADデータ以外のデータであって、搬入据付け作業計画に関係する情報である建屋、搬送設備、その他障害物や人体などの3Dモデルを取り込み、統合する。
3Dモデル情報取得部112は、3Dモデル統合部111が統合した3Dモデルを読み込み、必要な情報を読み出す。
据付の最小単位定義部113は、据付け対象の部品ごとに、その据付けを行う部品の単位の受け付けを行い、定義する。
部品種別分類部114は、各パートモデルの部品種別を分類する。
搬送設備定義部115は、統合した3Dモデル内での天井クレーンや台車などの認識単位と、ベースとなる建屋の座標系との相対座標、制約条件の受け付けを行い、定義する。
搬入ステップ定義部116は、据付けを行う施設や位置での大まかな輸送搬入単位の受け付けを行い、定義する。
アセンブリグラフ生成部117は、取得した3Dモデル情報から配置関係、隣接関係を抽出して搬送単位の部品をノード、部品間の隣接関係をエッジとするグラフ表現を生成する。
据付け順序・方向・動作生成部118は、アセンブリグラフをもとに分解可能な部品を抽出し、分解順序条件情報134と、分解動作方向上の干渉計算結果とを用いて、後述する据付けシーケンス算出処理を行って、据付け順序、据付け方向、据付けの動作情報を生成する。
仮置き配置領域計算部119は、後述する仮置き計算処理を行って、据付け部品の仮置きの計画を算出する。
仮置きレイアウト計算部120は、後述する仮置きレイアウト計算処理を行って仮置き配置可能領域内で据付け部品の仮置きの配置を特定する。
搬送経路生成部121は、据付け対象の部品の搬入から開始して仮置きを含めた据付けまでの搬送経路を生成する。具体的には、据付け順序と、搬入のステップと、仮置きレイアウトと、を用いて、据付ける部品を搬送するのに用いる搬送設備を特定し、搬入される位置から据付け位置までの部品の搬送経路を部品ごとあるいは据付けの順序ごとに生成する。
3Dアニメーション生成部122は、搬送経路生成部121に搬送経路を生成させ、その結果得られる搬送経路および搬送設備の動作に関する3Dアニメーションを生成する。
入力部140は、搬入据付け作業計画支援装置100に対する入力を受け付ける。具体的には、入力部140は、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置を制御し、入力された情報を受け付ける。
表示部150は、制御部110において生成された画面表示情報を受け付けて、制御可能な出力装置であるディスプレイ等の表示装置に表示する。
通信部160は、ネットワーク210に接続される他の装置、例えば3DCAD装置200との通信を行う。
3DCAD装置200は、立体のCADを実現する機能を提供する装置である。例えば、3DCAD装置200は、パーソナルコンピューター等の汎用コンピューターを制御する3DCADプログラムにより制御される。
ネットワーク210は、LANあるいはインターネット等のネットワークである。またネットワーク210は、搬入据付け作業計画支援装置100と、3DCAD装置200とが、有線、無線を問わずどちらでもアクセス可能なネットワークであってもよい。
以上が、搬入据付け作業計画支援装置100の構成の概要である。なお、搬入据付け作業計画支援装置100は、典型的には汎用計算機等であるが、これに限らず、サーバー装置、携帯電話端末、スマートフォン端末、タブレット端末、PDA(Personal Digital Assistant)端末、眼鏡型あるいは時計型等のウェアラブル端末等の電子情報端末であってもよい。
図4は、搬入据付け作業計画支援装置100のハードウェア構成の例を示す図である。搬入据付け作業計画支援装置100は、ディスプレイ等の表示装置171と、CD(Compact Disc)−ROM(Read Only Memory)やDVD(Digital Versatile Disk)−ROM等に対して読み書き処理を行うROM172と、キーボード、マウス、タッチパネル等の操作装置173と、RAM(Random Access Memory)174と、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等の補助記憶装置175と、ネットワークカード等の通信装置176と、CPU(Central Prosessing Unit)177と、を含んで構成される。
表示装置171は、液晶ディスプレイや有機EL(Electro−Luminescence)ディスプレイ等の表示装置であり、CPU177による処理の結果を表示する。操作装置173は、タッチパネル、キーボード、マウス等であり、ユーザーからの指示を受け付ける。RAM174は、補助記憶装置175に記憶されているプログラムをロードする記憶装置である。また、RAM174は、データを一時的に保存する。補助記憶装置175は、プログラムで利用する各種データを記憶する記憶装置である。通信装置176は、インターネット等のネットワーク210に接続され、ネットワーク210に接続される他の装置と各種データのやりとりを行う。CPU177は、RAM174上にロードされるプログラムに従い演算を行う制御ユニットである。
上記した搬入据付け作業計画支援装置100の制御部110は、CPU177に処理を行わせるプログラムによって実現される。このプログラムは、補助記憶装置175に記憶され、実行にあたってRAM174上にロードされ、CPU177により実行される。
また、記憶部130は、補助記憶装置175あるいはRAM174により実現される。入力部140は、操作装置173により実現される。また、表示部150は、表示装置171により実現される。通信部160は、通信装置176により実現される。
