KR100428979B1 - 부품분류장치 - Google Patents
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Abstract
부품분류장치(15)는, 부품(70) 및 파레타이징로봇트(20)를 화상표시하여, 화상표시된 부품(70)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 흡착위치를 오퍼레이터로부터의 지시에 의해 부품·로봇트정보(BRJ)로서 연산한다. 이 부품·로봇트정보(BRJ), 분류대(5)에 있어서의 부품의 배치상태를 나타내는 시트네스팅정보(SNJ) 및 파레트(10)상의 부품의 배치상태를 나타내는 파레트 네스팅정보(PNJ)에 근거하여, 상기 로봇트(20)의 분류대(5)와 파레트(10)간에 있어서 이동·위치결정 지령(FRn)을 작성한다. 이 구성에 의해 티칭를 불필요로 하여 가공·분류 작업시간을 단축한다.
Description
본 발명은, 레이저가공설비등에 있어서, 워크시트(work sheet)를 절단가공하여 제조된 부품을 분류대로부터 파렛트로 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 관한것이다.
종래의 레이저가공설비등에 있어서는, 워크시트(work sheet)를 절단가공하여 제조된 부품을 진공패드를 이용하여 흡착반송하는 흡착반송장치가 사용되고 있었다. 절단가공된 워크시트는, 일단, 분류대에 반송되고, 분류대의 워크시트에 포함된 각부품는 흡착반송장치를 통하여 소정의 파레트에 분류된다. 보통은, 흡착반송시 흡착반송장치의 위치결정 등의 동작에 관한 제어정보는 티칭(teaching)에 의해 설정되고 있다.
그러나, 상술한 종래의 흡착반송장치에서는, 티칭(teaching)을 행할 필요가 있기 때문에, 부품의 분류작업에 필요한 시간이 이 티칭에 필요한 시간분만큼 길어진다.
또한, 파레트에 여러 가지 형상의 부품을 분류하기위해서는 해당파레트에 있어서 부품의 각 형상마다 분류 위치를 결정할 필요가 있다. 종래에는, 파레트상에서의 각 형상의 부품분류 위치는 이들 부품을 손작업에 의해 실제로 파레트상에 배치해봄으로써 결정되었고, 이 손작업에는 막대한 시간과 수고가 소요되었다.
또한, 분류대 상에 적치된 1개의 워크시트에 포함된 복수의 부품에 관해서는, 이들이 비록 동일형상의 부품이더라도 모든 부품 각각에 관하여 티칭을 행할 필요가 있으므로 많은 시간이 필요하다.
따라서, 본 발명의 목적은 상기 사정을 감안하여, 티칭을 행할 필요가 없고, 따라서 가공·분류 작업시간을 최대한 짧게할 수 있는 부품분류장치를 제공하는 것이다.
또한, 바람직하게는 상기 목적 외에, 본 발명은, 수작업으로 실제 부품을 파레트상에 배치하는 작업을 요하지 않는, 따라서 노력이 많이 들지 않고, 분류작업시간을 최대한 짧게 할 수 있는 부품분류장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 바람직하게는 상기 목적 외에, 본 발명은, 장치의 정보설정에 관한 작업을 단시간에 행할 수 있어, 부품 분류 작업을 단시간에 행할 수 있는 부품분류장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
도 1은 레이저가공설비전체를 모식적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 파레타이징로봇트를 나타낸 측단면도이다.
도 3은 도 2의 I 화살표 방향으로 본 평면도이다.
도 4는 도 2의 II 화살표 방향으로 본 일부단면도이다.
도 5는 현수(懸垂)프레임 및 헤드유니트 등을 나타낸 사시도이다.
도 6은 헤드유니트의 1개를 상세히 나타낸 일부 단면측면도이다.
도 7은 도 6의 III 화살표 방향으로 본 일부 단면측면도이다.
도 8은 헤드유니트의 평면도이다.
도 9는 헤드프레임의 헤드지지부를 나타낸 평면도이다.
도 10은 흡착헤드집합체의 저면도이다.
도 11은 흡착헤드집합체에 의해 부품을 흡착하고 있는 모양을 나타낸 사시도이다.
도 12는 반송하여 온 부품을 파레트상에 주고받고 있는 모양을 나타낸 사시도이다.
도 13은 흡착헤드집합체에 의해 부품을 흡착할려고 하고있는 모양을 나타낸 측면도이다.
도 14는 반송하여 온 부품을 파레트상에 주고받고 있는 모양을 나타낸 측면도이다.
도 15는 가공·분류 프로그램작성장치를 나타낸 블럭도이다.
도 16은 레이저가공설비 제어장치를 나타낸 블럭도이다.
도 17은 프로그램작성프로그램을 나타낸 플로우차트이다.
도 18은 제 1 서브프로그램을 나타낸 플로우차트이다.
도 19는 부품정보입력모드에 있어서의 디스플레이에서의 표시내용을 나타낸 도면이다.
도 20은 부품정보 및 로봇트도형이 표시된 디스플레이에서의 표시내용을 나타낸 도면이다.
도 21은 재질·밀도테이블을 나타낸 도면이다.
도 22는 부품·로봇트정보를 나타낸 도면이다.
도 23은 네스팅스케쥴화일을 나타낸 도면이다.
도 24는 제 3 서브프로그램을 나타낸 플로우차트이다.
도 25는 파레트네스팅의 설정시에 있어서 디스플레이에서의 표시내용을 나타낸 도면이다.
도 26은 파레트네스팅정보를 나타낸 도면이다.
도 27은 시트네스팅의 설정시에 있어서 디스플레이에서의 표시내용을 나타낸도면이다.
도 28은 시트네스팅정보를 나타낸 도면이다.
도 29는 분류프로그램을 나타낸 도면이다.
도 30은 레이저가공설비에 설정되어 있는 설비좌표를 나타낸 도면이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
11:가이드레일 11a:지지부재
11b:랙 21:현가프레임
22:주행구동장치 22a:모우터
22b:기어 23:이동용레일
25:제 1프레임 25a:가이드구멍
26:이동구동장치 27:롯드
28:밸런서 29:제 2프레임
30:나사부재 31:너트부재
32:너트구동장치 32a:모우터
33:축 35:현수(懸垂)프레임
35a:단부 36:회전구동장치
36a:모우터 36b:풀리
45:헤드유니트4 6:브라켓
47:아암 49:구동모우터
51:헤드프레임 550:흡착헤드집합체
C:축 CT1,CT2:회전축
D,E,F,R1,R2,S,T:화살표
상기 목적을 성취하기 위하여, 본 발명은, 일실시예에 있어서, 워크시트를절단가공함으로써 제조된 부품을, 흡착수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서, 분류해야 할 부품의 부품형상정보 및 상기 흡착수단의 흡착수단형상정보를 저장하는 형상정보보존부를 설치하여, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 흡착수단형상정보에 근거하여, 상기 부품 및 상기 흡착수단을 화상표시하는 화상표시부를 설치하고, 상기 화상표시부에 화상표시된 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치를 지시할 수 있고, 오퍼레이터(operator)가 조작가능한, 흡착위치지시수단을 설치하여, 상기 흡착위치지시수단에 의해 지시된, 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치를, 흡착수단위치정보로서 연산하는 흡착수단위치연산부를 설치하여, 상기 흡착수단위치연산부에 의해 연산된 흡착수단위치정보를 저장하는 흡착수단위치정보 보존부를 설치하여, 상기 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 저장하는 부품배치정보 보존부를 설치하여, 상기 부품에 관한 상기 제 2의 위치에 있어서 분류 정보를 저장하는 분류정보보존부를 설치하여, 상기 흡착수단위치정보 보존부에 의해 저장된 상기 흡착수단위치정보, 상기 부품배치정보보존부에 저장된 상기 배치정보, 상기 분류 정보보존부에 저장된 상기 분류정보에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치까지의 이동·위치결정 지령(指令)을 작성하는 형태로, 상기 부품에 대한 흡착반송프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성된다.
이상의 구성에 의해, 부품 및 흡착수단이 화상표시되어, 이 화상표시를 본 오퍼레이터(operator)가 흡착위치지시수단을 통해, 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치를 지시하여, 해당 지시된 흡착위치가 흡착수단위치정보로서 연산된다. 결국, 실제의 흡착반송시에 있어서, 흡착수단의 부품에 대한 위치결정정보가, 화상표시에 응한 오퍼레이터의 조작에 근거하여 연산되어, 또한, 이렇게 해서 완료된 위치결정정보등에 근거하여, 흡착수단의 이동·위치결정 지령(指令)이 작성되기때문에, 종래와 같이 실제의 부품을 사용한 티칭을 행할 필요가 없고, 그만큼, 가공·분류 작업시간을 극력 짧게 할 수 있다. 또한, 티칭을 불필요로 하기때문에, 분류작업중에 티칭을 행하기위한 작업중단이 발생하지 않고, 따라서 원활한 분류작업이 실현된다.
또한 본 발명에의한 제 2의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착수단 에 대해서는 기준위치가 설정되어 있고, 상기 화상표시부는, 상기 부품에 관한 중심(重心)위치와, 상기 흡착수단의 상기 기준위치를 일치시키는 형태로, 상기 부품과 상기 흡착수단을 화상표시한다.
즉, 흡착수단에 기준위치가 설정되어 있다. 이 기준위치는, 예컨데 본 실시예에서는, 4개의 흡착헤드집합체(550)를 각각 아암(47)등을 통하여 현수(懸垂)하여있는 현수(懸垂)프레임(35)의 중심인 회전축(CT1)이고, 흡착수단등의 기계측에 있어서의 밸런스위치(중심(重心) 혹은 이것에 가까운 위치)로 되어있다. 그리고, 화상표시부는, 부품에 관한 중심(重心)위치와, 흡착수단에 관한 기준위치(본 실시예의 C 축등)를 일치시키는 형태로, 이들 부품과 흡착수단을 화상표시하기 때문에, 화상표시부에 의해 화상표시된 상태 그대로서, 흡착위치의 지정을 행하면, 흡착수단은 부품에 대하여 적합하게 배치되게 된다. 결국 이 상태에 대응하는 실제의 흡착수단의 배치는, 해당흡착수단을 통해 해당하는 부품을 밸런스 좋게 지지할 수 있는 배치가되는 것이다. 이와 같이 제 2의 제안에서는, 상술한 제 1의 제안에 의한 효과에 더하여, 화상표시부에 의해 화상표시된 상태에 있어서, 적합한 흡착위치의 지정이 간단히 행할 수 있기 때문에, 흡착위치의 지정에 요하는 시간과 수고가 생략되어 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 3의 제안은, 제 1의 제안에의한 부품분류장치에 있어서, 상기 화상표시부는, 상기 부품과 상기 흡착수단을, 상기 흡착수단의 수평이동방향과 대응하는 2차원좌표상에 화상표시한다.
이에 따라, 부품과 흡착수단이, 흡착수단의 수평이동방향과 대응하는 2차원좌표상에 화상표시되기때문에, 제 1의 제안에 더하여, 화면상에서는, 실제의 흡착수단의 수평이동방향에 대응하는 이동패턴으로, 부품에 대한 흡착수단의 흡착위치를 이동시키고 지정할 수 있기 때문에, 오퍼레이터는, 부품 및 흡착수단의 상대위치를 정확하고 또한 간단히 파악할 수 있고, 이에 따라 흡착위치의 지정도 정확히 행할 수 있어, 그 결과, 흡착위치의 지정미스가 적어진다.
또한 본 발명에의한 제 4의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착수단에의한 흡착력을 검출하는 흡착력검출부를 설치하여, 상기 흡착력검출부에 의해서 검출된 흡착력과 상기 분류해야 할 부품의 중량에 근거하여, 상기 흡착수단에의한 흡착력의 과부족을 판정출력하는 흡착력판정출력부를 설치하였다.
이에 따라, 흡착수단에의한 흡착력의, 분류해야 할 부품을 흡착하는 데 있어서의 과부족을 판정출력하기때문에, 제 1의 제안에 더하여, 흡착수단에의한 흡착력이, 분류해야 할 부품을 흡착하는 데 있어서 적정한가 아닌가를 미리 체크할 수 있기 때문에, 실제 흡착반송시의 트러블(trouble)을 미연에 방지할 수 있다. 결국, 흡착력이 지나치게 작고 부품을 흡착하여 들어 올릴 수 없는 트러블(trouble)이나, 반대로 흡착력이 지나치게 크고, 예컨데 흡착반송될 부품이 워크시트등에 걸린 경우에, 해당 부품이 즉시 빠지지 않고 워크시트째 들어 올려지고, 부품이 손상하는 등의 트러블(trouble)을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에의한 제 5의 제안은, 제 4의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착수단은 복수의 흡착헤드로 이루어지는 흡착헤드집합체를 가지고 있고, 상기 화상표시부에서 화상표시되어 있는 상기 부품에 대한, 상기 흡착수단의 상기 각 흡착헤드에 관한 위치관계를 판정하는 흡착헤드위치관계판정부를 설치하여, 상기 흡착력검출부는, 상기 흡착헤드위치관계판정부에의한 상기 각 흡착헤드에 관한 판정결과에 근거하여, 상기 흡착수단에의한 흡착력을 검출하도록 되어 있다.
이에 따라, 화상표시되어 있는 부품에 대한, 각 흡착헤드의 위치관계의 판정결과에 근거하여, 흡착수단에의한 흡착력을 검출하도록 되어 있기 때문에, 제 4의 제안에 더하여, 부품에 대하여 적정한 흡착력을 발휘가능한 위치에 배치되는 흡착헤드만에 의해 정확한 흡착력이 검출되기 때문에 적절하다.
또한, 본 발명에의한 제 6의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착수단은 복수의 흡착헤드로 이루어지는 흡착헤드집합체를 가지고 있고, 상기 화상표시부에서 화상표시되어 있는 상기 부품에 대한, 상기 흡착수단의상기 각 흡착헤드에 관한 위치관계를 판정하는 흡착헤드위치관계판정부를 설치하고, 상기 프로그램작성부는, 상기 흡착헤드위치관계판정부에 의한 상기 각 흡착헤드에 관한 판정결과에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 각 흡착헤드에 관한 제어지령을 작성하는 형태로, 상기 흡착반송프로그램을 작성출력하도록 되어 있다.
이에 따라, 화상표시되어 있는 부품에 대한, 각 흡착헤드의 위치관계의 판정결과에 근거하여, 실제의 부품에 대하여 적정한 흡착력을 발휘가능한 위치에 배치되는 흡착헤드에 대해서는 흡착시에 온(on)으로 하여, 실제의 부품에 대하여 적정한 흡착력을 발휘불가능한 위치에 배치되는 흡착헤드 에 대해서는 흡착시에 오프(off)로 한다고 하는 형태로, 각 흡착헤드에 관한 제어지령을 작성하기 때문에, 제 1의 제안에 의한 효과에 더하여, 실제의 흡착시에, 부품으로부터 어긋나게 배치된 흡착헤드를 온(on)으로 하고, 해당 흡착헤드에 의해 흡착목적인 부품 이외의 것, 예컨데 워크시트나 먼지등을 흡착 혹은 흡인하는 트러블(trouble)을 방지할 수 있고 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 7의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를, 상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 1의 위치에 있어서의 위치결정 정보의 형태로 연산하는, 배치정보연산부를 설치하였다.
이에 따라, 부품에 관한 제 1의 위치에 있어서의 배치정보는, 흡착수단의 제 1의 위치에 있어서의 위치결정정보의 형태로 연산되기때문에, 제 1의 제안에 의한효과에 더하여, 이 배치정보에 의해, 흡착반송프로그램작성시에 있어서 흡착수단의 이동·위치결정 지령의 작성에 있어서의 연산처리가 간단해 지고, 따라서 이 프로그램작성시간이 단축되어 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 8의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 부품에 관한 상기 제 2의 위치에 있어서의 분류정보를, 상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 2의 위치에 있어서의 위치결정정보의 형태로 연산하는, 분류정보연산부를 설치하였다.
이에 따라, 부품에 관한 제 2의 위치에 있어서의 분류정보는, 흡착수단의 제 2의 위치에 대한 위치결정정보의 형태로 연산되기 때문에, 제 1의 제안에 의한 효과에 더하여, 이 분류 정보에 의해, 흡착반송프로그램작성시에 있어서 흡착수단의 이동·위치결정 지령의 작성에 있어서의 연산처리가 간단해 지고, 따라서 이 프로그램작성시간이 단축되고 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 9의 제안은, 제 1의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 제 1의 위치는, 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는, 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고, 상기 제 2의 위치는, 상기 레이저가공설비에서 사용되는 부품분류용 파레트이다.
이에 따라, 제 1의 제안에 의한 효과에 더하여, 레이저가공설비에 있어서 적용되어 편리하다.