以上が、本実施形態における搬入据付け作業計画支援装置100のハードウェア構成例である。しかし、これに限らず、その他の同様のハードウェアを用いて構成されるものであってもよい。
図5は、搬入据付け作業計画支援装置100が実施する据付け順序生成処理の処理フローを示す図である。据付け順序生成処理は、搬入据付け作業計画支援装置100が、3DCAD装置200より入手した3DCADデータを基に、アセンブリグラフの生成を行い、据付けシーケンス計算結果を出力する処理である。
まず、3Dモデル統合部111は、3Dモデルの統合を行う(ステップS10)。具体的には、3Dモデル統合部111は、3DCAD装置200より据付け対象部品の3Dデータを入手し、据付けに関係する建屋の3Dデータと、搬送設備の3Dデータと、警備や管理、作業を行う担当者を示す人体と、について、据付け対象部品と位置姿勢を合わせて統合する。例えば、3Dモデル統合部111は、据付け対象部品の3Dデータと建屋の3Dデータの縮尺とを一致させ、位置および姿勢の相対関係を用いて一方の3Dデータを位置移動、姿勢回転を行うことで一つの3Dモデルに統合する。3Dモデル統合部111は、搬送設備や人体などの3Dデータについても、同様にして統合し、据付け対象部品と、建屋と、搬送設備と、人体と、を単一の3Dモデルに有機的に関連づける。
次に、3Dモデル情報取得部112は、3Dモデルの情報を取得する(ステップS20)。具体的には、3Dモデル情報取得部112は、ステップS10にて統合した据付け対象部品と、建屋と、搬送設備と、人体と、を含む3Dモデルを用いて、各モデルの形状、部品属性、部品配置関係などを取得し、記憶部130の3Dモデル情報131に記憶させる。なお、据付け対象部品は1つの部品により成立するモデルに限らず、複数の部品が結合された部品から構成される組立品であるアセンブリモデルとする。なお、本図のフローチャートには、3Dモデルのモデリング操作および解析対象としたモデルを指定する操作の詳細の記述は省略したが、一般的な操作に関する処理を行うものとする。
次に、部品種別分類部114は、部品種別を分類する(ステップS30)。具体的には、部品種別分類部114は、記憶部130の部品種別情報132を読み込み、指定されたモデル名の条件(例:先頭文字が指定された文字列など)や指定された部品寸法の条件(例:指定された寸法以下など)に従って、ステップS20で取得した3Dモデル情報131に格納された各構成部品の部品種別を判定する。
次に、据付けの最小単位定義部113は、据付けの最小単位の定義を行う(ステップS35)。具体的には、据付けの最小単位定義部113は、3Dモデル情報131に格納された部品構成の情報を用いて、作業計画を作成する際に必要となる搬送の単位および据付けする単位の最小単位を定義する。例えば、据付けの最小単位定義部113は、据付けの最小単位の構成にまで分解されていない場合には、3DCAD装置200あるいは3Dモデル統合部111において、部品を構成する形状を据付けの最小単位となる部品になるまでさらに分解する処理を受け入れる。具体的には、据付けの最小単位定義部113は、部品構成上の末端の子部品ノードまたは親階層の親部品ノードについて、据付けの最小単位であることを確認し、該部品構成上のノードに対して関連付けたフラグを立てることで最小単位に定義づけたことを示すように記録する。
さらに具体的な操作方法としては、据付けの最小単位定義部113は、3Dモデル統合部111にて統合した3Dモデルの部品構成を模式的に再現した部品構成ツリーを表示して、その部品構成ツリー上で据付けの最小単位となる親部品ノードまたは子部品ノードの選択を受け付けて、選択されたノードに最小単位を示すフラグを立てる。しかし、これに限られず、例えば、指定階層目を据付けの最小単位の構成とする旨の設計ルール化をあらかじめ行っておき、据付けの最小単位定義部113は、3DCAD装置200にて設計を行う際にそのルールにもとづいた部品構成ツリーを作成して、当該指定階層の部品を最小単位とすることもできる。
あるいは、建屋や搬送設備の3Dモデルを取り込んで統合する3Dモデル統合部111において、そのルールにもとづいて部品構成ツリーを編集する処理を行うようにしてもよい。部品構成ツリー上での特定の階層が据付けの最小単位となるルールとしておくことで、ステップS35の据付けの最小単位の定義では、階層を指定することで記憶した3Dモデル情報131から自動的に据付けの最小単位を定義できる。
次に、アセンブリグラフ生成部117は、アセンブリグラフの生成処理を行う(ステップS40)。具体的には、アセンブリグラフ生成部117は、ステップS10で取得した3DCADモデル情報の部品間の隣接関係情報から、部品をノード(節)、隣接関係をエッジ(辺)としたグラフによって部品間の関係を示す情報を生成する。以下に、アセンブリグラフについて、図6および図7を用いて説明する。
図6は、3Dモデルの例を示す図である。図6の3Dモデルでは、平板状の部品801に、フランジを有するカバー部品802が、フランジ部分に差し込まれるねじ501、ねじ502、ねじ503により組み付けられている。また、平板状の部品801に、フランジを有する部品803が、フランジ部分に差し込まれるねじ507、ねじ508により組み付けられている。また、フランジを有する部品803には、平面拘束関係にある水平方向に延伸する棒状部品804が接しており、棒状部品804は、ねじ506により他の部品に円筒拘束されている。また、フランジを有する部品803には、平面拘束関係にある平板状部品805が接しており、平板状部品805は、ねじ504、ねじ505により他の部品に円筒拘束されている。
図7は、アセンブリグラフの例を示す図である。図7では、図6に示した3Dモデルの部品間隣接関係に基づき、部品をノード、部品間の隣接関係をエッジとした場合のアセンブリグラフが例示されている。いいかえると、アセンブリグラフは、隣接関係の種類ごとにそれぞれエッジを生成したグラフである。また、このアセンブリグラフでは、大きく平面拘束(面合致)と円筒拘束(同軸)を区別している。図7のエッジ上では、平面拘束を「P」、円筒拘束を「C」の補助記号で示している。なお、このようなアセンブリグラフでは、同じ名称のモデル名で組付け方向が同じかつ隣接関係が同じ(隣接方向や隣接面が同じ)場合には、複数の部品で構成された部品であっても、一つのノードとして表現すると、順序探索する際の対象グラフが小さくなり計算時間を短縮できるため、応答性に有利である。アセンブリグラフ生成部117が作成したアセンブリグラフは、アセンブリグラフ情報136として記憶部130に記憶される。
次に、据付け順序・方向・動作生成部118は、据付け順序・方向・動作の生成を行う(ステップS50)。具体的には、据付け順序・方向・動作生成部118は、例えば特開2012−14569号公報に開示される組立シーケンス生成方法等の組立順序と同様にして、ステップS40で生成したアセンブリグラフ情報136を用いて分解可能な方向を特定しながら分解方向および分解順序を生成する。そして、据付け順序・方向・動作生成部118は、分解順序、分解方向の逆変換を行って、据付け順序、組立方向を生成する。
そして、据付け順序・方向・動作生成部118は、据付けシーケンス計算結果を出力する(ステップS60)。具体的には、据付け順序・方向・動作生成部118は、生成されたすべての案の据付けシーケンス計算結果を、記憶部130の据付けシーケンス情報137に所定のフォーマットで記憶させる。
以上が、据付け順序生成処理の処理フローである。据付け順序生成処理によれば、例えば建設現場で部品を据え付ける工程について、適切な据付けを適切な順序で行う計画の立案を支援することができる。
図8は、据付けシーケンス算出処理の処理フローである。据付けシーケンス算出処理は、据付け順序生成処理のステップS50において開始される。
まず、据付け順序・方向・動作生成部118は、部品の分解順序生成を行う(ステップS51)。具体的には、据付け順序・方向・動作生成部118は、3Dモデル情報131と、予め定義した分解順序条件情報134と、を用いて部品の分解順序の初期案を生成する(ステップS51)。
そして、分解順序の初期案の生成処理につづけて、生成した分解順序の順に分解対象の各部品について、据付け順序・方向・動作生成部118は、部品の配置関係および隣接関係を示すアセンブリグラフ情報136と、3Dモデル情報131と、を用いて、分解動作上の部品間の干渉の有無を計算し、干渉のない分解運動ベクトルを導出する(ステップS54)。なお、干渉のない分解運動ベクトルがない部品については、据付け順序・方向・動作生成部118は、次の分解候補となる部品と順番を交換した上で(ステップS56)、同様に分解運動ベクトルを導出する。このような分解できる運動ベクトル・分解方向の生成、分解順序の並び替えを部品ごとに繰り返すことで、据付け順序・方向・動作生成部118は、分解順序と分解動作とを生成する。そして、据付け順序・方向・動作生成部118は、生成された分解順序を逆順にして据付け順序として格納し(ステップS58)、分解運動ベクトルの符号を反転することにより、据付け順序・据付け方向をベクトル集合として生成する(ステップS59)。ここで、組立順序が複数案導出される場合もある。
以上が、据付けシーケンス算出処理の処理フローである。据付けシーケンス算出処理によれば、据付け動作上で他の部品と干渉しないように、部品の据付け順序を算出することができる。
図9は、仮置き計算処理の処理フローを示す図である。仮置き計算処理は、据付け順序・方向・動作生成部118にて導出した据付けシーケンス情報137と、予め定義された搬送ステップと搬送設備のデータを用いて、仮置き配置領域と、該領域内の部品の配置である仮置きレイアウトとを計算する処理である。仮置き計算処理は、据付け順序生成処理の終了後に、開始される。
まず、仮置き配置領域計算部119は、据付けシーケンスデータを読み込む(ステップS70)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、据付けシーケンス算出処理のステップS58にて格納した据付け順序の情報を、据付けシーケンス情報137から読み込む。予め据付けシーケンスが明らかな場合は、仮置き配置領域計算部119は、当該シーケンスデータを読み込んでもよい。
そして、仮置き配置領域計算部119は、3Dモデル情報を読み込む(ステップS75)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、3Dモデル情報取得部112に、ステップS70で読み込んだ据付けシーケンスデータに関連のある3Dモデルに関する情報を読み込ませる。
そして、搬入ステップ定義部116は、搬入ステップの定義を行う(ステップS80)。具体的には、搬入ステップ定義部116は、ステップS70で読み込んだ据付けシーケンスデータの順序にしたがって、据付けを行う現場である現地で部品が着荷する際の、大まかな順番となる「搬入ステップ」を定義する。当該定義は、部品ごとに、搬入が行われるタイミングが含まれる据付けの工程上のステップの入力を受け付け、据付けシーケンスデータに対応付けて記録する。