또한 본 발명에 의한 제 10의 제안은, 워크시트를 절단가공함으로써 제조된부품을, 흡착반송수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서, 분류해야 할 1개 이상의 동일형상의 부품으로 이루어지는, 복수의 부품그룹에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치에 관한 흡착위치정보를 저장하는 흡착위치정보보존부를 설치하여, 상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에서의 배치정보를 저장하는 부품배치정보보존부를 설치하여, 상기 분류 해야 할 부품의 부품형상정보 및 상기 제 2의 위치에 있어서의 부품분류 에리아(area)의 에리아형상정보를 저장하는 형상정보보존부를 설치하여, 상기 형상정보 보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 에리아(area)형상정보에 근거하여, 상기 부품분류 에리아에 대한 상기 각부품그룹의 분류 위치를 연산하여 부품분류 위치정보를 연산작성하는 부품분류 위치연산부를 설치하여, 상기 부품분류 위치연산부에 의해 연산된 부품분류 위치정보를 저장하는 부품분류위치정보보존부를 설치하여, 상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보, 상기 부품배치정보보존부에 저장된 배치정보, 상기 부품분류위치정보보존부에 저장된 부품분류위치정보로 부터, 상기 각 부품그룹에 있어서의 개개의 부품에 관하여, 해당 부품에 대응하는 흡착위치정보, 배치정보, 부품분류 위치정보를 검출하는 부품대응정보검출부를 설치하여, 상기 부품대응정보검출부에의한 검출결과에 근거하여, 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치에의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 상기 개개의 부품마다 작성하는 형태로, 상기 개개의 부품에 대한 분류프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성된다.
이상의 구성에 의해, 부품형상정보 및 에리아형상정보에 근거하여, 제 2의위치의 부품분류에리아에 대한 각 부품그룹의 분류위치를 연산하여 부품분류위치정보를 작성하여, 각 부품그룹의 흡착위치정보, 개개의 부품의 배치정보, 각 부품그룹의 부품분류 위치정보로부터, 개개의 부품에 대응하는 흡착위치정보, 배치정보, 부품분류 위치정보를 검출하여, 검출한 이들 정보에 의해, 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 개개의 부품마다 작성하는 형태로 분류프로그램을 작성출력하도록 되어 있다. 따라서 본 발명에서는, 파레트(10)등의 제 2의 위치에 있어서의 부품의 각형상마다의, 따라서 각부품그룹의 부품분류 위치정보를 연산하기위해서는, 종래와같이 파레트등의 위에서 각 형상의 부품을 손작업에 의해 실제로 배치하여 본다고 하는것과 같은 작업이 불필요하게 되었다. 더구나 본 발명에서는, 흡착반송수단으로 제 1의 위치로부터 흡착반송하여 오는 부품을 제 2의 위치에 위치결정하기위한 해당 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성하는 데, 종래와 같이 실제의 부품을 사용하여 흡착반송장치에서 티칭을 행하였던것과 같은 작업이 불필요하게 되어있다. 이와 같이 본 발명에서는, 티칭을 불필요로 하고, 또한 손작업에 의해 실제의 부품을 파레트상에서 배치해보는 작업을 불필요로 하며, 따라서 노력이 들지 않고, 분류 작업시간을 극력 짧게 할 수 있다.
또한 본 발명에의한 제 11의 제안은, 제 10의 제안에의한 부품분류장치에 있어서, 상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 워크시트에 대한 부품캣치(catch) 정보를 저장하는 부품캣치 정보보존부를 설치하여, 상기 부품캣치정보보존부에 저장된 부품캣치정보 및, 상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여, 상기 제 1의 위치에서의 상기 개개의 부품에 관한 배치정보를, 상기흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하였다.
이에 따라, 개개의 부품에 관한 배치정보를, 흡착반송수단의 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하기때문에, 제 10의 제안에의한 효과에 더하여, 해당배치정보등에 근거하여 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성할 때의 연산이 간단화(簡單化) 되고, 연산 시간의 단축 및 연산프로그램 간단화가 실현되어 적절하다. 또한, 개개의 부품에 관한 워크시트에 대한 부품캣치 정보에 근거하여 배치정보를 연산하기때문에, 종래의 방법으로 작성된 부품캣치정보를 그대로 사용할 수 있고 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 12의 제안은, 제 10의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 부품분류 위치연산부는, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보와 상기 에리아형상정보 및 상기 흡착위치정보 보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여, 상기 부품분류에리아에 대한 상기 각부품그룹의 분류 위치를 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류에리아에 대한 위치결정정보의 형태로 연산하여 부품분류위치정보를 연산작성한다.
이에 따라, 각부품그룹의 부품분류 위치정보를, 흡착반송수단의 부품분류에리아에 대한 위치결정정보의 형태로 연산하기때문에, 제 10의 제안에 의한 효과에 더하여, 해당부품분류 위치정보등에 근거하여 흡착반송수단의 이동·위치결정지령을 작성할 때의 연산이 간단화 되고, 연산 시간의 단축 및 연산프로그램 간단화 가 실현되어 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 13의 제안은, 제 10의 제안에의한 부품분류장치에 있어서, 상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 워크시트에 대한 부품캣치정보를 저장하는 부품캣치정보보존부를 설치하여, 상기 부품캣치정보보존부에 저장된 부품캣치정보 및 상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여, 상기 제 1의 위치에서의 상기 개개의 부품에 관한 배치정보를, 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하여, 상기 부품분류 위치연산부는, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보와 상기 에리아형상정보 및 상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여, 상기 부품분류에리아에 대한 상기 각 부품그룹의 분류 위치를 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류에리아에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하여 부품분류위치정보를 연산작성하게 되어 있고, 상기 프로그램작성부는, 상기 개개의 부품에 대응하는, 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정정보인 배치정보와, 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류에리아에 대한 위치결정정보인 부품분류위치정보로부터, 상기 제 1의 위치로 부터 상기 제 2의 위치로의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 상기 개개의 부품마다 작성하도록 되어 있다.
이에 따라, 개개의 부품에 관한 배치정보를, 흡착반송수단의 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하여, 또한, 각 부품그룹의 부품분류 위치정보를, 흡착반송수단의 부품분류에리아에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하기때문에, 제 10의 제안에 의한 효과에 더하여, 이들 배치정보와 부품분류위치정보에 근거하여 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성할 때의 연산이 간단화 되고, 연산 시간의 단축 및 연산프로그램의 간단화가 실현되어 적절하다.
또한 본 발명에 의한 제 14의 제안은, 제 10의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 에리아형상정보에 근거하여, 상기 분류해야 할 부품의 상기 부품분류에리아에 대한 배치의 가부를 판정출력하는 부품배치판정부를 설치하였다.
이에 따라, 제 10의 제안에의한 효과에 더하여, 지나치게 큰 등의 이유로 부품분류에리아에 분류 할 수 없는 부품을 미리 체크할 수 있기 때문에, 실제의 분류 작업시에는, 분류 할 수 없는 부품을 반송하는 트러블(trouble)을 피할 수 있어, 스무스(smooth)한 분류 작업이 실현된다.
또한 본 발명에 의한 제 15의 제안은, 제 10의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 분류해야 할 부품에 관한 판두께정보를 저장하는 판두께정보보존부를 설치하여, 상기 판두께정보보존부에 저장된 판두께정보 및 상기 각부품그룹에 속하는 분류해야 할 부품의 개수에 의해, 상기 각부품그룹에 관한 부품의 적층(積層)높이를 연산출력하는 적층(積層)높이연산부를 설치하였다.
이에 따라, 제 10의 제안에 의한 효과에 더하여, 각 부품그룹에 관한 부품의 적층높이를 연산출력함에 의해, 분류시에는, 제 2의 위치에서의 적층제한높이를 넘는 것과 같은 높이까지 부적절하게 적층하는 트러블(trouble)을 미연에 막을 수 있기 때문에 안전하다.
또한 본 발명에의한 제 16의 제안은, 제 15의 제안에의한 부품분류장치에 있어서, 상기 적층높이연산부에 의해 연산된 적층높이에 근거하여, 상기 부품분류에리아에서의 상기 각 부품그룹에 관한 부품의 적층이 가능한가 어떤가를 판정출력하는 적층가부(可否)판정부를 설치하였다.
이에 따라, 연산된 적층 높이에 근거하여, 부품의 적층이 가능한가 어떤가를 판정하기 때문에, 제 15의 제안의 발명에 의한 효과에 더하여, 판정결과에 의해, 제 2의 위치에서의 적층제한높이를 넘는 적층높이가되는 것과 같은 부품그룹의 적층을 그대로 실행하는 일이 방지되어, 안전성은 더한층 향상된다.
또한 본 발명에 의한 제 17의 제안은, 제 10의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착반송수단은, 회전중심이 설정된 프레임을, 상기 제 1의 위치와 상기 제 2의 위치 간에서 수평방향에 이동·위치결정 가능하고, 해당 프레임에는, 부품을 흡착가능한 흡착헤드가 이동·위치결정 가능하게 설치되어 있고, 상기 프로그램작성부는, 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을, 상기 프레임의 수평방향에 있어서의 이동·위치결정 지령과, 상기 프레임의 상기 회전중심을 중심으로하는 회전이동·위치결정 지령에 의해 구성하는 형태로 작성한다.
이에 따라, 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령은, 프레임의 수평방향에 있어서의 이동·위치결정 지령과, 프레임의 회전중심을 중심으로하는 회전이동·위치결정 지령에 의해 구성되기 때문에, 제 10의 제안에 의한 효과에 더하여, 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성할 때의, 수치를 설정해야 할 치수(dimension)가 극력 적어져 프로그램작성에 있어서 간단해 지고 유리하다.
또한 본 발명에 의한 제 18의 제안은, 제 10의 제안에 의한 부품분류장치에있어서, 상기 제 1의 위치는, 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는, 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고, 상기 제 2의 위치는 상기 레이저가공설비에서 사용되는 부품분류용 파레트이다.
이에 따라, 제 10의 제안에 의한 효과에 더하여, 레이저가공설비에 있어서 적용되어 편리하다.
또한 본 발명에 의한 제 19의 제안은, 제 18의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 레이저가공설비에 있어서 레이저절단가공되는 개개의 워크시트에 대한 개개의 부품의 절단위치를 나타내는 부품캣치정보를, 상기 부품형상정보 및 부품의 개수에 근거하여 연산할 수 있어, 해당 연산된 부품캣치정보에 근거하여 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하였다.
이에 따라, 제 18의 제안에 의한 효과에 더하여, 부품분류장치에 있어서, 레이저절단가공에서 필요한 부품캣치정보를 연산작성할 수 있어, 더구나 이 부품캣치 정보를 이용하여 배치정보를 연산작성할 수 있기 때문에 편리하다.
또한 본 발명에 의한 제 20의 제안은, 워크시트를 절단가공함으로써 제조되는 부품을, 흡착반송수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서, 분류해야 할 1개이상의 동일형상의 부품으로 이루어지는 부품그룹의 부품형상정보를 저장하는 형상정보 보존부를 설치하여, 상기 각부품그룹에 관하여, 해당 부품그룹에 속하는 부품의 부품개수를 저장하는 부품개수보존부를 설치하여, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보에 근거하여, 상기 각 부품그룹에 속하는 부품을 화상표시하는 화상표시부를 설치하여, 상기 화상표시부에 화상표시된 각부품그룹에 속하는 부품에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치를 지시 할수있고, 오퍼레이터가 조작가능한, 흡착위치지시수단을 설치하여, 상기 흡착위치지시수단에 의해 지시된, 상기 각부품그룹에 속하는 부품에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치를, 흡착위치정보로서 연산하는 흡착위치연산부를 설치하여, 상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 흡착위치정보를 저장하는 흡착위치정보보존부를 설치하여, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및, 상기 부품개수보존부에 저장된 부품 개수에 근거하여, 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하여, 상기 부품배치정보연산부에 의해 연산된 부품배치정보를 저장하는 부품배치정보보존부를 설치하여, 상기 흡착위치정보보존부에 의해 저장된 흡착위치정보 및 상기 부품배치정보보존부에 저장된 배치정보에 근거하여, 상기 각 부품그룹에 속하는 상기 개개의 부품에 관하여, 상기 흡착반송수단의 제 1의 위치에 있어서의 위치결정정보를 연산하는 위치결정정보연산부를 설치하여, 상기 위치결정정보연산부에 의해 연산된 위치결정정보에 근거하여, 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치에의 이동·위치결정 지령을 상기 개개의 부품마다 작성하는 형태로, 상기 개개의 부품에 대한 분류프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성된다.
이상의 구성에 의해, 부품이 화상표시되어, 이 화상표시를 본 오퍼레이터가 흡착위치지시수단을 통해, 상기 부품에 대한 흡착반송수단의 흡착위치를 지시하여, 이 지시에 근거하여 흡착위치정보가 연산된다. 결국, 실제의 흡착반송시에 있어서,흡착반송수단의 부품에 대한 위치결정정보가, 화상표시에 응한 오퍼레이터에 의한 조작에 근거하여 연산되며, 또한, 이렇게 해서 완료된 위치결정정보등에 근거하여, 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령이 작성되기때문에, 종래와 같이 실제의 부품을 사용한 티칭을 행할 필요가 없고, 그 만큼, 분류 작업시간을 짧게 할 수 있다. 또한, 티칭을 불필요로 하기 때문에, 분류 작업중에 티칭을 행하기 위한 작업중단이 발생하지 않고, 따라서 원활한 분류작업이 실현된다. 더구나 ,흡착반송수단의 흡착위치의 지시는, 동일형상의 부품으로 이루어지는 각 부품그룹마다 행하면 좋고, 종래와 같이 동일형상의 개개의 부품에 관하여 정보설정을 행할 필요가 없기 때문에, 장치의 정보설정에 관한 작업을 단시간에 행할 수 있다. 이상과같이 본 발명에서는, 부품의 분류에 있어서의 작업을 단시간에서 행할 수 있다.
또한 본 발명에 의한 제 21의 제안은, 제 20의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 부품배치정보연산부는, 상기 흡착위치정보보존부에 의해 저장된 각부품그룹에 속하는 부품에 대한 흡착위치정보, 형상정보보존부에 저장된 각 부품그룹의 상기 부품형상정보, 상기 부품개수보존부에 저장된 각 부품그룹에 속하는 부품의 부품 개수에 근거하여, 상기 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를, 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정정보의 형태로 연산하도록 되어 있다.
이에 따라, 개개의 부품에 관한 배치정보를, 흡착반송수단의 제 1의 위치에 대한 위치결정정보의 형태로 연산하기때문에, 제 20의 제안에 의한 효과에 더하여, 해당 배치정보등에 근거하여 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성할 때의 연산이 간단화 되고, 연산 시간의 단축 및 연산프로그램의 간단화가 실현되어 적절하다.
또한 본 발명에의한 제 22의 제안은, 제 20의 제안에의한 부품분류장치에 있어서, 상기 흡착반송수단은, 회전중심이 설정된 프레임을, 상기 제 1의 위치와 상기 제 2의 위치 간에서 수평방향으로 이동·위치결정 가능하고, 해당 프레임에는, 부품을 흡착가능한 흡착헤드가 이동·위치결정 가능하게 설치되어 있고, 상기 프로그램작성부는, 동일한 상기 부품그룹에 속하는 부품에 대해서는, 상기 제 1의 위치로 부터 상기 제 2의 위치로의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을, 상기 프레임의 수평방향에 있어서의 이동량 및/또는 상기 프레임의 상기 회전중심을 중심으로하는 회전이동량만을, 이들 부품간에 다르게 한 형태로 작성함과 동시에, 다른 형상의 부품에 대해서는, 이들 다른 형상의 부품이 상기 제 2의 위치에서 서로 겹치지 않은 형태로 흡착반송·분류되도록 상기 이동·위치결정 지령을 작성하도록 되어 있다.
이에 따라, 제 20의 제안에 의한 효과에 더하여, 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 작성할 때의, 수치를 설정해야 할 치수(dimension)가 극력 적어져 프로그램작성에 있어서 간단해 지고 유리하다. 또한 제 2의 위치에서는 다른 형상의 부품끼리가 겹치지않게 되므로 적절하다.
또한 본 발명에 의한 제 23의 제안은, 제 20의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 제 1의 위치는, 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는, 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고, 상기 제 2의 위치는 상기 레이저가공설비에서사용되는 부품분류용 파레트이다.
이에 따라, 제 20의 제안에의한 효과에 더하여, 레이저가공설비에 있어서 적용되어 편리하다.
또한 본 발명에 의한 제24의 제안은, 제 23의 제안에 의한 부품분류장치에 있어서, 상기 부품배치정보연산부는, 상기 레이저가공설비에 있어서 레이저절단가공되는 개개의 워크시트에 대한 개개의 부품의 절단위치를 나타내는 부품캣치정보를, 상기 부품형상정보 및 부품의 개수에 근거하여 연산할 수 있어, 해당연산된 부품캣치정보에 근거하여 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산한다.
이에 따라, 제 23의 제안에 의한 효과에 더하여, 부품분류장치에 있어서, 레이저절단가공에서 필요한 부품캣치정보를 연산작성할 수 있고, 더구나 이 부품캣치 정보를 이용하여 배치정보를 연산작성할 수 있기 때문에 편리하다.
이하, 본 발명의 실시의 형태를 도면에 따라서 설명한다.