そして、仮置き配置領域計算部119は、仮置き計算対象または直送の指定を受け付ける(ステップS85)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、搬入据付けの際に、搬入口から直接最終位置まで搬送することが必要である部品であるとの入力を得た部品については、据付けシーケンスデータ上で、その部品について「直送」フラグを設定する。また、最終位置での据付け作業の際の段取り作業などの領域として、最終的な位置から相対的に移動することが予め想定できる部品については、仮置き位置として直接入力された指定位置から最終位置への移動の相対ベクトルを、据付けシーケンスデータ上で、その部品に関連付ける。このように直送フラグの設定がなされた部品と、仮置き位置の直接指定を受け付けた部品は、仮置き配置領域計算部119は、次のステップの仮置きレイアウト計算の対象外とする。
そして、仮置き配置領域計算部119は、搬送設備の対応リスト読み込みと指定を行う(ステップS90)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、搬送設備定義部115にて定義された搬送設備と、3Dモデル情報131と、を用いて、搬送設備ごとに搬送可能な部品との対応づけを導出した搬送設備の対応リストを読み込む。搬送設備の定義には、複数の搬送設備について、それぞれの可動範囲と搬送可能な寸法、質量など制約条件を定義する情報が含まれる。仮置き配置領域計算部119は、この制約条件を満たす搬送設備の候補を搬送する部品ごとに対応づけて指定する。
そして、仮置き配置領域計算部119は、搬入口の指定、仮置き位置の直接指定を受け付ける(ステップS95)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、据付けられる部品ごとに、搬入される位置姿勢と、仮置きされる位置姿勢と、について、入力を受け付ける。なお、仮置きされる位置姿勢については、指定は任意であり、搬入する部品ごとに独立して指定が可能であり、さらには、仮置きレイアウト計算の結果を受け入れる場合には、指定の必要はない。
図11は、設定定義画面の例を示す図である。設定定義画面400は、部品ごとに、搬入が行われるステップの指定と、仮置きを行うか否かの指定と、搬送設備の指定と、搬入口の指定と、仮置き位置の直接指定と、の入力を受け付ける画面である。なお、指定内容は、仮置き計算処理のステップS80、ステップS85、ステップS90、ステップS95の処理において受け付ける情報となる。
設定定義画面400には、AsmTree列400aと、AsmStep列400bと、ConveyStep列400cと、StockYard列400dと、FacilityType列400eと、EntryPoint(x、y、z、a、b、c)列400fと、RelatedTemporaryPoint列400gと、が含まれる。
AsmTree列400aには、据付けシーケンス情報137から読み込んだ据付けの順序を示す情報が表示される。AsmStep列400bには、据付けを行う現地に部品が到着する搬入ステップを示す情報が表示される。さらにその搬送単位を区分けする場合はConveyStep列400cの数値で搬入ステップ内の順序を定義してもよい。この数値設定により生成した据付け順序は参考として扱われ、同一搬入ステップ内での順序付けに用いられる。
StockYard列400dには、仮置き対象であるか否かが表示される。StockYard列400dにチェックが入力された部品は、後述の仮置きレイアウト計算の対象となる。チェック入力が無い部品は、最終位置への直送が指定された扱いとなる。
FacilityType列400eには、搬送設備の対応リスト読み込み結果が表示される。なお、FacilityType列400eには、搬送する部品の寸法、質量と搬送する位置と、に対して、搬送設備の能力と可動領域などの制約条件から合致したものを候補として導出された結果が表示される。なお、人手では搬送できないほど大きな質量であるが搬送設備の制約条件に合致しない場合は、手押し台車(Dolly)などの搬送設備を追加で設定し、人手で対応可能なものは未選択の結果を表示する。
ただし、FacilityType列400eにおいて、未選択や搬送設備候補が表示された行は、ドロップダウンリストの形式として表示し、対応可能な搬送設備の候補が他にもある場合は、選択肢を変更する入力を容易に行えるとよい。
EntryPoint列400fには、搬入口での位置姿勢を示す情報として、例えばx、y、z、a、b、cの6つのパラメータが変更可能に表示される。また、RelatedTemporaryPoint列400gは、仮置き位置を直接指定する場合の、位置姿勢の入力を受け付けることができる。
図9の説明に戻る。次に、仮置き配置領域計算部119は、仮置き配置可能な領域の計算を行う(ステップS100)。具体的には、仮置き配置領域計算部119は、ステップS80で定義した搬入ステップ、ステップS85で指定した結果から得た仮置き対象外部品を用いて、同じ搬入ステップで仮置き対象となる1つ以上の部品について、仮置き配置可能な領域を導出する。その仕組みについて、図12を用いて、例示して説明する。
図12は、仮置きを行う領域の特定の仕組みを示す図である。図12のうち、図12(a)は搬送設備である建屋内の天井クレーンの可動範囲600aを上面から見た図を示す。天井クレーンは後述の搬送設備の設定に従い、この四角枠の範囲に搬送可能であるとする。図12(b)は、搬入ステップの定義にもとづき、計算対象となる搬入ステップ(自搬入ステップという)以前のステップまで実行完了したとの仮定による据付けと仮置きの状態を示す。ここで、図12(b)に示されている薄いグレーの四角枠600bは、最終位置への部品の据付けが完了した状態を示し、濃いグレーの四角枠600cは、仮置き状態にある部品の配置を示す。なお、計算を簡略化するために、各部品は、3Dモデル情報に含まれるバウンディングボックス(外包直方体)を用いるのが望ましいが、計算精度を高く得る場合には、実際の3Dモデルに規定された外形を用いる。
図12(c)は、自搬入ステップでの据付け範囲600dを示す。仮置きが必要な立体的な据付け作業を想定すると、図12(c)に示したように、自搬入ステップでの据付け範囲が、既に据付けが完了した部品の上方への立体的な配置となる、すなわち積み上げるケースが多い。図12(c)では、点線枠により、自搬入ステップでの据付け範囲600dを示している。
仮置き配置領域計算部119は、図12(a)の搬送設備の可動範囲600aから、図12(b)の据付け完了状態の位置である薄いグレーの四角枠600cと図12(c)の自搬入ステップでの据付け範囲600dとを結合(論理和)した領域を除いた範囲を、仮置き配置が可能な領域として導出する。なお、図12のように仮置き配置可能な領域の中で既に仮置き状態にある部品は、その部品の搬入ステップの条件のもと計算された結果であり、その既に仮置き状態にある部品の仮置き位置を除外した空間を、仮置き配置可能な領域とする。まとめると、仮置き配置領域計算部119は、仮置きの配置範囲を計算する処理においては、搬送設備の可動範囲内であって、かつ、部品を据付ける位置の周囲、及び部品を搬入する位置の周囲、の両方の範囲を除外した範囲を仮置き可能な領域とするものであるといえる。
図9の説明に戻る。次いで、仮置きレイアウト計算部120は、仮置きレイアウトの計算を行う(ステップS110)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、同じ搬入ステップに仮置きを行う対象部品について、その搬入ステップにおいて仮置き配置可能な領域に対して、各部品の3Dモデル情報131から最大外形を抽出し、配置計算を行う。
なお、所定の領域に複数の様々な形状寸法の部分を高密度に配置する方法は、配置問題として多々論じられ、解決手法がある。本発明に係る実施形態における配置計算においては、据付け作業の効率性と搬送の効率性を両立させることが必要である。そのため、仮置きレイアウト計算部120は、生成した据付けシーケンスデータを基本的な順序制約として、最終位置までの距離が最短となる配置を計算する。なお、最終位置は、3Dモデル情報131の分類131bが「部品配置」である項目に格納された情報により特定される。この処理に際し、仮置きレイアウト計算部120は、配置問題を解く際の制約条件として、類似したサイズの部品を近くに配置すること、あるいは同じ部品種別を近くに配置することなどの制約条件を組み合わせることで所望の計算結果を得るため条件変更を行う。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、仮置きレイアウトの計算結果を出力する(ステップS120)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、搬入ステップごとの仮置き対象部品について、すべての仮置き配置可能な領域の計算と、仮置きレイアウト計算が完了すると、計算結果を中継点情報138に記憶させる。なお、中継点情報138に記憶させるのではなく、図2に示すように、3Dモデル情報131の分類131bが「中継点」であって、項目131cが「搬送ステップ、搬送設備、中継点(位置姿勢)」の値131dに、それぞれの値を所定の形式で記憶するものであってもよい。
以上が、仮置き計算処理の処理フローである。仮置き計算処理によれば、据付けシーケンスデータと、搬送設備と、据付けの最終位置とを用いて、適切な据付け対象の部品の仮置きのレイアウトを特定することができる。
図10は、仮置きレイアウト計算処理の処理フローを示す図である。仮置きレイアウトの計算処理は、仮置き計算処理のステップS110において開始される。
まず仮置きレイアウト計算部120は、搬送ステップごとの仮置き可能な領域と、最終位置のデータを読み込む(ステップS130)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、ステップS100の仮置き配置可能な領域の計算の結果得られた搬送ステップごとの仮置き可能な領域を得て、そのデータと各搬送部品の最終位置のデータを読み込む。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、搬送部品データの読み込みを行う(ステップS140)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、3Dモデル情報131を読み込む。その処理において、仮置きレイアウト計算部120は、各部品について、仮置き時の余裕寸法を読み出し、部品の周囲に対してその寸法を付加して部品の大きさとする。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、仮置きレイアウトの制約f条件の読み込みを行う(ステップS150)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、仮置き可能な領域への部品の配置計算を行う際の順序に制約を与えるために、据付け順序を優先する、類似したサイズの部品を近くに配置する、同じ部品種別の部品を近くに配置する、という配置計算における制約条件の優先順位を、予め定められた設定に応じ、あるいは当該処理における指定に応じ、一つあるいは複数設定する。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、搬送部品の仮置き位置を決定する順序を並び替える(ステップS160)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、ステップS150で読み込んだ制約条件にもとづき、搬送部品の仮置き位置を決定する処理における部品の処理順序の並び替えを行う。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、読み込んだ制約条件が据付け順序を優先するものである場合には、据付けシーケンスデータに含まれる順序を優先させて、仮置き可能な領域への配置レイアウトの計算を行う。