레이저가공설비(1)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 다수의 판형소재 공작물(work)인 워크시트(70A)를 적층저장하여, 이들 적층저장된 다수의 워크시트(70A) 중에서 가공해야 할 워크시트(70A)를 적의 취출할 수 있는 공지의 소재스토커(2)를 가지고 있고, 소재스토커(2)의 측방(도 1의 지면우측)에는, 레이저광을 이용하여 상술한 워크시트(70A)를 절단가공할 수 있는 공지의 레이저가공기(3)가 복수대(본 실시예에서는 2대)설치되어있다. 2대의 레이저가공기(3,3)의 또 측방(도 1의 지면우측)에는 레이저가공기(3)에서 절단가공된 가공종료된 워크시트(70B)를 적재할 수 있는 공지의 분류대(5)가 복수대(본 실시예에서는 2대)설치되어있다. 또, 이들 소재스토커(2), 레이저가공기(3,3), 분류대(5,5)는 수평인 소정의 반송방향(도 1의 화살표(A,B) 방향)에 일렬로 나란히 배치되어 있다.
이들 소재스토커(2), 레이저가공기(3,3), 분류대(5,5)의 상방에는 상기 반송방향(도 1의 화살표(A,B) 방향)에 연장된 형태의 가이드레일(6)이, 이들의 상호간을 연락하는 형태로 설치되어 있고, 가이드레일(6)에는, 공지의 반송로봇트(7)가, 해당가이드레일(6)에 따라 상기 반송방향에 이동구동가능하게 설치되어, 진공패드등을 통해 워크시트(70A)를 소재스토커(2)로부터 각 레이저가공기(3)에 반송 가능하고, 또한 포오크등을 통해 가공종료된 워크시트(70B)를 각 레이저가공기(3)로부터 각 분류대(5)에 반송가능하도록 되어있다.
한편, 2대의 분류대(5,5)의 더욱 측방(도 1의 지면우측(화살표(B) 측))에는, 공지의 워크스토커(9)가 상기 반송방향을 따라서 정렬배치된 형태로 복수대(본 실시예에서는 4대)설치되어 있다. 각 워크스토커(9)상에는, 상술한 가공종료된 워크시트(70B)로부터 취출된 복수의 부품(70)을 적층하여 적재 함과 동시에, 다수의 부품(70)을 적층하여 형성된 공작물 더미(700)를 나란하게 적재할 수 있는 판형상의 파레트(10)가 착탈가능하게 설치되어 있다. 상술한 분류대(5,5) 및 복수의 워크스토커(9)의 상방에는 , 도 1에 도시한 바와 같이 상기 반송방향에 연장된 형태의 평행한 한쌍의 가이드레일(11,11)이, 적절한 지지부재(11a, 11a)를 통해, 상술한 분류대(5,5) 및 복수의 워크스토커(9) 상호간을 연락하는 형태로 설치되어 있다. 이들가이드레일(11,11)에는, 파레타이징로봇트(20)가 설치되어 있다.
파레타이징로봇트(20)는, 도 2내지 도 4(단 도 4에서는 가이드레일(11,11)등을 생략하고 있다. )에 도시한 바와 같이 상기 가이드레일(11,11)에 따라 상기 반송방향으로 이동가능하게 현가된 형의 현가프레임(21)을 가지고 있다. 현가프레임(21)에는 모우터(22a) 및 해당모우터(22a)에 의해서 회전구동되는 기어(22b,22b) 등으로 이루어지는 주행구동장치(22)가 설치되어 있고, 또한 상기 지지부재(11a)에는 가이드레일(11,11)에 따른 형태로 랙(11b,11b)이 설치되어 있다. 주행구동장치(22)의 각 기어(22b)는 각 랙(11b)에 맞물림(齒合)하고 있다.
현가프레임(21)에는 평행한 한쌍의 이동용레일(23,23)이, 상기 반송방향(화살표(A,B) 방향)과는 직각인 수평방향(화살표(C,D) 방향)에 연장형성되어 있다. 이들 이동용레일(23,23)에는, 제 1프레임(25)이 현가되어 설치되어 있고, 해당제 1프레임(25)은 이동용레일(23,23)에 따라 화살표(C,D) 방향에 이동가능하게 되어있다. 제 1프레임(25)에는, 도 4에 도시한 바와 같이 모우터(26a) 및 해당모우터(26a)에 의해서 회전구동되는 기어(26b) 등으로 이루어지는 이동구동장치(26)가 설치되어 있고, 또한 상기 현가프레임(21)에는, 이동용레일(23)에 따른 형태로 랙(23a)이 설치되어 있고, 이동구동장치(26)의 기어(26a)에 맞물림하고 있다.
제 1프레임(25)에는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 상하로 관통한 형태의 복수개(본 실시예에서는 도 3에 도시한 바와 같이 4개)의 가이드구멍(25a)가 형성되어 있고, 각 가이드구멍(25a)에는, 상하로 연장된 롯드(rod)(27)가 습동(習動)가능하게 삽입(揷入) 되어 있다. 이들 롯드(rod)(27)의 하단측에는 제 2프레임(29)이 접속되어, 제 1프레임(25)에 대하여 상하방향(도 의 화살표(E,F) 방향)으로 이동가능하게 되어있다. 또 제 1프레임(25)과 제 2프레임(29)간에는, 도 2내지 도 4에 도시한 바와 같이, 공기압 실린더장치인 밸런서(balancer)(28)(본 실시예에서는 2개)가 설치되어 있고, 이 밸런서(balancer)(28)에 의해서 제 2프레임(29)측의 하중이 제 1프레임(25)에서 지지되고 있다. 또한 제 2프레임(29)에는, 도 2혹은 도 3에 도시한 바와 같이 상방으로 연장된 막대 형상의 나사부재(30)(본 실시예에서는 2자루)가, 제 1프레임(25)을 관통한 형태로 설치되어 있고, 제 1프레임(25)에는 너트부재(31)(본 실시예에서는 2개)가 해당 제 1프레임(25)에 대하여 상하방향으로만 고정한 형태로 설치되어 있다. 이들 각 너트부재(31)는 각각 상기 각 나사부재(30)에 볼 스크류(ball screw)를 구성하는 형태로 나사물림되어 있다.
더구나 제 1프레임(25)에는, 모우터(32a)를 가져, 해당 모우터(32a)로부터의 동력에 의해 상기 각 너트부재(31)를 회전구동가능한 너트구동장치(32)가 설치되어 있다. 더구나 제 2프레임(29)에는, 해당 제 2프레임(29)으로부터 하방(화살표(F) 방향)에 돌출하는 형태로 상하방향으로 연장된 축(33)이, 상하로 연장된 회전축(CT1)을 중심으로 화살표(R1,R2)방향(이 방향을 C 축방향이라고 한다)에 축회전가능하게 설치되어 있고, 해당 축(33)의 하단측에는 현수(懸垂)프레임(35)이 현수(懸垂)되어 설치되어 있다. 또한, 제 2프레임(29)과 축(33)간에는 회전구동장치(36)가 설치되어 있다. 회전구동장치(36)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 제 2프레임(29)측에 설치된 모우터(36a)및, 해당모우터(36a)에 의해서 벨트등을 통해 회전구동되는 풀리(36b) 등으로 이루어지고, 이 풀리(36b)는 축(33)에 고정 설치되어있다. 그리고 풀리(36b)의 회전에 의해 축(33)이 C 축방향에 회전구동될 수 있도록 되어 있다.
본 실시예의 현수(懸垂)프레임(35)은, 도 2 및 도 5에 도시한 바와 같이, 기본적으로 대략 수평인 판형상임과 동시에,그 평면은 대략 십자형을 하고있다. 현수(懸垂)프레임(35)중 십자형의 4개의 아암부선단부근에 상당하는 각 단부(35a)에는 헤드유니트(45)가 각각 설치되어 있다(현수(懸垂)프레임(35)의 형상은 임의이고, 헤드유니트(45)의 수는 1개 이상이면 몇개라도 좋다). 각 헤드유니트(45)는, 도 5, 도 6 및 도 8에 도시한 바와 같이, 단부(35a)의 하측에 고정된 브라켓(46)을 가지고 있고, 해당브라켓(46)에는 수평으로 대략 똑바른 형태인 아암(47)이 상하방향(화살표(E,F) 방향)에 연장된 회전축(CT2)을 중심으로 도 5의 화살표(S,T) 방향(이 방향은 B 축방향으로 한다)에 선회가능하게 힌지(hinge)결합 되어 있다. 또한, 브라켓(46)부분에는 구동모우터(49)가 설치되어 있고, 이 구동모우터(49)의 출력축(49a) 측은, 상기 회전축(CT2)과 동심상태로 배치되고 또한 상기 아암(47)에 접속되어 있다.
아암(47)에는 슬라이드용레일(50,50)이, 해당아암(47)에 따라, 해당아암(47)의 연장방향 인 도 5의 화살표(P,Q)방향(수평인 방향이고, 이 방향을 A 축방향이라고 한다)에 연장하여 설치되어 있다. 헤드프레임(51)이, 해당슬라이드용레일(50,50)에 따라 A 축방향에 슬라이드이동가능하게 설치되어 있다(도 5에서는 간단히 하기위해 슬라이드용레일(50)은 생략하며, 헤드프레임(51)등도 간략화하여 직육면체의 형태로 나타내고 있다). 헤드프레임(51)에는,모우터(52a) 및 해당모우터(52a)에 의해서 회전구동되는 기어(52b) 등으로 이루어지는 슬라이드구동장치(52)가 설치되어 있고, 아암(47)에는, 해당아암(47)에 따라 랙(46a)이 설치되어 있다. 이 랙(47a)에는 슬라이드구동장치(52)의 기어(52b)가 맞물림하고 있다.
또한, 헤드프레임(51)에는, 도 6, 도 7 및 도 9에 도시한 바와 같이, 수평판형상으로 된 헤드지지부(53)가 형성되어 있고, 헤드지지부(53)에는, 상하에 연장한 부쉬(53a) 등을 통해 복수의 흡착헤드(55)(본 실시예에서는 19개)가 지지되어 있다. 또한, 1개의 헤드지지부(53)에 지지되어 있는 복수의 흡착헤드(55)는 1통합체로서 흡착헤드집합체(550)를 구성하고 있다. 각 흡착헤드(55)는 상하에 연장된 막대 형상의 관체(56)를 가지고 있고, 이 관체(56)가, 상술한 바와 같이, 부쉬(53a) 등을 통해 헤드지지부(53)에 관통되어 있다. 즉, 관체(56)는 헤드지지부(53)에 대하여 화살표(E,F) 방향에 이동가능하게 되어있다. 관체(56)의 상단부근에는 상기 부쉬(53a) 등을 통과할 수 없는 크기의 스토퍼(56a)가 설치되어, 헤드지지부(53)상에 걸린 형태로 관체(56)는 해당헤드지지부(53)에 지지되어 있다.
관체(56)의 하단에는, 도 6, 도 7, 도 10 및 도 11에 도시한 바와 같이, 삿갓형상의 진공패드 인 패드(57)가 하방(화살표(F) 방향)을 향하여 설치되어 있고, 또한 관체(56)의 하단부근에는, 하방으로 개구한 대략 원통형의 패드보호부재(59)(도 11에서는 간단히 하기 위해 패드보호부재(59)는, 일부의 흡착헤드(55)에 대해서만 2점쇄선으로 나타내고 있다)가 상기 패드(57)의 측방주위를 덮어 보호하는 형태로 설치되어 있다. 패드보호부재(59)의 상측부분이, 상방으로 작아지는 테이퍼상태의 테이퍼부(59a)로 되어있다. 또한, 패드(57)내는 관체(56)의 내부와 해당 관체(56)의 하단을 통해 접속연통하고 있고, 관체(56)의 상단측에는 이음매(56b)를 통해 신축 가능한 스파이럴튜우브등으로 이루어지는 튜우브(60)(각 도면에서는 간단히 하기위해 일점쇄선등의 직선으로 나타낸다)가, 이들 관체(56)와 튜우브(60)의 내부가 연통하는 형태로 접속되어 있다.
또한, 헤드프레임(51)에는, 도 6내지 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 헤드지지부(53)의 상방에, 해당헤드지지부(53)와 상하에 대향한 형태로 수평인 판형상의 튜우브지지부(61)가 형성되어 있고, 각 흡착헤드(55)의 튜우브(60)의 단부는 이 튜우브지지부(61)에 적절한 이음매(61a)(도 7에서는 생략)를 통해 접속지지되어 있다. 이에 따라 다수의 튜우브(60)의 얽힘은 방지되어 있다. 또, 각 튜우브(60)에는 상술한 이음매(61a)를 통해 또 별도의 튜우브등으로 이루어지는 기압전달부재(62)가 각각 접속되어 있고, 이들 기압전달부재(62)의 끝은 진공펌프(63)에 접속되어 있다. 또한 각 기압전달부재(62)의 도중에는, 도 6에 도시한 바와 같이, 해당 기압전달부재(62)의 내부를 개폐가능한 밸브(65)가 설치되어 있고, 이들 밸브(65)에는 밸브구동장치(66)가 개폐구동가능하게 설치되어 있다. 상술한 바와 같이 구성된 복수의 흡착헤드(55)로 이루어지는 흡착헤드집합체(550)는, 도 10에 도시한 바와 같이, 이들의 패드(57)가 원형의 윤곽을 이루는 형태로 밀접하게 배치되어 있다.
또한 레이저가공설비(1)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 가공·분류 프로그램작성장치(101) 및 레이저가공설비 제어장치(150)를 가지고 있다. 즉, 가공·분류 프로그램작성장치(101)는, 도 15에 도시한 바와 같이, 주제어부(102)를 가지고 있고, 주제어부(102)에는 버스선을 통해, 키보드(103a), 마우스(103b), 디스플레이장치(display)(105), 화상제어부(106), 프로그램메모리(107), 네스팅(nesting)스케쥴작성부(109), 입력·표시용메모리(110), 시트네스팅설정부(111), 도형제어부(112),통신제어부(113), 부품·로봇트정보등록제어부(115), 파레트네스팅설정부(130), 가공프로그램작성부(145), 분류프로그램작성부(146), 가공·분류프로그램편성부(147)가 접속되어 있다. 더구나, 네스팅스케쥴작성부(109)에는 네스팅스케쥴메모리(109a)가, 시트네스팅설정부(111)에는 시트네스팅정보메모리(111a)가, 가공프로그램작성부(145)에는 가공프로그램메모리(145a)가, 분류프로그램작성부(146)에는 분류프로그램메모리(146a)가, 가공·분류 프로그램편성부(147)에는 가공·분류프로그램메모리(147a)가 접속되어 있다. 또한 부품·로봇트정보등록제어부(115)에는, 유효패드검출부(116), 부품중량연산부(117), 반송가능중량연산부(119), 중량판정부(120), 판정결과출력부(121), 부품·로봇트정보메모리(122)가 접속되어 있고, 부품중량연산부(117)에는 재질·밀도테이블메모리(117a)가 접속되어 있다. 또한 파레트 네스팅설정부(130)에는, 도형배치부(131), 배치불가부품메모리(132), 적층높이산출부(133), 적층높이판정부(135), 부품종별가(假)설정부(136), 파레트네스팅정보메모리(137)가 접속되어 있다. 또한 통신제어부(113)에는 후술하는 레이저가공설비 제어장치(150)측과 접속된 케이블(113a)이 접속되어 있다.
한편, 레이저가공설비 제어장치(150)는, 도 16에 도시한 바와 같이, 주제어부(149)를 가지고 있고, 주제어부(149)에는 버스선을 통해 키보드(151), 프로그램메모리(152), 통신제어부(153), 프로그램실행부(154), 반송로봇트제어부(155), 레이저가공기제어부(156), 파레타이징로봇트제어부(157)가 접속되어 있다. 반송로봇트제어부(155)에는 반송로봇트(7)(구체적으로는 해당반송로봇트(7)의 각 가동부를 구동시키는 각 구동장치)가 접속되어 있고, 반송로봇트제어부(155)로부터의 명령에 의해 반송로봇트(7)가 구동 되도록 되어 있다. 또한 레이저가공기제어부(156)에는 각 레이저가공기(3)(구체적으로는 해당레이저가공기(3)의 레이저발진기나 각 가동부를 구동시키는 각 구동장치)가 접속되어 있고, 레이저가공기제어부(156)로부터의 명령에 의해 각 레이저가공기(3)가 구동되어 가공을 할 수 있도록 되어 있다. 그리고 파레타이징로봇트제어부(157)에는, 주행구동장치제어부(159), 이동구동장치제어부(160), 너트구동장치제어부(161), C 축구동제어부(162), B 축구동제어부(163), A 축구동제어부(165), 흡착제어부(166)가 접속되어 있고, 주행구동장치제어부(159)에는 주행구동장치(22)의 모우터(22a)가, 이동구동장치제어부(160)에는 이동구동장치(26)의 모우터(26a)가, 너트구동장치제어부(161)에는 너트구동장치(32)의 모우터(32a)가, C 축구동제어부(162)에는 회전구동장치(36)의 모우터(36a)가, B 축구동제어부(163)에는 각 헤드유니트(45)의 구동모우터(49)가, A 축구동제어부(165)에는 각 헤드유니트(45)의 슬라이드구동장치(52)에 있어서의 모우터(52a)가, 흡착제어부(166)에는 각 패드(57)에 대한 기압전달부재(62)에 설치된 밸브(65)를 구동하는 밸브구동장치(66)가 접속되어 있다. 또한, 통신제어부(153)에는 가공·분류프로그램작성장치(101)측으로부터의 상기 케이블(113a)이 접속되어 있다. 또한, 상술한 가이드레일(11),파레타이징로봇트(20), 가공·분류 프로그램작성장치(101)의 일부, 레이저가공설비 제어장치(150)의 일부에 의해, 부품(70)을 흡착반송·분류 가능한 부품분류장치(15)가 구성되어 있다.
상술한 바와 같이 구성된 레이저가공설비(1)에 있어서, 워크시트(70A)를 가공하여, 가공되어 제조된 부품(70)을 부품분류장치(15)에서 분류하기 위해서는 우선 이러한 가공이나 분류를 제어하는 가공·분류 프로그램(KSP)을 가공·분류 프로그램작성장치(101)에 의해서 작성할 필요가 있다. 이하, 이 가공·분류 프로그램작성장치(101)에 의한 가공·분류 프로그램(KSP)의 작성순서에 관하여 설명한다.
우선, 오퍼레이터는 키보드(103a)를 통해 가공·분류 프로그램작성의 명령을 입력한다. 이 명령을 받아들인 주제어부(102)는 프로그램메모리(107)로부터, 도 17에 도시한 바와 같이, 프로그램작성프로그램(PRO1)에 근거하여 독출(讀出)처리를 진행시킨다.
우선, 최초의 스텝SP1으로서 부품·로봇트정보의 등록을 행한다. 여기서 등록하는 부품·로봇트정보(BRJ)란 절단가공되어 제조된 각 종류의 부품(70)에 관한 부품정보(BJ)(재질이나 형상, 치수등)와, 해당 부품(70)을 흡착반송할 때의 파레타이징로봇트(20)의 해당 부품(70)에 대한 위치정보 등으로 이루어지는 정보이고, 부품·로봇트정보(BRJ)는, 각 종류의 부품(70)에 관해 1개씩 등록된다. 따라서, 예컨데, 동종류의 부품(70)을 복수 가공하는 경우에는, 해당 종류의 부품(70)에 관한 부품·로봇트정보(BRJ)는 1개만 등록되면 된다. 즉, 우선 주제어부(102)가 프로그램메모리(107)에 저장되어 있는 제 1서브프로그램(SPR1)을 호출 하여, 부품·로봇트정보등록제어부(115)를 실행시킨다. 부품·로봇트정보등록제어부(115)는 부품정보(BJ)를 입력하는 부품정보입력모드로 된다. 그리고, 예컨데 본 실시예에서는 화상제어부(106)를 통해 디스플레이(display)(105)에, 도 19 (단, 이 시점에서는 부품명, 부품형상등은 미 입력)에 나타낸 바와 같이, 입력화면을 표시시킨다.
디스플레이(105)의 표시를 보고 오퍼레이터는, 예컨데, 도 19에 도시한 바와 같이, 첫번째 종류의 부품정보(BJ) (즉, 키보드(103a)를 통해「부품명(Bm)(예컨데「sort3」)」,「재질(Zs)(예컨데「SPCC」)」,「판두께(Ia)(예컨데「2.3(mm)」)」의데이터)를 입력한다. 입력된 값 부품명(Bm), 재질(Zs), 판두께(Ia)는 입력·표시용메모리(110)에 입력되어, 도 20에 도시한 바와 같이, 화상제어부(106)를 통해 디스플레이(105)에 표시된다. 한편, CAD 등과 같이, 공지의 작도프로그램에 의해 마우스조작에 연동하는 형태로, 입력·표시용메모리(110)중 소정의 프로그램좌표(PRZ)(x-y 좌표)상에서 도형정보를 구축하여, 구축한 도형정보를 디스플레이(105)에 순차(順次) 표시하는 도형제어부(112)가 작동하고 있어, 오퍼레이터는 해당 도형제어부(112)를 통해 마우스(103b) 등을 조작하여 해당 부품(70)의 가공형상 및 그 치수등을 포함하는 부품도형(BZ)을 입력한다. 구축된 부품도형(BZ)은, 도 19에 도시한 바와 같이, 디스플레이(105)에 표시된다. 또한, 도 19에서 부품도형(BZ)에 첨기(添記)된 각 숫자는 대응하는 변(邊)의 치수(mm)를 나타내고 있다. 또한, 도형제어부(112)는 입력된 부품도형(BZ)의 도형정보로부터 해당 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)의 프로그램좌표(PRZ)상의 x,y 좌표위치를 연산하여, 해당 중심(重心)(G)을 부품도형(BZ)과 함께 프로그램좌표(PRZ)상에 배치하여디스플레이(105)에 표시한다.
이상과 같이 각 값 부품명(Bm), 재질(Zs), 판두께(Ia) 및 부품도형(BZ)으로 이루어지는 부품정보(BJ)의 입력이 완료되어, 오퍼레이터가 부품정보입력완료신호를 키보드(103a) 등을 통해 입력하면, 해당 신호에 근거하여 부품·로봇트정보등록제어부(115)는 부품정보입력의 완료를 인식하여 (도 18의 스텝STP2), 도형제어부(112)에 파레타이징로봇트(20)를 나타내는 도형인 로봇트도형(RZ)의 배치를 명한다(스텝STP3). 이것을 받아 도형제어부(112)는, 미리 보유하고 있는 파레타이징로봇트(20) (단, 현수(懸垂)프레임(35)과 4개의 아암(47) 및 각 아암(47)의 흡착헤드집합체(550)를 간략 표시한 상면도)의 로봇트도형(RZ)을, 도 20에 도시한 바와 같이, 입력·표시용메모리(110)의 상기 프로그램좌표(PRZ)상에 부품도형(BZ)과 동일배율로 배치하여 디스플레이(105)에 표시한다 (한편, 도 20에서는 간단히 하기 위해, 부품도형(BZ)의 각 변(邊)의 치수는 생략된다). 또한, 로봇트도형(RZ)의 프로그램좌표(PRZ)상에의 배치는, 해당 로봇트도형(RZ)의 C 축(파레타이징로봇트(20)에 있어서의 회전축(CT1)에 상당하며, 도 20에서는 기호「C」로 표시)이 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)과 일치하도록 하여 배치한다.
이 로봇트도형(RZ)은 실제의 파레타이징로봇트(20)의 동작패턴과 같이, 마우스조작에 연동한 도형제어부(112)에 의한 도형이동제어에 의해 상기 프로그램좌표(PRZ)상에 있어서 이동가능하도록 되어있다. 예컨데, 로봇트도형(RZ) 전체는 프로그램좌표(PRZ)상에서 x 축방향 및 y 축방향에 이동가능하고, 현수(懸垂)프레임도형(Z35)(기계의 현수(懸垂)프레임(35)에 상당)은 C 축을 중심으로 도20의 화살표(r1,r 2)방향(기계의 C 축방향에 대응하는 c 축방향)에 회전이동가능하고, 각 아암도형(Z47)(기계의 아암(47)에 상당)은 현수(懸垂)프레임도형(Z35)에 각각 설정되어 있는 선회중심인 B 축(기계의 회전축(CT2)에 상당하며, 도 20에서는 기호「B」로 표시)을 중심으로 도 20의 화살표(s,t)방향(기계의 B 축방향에 대응하는 b 축방향)에 각각 선회이동가능하고, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)(기계의 흡착헤드집합체(550)에 상당)은 각 아암도형(Z47)에 따른 도 20의 화살표(p,q)방향(기계의 A 축방향에 대응하는 a 축방향)에 각각 슬라이드이동 가능하다. 따라서, 도 20의 디스플레이(105)를 보면서 오퍼레이터는, 마우스조작에 의해 로봇트도형(RZ) 전체를 프로그램좌표(PRZ)상에서 이동시켜, 또는 현수(懸垂)프레임도형(Z35)을 도 20의 c 축방향에 회전이동시켜, 각 아암도형(Z47)을 도 20의 b 축방향에 선회이동시켜, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)을 도 20의 a 축방향에 슬라이드이동시켜, 로봇트도형(RZ)을 부품도형(BZ)에 대하여 위치결정 시킨다. 이 위치결정은, 도 20에 도시한 바와 같이, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)이 부품도형(BZ)상에 적절히 배치하도록 한다. 결국 이 위치결정에 의해, 해당 부품(70)을 파레타이징로봇트(20)로 흡착반송할 때, 해당 부품(70)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 위치를 결정하고 있는 것이다. 또한, 이 위치결정에 있어서는 상술하였듯이 로봇트도형(RZ) 전체를 프로그램좌표(PRZ)상에서 x축, y 축방향에 이동시킬 수도 있지만, 실제로는 로봇트도형(RZ)의 부품도형(BZ) 에 대한 위치는, C 축과 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)이 일치한 상태(로봇트도형(RZ)의 프로그램좌표(PRZ)에의 배치초기값)에서 변경하지않는 쪽이 좋다. 결국 C 축과 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)이 일치한 상태는, 실제의 흡착반송에 있어서 현수(懸垂)프레임(35)의 중심축인 회전축(CT1)의 위치에 부품(70)의 중심(重心)이 위치하여 밸런스에 있어서 대단히 안정하고 있기 때문이다. 따라서, 본 발명의 실시예와같이, 로봇트도형(RZ)의 프로그램좌표(PRZ)의 배치초기값을, C 축과 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)이 일치하는 상태로 함에 따라, 로봇트도형(RZ)의 위치결정시에는 해당로봇트도형(RZ)전체를 프로그램좌표(PRZ)의 x축, y 축방향에 이동시킬 필요가 없고 수고가 생략되어 적절하다.
로봇트도형(RZ)의 위치결정이 완료되어 오퍼레이터가 위치결정 완료신호를 키보드(103a)에서 입력하면, 해당 신호에 근거하여 부품·로봇트정보등록제어부(115)는 로봇트도형(RZ)의 위치결정 완료를 인식하여(도 18의 스텝STP4), 유효패드검출부(116)에 로봇트도형(RZ)의 각 흡착헤드집합체도형(Z550)의 각 패드도형(Z57)(기계의 패드(57)에 상당)중 유효한 패드도형(Z57)의 검출을 명한다(스텝 STP5). 이것은, 상술한 로봇트도형(RZ)의 부품도형(BZ)에 대한 위치결정이, 실제의 파레타이징로봇트(20)와 부품(70)간에 이루어질 수 있는 상태를 상정하여, 이 상태에서, 각 흡착헤드집합체(550)에 있어서의 유효가 되는 패드(57)(부품(70)에 대한 흡착력을 적절히 발휘할 수 있도록 부품(70)상에 위치하는 패드(57))를 검출하는 것을 의미한다. 이 유효한 패드도형(Z57)의 검출 명령을 받아 유효패드검출부(116)는, 우선 프로그램좌표(PRZ)상의 부품도형(BZ)의 도형내부영역(실제의 부품(70)에서는 그 표면에 상당하는 부분)을 검출하여, 4 개의 흡착헤드집합체도형(Z550)의 모든 패드도형(Z57)에 대하여, 각각의 패드도형(Z57)이 상기 도형내부영역내에 완전히 들어가 있는가, 또는 해당 도형내부영역에서 어긋나 있는가(패드도형(Z57)이 도형내부영역에서 완전히 어긋나 있는 경우외에, 패드도형(Z57)의 일부가 도형내부영역 밖으로 나와 있는 경우도 포함한다)를 판정한다. 패드도형(Z57)이 상기 도형내부영역 내에 완전히 들어가 있는 경우에는, 실제의 파레타이징로봇트(20)가 부품(70)에 위치결정될 때에, 해당 패드(57)는 부품(70)의 표면상에 적합하게 배치되고, 해당패드(57)내의 감압에 의해 부품(70)에 대하여 흡착력을 적절히 발휘할 수 있다. 또한, 패드도형(Z57)이 상기 도형내부영역에서 어긋나고 있는 경우에는, 실제의 파레타이징로봇트(20)가 부품(70)에 위치결정될 때에, 해당하는 패드(57)가 부품(70)의 표면으로부터 어긋나게 배치되어, 해당 패드(57)에 의한 부품(70)에 대한 흡착력은 적절히 발휘할 수 없다. 도 20에 도시한 바와 같이, 상기 판정의 결과, 유효패드검출부(116)는, 도형내부영역내에 완전히 들어가 있는 패드도형(Z57)을「유효한 패드」로서 검출하여, 패드정보(PJ)의 값「1(유효)」을 격납한다. 그 이외 즉,무효의 패드도형(Z57)에 대해서는 값이 「0」인 패드정보(PJ)를 격납한다. 도 20에서는 디스플레이(105)상에서 보다 알기쉽게 표시하도록 패드정보(PJ)가「1」인 경우는 "●", 「0」인 경우는 "○" 의 식별표시로 행하도록 하고 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에서는 가공·분류 프로그램작성장치(101)에 있어서, 실제 파레타이징로봇트(20)가 부품(70)에 위치결정될 때를 상정하여, 이 위치결정시에 부품(70)의 표면상에 적절히 위치하는 패드(57)를 검출하여, 그 정보인 패드정보(PJ)를 얻을 수 있다. 또한, 실제 흡착반송시에는, 상기 패드정보(PJ)를사용한 가공·분류 프로그램(KSP)에 의해, 부품(70)에 대하여 흡착력을 적절히 발생시키는 형태로 다수의 패드(57)를 선택적으로 온(on)·오프(off)제어할 수 있다. 따라서, 예컨데 종래와 같이 반송현장에서 작업원이 실제 부품과 패드의 위치를 확인하면서 패드의 온(on)·오프(off)를 설정하는 번잡한 작업을 하지않아도 된다. 특히, 부품으로부터 어긋난 패드를 온(on)시키는 실수가 없어 신뢰성이 높다.
그 후, 부품·로봇트정보등록제어부(115)는, 부품중량연산부(117) 및 반송가능중량연산부(119)에 부품중량(Bw) 및 반송가능중량(Hw)을 구하도록 명한다(도 18의 스텝STP6). 이에 따라 우선 부품중량연산부(117)가 해당 부품(70)의 중량인 부품중량(Bw)을 연산한다. 즉, 부품중량연산부(117)는 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 해당 부품(70)의 형상(부품도형(BZ)의 도형정보) 및 판두께(Ia)로 부터 해당 부품(70)의 체적(Va)을 구하여, 또한 재질·밀도테이블메모리(117a)에 미리 저장되어 있는 재질·밀도테이블(ZMF)(도 21)에 근거하여, 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 해당 부품(70)의 재질(Zs)에서 해당 부품(70)의 밀도를 검출하여, 이들 체적과 밀도로부터 해당 부품(70)의 부품중량(Bw)을 연산한다. 예컨데, 도 20에 나타낸 예에서는, 부품(70)의 체적(Va)(mm3)은,
Va= 표면적(mm3)×판두께(Ia)(mm)
=52,043.5×2.3
=119,700
= 1.197×1 O-4(m3)
이고, 부품(70)의 재질(Zs)은「SPCC」이기때문에 상기 수치 및 도 21로부터, 부품중량(Bw)(kg)은,
Bw= 체적(Va)(m3)×밀도(kg/m3)
= 1.197×10-4×6500
= 0.778(kg)
이 된다.
한편, 반송가능중량연산부(119)는, 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 패드정보(PJ)중 그값이「1」인 것의 개수(본 실시예에서는 62개)를 검출하고, 1개의 패드(57)에 의한 흡착가능중량(기지의값으로 예컨데 1.3 kg)을 곱하여, 그 결과를 반송가능중량(Hw)으로 하면,
Hw= 1.3(kg)×62(개수)
= 80.6(kg)
이 된다. 결국 현재의 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 패드정보(PJ) 대로 실제의 흡착이 행하여진다고 하면, 흡착하고 반송할 수 있는 중량의 한계가 80.6 kg이라고 하는 것이다. 이렇게 하여 연산된 부품중량(Bw) 및 반송가능중량(Hw)는 중량판정부(120)에 전송되어, 중량판정을 행한다. 즉 중량판정부(120)는, (부품중량(Bw))/(반송가능중량(Hw))=α, 의값을 계산하고, 0.1<α<1,인지 어떤지를 판정한다(도 18의 스텝STP7). 즉, α<1이라고 하는 것은, 반송가능중량(Hw)보다 부품중량(Bw)이 작아 해당 부품(70)이 흡착에 의해 반송가능하다라는것을 의미하고, α> O.1라는 것은, 부품중량(Bw)이 반송가능중량(Hw)의 10%(이값은 0 보다 크고 1 미만이면 임의의 값으로 설치가능)보다 크고 부품중량(Bw)에 비교해서 반송가능중량(Hw)이 지나치게 크지 않다는 것을 의미하고 있다. 부품중량(Bw)에 비교해서 반송가능중량(Hw)이 지나치게 크지 않은지 어떤지를 체크하는 이유는, 예컨데, 흡착반송 되려는 부품(70)이 워크시트등에 걸린 경우에, 해당부품(70)에 강한 힘이 걸리기 전에 해당 부품(70)이 패드(57)로부터 즉시 빠지면 부품의 어긋남 혹은 파손을 미연에 막을 수 있지만, 부품중량(Bw)에 비교해서 반송가능중량(Hw)이 지나치게 크면, 부품(70)이 패드(57)로부터 빠지기 어렵고, 부품이 어긋나거나 혹은 파손할 위험성이 높기 때문이다. 이렇게 하여, 0.1<α<1이고 중량에 문제가 없는 경우에는, 판정결과출력부(121)는 디스플레이(105) 등에 표시를 행하지 않고도, 18에 도시한 바와 같이, 다음 스텝STP8로 진행한다. 또한, 문제가 있을 경우에만 적당한 흡착패드수와 함께, 예컨데, 문제있다는「warning」(미도시)이라는 내용을 표시한다.