また、制約条件が類似したサイズの部品を近くに配置する条件を優先するものである場合は、仮置きレイアウト計算部120は、まず、類似した大きさの部品を複数まとめてグルーピングし、そのグループに属する部品の据付け順序の合計値が小さい順序に、グループごと仮置き位置を決定する順序を並び替える。
また、制約条件が同じ部品種別の部品を近くに配置する条件を優先するものである場合は、仮置きレイアウト計算部120は、まず、ステップS30で分類した部品種別ごとに部品をグルーピングする。そのグループに属する部品の据付け順序の合計値が小さい順序に、グループごと仮置き位置を決定する順序を並び替える。
なお、上記の制約条件は、据付け順序の1つの制約のほか、さらに複数の制約を組合せた場合も同様に、その制約条件の優先順位を設定した上で、仮置き位置を決定する際の計算対象となる部品の順序の並び替えを行う。
次に、仮置きレイアウト計算部120は、搬送部品の仮置き位置を決定する順序における次の搬送部品に関するデータを読み出す(ステップS170)。なお、仮置きレイアウト計算部120は、搬送部品の仮置き位置を決定する順序における先頭の搬送部品に関するデータを未だ読み出していない場合には、先頭の搬送部品を読み出すことは言うまでもない。また、仮置きレイアウト計算部120は、搬送部品の仮置き位置を決定する順序における次の搬送部品に関するデータが無い場合、すなわち最後の部品の読出しが既になされている場合には、読み出しを終了し、ステップS190に制御を進める。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、配置位置の計算と配置可否の判定とを行う(ステップS180)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、仮置き計算処理のステップS100において搬送ステップごとに算出された仮置き可能な領域において、配置位置の計算と配置可否の判定を行う。例えば、仮置きレイアウト計算部120は、配置可能であることの判定として、すでに配置した部品が存在する領域を除いた配置可能な領域内に配置対象の部品が配置できることの可否を判定する。当該判定処理においては、仮置きレイアウト計算部120は、3Dモデル情報131の分類131bの「形状特徴」(主にバウンディングボックス)と「部品配置」、項目131cの「仮置き時の余裕寸法」を用いて、既知の長方形の配置問題に対する解法を用いて計算を行い、解を得られれば配置できると判定する。
そして、仮置きレイアウト計算部120は、仮置きレイアウトのデータを出力する(ステップS190)。具体的には、仮置きレイアウト計算部120は、搬送ステップごとに、搬入部品の仮置き位置のデータとして、ステップS180において得た解を用いて部品の位置と姿勢を特定し、出力する。
以上が、仮置きレイアウト計算処理の処理フローである。仮置きレイアウト計算処理によれば、仮置きレイアウトを所定の制約条件のもとで決定することができる。
図13は、搬送設備定義画面の例を示す図である。搬送設備定義画面700には、設備の種類の定義を受け付けるFacilityType入力領域710と、設備の可搬能力(搬送可能な最大質量および最大寸法)の入力を別途行うための画面を開く指示を受け付ける可搬能力入力受付領域711と、搬送設備にて搬送する場合の動作を規定する画面を開く指示を受け付ける搬送シナリオ入力受付領域712と、FacilityType入力領域710に入力された設備の種類を構成する要素について階層構造で入力を受け付ける搬送設備詳細構成入力領域721と、搬送設備の構成要素ごとの可動範囲の入力を受け付ける可動範囲入力領域722と、搬送設備の構成要素の入力補助を行うために、搬送設備が有する部品として予め定められた部品群から選択的に入力可能にリスト表示するPartsList入力領域740と、入力された搬送設備の3Dモデルを表示する3Dモデル表示領域750と、が含まれる。
なお、PartsList入力領域740には、据付け順序生成処理のステップS30で分類された部品種別のうち、建屋、搬送設備、搬送する部品の区分の搬送する部品以外の区分に属する建屋と、搬送設備と、の3Dモデルがリスト表示される。
搬送設備定義部115は、PartsList入力領域740内で選択入力されたパーツに対し、3Dモデル情報131をもとに画面上にその3Dモデルを画面に合わせ込んで表示する。搬送設備の定義として、構造に関する汎用的なテンプレートを読み出して、そのテンプレートに従い設定すべき制約条件を設定する。図13では、一例として天井クレーンの例を示している。FacilityType入力領域710のドロップダウンリストで天井クレーン(OverheadCrane)のテンプレートが選択されると、搬送設備定義部115は、その構造テンプレートにしたがって、天井クレーンを構成するCraneBase、Girder、Hoist、HookBlockの各階層を表示する。
このとき、搬送設備が複数のパーツからなる部組を含む構造である場合は、搬送設備定義部115は、PartsList入力領域740から複数のパーツの選択を受け付けて該当の構造に設定するものとする。
搬送シナリオ入力受付領域712は、搬送設備の動作を規定する情報の入力を受け付ける画面を開く指示を受け付けるが、具体的例を挙げると、天井クレーンの場合は、始点または中継点の上部にクレーンを移動させ、搬送部品を上側へ吊り上げ移動させ、必要に応じて搬送姿勢を変更し、天井クレーンの可動制約にもとづき搬送路へ移動し、終点または次の中継点の上部にクレーンを移動させ、搬送部品を下側に吊り下げる、という基本的な搬送動作のシナリオを受け付ける。