그러나, 도 20의 경우에는, 상술하였듯이 부품중량(Bw)이 0.778(kg)이고, 반송가능중량(Hw)이 80.6(kg)이므로, α= 0.778÷80.6= 0.0096...이고, 도 18의 스텝STP7에 있어서, 0.1<α<1 이 아니라고 판정되어 스텝STP71에 진행된다. 이 스텝STP71에서는, 중량판정부(120)는, α≤ 0.1인지 어떤지를 판정한다. 즉, α≤ 0.1인 경우에는 부품중량(Bw)이 반송가능중량(Hw)의 10%보다 작아 반송가능중량(Hw)을 작게할 필요가 있음을 의미하고 있다. 도 20의 경우에는, α= 0.0096...≤ 0.1이므로, 판정결과출력부(121)는 화상제어부(106)를 통해 디스플레이(105)에, 「반송가능중량을 작게 하라」(미도시)는 내용을 출력표시한다. 이 표시를 본 오퍼레이터는, 반송가능중량(Hw)을 작게하기 위해서, 현시점에서 패드정보(PJ)가 유효「1」라고 되어있는 패드를 무효로 하는 조작을 행한다. 즉, 오퍼레이터는 마우스조작에 의해 패드정보(PJ)를 무효「0」로 하고 싶은 패드도형(Z57)을 지정입력한다. 도형제어부(112)는 이 지정입력에의한 신호를 받아들여, 입력·표시용메모리(110)에 있어서 해당 패드도형(Z57)의 패드정보(PJ)를 유효「1」에서 무효「0」으로 변경한다(도 18의 스텝STP72). 도 20의 경우에는, 유효「1」이던 62개의 패드(57)에 대한 패드도형(Z57)의 패드정보(PJ)중, 예컨데 57개의 패드(57)에 대한 패드도형(Z57)의 패드정보(PJ)를 무효「0」으로 한다(미도시). 이렇게 해서 스텝STP72가 완료되면, 도 18에 도시한 바와 같이, 다시 스텝STP6으로 또한, 스텝STP7으로 들어가 중량판정부(120)에 의해서, 0.1<α<1 인지 어떤지를 판정한다. 상술한 예에서는 57개의 패드도형(Z57)의 패드정보(PJ)를 무효「0」으로 하였으므로, 결과적으로 5개의 패드도형(Z57)의 패드정보(PJ)만이 유효「1」로 되었고, 반송가능중량(Hw)은 1.3(kg)×5(개수)= 6.5(kg)이고, α는, 0.778÷6.5=0.1197..., 이므로 스텝STP7에 있어서는 0.1<α<1 이라고 판정되어 스텝STP8로 진행하게 된다(예컨데, 상술한 도 18의 스텝STP72에서 마우스입력에 의해 무효「0」로한 패드(57)의 수가 적고, α의값이 충분히 크지 않고, 스텝STP7에 있어서 다시, 0.1<α<1이 아니라고 판정된 경우에는 다시 스텝STP71, STP72, STP6,...에로 진행된다). 단, 디스플레이(105)에는 알람과 함께 적정한 패드수를 표시하기 때문에 이 수치에 따르면 께속해서 이 루프를 반복할 필요는 없게 된다.
또한, 도 18의 스텝STP7에 있어서, 0.1<α<1 이 아니라고 판정되어 스텝STP71로 진행하고, 스텝STP71에서는 α<0.1 이 아니라 α> 1 이라고 판정된 경우에는 판정결과출력부(121)는 화상제어부(106)를 통해 디스플레이(105)에 적정한 패드수와 함께「반송가능중량을 크게하라」(미도시)는 내용을 출력표시하여, 스텝STP73를 거쳐 스텝STP6에 되돌아 가게 된다. 즉, 이 경우에는, 부품중량(Bw)이 반송가능중량(Hw)보다 크고, 이대로는 해당 부품(70)의 흡착반송을 할 수 없기 때문에, 반송가능중량(Hw)을 크게할 필요가 있음을 뜻하고 있다. 디스플레이(105)의 표시를 본 오퍼레이터는, 마우스조작에 의해 보다 많은 패드도형(Z57)을 부품도형(BZ) 상에서 유효하게 되도록 한다(스텝STP73). 이렇게 해서 로봇트도형(RZ)의 패드정보의 재결정이 완료되면 상술한 순서와 같이 스텝STP6으로부터 스텝STP7에로 진행된다. 이와 같이, 보다 많은 패드도형(Z57)이 부품도형(BZ)상에서 유효로 되고, 패드정보(PJ)가 유효「1」로 되는 패드도형(Z57)의 수가 증가하므로, 스텝STP7에서는 α의 값이 보다 작아짐에 따라 0.1<α<1이라고 판정되어, 다음 스텝STP8으로 들어 가게 된다(α의 값이 충분히 작아지지 않은 경우에는 다시 스텝STP71, STP73, STP6,...로 진행한다).
이와 같이 본 발명의 실시예에서는 가공·분류 프로그램작성장치(101)를 통해, 실제 파레타이징로봇트(20)에서 부품(70)의 흡착을 행한다고 상정하여, 이 흡착을 행할 때의 부품중량(Bw) 및 반송가능중량(Hw)을 연산하여, 이들 부품중량(Bw) 및 반송가능중량(Hw)의 대소관계가 부품(70)의 흡착반송에 적합한지 어떤지 즉, 상술한 예에서는 0.1<α<1 인지 어떤지를 중량판정부(120)에서 판정하여 체크하고 있다. 이에 따라 실제의 흡착반송시에는, 부품(70)의 부품중량(Bw)이 지나치게 크고 흡착반송할 수 없다 든지 또는 부품중량(Bw)이 반송가능중량(Hw)보다 지나치게 작아 위험성(흡착반송되려고 하는 부품(70)이 워크시트등에 걸린 경우의 위험성)이 높아지는 것을 방지할 수 있고 적절하다.
이렇게 해서 스텝STP7를 거쳐 스텝STP8에 들어 가면, 부품·로봇트정보등록제어부(115)는, 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 도 20에 나타난 내용과 같은 내용의 부품정보(BJ) 및 부품도형(BZ)에 대한 로봇트도형(RZ)의 위치정보등을 부품·로봇트정보메모리(122)에 부품·로봇트정보(BRJ)로서 격납하여 등록한다. 이 부품·로봇트정보(BRJ)의 격납 스타일은, 예컨데, 도 22에 도시한 바와 같이 되어있다. 즉, 격납등록되어 있는 부품·로봇트정보(BRJ)는, 도 22에 도시한 바와 같이, 부품명(Bm), 재질(Zs), 판두께(Ia), 부품중량(Bw), 부품의 치수나 형상을 수치로 기입한 부품형상정보(Bk)(이들 재질, 판두께, 부품중량, 부품형상정보등의 격납 스타일은 종래 기술에 의한 것과 마찬가지이기 때문에 도시를 생략하고 있다)를 가지고 있다(여기까지가 부품정보(BJ)에 상당하는 부분). 또한, 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 부품도형(BZ) 및 로봇트도형(RZ)은 상술한 프로그램좌표(PRZ)상의 정보이지만, 부품·로봇트정보등록제어부(115)는, 이들 도형정보를 부품·로봇트정보(BRJ)로서 격납등록할 때에는, 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)을 원점으로 하는 부품좌표(BHZ)(도 20에 나타내는 x-y 좌표)를 새롭게 설정하여 이 부품좌표(BHZ) 상의 도형정보로 변환하여 격납등록한다.(단, 부품도형(BZ)의 중심(重心)(G)을 반드시 원점으로 할 필요는 없다). 따라서, 도 22의 격납 스타일에 있어서, 부품형상정보(Bk)는 해당 부품(70)에 설정된 상기 부품좌표(BHZ) 상의 정보로 되어있다. 또한, 도 22의 부품·로봇트정보(BRJ)는 로봇트도형(RZ)의 위치정보등을 가지고 있고, 이것은 부품좌표(BHZ) 상에 있어서 로봇트도형(RZ)의 C 축의 x 좌표위치(도 22중 기호 x)와 y 좌표위치(도 22중 기호 y), 현수(懸垂)프레임도형(Z35)의 c 축방향에 있어서의 회전각도(도 22중 기호 c, 이것은 도 20에서 나타내는 화살표(r2)방향을 정(正)방향으로 한다), 4개의 아암도형(Z47)의 b 축방향에 있어서의 각각의 회전각도(도 22중 기호 b1, b2, b3, b4 로 나타내어, 도 20에 나타내는 화살표(s)방향을 정(正)방향으로 한다), 각 흡착헤드집합체도형(Z550)의 a 축방향에 있어서의 각각의 위치(도 22중 기호 a1, a2, a3, a4로 나타내고, 도 20에 화살표(q)방향을 정(正)으로 한다), 각 흡착헤드집합체도형(Z550)에 있어서의 패드정보(PJ)(각 흡착헤드집합체도형(Z550)에 관한 그룹마다 도 22중기호 j1, j2, j3, j4로 나타낸다)를 가지고 있다. 이하, 도 22중기호 b1, b2,······, a1, a2,······, j1, j2,······,에 관하여 설명을 추가한다. 도 20에는, 각각의 아암도형(Z47)을 서로 구별하기 위해서 도중 기호 Z47의 뒤에 번호(1),(2),(3),(4)(즉, Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4))를 지면상측의 아암도형으로 부터 시계방향의 순서로 기입한다(또, 각 아암도형(Z47)은 도 5 등의 실제의 파레타이징로봇트(20)의 아암(47)과 1 대 1로 대응하고 있기 때문에, 아암47(1),47(2),47(3),47(4)으로 기입하는 것으로 한다). 즉, 도 22중 기호 b1, b2, b3, b4 로 나타내는 회전각도는 순번에 아암도형Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4)에 관한 회전각도라고 되어 있다. 또한, 도 20에서는, 각각의 흡착헤드집합체도형(Z550)을 서로 구별하기 위해서, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)이 설치되어 있는 아암도형(Z47)의 번호(1), (2), (3), (4)와 같이, 흡착헤드집합체도형 Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4)로 기입한다. 또한, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)은 기계의 파레타이징로봇트(20)의 흡착헤드집합체(550)와 1 대 1로 대응하고 있기때문에, 흡착헤드집합체 550(1), 550(2), 550(3), 550(4)로 기입하는 것으로 한다.
즉, 도 22중 기호 a1, a2, a3, a4 로 나타내는 위치는 순번에 흡착헤드집합체도형 Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4)에 관한 위치로 되어있다. 또한, 도 20에 도시한 바와 같이, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)은 각각 19개의 패드도형(PZ)을 갖으며, 이들패드도형(Z57)은 서로 구별되어 있고, Z57(1), Z57(2), Z57(3),······, Z57(19)으로 표기하는 것으로 한다(도 20등에 있어서의 도중 표기는 생략). 기계의 파레타이징로봇트(20)의 각 패드(57)는 각 패드도형(Z57)과 1 대 1로 대응하고 있기 때문에, 각 흡착헤드집합체(550)의 각각의 패드(57)를 서로 구별하는 때에는, 패드 57(1),57(2),······,57(19)으로 기입하는 것으로 한다. 즉, 도 22중 기호 j1, j2, j3, j4 는 각각, 순번으로 흡착헤드집합체도형 Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4)에 대응하는 패드정보(PJ)의 그룹으로 되어 있고, 각 그룹 중에 있는 19개의 수치는 순번으로, 패드도형 Z57(1), Z57(2),······, Z57(19)에 관한 패드정보(PJ)로 되어있다. 각 패드도형(Z57)에 관한 패드정보(PJ)의 수치는「1(유효)」또는「0(무효)」라고 되어 있다.
그 후, 부품·로봇트정보등록제어부(115)는 화상제어부(106)를 통해 디스플레이(105)에 별도의 종류의 부품(70)에 관한 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 행할지 어떨지의 메세지(미도시)를 표시할 때, 다른 부품·로봇트정보(BRJ)를 등록할 경우, 오퍼레이터가 등록계속의 신호를 키보드(103a) 등을 통해 입력하면, 부품·로봇트정보등록제어부(115)는 별도의 부품·로봇트정보의 등록을 행한다고 판정하여(도 18의 스텝STP9) 상술한 최초의 스텝STP1에 되돌아간다. 이렇게 해서 상술한 것과 같은 순서로 스텝STP1∼STP9 를 행함에 의해, 별도의 종류의 부품(70)에 대한 부품정보(BJ)의 입력, 입력된 부품도형(BZ)에 대한 로봇트도형(RZ)의 위치결정, 패드정보(PJ)의 설정을 행하여, 도 22에 도시한 바와 같이, 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 행한다. 이후도 계속하여, 별도의 종류의 부품(70)에 관하여 스텝STP1∼STP9을 순차(順次)행하는 형태로 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 순차(順次)행하여, 도 22에 도시한 바와 같이, 부품명(Bm)(예컨데, 「sort3」,「sort4」,······,등)이라는 형태로 모든 종류의 부품(70)에 관한 등록을 완료시킨다. 또, 최후에 등록을 끝낸 부품(70)에 관하여 스텝STP9에서는, 도 18에 도시한 바와 같이, 부품·로봇트정보등록제어부(115)가 별도의 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 행하지 않는다고 판정하면 제 1서브 프로그램(SPR1)을 종료하여 스텝SP1에 있어서의 모든 처리를 완료한다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 스텝SP1에 있어서, 동일한 워크시트(70A)에 있어서의 부품(70)인 부품명(Bm)에 관한 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 연속으로 행하도록 하였다. 이렇게 함에 따라, 「재질」이나「판두께」등의 부품정보(BJ)의 입력시에, 전회(前回)에 입력한 값과 같은 값을 입력하면 좋고, 입력작업이 신속히진행되어 편리하다. 또한, 상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에서는, 가공·분류 프로그램(KSP)의 작성시에 각 부품(70)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 흡착반송시의 위치정보등을 부품·로봇트정보(BRJ)라는 형태로 등록해 놓기 때문에, 실제의 흡착반송시에는 티칭 등을 필요로 하지 않아 적절하고, 게다가 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 각각의 부품(70)마다 하는 것이 아니라 각 종류마다 행하기 때문에, 이들 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록을 단시간에 행할 수 있다. 이러한 각 종류마다의 부품·로봇트정보(BRJ)를 이용하여, 후술하는 스텝SP6등에서 개개의 부품(70)마다의 분류 프로그램(SPR)이 작성된다. 이에 따라 종래의 티칭등에 비교해서 대폭적인 작업시간의 단축과 작업의 간단 화가 실현되고 있다.
그 후, 주제어부(102)는, 도 17에 도시한 바와 같이, 스텝SP2로 진행하여, 네스팅스케쥴작성부(109)에서 네스팅스케쥴을 작성한다. 이 네스팅스케쥴의 작성은, 오퍼레이터에 의한 입력에 근거하여 네스팅스케쥴작성부(109)가 네스팅스케쥴화일(NF)을 작성하여 네스팅스케쥴메모리(109a)에 저장하는 형태로 행하며, 종래의 네스팅스케쥴작성의 수법과 같이 하여 행해진다. 예컨데, 본 발명의 실시예에서는, 도 23에 도시한 바와 같이, 네스팅스케쥴화일(NF)이 작성되어 가공해야 할 워크시트(70A)마다 작성된 복수의 네스팅데이터(Nd)를 가지고 있다. 각 네스팅데이터(Nd)는, 도 23에 도시한 바와 같이, 워크시트(70A)를 식별하는 시트번호(Sn)인「시트 No.」(도 23에 나타내는 네스팅데이터(Nd)에서는「1」), 해당 워크시트(70A)에서 부품캣치되는 부품(70)의 종류인 「부품명」(상술한 부품·로봇트정보(BRJ)의 부품명(Bm)에 상당한 「sort3」,「sort2」,······,「sort4」등), 이들 각종류의부품(70)을 부품캣치하는 「개수」(도 23의 「sort3」,「sort2」,······,「sort4」는 각각 5개), 이들 각종의 부품(70)을 네스팅할 때의 네스팅을 개시하는 파레트(10)의 파레트번호(Pn)인「파레트 No.」를 포함하고 있다. 본 발명의 실시예에서는 파레트(10)는 8개있고, 「파레트 No.」는 1에서부터 8까지 있지만, 도 23의 「sort3」,「sort2」,······,「sort4」는 모두「1」이다. 따라서「파레트 No.1」의 파레트(10)에서 부터 네스팅을 행하고, 해당 「파레트 No. 1」의 파레트(10)에서 부품(70)의 네스팅을 할 수 없게 되면, 「파레트 No. 2, 3, 4,······」의 순번으로 다음 파레트(10)로 옮겨 네스팅을 행하게 된다. 이상으로 스텝SP2를 완료한다.
그 후, 주제어부(102)는, 도 17에 도시한 바와 같이, 스텝SP3으로 진행하여 팔레트네스팅의 설정을 행한다. 스텝SP3에서는 우선 주제어부(102)가 프로그램메모리(107)에 저장되어 있는 제 3서브 프로그램(SPR3)을 호출하여, 이것을 파레트네스팅설정부(130)를 실행시킨다. 이것을 받아 파레트 네스팅설정부(130)는, 도 24에 도시한 해당 제 3 서브프로그램(SPR3)에 근거하여 스텝STP351으로 들어간다. 이 스텝STP351에서는 각 종류의 부품도형(BZ)에 관한 적층높이(Th)를 산출한다. 즉, 동종류의 부품(70)은 기본적으로 파레트(10) 위로 겹쳐 쌓아 분류하기 때문에, 그 때의 겹쳐 쌓은 높이가 적층높이(Th)이다. 즉, 적층높이산출부(133)는 부품·로봇트정보메모리(122)에 격납되어 있는 부품·로봇트정보(BRJ)로부터 각 종류의 부품(70)의 판두께(Ia)를 검출하고, 또한 네스팅스케쥴메모리(109a)에 저장되어 있는 네스팅스케쥴화일(NF)(도 23)로 부터 각 종류의 부품(70)의 개수를 검출한다.그 후, 적층높이산출부(133)는 검출한 판두께(Ia)와 개수를 곱하여 각 종류 부품(70)마다의 적층높이(Th)를 산출한다. 예컨데, 부품명(Bm)이「sort3」의 부품(70)의 경우에는, 판두께(Ia)가 도 20에서 2.3(mm) 개수가 도 23에서 5개이기 때문에, 적층높이(Th)는 2.3×5=11.5(mm)으로 된다. 그 후, 적층높이판정부(135)는 각 종류의 부품(70)마다 산출된 적층높이(Th)와 파레트(10)에 미리 결정된 적층제한높이(h)를 비교한다(도 24의 스텝STP352). 그 결과, 어떤 부품(70)이라도 Th≤ h 인 경우에는 다음 스텝STP353으로 진행한다. 예컨데, 이 제한높이(h)가 300mm이라면, 상술한 「sort3」에 관한 적층높이(Th)가 11.5mm 이었으므로 Th≤ h 가 된다. 또한, Th> h의 경우에는 스텝STP3521으로 진행하여 해당 부품(70)을 편의상 두 종류로 분할한다. 즉, 부품종별 가(假)설정부(136)는 Th> h인 종류의 부품(70)의 대략 반을 서로 다른 종류의 부품(70)으로 가설정 한다. 단, 이 종류에 대한 가설정은 스텝SP3의 스텝STP351∼STP353에서만 유효하다. 예컨데「sort4」의 부품(70)(도 23에서 개수는 5개)에 관하여 Th> h이라고 하면, 「sort4」는 부품종별 가(假)설정부(136)에 의해「sort4.1」(3개)와 「sort4.2」(2개)의 두 종류로 분할된다. 이렇게 해서 스텝STP3521이 완료되면, 도 24에 도시한 바와 같이 스텝STP351로 되돌아가, 이들 부품(70)의 적층높이(Th)를 산출하여, 스텝STP352에서 각 종류의 부품(70)의 적층높이(Th)와 적층제한높이(h)의 비교한다. 전회의 스텝STP352에 있어서 Th> h 이던 부품(70)에 관해서는 스텝STP3521에 있어서 그 종류가 편의상 둘로 분할배치되어 있고, 따라서 파레트(10)상의 서로 다른 위치에 적층되는 것으로 계산되어, 이들의 적층높이(Th)가 전회(前回)산출한 값의 대략 절반으로 각각 되어있기 때문에, 이번의 스텝STP352에서는 Th≤ h 가 되어 스텝STP353에 진행된다. 또한, 여전히 Th> h가 되는 부품(70)이 있을 경우에는, 상술한 순서로 다시 스텝STP3521, STP351, STP352를 행한다.
이렇게 해서 스텝STP352로부터 스텝STP353로 들어가면, 도 24의 스텝STP353에서는 각 종류의 부품도형의 파레트도형상의 배치 및 배치불가부품의 체크를 행한다. 우선, 파레트네스팅설정부(130)는 도형제어부(112)에 파레트좌표(QRZ)의 설정을 명하고, 이것을 받아 도형제어부(112)는, 도 25(이 도 25는 디스플레이(105)에 있어서의 표시내용이지만 입력·표시용메모리(110)내의 정보내용과 같은 내용 이다)에 도시한 바와 같이, 소정의 파레트좌표(QRZ)(x-y 좌표)를 입력·표시용메모리(110)내에 배치설정하여, 해당 파레트좌표(QRZ)에 실제 파레트(10)의 부품분류 에리아에 대응하는 파레트도형(Z10)을 배치한다. 본 발명에 따른 실시예에서는 파레트(10)가 「파레트 No. 1∼8」까지 있으므로, 도 25에 도시한 바와 같이, 입력·표시용메모리(110)내에는 8개의 파레트좌표(QRZ) 및 해당 파레트좌표(QRZ)에 대응하는 파레트도형(Z10)이 총 8개 배치되어 있다. 해당 파레트도형(Z10) 및 파레트좌표(QRZ) 및 해당 파레트좌표(QRZ)의 후술하는 부품도형(BZ)은 디스플레이(105)에 표시된다. 또한, 각 파레트도형(Z10)에는 이것에 상당하는 실제 파레트(10)의 파레트번호(Pn)의 정보가 첨가되어 있고, 디스플레이(105)의 표시에는, 도 25에 도시한 바와 같이, 「파레트 No.」의 위치에 「1」,「2」,「3」,······으로 되어있다. 그 후, 도형배치부(131)는, 등록되어 있는 모든 부품·로봇트정보(BRJ)를 부품·로봇트정보메모리(122)로 부터 호출하여, 호출한 부품·로봇트정보(BRJ)의 일부이고, 각 종류(상기 스텝STP3521에서 편의상 별도종류의 부품이라고 된 것은 별도종류로서 취급한다)의 부품(70)에 관한 부품도형(BZ)을, 도 25에 도시한 바와 같이, 각 파레트좌표(QRZ)의 파레트도형(Z10)에 파레트도형(Z10)과 동일스케일로 배치한다. 배치시, 도형배치부(131)는 네스팅스케쥴메모리(109a)에 저장되어 있는 네스팅스케쥴화일(NF)(도 23)에 근거하여, 각 부품도형(BZ)에 관하여 해당 부품도형(BZ)을 네스팅하는 파레트(10)의 파레트번호(Pn)를 검출하고 (예컨데「sort3」,「sort2」,······는「파레트 No.1」), 이에 따라 해당 부품도형(BZ)의 파레트도형(Z10)에 있어서의 배치를 검출한 파레트번호(Pn)를 갖는 파레트도형(Z10)에 대하여 행하도록 한다. 예컨데, 도 25에 도시된 「sort3」,「sort2」,···의 부품도형(BZ)은 「파레트 No.1」의 파레트도형(Z10)에 대하여 네스팅되었다. 이해하기 쉽게 도 25에는 각 부품도형(BZ)에 대하여 그 부품명(Bm)을 (sort3),(sort2),···로 표시하고 있다. 도형배치부(131)에 의한 도형배치는 공지의 도형처리이기는 하지만, 구체적으로는, 각 종류의 부품도형(BZ)을 소정의 파레트도형(Z10)상에서 적의 이동(평행이동 및 회전이동)시키는 형태로 이들 부품도형(BZ)끼리 겹치거나 또는 부품도형(BZ)이 파레트도형(Z10)의 밖으로 비어져 나오지 않도록 하여 배치한다. 이 도형배치에 의해, 실제로 파레트(10)에 대하여 분류할 때에 있어서의 각 종류의 부품(70)의 해당 파레트(10)에 대한 배치를 설정하고 있는 것이다. 또, 분류처의 파레트번호(Pn)의 파레트도형(Z10)상에 배치할 수 없는 부품도형(BZ)이 있을 경우에는, 해당 파레트번호(Pn)의 다음 파레트번호(Pn)(예컨데「파레트No.1」의 다음은「파레트 No.2」)를 갖는 파레트도형(Z10)에 대하여 이 종류의 부품도형(BZ)의 배치(네스팅)를 행하도록 한다.
그런데, 이 도형배치부(131)에 의한 부품도형(BZ)의 배치시, 부품도형(BZ)의 크기가 파레트도형(Z10)보다도 크거나 또는 파레트도형(Z10)에서 비어져나오지 않게 배치하는 것이 불가능한 부품도형(BZ)(배치불가부품의 부품도형(BZ))이 있는 경우도 있다. 도형배치부(131)는 부품도형(BZ)과 파레트도형(Z10)에 근거하여 해당 부품(70)의 파레트(10)의 배치의 가부도 판정할 수 있어, 예컨데, 상술한 바와 같은 배치불가의 경우에는 도형배치부(131)는 해당 부품도형(BZ)의 배치를 행하지 않고, 해당 배치불가부품의 부품명(Bm)을 배치불가부품메모리(132)에 격납한다(배치불가부품의 체크). 이렇게 해서「sort3」,「sort2」,···의 형태로 모든 종류의 부품도형(BZ)을 「파레트 No.1」,「파레트 No.2」,······의 형태로 대응하는 파레트도형(Z10)에 대하여 배치완료 또는 배치불가부품의 체크를 완료한 후, 스텝STP354로 들어가, 파레트네스팅설정부(130)는 입력·표시용메모리(110)에 입력되어 있는 각 파레트도형(Z10)에 관한 정보 즉, 파레트좌표(QRZ)상의 파레트도형(Z10) 및 해당 파레트도형(Z10)상에 배치된 부품도형(BZ)에 관한 정보를 각각 파레트 네스팅정보(PNJ)로서 파레트 네스팅정보메모리(137)에 저장설정한다. 그런데, 입력·표시용메모리(110)에는, 도 25에 도시한 바와 같이, 각 파레트네스팅정보(PNJ)가 각 파레트좌표(QRZ)에 있어서의 각 부품도형(BZ)의 위치정보라는 형태로 입력되어 있지만, 이들 파레트네스팅정보(PNJ)를 파레트 네스팅정보메모리(137)에 저장설정할 때에, 파레트네스팅설정부(130)는 이들 파레트네스팅정보(PNJ)를 각 파레트좌표(QRZ) 에 있어서의 로봇트도형(RZ)의 위치정보라는 형태로 변환하여, 후(後)의 분류 프로그램작성시에 편리하도록 하고 있다. 즉 이 변환은, 상술한 바와 같이, 각부품·로봇트정보(BRJ)의 부품도형(BZ)과 부품좌표(BHZ)의 위치관계와, 해당부품좌표(BHZ)와 로봇트도형(RZ)의 위치관계가 1 대 1로 대응하고 있기 때문에 간단히 행할 수 있다. 이렇게 해서 변환된 파레트네스팅정보(PNJ)는 예컨데 도 26에 나타낸 것과 같은 스타일로 저장설정된다. 도 26에 도시한 바와 같이, 각 파레트네스팅정보(PNJ)는「P1」,「P2」,「P3」의 형태로, 대응하는 「파레트 No.1」,「파레트 No.2」··· 등을 나타내는 파레트번호(Pn)를 가지고 있고, 또한 도 26에 표시된 「파레트 No.1」에 관한 정보를 예로들어 설명하면, 「sort3」,「sort2」,「sort6」,···은 부품명(Bm)이고, 각부품명(Bm)의 행에 해당 부품명(Bm)을 갖는 종류의 부품(70)에 관한 정보가 기입되어 있다. 예컨데「sort3」의 오른쪽 두번째 수치「304.5」(도 26중 기호 x)는 로봇트도형(RZ)(C 축)의 파레트좌표(QRZ) 상에서의 x 좌표위치를 나타내고, 이 우측 인접 수치「290」(도 26중 기호 y)는, 로봇트도형(RZ)(C 축)의 파레트좌표(QRZ)상의 y 좌표위치를 나타내고 있다. 또 이 x,y 좌표위치를 나타내는 수치「304.5」,「290」는 도 25에도 나타내고 있고, 도 25중「G(C)」는 지면좌측 하단코너의 부품도형(BZ)(「sort3」)의 중심(重心)(G)의 위치(C 축중심(中心)이고 중심(重心)위치는 아닌 경우도 있다)이고, 또한 해당 부품도형(BZ) 에 대하여 위치결정되는 로봇트도형(RZ)의 C 축의 위치를 나타내고 있고, 해당 부품도형(BZ) 에 대한 부품좌표(BHZ)에있어서는 해당중심(重心)(G)이 원점이다. 더구나 도 26의「sort3」,「sort2」,······,등의 부품명(Bm)의 우측에서 로봇트도형(RZ)의 y 좌표위치를 나타내는 수치의 우측인접 수치(도 26중 기호 c), 예컨데「sort3」에서는「189.75」는, 로봇트도형(RZ)의 C 축을 중심으로 한 파레트좌표(QRZ) 상에서의 회전각도이다. 도 20과 도 25에 도시한 바와 같이, 「sort3」의 부품도형(BZ)을 파레트좌표(QRZ)의 파레트도형(Z10)상에 배치한 상태에서는, 해당파레트좌표(QRZ)상에서 상기 부품좌표(BHZ)가 도 25의 2 점쇄선으로 도시한 바와 같이, 180도회전이동한 상태로 되어있다. 따라서, 「sort3」의 부품도형(BZ)에 대한 로봇트도형(RZ)의 파레트좌표(QRZ) 상에 있어서 회전각도(도 26중 기호 c)는 부품좌표(BHZ) 상에서의 회전각도「9.75」(도 22중 기호 c)에 180을 가한 값인「189.75」로 되어있다. 또한, 도 26의「sort3」의 우측인접 수치「0.77817」는 해당 부품(70)의 부품중량(Bw)을 나타내며, 이 부품중량(Bw)은 부품·로봇트정보메모리(122)의 부품·로봇트정보(BRJ)로 부터 받아들인다. 이와 같이 각 종류의 부품(70)에 관한 부품중량(Bw)을 기입해 놓는 것에 의해, 각 파레트(10)에 분류되는 복수종류 다수부품(70)의 합계 총중량을 구할 수도 있으며 (순서는 생략),따라서 이 합계 총중량에 근거하여 각 파레트(10)상에 취급가능한 최대중량을 넘게 부품(70)이 적재되는 일이 없도록 체크하기도 하고, 또한 취급가능한 최대중량을 넘었을 경우에는 파레트 네스팅정보(PNJ)의 재설정을 행하는 등의 조치를 취할 수 있다.