また、可動範囲入力領域722に入力を受け付けると、搬送設備定義部115は、「可動範囲」を設定する画面を表示させ(不図示)、搬送設備を構成する各構造がどの方向に動くことができるのか、どの範囲まで可動するかを特定する情報の入力を受け付ける。
なお、搬送設備定義部115は、搬送設備詳細構成入力領域721で設定した構造について、その親の構造の3Dモデル情報131を用いて、当該構造の可動範囲の初期値を設定し、表示した3Dモデル上で各構造を動かすことで可動範囲の詳細の入力を受け付ける。例えば、天井クレーンでは、Crane Base「Building Crane Rail」は建物に固定されるものであり、その子構造であるGirder「Crane Girder」は、Crane Base座標系に対して、X軸方向に可動であり、そのCrane Baseの全長分可動する。そのため、搬送設備定義部115は、「Building Crane Rail」の3Dモデル情報131からのX軸方向の全長を読み出し、「Crane Girder」の可動範囲の初期値として算出する。同様に、「Crane Hoist」は、「Crane Girder」の子構造であるため、Z軸方向の全長を可動範囲として算出する。
さらには、「Crane_HookBlock」については、「Crane Hoist」のY軸方向で「Crane Hoist」が接触する上側の制限までは3Dモデル情報131から算出できるが、下側の可動範囲の制約は3Dモデル情報131から算出できない。そこで、搬送設備定義部115は、「可動範囲」の設定画面において、このように各構造の親子関係から算出できる位置、座標から可動範囲の初期値を表示し、その内容の変更、追加修正を受け付け、決定する。
また、「結合座標系」ボタンは、3Dアニメーションを生成する際に搬送する対象と搬送設備モデルを結合する際の座標系を定義する画面を表示させる。図の天井クレーンの場合では、Hook Blockに対しての相対座標系として、例えば、Crane_Hook Blockの部品中心座標からマイナスY方向に1メートル下の位置を搬送部品の上面とする、という設定の入力を受け付ける画面を表示させる。
また、搬送設備において、可動範囲内での仮置き上面となる高さを設定することが必要であり、詳細の図示は省略するが、FacilityTypeの詳細設定入力領域への入力を受けると、搬送設備定義部115は、建屋パーツから基準面となるパーツの上面の選択入力を受け付けて、その高さを設定するものとしてもよい。また搬送設備の定義のほか、搬入口の始点の設定が必要であり、搬送設備定義部115は、座標値による搬入口の位置の設定、またはこの搬送設備の定義と同様の画面にて始点の定義を受け付ける。
以上が、搬送設備定義画面700の例である。
図14は、据付け作業計画の3Dアニメーションの例を示す図である。図14には、3Dアニメーション生成部122が生成した搬入、仮置き、据付けの作業計画を視覚的に表示する3Dアニメーションの例が示されている。3Dアニメーション生成部122は、搬送経路生成部121が生成した搬送経路にしたがって、搬入ステップに基づいて搬入口(始点)900から中継点920を経由し、最終位置940へ至る据付け動作について、据付け対象の部品に対応づけた搬送設備910、搬送設備930等と結合した形態で位置、姿勢、動きを導出し、3Dアニメーションとして出力する。この3Dアニメーションは、部品それぞれの動きを示すものとして生成するものであるが、搬入ステップごとに纏めて複数の部品を表示させることも可能である。また、始点、仮置きの中継点、搬送設備を利用した際の経由点、最終位置での部品の位置姿勢についても計算し、その経由点を結ぶ経路を表示して、3Dアニメーションを逐次再生することにより3Dモデル上での部品の干渉の有無等の確認を行うことができる。また3Dモデルの一般的なビューイング機能として、指定したパーツの表示/非表示の切り替え、断面図の表示、図面の出力、静的な干渉解析、動作上での干渉解析を行うことで、自動生成した作業計画の検証を行うことができる。
以上が、本願に係る発明を適用した実施形態の説明である。本実施形態によれば、3Dモデル情報を用いて、据付けられる部品について、据付ける最終位置までの間で経由する中継点となる範囲およびその範囲内のレイアウトを自動生成し、アニメーションにより表示することができる。なお、3Dアニメーション生成部122による3Dアニメーションの出力に代えてあるいは併せて、例えば2Dアニメーション出力を行うものとしてもよいし、静止画出力を行うものとしても良い。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。実施例の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施例の構成に他の構成を加えることも可能である。また、実施例の構成の一部について、削除をすることも可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
なお、上述した実施形態にかかる制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えても良い。
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。
1・・・搬入据付け作業計画支援システム、100・・・搬入据付け作業計画支援装置、110・・・制御部、111・・・3Dモデル統合部、112・・・3Dモデル情報取得部、113・・・据付けの最小単位定義部、114・・・部品種別分類部、115・・・搬送設備定義部、116・・・搬送ステップ定義部、117・・・アセンブリグラフ生成部、118・・・据付け順序・方向・動作生成部、119・・・仮置き配置領域計算部、120・・・仮置きレイアウト計算部、121・・・搬送経路生成部、122・・・3Dアニメーション生成部、130・・・記憶部、131・・・3Dモデル情報、132・・・部品種別情報、133・・・解析計算プログラム・計算条件情報、134・・・分解順序条件情報、135・・・搬送設備定義情報、136・・・アセンブリグラフ情報、137・・・据付けシーケンス情報、138・・・中継点情報、140・・・入力部、150・・・表示部、160・・・通信部、200・・・3DCAD装置、210・・・ネットワーク
Claims (6)
- 複数の部品について、部品属性と、配置と、他の部品との隣接関係と、についての情報を記憶する3Dモデル情報記憶部と、
前記隣接関係の情報を用いて、前記部品の据付け順序を生成する据付け順序生成部と、
据付けを行う部品ごとに、搬入される位置と、前記据付け順序上における搬入のステップと、の入力を受け付ける搬入ステップ定義部と、
前記据付け順序と、前記搬入のステップの情報と、を用いて、据付を行う部品の仮置きを行う領域および仮置きのレイアウトを計算する仮置きレイアウト計算部と、
前記据付け順序と、前記搬入のステップと、前記仮置きレイアウトと、を用いて、前記搬入される位置から据付け位置までの前記部品の搬送経路を生成する搬送経路生成部と、
を備える搬入据付け作業計画支援装置。 - 請求項1に記載の搬入据付け作業計画支援装置であって、
前記3Dモデル情報記憶部には、前記複数の部品と、一つまたは複数の搬送設備と、を含む立体モデルを単一の座標系で示した情報が含まれ、
前記搬送設備の可搬最大質量と、可搬最大寸法と、可動範囲と、の定義の入力を受け付ける搬送設備定義部を備える、
ことを特徴とする搬入据付け作業計画支援装置。 - 請求項1に記載の搬入据付け作業計画支援装置であって、
前記3Dモデル情報記憶部には、前記複数の部品と、一つまたは複数の搬送設備と、を含む立体モデルを単一の座標系で示した情報が含まれ、
前記搬送設備の可搬最大質量と、可搬最大寸法と、可動範囲と、の定義の入力を受け付ける搬送設備定義部と、
前記部品を搬送するのに用いる前記搬送設備を特定し、少なくとも搬送する前記部品と前記搬送設備との結合関係と、前記搬送設備の可動範囲と、前記据付け順序と、を用いて、前記搬送経路に関する3Dアニメーションを生成する3Dアニメーション生成部と、
を備える搬入据付け作業計画支援装置。 - 請求項1に記載の搬入据付け作業計画支援装置であって、
前記部品属性には、部品の大きさおよび部品種別を特定する情報が含まれ、
前記仮置きレイアウト計算部は、前記据付け順序と、前記部品の大きさと、前記部品種別と、のいずれかあるいはこれらの組み合わせを制約条件として、前記部品の仮置きレイアウトを決定する処理順を並び替える、
ことを特徴とする搬入据付け作業計画支援装置。 - 請求項1に記載の搬入据付け作業計画支援装置であって、
前記仮置きレイアウト計算部は、前記仮置きのレイアウトを計算する処理においては、前記搬送設備の可動範囲内であって、かつ、前記部品を据付ける位置の周囲、及び前記部品を搬入する位置の周囲、の両方の範囲を除外した範囲を仮置き可能な領域とする、
ことを特徴とする搬入据付け作業計画支援装置。 - コンピューターを用いて搬入据付け作業の計画を支援する方法であって、
前記コンピューターは、
複数の部品について、部品属性と、配置と、他の部品との隣接関係と、についての情報を記憶する3Dモデル情報記憶部を備え、
前記隣接関係の情報を用いて、前記部品の据付け順序を生成する据付け順序生成ステップと、
据付けを行う部品ごとに、搬入される位置と、前記据付け順序上における搬入のステップと、の入力を受け付ける搬入ステップ定義ステップと、
前記据付け順序と、前記搬入のステップと、を用いて、据付を行う部品の仮置きを行う領域および仮置きのレイアウトを計算する仮置きレイアウト計算ステップと、
前記据付け順序と、前記搬入のステップと、前記仮置きレイアウトと、を用いて、前記搬入される位置から据付け位置までの前記部品の搬送経路を生成する搬送経路生成ステップと、
を実施する、搬入据付け作業の計画を支援する方法。
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JP2015008832A JP2016132538A (ja) | 2015-01-20 | 2015-01-20 | 搬入据付け作業計画支援装置および搬入据付け作業計画支援方法 |
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---|---|---|---|---|
JP2020123056A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | フロアレイアウト作成装置およびフロアレイアウト表示システムならびにフロアレイアウト作成方法 |
JP2021123433A (ja) * | 2020-02-03 | 2021-08-30 | 株式会社日立製作所 | 据付制御装置、及び据付制御方法 |
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- 2015-01-20 JP JP2015008832A patent/JP2016132538A/ja active Pending
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