이상과 같이 제 3 서브프로그램(SPR3)이 완료되어 스텝SP3가 완료된 후, 스텝SP4(시트네스팅의 설정)로 진행하여, 시트네스팅설정부(111)에 시트네스팅을 설정한다. 이것을 받은 시트네스팅설정부(111)는 네스팅스케쥴메모리(109a)에 저장되어 있는 네스팅스케쥴화일(NF)(도 23)로 부터 각 시트번호(Sn)의 워크시트(70A)에 어떤 부품명(Bm)의 부품(70)을 몇 개 부품캣치 하는가를 검출하여, 부품·로봇트정보메모리(122)에 저장되어 있는 각 부품·로봇트정보(BRJ)에 포함되는 부품도형(BZ)을 호출함에 의해, 도 27에 도시한 바와 같이, 시트네스팅설정부(111)가 미리 가지고 있는 각 시트도형(SZ)(실제의 워크시트(70A)에 대응)에 가공해야 할 부품도형(BZ)을 모두 배치하는 형태로, 공지의 시트 네스팅설정방법과 대략 마찬가지로 하여 각 워크시트(70A)마다의 부품(70)의 배치정보 인 시트네스팅정보(SNJ)를 입력·표시용메모리(110)내에 각각 작성한다. 예컨데, 도 27에 도시한 시트네스팅정보(SNJ)는 지면전면(前面)으로부터 순차(順次)로 시트번호(Sn)가「1」,「2」,「3」,···의 워크시트(70A)에 관한 부품캣치 정보이다. 각 시트네스팅정보(SNJ)에는 시트도형(SZ)과 함께 해당 시트도형(SZ)에 대하여 설정되어 있는 시트좌표(SRZ)가 포함되어 있고, 각 시트도형(SZ)에 대한 부품도형(BZ)의 배치는 해당 시트도형(SZ)에 대한 시트좌표(SRZ)상에 배치되는 형태로 되어 있다. 예컨데, 도 27의 지면전면에 도시된 「시트 No. 1」의 워크시트(70A)에 대한 시트도형(SZ)에는 「sort3」이나「sort2」의 부품도형(BZ) 등이 실제 워크시트(70A)에서 부품캣치를 하는 개수분(個數分)으로 배치되어 있다. 도 27에는 용이한 이해를 위하여 각 부품도형(BZ)의 부품명(Bm)을 (sort3),(sort2),···의 형태로 기입하고 있다. 그런데 종래의 시트네스팅에는, 상술한 도 27에 나타내는 것과 같은 입력·표시용메모리(110)내에 입력된 상태의 각 시트좌표(SRZ)상에 있어서 각부품도형(BZ)의 배치정보인 부품캣치 정보가 그대로 시트네스팅정보로 되어 저장설정 되지만, 본 발명의 실시예에서는 시트네스팅설정부(111)가 입력·표시용메모리(110)내에 있는 각 시트네스팅정보(SNJ)를 각 시트좌표(SRZ)의 로봇트도형(RZ)의 위치정보라는 형태로 변환하여 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장설정한다. 이리하여 이 후 분류프로그램작성시에 편리하도록 하고 있다. 즉, 이 변환은, 상술한 바와 같이, 각 부품·로봇트정보(BRJ)에있어서 부품도형(BZ)과 부품좌표(BHZ)의 위치관계가 1 대 1로 대응하고 있어, 해당 부품좌표(BHZ)와 로봇트도형(RZ)의 위치관계가 1 대 1로 대응하고 있기 때문에 간단히 행할 수 있다. 이렇게 해서 변환된 시트네스팅정보(SNJ)는, 예컨데 도 28에 나타내는 것과 같은 스타일로 저장설정된다. 도 28에 도시한 바와 같이, 각 시트네스팅정보(SNJ)는「P1 sample」,「P2 sample」,「P3 sample」의 형태로, 대응하는 「시트 No.1」,「시트 No.2」,··· 등을 나타내는 시트번호(Sn)를 가지고 있고, 또한 도 28에 도시한 바와 같이 「시트 No. 1」에 관한 정보를 예로 들어 설명하면, 「sort3」,「sort3」,···, 「sort2」,··· 등은 부품명(Bm)이고, 이 부품명(Bm)의 행으로부터 각각 3행에 걸쳐 해당 부품(70)에 관한 시트네스팅의 정보가 기입되어 있다. 예컨데, 도 28의 지면의 가장 상부에 도시한 바와 같이,「sort3」(도 27에서는 지면좌측 하단코너의 부품도형(BZ)에 대응)의 우측인접 수치「319」(도 28중 기호 x)는 로봇트도형(RZ)(C 축)의 시트좌표(SRZ)상에서의 x 좌표위치를 나타내고, 이 우측인접 수치「275.5」(도 28중 기호 y)는 로봇트도형(RZ)(C 축)의 시트좌표(SRZ) 상에서의 y 좌표위치를 나타내고 있다. 또한, 이 x,y 좌표위치를 나타내는 수치「319」,「275.5」는 도 27에도 나타내고 있고, 도 27중「G(C)」는 지면좌측 하단코너의 부품도형(BZ)(「sort3」)의 중심(重心)(G)의 위치이고, 또한 해당 부품도형(BZ)에 대하여 위치결정되는 로봇트도형(RZ)의 C 축의 위치를 나타내고 있고, 해당부품도형(BZ)에 대한 부품좌표(BHZ)에서는 해당중심(重心)(G)이 원점이다. 더구나 도 26에서 y 좌표위치를 나타내는 수치의 우측인접 수치「189.75」(도 28중 기호 c)는, 로봇트도형(RZ)의 C 축을 중심으로 한 시트좌표(SRZ) 상에서의 회전각도이다. 도 20과 도 27에 도시한 바와 같이, 「sort3」의 부품도형(BZ)을 시트좌표(QRZ)의 시트도형(SZ)상의 코너에 배치한 상태에서는, 해당시트좌표(SRZ) 상에서 상기 부품좌표(BHZ)가 도 27의 2 점쇄선으로 도시한 바와 같이, 180도회전이동한 상태로 되어있다. 따라서, 도 27중 지면좌측 코너의「sort3」의 부품도형(BZ) 에 대한 로봇트도형(RZ)의 시트좌표(SRZ)상에 있어서 회전각도(도 28중 기호 c)는, 부품좌표(BHZ)상에서의 회전각도「9.75」(도 22중 기호 c)에 180을 더한 값인「189.75」로 되어있다. 또한, 회전각도(도 28중 기호 c)의 우(右)로부터 2행에 걸쳐 계속되는 복수의 수치는, 도 22에 나타내는 부품·로봇트정보(BRJ)의 수치와 동일하고, 4개의 아암도형Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4)의 b 축방향에서의 회전각도(도 28중 기호 b1, b2, b3, b4),각 흡착헤드집합체도형 Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4)의 a 축상의 위치(도 28중 기호 a1, a 2, a3, a4), 각 흡착헤드집합체도형Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4)에서의 패드정보(PJ)의 그룹(도 28중 기호 j1, j2, j3, j4 )으로 되어 있다. 이들 각 아암도형(Z47)의 b 축방향에 있어서의 회전각도, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)의 a 축상의 위치, 각 흡착헤드집합체도형(Z550)에 있어서의 패드정보(PJ)의 그룹은, 로봇트도형(RZ)을 기준으로 한 수치(혹은 좌표에 의존하지않는 수치)이기 때문에, 부품좌표(BHZ)에서 시트좌표(SRZ)로 변환하는 때에도 변하지 않는다. 상술한 바와 같이, 가공해야 할 모든 워크시트(70A)에 관한 시트네스팅정보(SNJ)를 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장설정함에 의해 도 17에 도시한 스텝SP4를 완료한다.
그 후, 스텝SP4로부터 스텝SP5로 진행하여, 가공프로그램작성부(145)에 가공프로그램의 작성을 명한다. 이것을 받아 가공프로그램작성부(145)는 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장되어 있는 각 워크시트(70A)마다의 시트네스팅정보(SNJ)(도 28)를 호출함과 동시에, 해당 시트네스팅정보(SNJ)중 부품명(Bm)에 관한 부품·로봇트정보(BRJ)(도 22)를 부품·로봇트정보메모리(122)로 부터 호출하는 형태로, 도 27에 나타내는 것과 같은 각 시트좌표(SRZ)의 시트도형(SZ)에 있어서 부품캐치 해야 할 부품(70)의 부품도형(BZ)을 실제로 배치한 형태의(로봇트도형(RZ)의 C 축중심위치 등이 아니라 부품도형(BZ)의 구체적인 형상을 나타내는 데이터로 이루어진다)시트네스팅정보를 작성한다. 본 발명의 실시예에서는 시트네스팅정보(SNJ)가 시트좌표(SRZ)의 로봇트도형(RZ)의 배치라는 형태로 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장되어 있지만, 부품·로봇트정보메모리(122)에 저장되어 있는 부품·로봇트정보(BRJ)에 있어서 각 부품도형(BZ)과 로봇트도형(RZ)의 위치관계가 결정되어 있기 때문에, 시트네스팅정보(SNJ)와 해당 부품·로봇트정보(BRJ)에 의해 시트좌표(SRZ)의 부품도형(BZ)의 배치라는 형태 즉, 종래의 시트네스팅정보와 마찬가지 스타일의 시트네스팅정보가 간단히 작성될 수 있다. 또한, 별도의 방법으로서가공프로그램작성부(145)에서 작성되는 시트좌표(SRZ)에 있어서의 부품도형(BZ)의 형상을 구체적으로 나타내는 데이터로 이루어지는 시트네스팅정보는 상술한 스텝SP4에 있어서 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장전의 즉, 변환전의 시트네스팅정보(SNJ)(도 27)와 동일하기때문에, 상기 처리 4가 완료된 시점에서 입력·표시용메모리(110) 내의 정보(시트좌표(SRZ)의 부품도형(BZ)의 형상을 구체적으로 나타내는 데이터로 이루어지는 시트네스팅정보)를 클리어(clear)하지 않고, 이 내용을 가공프로그램작성부(145)가 그대로 이용하도록 하더라도 좋다. 이렇게 해서 시트좌표(SRZ)에 있어서의 부품도형(BZ)의 형상을 구체적으로 나타내는 데이터로 이루어지는 시트네스팅정보를 작성한 가공프로그램작성부(145)는 레이저가공기(3)를 제어하여 해당 시트네스팅정보에 근거한 소정의 가공을 행하게 하는 가공프로그램(KPR)을 작성한다. 이 가공프로그램(KPR)의 작성순서 및 형식은 종래 기술에 있어서의 가공프로그램작성순서와 마찬가지이기 때문에 상세한 설명은 생략한다. 이렇게 해서 작성된 가공프로그램(KPR)은 가공프로그램메모리(145a)에 저장되어, 도 17의 스텝SP5이 완료된다.
그 후, 스텝SP5로부터 스텝SP6에 진행하여, 분류프로그램작성부(146)에 분류 프로그램(SPR)의 작성을 명한다. 이것을 받아 분류프로그램작성부(146)는 네스팅스케쥴메모리(109a)에 저장되어 있는 네스팅스케쥴화일(NF)(도 23)과, 파레트네스팅정보메모리(137)에 저장되어 있는 파레트네스팅정보(PNJ)(도 26)와, 시트네스팅정보메모리(111a)에 저장되어 있는 시트네스팅정보(SNJ)(도 28)로 부터 개개의 부품(70)에 대응하는 정보를 각각 검출하여, 검출한 정보에 근거하여 파레타이징로봇트(20)의 동작을 지정한 형태의 분류프로그램(SPR)을 작성한다. 분류 프로그램(SPR)은, 도 29에 도시한 바와 같이, 개개의 부품(70)의 반송에 관한 지령(FRn)(n=1,2,3,…)을 그 반송순번에서 가지고 있고, 각 지령(FRn)은 분류대(5)에 배치된 워크시트(70B)내에서의 해당 부품(70)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 위치결정 흡착을 지시하는 부분인「PICn」(n=1,2,3,…)과, 흡착한 해당 부품(70)을 분류처의 파레트(10)에 반송할 때의 해당 파레트(10)에 대한 위치결정을 지시하는 부분인「ULDn」(n=1,2,3,…)으로 되어 있다. 이 중「PICn」의 부분은, 워크시트(70B) 에 있어서, 시트 네스팅정보(SNJ)에 근거하여 가공되어 배치되어 있는 부품(70)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 위치결정 등으로 이루어지기 때문에, 해당 시트네스팅정보(SNJ)와 동내용의 정보로 구성되어 있고, 「ULDn」의 부분은, 해당 부품(70)을 파레트네스팅정보(PNJ)에 근거하여 파레트(10)에 있어서 분류할 때의 해당 파레트(10)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 위치결정 등으로 이루어지기때문에, 파레트네스팅정보(PNJ)와 동 내용의 정보로 구성되어 있다. 단, 이 분류 프로그램(SPR)은 레이저가공설비(1)에 설정된 설비좌표(SVZ)(도 30)를 기준으로 작성되어 있고, 시트 네스팅정보(SNJ) 및 파레트 네스팅정보(PNJ)의 내용중 시트좌표(SRZ)나 파레트좌표(PRZ)에서 기록되어 있는 값은 설비좌표(SVZ)상의 값으로 변환된다. 도 30에 도시한 바와 같이, 이 설비좌표(SVZ)에 있어서 x 축은 파레타이징로봇트(20)에 있어서의 제 1프레임(25)의 현가프레임(21)에 대한 이동방향인 화살표(C,D) 방향에 평행이고 (화살표(D) 방향이 x 축의정(正)방향), 설비좌표(SVZ)에 있어서의 y 축은 파레타이징로봇트(20)의 가이드레일(11)에 따른주행방향인 화살표(A,B) 방향에 평행이고 (화살표(B) 방향이 y 축의정(正)방향), 또한 도 30에는 표시되고 있지 않지만 설비좌표(SVZ)에 있어서의 z 축은, 파레타이징로봇트(20)의 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 상하이동방향인 화살표(E,F) 방향에 평행이다. 설비좌표(SVZ)의 원점(O)은, 도 30에 도시한 바와 같이, 레이저가공설비(1)에 있어서의 소정의 위치에 설정되어 있다. 각 레이저가공기(3)로부터, 분류대(5)에 배치된 상태에서의 워크시트(70B)의 시트좌표(SRZ)는 해당 분류대(5)에 대하여 결정된 위치에 배치되기 때문에, 이 상태에서의 워크시트(70B)의 시트좌표(SRZ)는 설비좌표(SVZ)에 대하여 정해진 위치관계를 가지고 있다. 예컨데, 도 30의 지면하측에 있는 분류대(5)에 배치된 워크시트(70)의 시트좌표(SRZ)는 x 축방향이 설비좌표(SVZ)와 일치하고, y 축방향이 설비좌표(SVZ)에 대하여 정부(正負)반대로 되어 있고, 시트좌표(SRZ)의 원점은 설비좌표(SVZ)상에서 좌표위치(-89,763)으로 되어있다. 또한 본 실시예에서는 8개있는 파레트(10)에 있어서의 각 파레트좌표(PRZ)는 설비좌표(SVZ)에 대하여 정해진 위치관계를 가지는 형태로 위치결정되어 있고, 예컨데 도 30의 지면 오른쪽 제일 위의 파레트(10)(「파레트 No.1」)에 있어서의 파레트좌표(PRZ)는, x 축방향이 설비좌표(SVZ)와 일치하고, y 축방향이 설비좌표(SVZ)에 대하여 정부(正負)반대로 되어 있고, 파레트좌표(PRZ)의 원점은 설비좌표(SVZ)상에서 좌표위치(5381,135)로 되어있다. 따라서, 예컨데 도 29에 있어서, 「PIC1」에서는 도 28의 시트 네스팅정보(SNJ) 에 있어서의 지면 제일위의「sort3」에 관한 x 좌표값「319」에「-89」를 더하는 형태로 설비좌표(SVZ)에 있어서의 x좌표값「X230.0」으로 하고 있고, 또한 도 28의 y 좌표값「275.5」에「-1」을 곱하여, 그 값에「763」을 더한 형태로 설비좌표(SVZ)에 있어서의 y 좌표값「Y487.5」으로 하고 있다. 또한, 도 29에 있어서, 「ULD1」에서는 도 26의 파레트 네스팅정보(PNJ)에 있어서의「sort3」에 관한 x 좌표값「304.5」에「135」를 더한 형태로 설비좌표(SVZ)에 있어서의 x 좌표값「X439.5」으로 하고 있고, 또한 도 26의 y 좌표값「290」에「-1」을 곱하여, 그 값에「5381」을 더한 형태로 설비좌표(SVZ)에 있어서의 y 좌표값「Y5091.0」으로 하고 있다. 기타, 분류 프로그램(SPR)의「PICn」에는「Z-70.0」이, 「ULDn」에는「Z-350.0」이 기입되어 있고, 이것은 설비좌표(SVZ)에 있어서의 z 축방향에 있어서 파레타이징로봇트(20)의 패드(57)를 위치결정시키는 z 좌표값이다(본 실시예에서는「PICn」에 있어서는 모두「Z-70.0」,「ULDn」에 있어서는 모두「Z-350.0」으로 일정한 값으로 되어 있다). 또한, 「PICn」및「ULDn」에 있어서의, 「W189.75」,「G-345.2」,「H-348.3」,「I-420.6」,「J-344.1」,「K0.0」,「L-15.32」,「M-24.05」,「N0.0」등의 값은, 각각 순번으로, 현수(懸垂)프레임(35)의 C 축방향의 회전각도, 4개의 흡착헤드집합체550(1), 550(2), 550(3), 550(4)의 A 축방향의 위치, 4개의 아암 47(1), 47(2), 47(3), 47(4) 의 B 축방향의 회전각도이고, 설비좌표(SVZ)에의 변환에의한 영향을 받지 않고, 도 26의 파레트 네스팅정보(PNJ) 및 도 28의 시트네스팅정보(SNJ) 에 있어서의 값(도 26, 도 28의 수치c, a1, a2, a3, a4, b1, b2, b3, b4)으로 동일 하다. 또한, 「PICn」및「ULDn」에 있어서의, 「P00c00」,「Q00000」,「R00c08」,「S00000」등의 값은, 4개의 흡착헤드집합체550(1), 550(2), 550(3), 550(4) 에 있어서의 각 패드57(1), 57(2),······, 57(19)에 관한 패드정보(PJ)로 이루어지는 그룹이고, 도 28의 시트네스팅정보(SNJ)에 있어서의 값과 동일한 값이지만, 도 29에서는 도 28에 나타내는 값(예컨데「0000000000110000000」등)을 16진법의 값으로 변환하여 기입하고 있다. 또한, 도 29의 각 지령(FRn)의「PICn」의 말미, 「ULDn」의 말미에 있어서의「T0」는, 이 지령(FRn)에서 대상으로 하고 있는 부품(70)이 흡착반송가능하고, 또한 파레트(10)에 분류 가능한 것을 나타내며, 예컨데 상술한 파레트네스팅의 설정에 있어서 배치불가부품메모리(132)에 저장된 부품명(Bm)의 부품(70)과 같이 흡착반송불가 혹은 파레트(10)에 분류 불가 인 부품(70)에 관한 경우에는, 「PICn」의 말미, 「ULDn」의 말미에 있어서의 값은 예컨데「T1」으로 하여 (미도시),해당가공·분류 프로그램(KSP)의 실행시에 이「T1」이 붙은 「PICn」이나「ULDn」에서는 파레타이징로봇트(20)의 구동을 행하지 않도록 한다. 이와 같이 작성한 분류 프로그램(SPR)은 분류프로그램메모리(146a)에 저장되어, 스텝SP6이 완료된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 도 17의 스텝SP3∼SP6에 있어서, 가공·분류 프로그램작성장치(101)를 통해, 파레트네스팅정보(PNJ) 및 시트네스팅정보(SNJ)를 설정하여, 이들로부터 분류프로그램(SPR)의 작성을 행하였다. 특히, 파레트네스팅정보(PNJ)는 파레트네스팅설정부(130)등에 의한 도형의 자동배치에 의해 작성하고 있어, 종래와 같이 실제의 파레트상에 부품을 수작업에 의해 배치하여 그 위치정보를 얻는 것과 같은 노력이 걸리는 작업은 일체 필요치 않다. 이에 따라 작업시간을 대폭 단축 가능할 뿐만 아니라 수작업에 의한 실수를 없앨 수 있어 적절하다.
그 후, 주제어부(102)는, 도 17에 도시한 바와 같이, 스텝SP7에 진행하여 가공·분류 프로그램편성부(147)에 가공·분류 프로그램(KSP)의 편성을 명한다. 이것을 받아 가공·분류 프로그램편성부(147)는, 가공프로그램메모리(145a)에 저장되어 있는 가공프로그램(KPR) 및 분류프로그램메모리(146a)에 저장되어 있는 분류 프로그램(SPR) 등을 편성함에 의해, 적절한 타이밍에서 실행되는 일련의 가공·분류 프로그램(KSP)을 작성하여, 이것을 가공·분류 프로그램메모리(147a)에 저장한다. 이상으로 스텝SP7을 완료하여, 프로그램작성프로그램(PRO1)에 있어서의 모든 처리가 완료된다.
이상과 같이 작성된 가공·분류 프로그램(KSP)에 의해, 이미 설명한 레이저가공설비(1)에서의 부품(70)의 가공 및 분류 등을 설명한다. 우선 준비로서, 가공·분류 프로그램작성장치(101)의 가공·분류 프로그램메모리(147a)에 저장되어 있는 가공·분류 프로그램(KSP)을 통신제어부(113)에 의해 케이블(113a)를 통해 레이저가공설비 제어장치(150)측에 출력하여, 레이저가공설비 제어장치(150)에 있어서, 상기 케이블(113a)에 접속한 통신제어부(153)를 통해 상기 가공·분류 프로그램(KSP)을 받아, 이것을 프로그램메모리(152)에 저장해 놓는다. 이상의 준비를 한 후, 오퍼레이터는 레이저가공설비 제어장치(150)에 있어서 키보드(151)를 통해 가공개시의 지령을 입력한다. 이 지령을 받은 주제어부(149)는 프로그램메모리(152)로부터 상기 가공·분류 프로그램(KSP)을 호출하여 이것을 프로그램실행부(154)에 실행시킨다. 프로그램실행부(154)는, 이 가공·분류프로그램(KSP)에 기입되어 있는 각 장치 레이저가공기(3), 반송로봇트(7), 파레타이징로봇트(20) 에 대한 제어내용을 순차(順次)독출하여, 독출한 제어내용을, 각각 각 장치 레이저가공기(3), 반송로봇트(7), 파레타이징로봇트(20) 를 제어하는 각 제어부 즉, 반송로봇제어부(155), 레이저가공기제어부(156), 파레타이징로봇트제어부(157) 에 전송하여 실행 시킨다.
예컨데, 프로그램실행부(154)가, 가공·분류프로그램(KSP)중 반송로봇트(7)에 대한 제어내용(상술한 미도시 반송프로그램에 상당하는 내용)을 독출하면 , 이 제어내용은 반송로봇트제어부(155)에 전송되어, 해당 반송로봇트제어부(155)가 전송되어 온 제어내용을 해석하여, 이 내용에 응하여 반송로봇트(7)를 제어한다. 또한, 예컨데 프로그램실행부(154)가, 가공·분류프로그램(KSP)중 레이저가공기(3)에 대한 제어내용(상술한 가공프로그램(KPR)에 상당하는 내용)을 독출하면 이 제어내용은 레이저가공기제어부(156)에 전송되어, 해당 레이저가공기제어부(156)가 전송되어 온 제어내용을 해석하여, 이 내용에 응하여 레이저가공기(3,3)를 제어한다. 상술한 반송로봇트제어부(155) 및 레이저가공기제어부(156)가 해석하는 제어내용및, 이 제어내용에 따른 구체적인 제어방법은 공지의 기술이기때문에 상세한 설명은 생략한다. 즉, 소재스토커(2)에서는 적층저장하고 있던 미가공의 워크시트(70A)가 순차(順次)취출되고 있고, 취출된 워크시트(70A)가, 상술한 반송로봇트제어부(155)에 의해 제어되는 형태로 구동되는 반송로봇트(7)에 의해서 각 레이저가공기(3)에 순차(順次)반송된다. 각 레이저가공기(3)는 레이저가공기제어부(156)에 의해 제어되는 형태로 구동됨에 따라, 순차(順次)반송되어 온 워크시트(70A)를 레이저가공기제어부(156)가 해석하는 제어내용에 근거하여 순차(順次)절단가공한다. 레이저가공기제어부(156)가 해석하는 제어내용은 상술한 가공프로그램(KPR)에 근거하고 있고, 더구나 이 가공프로그램(KPR)은 도 27에 나타내는 시트 네스팅정보에 근거하고 있기 때문에, 각 레이저가공기(3)에 의해 워크시트(70A)가 가공되어 온 가공종료 워크시트(70B)에는 도 27에 나타내는 내용대로 복수종류의 부품(70)이 형성되었다. 각 레이저가공기(3)에 의해 가공된 워크시트(70B)는, 상술한 반송로봇트제어부(155)에 의해 제어되는 형태로 구동되는 반송로봇트(7)에 의해서 각 레이저가공기(3)로부터 각 분류대(5)에 순차(順次)반송된다. 한편, 각 분류대(5)에 반송된 워크시트(70B)에 형성되어 있는 각 부품(70)은, 상기 가공·분류 프로그램(KSP)에 기입되어 있는 파레타이징로봇트(20)에 대한 제어내용에 근거하여, 해당 파레타이징로봇트(20)를 통해 이하 상술(詳述)하는 순서로 각 워크스토커(9)의 각 파레트(10)상에 순차(順次)반송된다.
즉 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 프로그램실행부(154)로부터 전송되어 오는 제어내용을 순차(順次)해석한다. 이 제어내용은 가공·분류 프로그램(KSP)을 편성하고 있는 상기 분류 프로그램(SPR)(도 29)에 상당하는 내용이기 때문에, 파레타이징로봇트 제어부(157)가 해석하는 것은 도 29의 분류 프로그램(SPR)이라고 간주할 수 있다. 이하, 도 29의 분류 프로그램(SPR)에 따라 설명한다. 즉, 파레타이징로봇트 제어부(157)는 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분을 해석한다. 「X230.0 Y487.5」는 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 설비좌표(SVZ)상에 있어서 x,y 좌표위치(230.0,487.5)에 위치결정하는 내용이기 때문에, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 주행구동장치제어부(159)를 통해, 파레타이징로봇트(20)의 현가프레임(21)에 설치된 주행구동장치(22)에 있어서 모우터(22a)를 작동시켜 기어(22b,22b)를 회전구동시킴으로써, 이들기어(22b,22b) 및 이들과 맞물린(齒合) 랙(11b,11b)을 통해 현가프레임(21)을 가이드레일(11,11)에 따라 화살표(A) 방향(설비좌표(SVZ)에있어서의 y 축방향)에 이동구동시키고, 주행구동장치(22)의 브레이크 기능에 의해 원하는 위치(회전축(CT1)의 설비좌표(SVZ)상의 y 좌표위치가「487.5」로되는 위치)로 위치결정시킨다.
이어서 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 이동구동장치제어부(160)를 통해, 제 1프레임(25)에 설치된 이동구동장치(26)에 있어서 모우터(26a)를 작동시켜 기어(26b)를 회전구동시킴으로써, 해당 기어(26b) 및 이들과 맞물린(齒合) 랙(23a)을 통해 제 1프레임(25)을 현가프레임(21)에 대하여 이동용레일(23)을 따라 화살표(C,D) 방향(설비좌표(SVZ)에있어서의 x 축방향)으로 이동구동시키고, 이동구동장치(26)의 브레이크기능에 의해 원하는 위치(회전축(CT1)의 설비좌표(SVZ)상의 x 좌표위치가「230.0」이되는 위치)로 위치결정시킨다.
더구나 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분에 있어서의「W189.75」를 해석하여, C 축구동제어부(162)에 현수(懸垂)프레임(35)의 회전·위치결정을 명한다. 이것을 받아 C 축구동제어부(162)는, 제 2프레임(29)과 축(33)의 사이의 회전구동장치(36)에 있어서 모우터(36a)를 작동시켜 이에 따라 풀리(36b)를 회전구동시킴으로써 축(33)을 제 2프레임(29)에 대하여 회전축(CT1)을 중심으로 도 2의 화살표(R1,R2)방향(C 축방향)에 회전구동시키 도록 한다. 이렇게 해서 축(33)의 회전에 의해 현수(懸垂)프레임(35)측은 제 2프레임(29)측에 대하여 도 의 화살표(R1,R2)방향에 회전구동된다. 그리고 현수(懸垂)프레임(35)측이 원하는 위치(파레타이징로봇트(20)에 있어서의 회전축(CT1)을 중심으로한 소정의 오리엔트(Orient)위치로부터 정(正)방향 인 화살표(R2)방향에 189.75도 회전한 위치)까지 회전한 개소에서 해당 현수(懸垂)프레임(35)측을 회전구동장치(36)측의 브레이크기능에 의해 정지위치 결정시킨다.
더구나 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분에 있어서의「K0.0」,「L-15.32」,「M-24.05」,「N0.0」를 해석하여, B 축구동제어부(163)에 4개의 아암(47)의 선회·위치결정을 명한다. 이것을 받아 B 축구동제어부(163)는, 각 헤드유니트(45)에 있어서 브라켓(46)에 설치된 구동모우터(49)를 각각 작동시켜 출력축(49a)를 통해 아암(47)을 회전축(CT2)을 중심으로 도 5의 화살표(S,T) 방향(B 축방향)에 선회구동시킨다. 이와 같이 하여 각 아암(47)이 원하는 위치(현수(懸垂)프레임(35)측에 대한 각 아암 47(1), 47(2), 47(3), 47(4) 의 회전축(CT2)을 중심으로하는 소정의 오리엔트(Orient)위치로부터 B 축방향인 화살표(S) 방향에 각각 , 0.0도, -15.32도, -24.05도, 0.0도 선회한 위치)까지 선회한 개소에서 각 구동모우터(49)의 브레이크기능에 의해 상기 아암(47)을 정지위치결정시킨다.
더구나 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분에 있어서의「G-345.2」,「H-348.3」,「I-420.6」,「J-344.1」을 해석하여, A 축구동제어부(165)에 4개의 흡착헤드집합체(550)의 슬라이드이동·위치결정을 명한다. 이것을 받아 A 축구동제어부(165)는, 각 헤드유니트(45)에 있어서 헤드프레임(51)에 설치된 슬라이드구동장치(52)의 모우터(52a)를 각각 작동시켜 기어(52b)를 회전구동시켜, 해당기어(52b)에 맞물린(齒合) 랙(47a)을 통해 헤드프레임(51)을 슬라이드용레일(50,50)을 따라 화살표(P,Q)방향(A 축방향)으로 슬라이드이동시킨다. 이렇게 해서 각 헤드프레임(51)에 탑재된 흡착헤드집합체(550)를 원하는 위치(각 흡착헤드집합체 550(1), 550(2), 550(3), 550(4)가 각 아암 47(1), 47(2), 47(3), 47(4)에 대한 소정의 원점위치보다, A 축방향인 화살표(Q) 방향에 각각 , -345.2, -348.3, -420.6, -344.1 만 이동한 위치)까지 슬라이드이동시킨 개소에서 각 구동장치(52)의 브레이크기능에 의해 각 흡착헤드집합체(550)를 정지위치결정시킨다.
또한, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분에 있어서의「Z-70.0」를 해석하여, 너트구동장치제어부(161)에 흡착헤드집합체(550)의 상하방향(설비좌표(SVZ)상의 z 축방향)의 이동·위치결정을 명한다. 이것을 받아 너트구동장치제어부(161)는, 제 1프레임(25)의 너트구동장치(32)에 있어서 모우터(32a)를 작동시켜 해당모우터(32a)에 의해 각 너트부재(31)를 회전구동시킴으로써, 이들 각 너트부재(31)가 나사물림 하고 있는 각 나사부재(30)를 하방으로 구동한다. 이에 따라 제 2프레임(29)측은, 복수의 롯드(rod)(27) 및 이들이 삽입된 가이드구멍(25a)을 통해 가이드되는 형태로, 제 1프레임(25)측에 대하여 하방향(도 의 화살표(F) 방향이고 설비좌표(SVZ)에있어서의 z 축방향)에 이동구동된다. 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 이동구동을 더욱 계속하여, 따라서 4개의 흡착헤드집합체(550)를 하강시켜, 도 5(단, 설명의 형편상, 도 5에 나타내는 부품(70)의형상은 도 29의「PIC1」에 대응하는 부품(70)의형상과는 다르게 되어있다)에 도시한 바와 같이, 이들 흡착헤드집합체(550)의 각 패드(57)가 분류대(5)상에 있는 워크시트(70B) 내의 목적하는 부품(70)에 접촉한 위치(즉 흡착헤드집합체(550)가 설비좌표(SVZ)에있어서 z 좌표위치가「-70.0」이되는 위치)에서 너트구동장치(32)의 작동을 정지하여 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 이동을 정지시킨다. 또한 이 경우, 흡착헤드집합체(550)의 각 패드(57)가 부품(70)에 접촉한 후에도 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 하강을 다소계속하는 형태로 z 축방향의 제어를 행하도록 하더라도 좋다. 예컨데, 각 패드(57)가 부품(70)에 접촉한 후에 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 하강을 계속하면, 도 13(도 13에서는 패드보호부재(59)등은 생략하고 있다)에 도시한 바와 같이, 복수의 흡착헤드(55)를 지지하고 있는 헤드지지부(53)가 하강하는 것이 된다. 그러나, 각 흡착헤드(55)는 관체(56)가 슬라이드이동하는 형태로 헤드지지부(53)에 대하여 상대적으로 상방으로 이동가능하게 되어 있고, 따라서 헤드지지부(53)는 각 흡착헤드(55)에 대하여 상대적으로 하방으로 이동가능하도록 되어있다. 이에 따라, 복수의 흡착헤드(55)가 부품(70)에 접촉하여, 이 상태에서 이들 흡착헤드(55)가 부품(70)에 대하여 멈추고 있더라도, 헤드지지부(53)측은 이들 흡착헤드(55)에 대하여 불필요한 힘을 주는 일이 없이 스무스(smooth)하게 하강한다. 이와 같이 제 1프레임(25)측에 대한 제 2프레임(29)측의 이동량이 특히 정확치 않더라도, 흡착헤드집합체(550)의 각 패드(57)를 부품(70)에 접촉시키는 작업은 정확하고 또한 안전하게 행할 수 있다.
이상에 의해 4개의 흡착헤드집합체(550)가, 설비좌표(SVZ)상에서, 따라서 분류대(5)상의 부품(70)에 대하여, 수평인 2차원방향 및 상하방향에 이동위치결정되었다. 이 상태에서의 파레타이징로봇트(20)와 워크시트(70B)중의 부품(70)의 위치관계는, 도 20에 나타내는 디스플레이(105)에서의 표시내용 대로 되었다. 따라서 흡착헤드집합체(550)의 다수의 패드(57)가, 도 20에 도시한 바와 같이 부품(70)에 적합하게 접촉한 상태로 되었다. 한편, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 부분에 있어서의「P00c00 Q00000 R00c08 S00000」을 해석하여, 흡착제어부(166)에 패드(57)에의한 흡착을 명한다. 이「P00c00 Q00000 R00c08 S00000」는, 도 28의 시트 네스팅정보(SNJ) 및 부품·로봇트정보(BRJ) 에있어서의 패드정보(PJ)와 동일내용이기 때문에, 상기 명령을 받은 흡착제어부(166)는 밸브구동장치(66)를 구동함에 의해, 패드정보(PJ)가 유효(시트 네스팅정보(SNJ) 및 부품·로봇트정보(BRJ) 에있어서의 패드정보(PJ)의값 이「1」)로 되어있는 패드(57)의 기압전달부재(62)에 있어서의 밸브(65)를 개방한다. 또한, 진공펌프(63)는 미리 작동되어 있고, 밸브구동장치(66)의 작동전의 상태에서는 모든 밸브(65)는 폐색(閉塞)상태로 되어있다(따라서 상술하였듯이 밸브구동장치(66)에 의해 개방구동되지 않은 밸브(65)는 전부 폐색상태이고, 이들밸브(65)에 대응하는 패드(57)는 패드정보(PJ)에서 표시되고 있는 대로「무효」라고되어있다). 이에 따라, 기압전달부재(62), 튜우브(60), 관체(56)를 통해 진공펌프(63)와 접속한 각 패드(57)내가 감압되어 흡인력이 발생한다. 흡인력을 발생시키고 있는 각 패드(57)는, 도 13에 도시한 바와 같이, 목적하는 부품(70)상에 접촉하고 있기 때문에, 패드(57)와 부품(70)의 사이에 흡착력이 발생하여 해당부품(70)을 흡착한다. 또한, 부품(70)의 흡착을 행하는 때에는, 해당부품(70)으로부터 비어져 나와 있는 패드(57)는 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록에 있어서「무효」라고되어 있기 때문에, 부품(70)과의 사이에서 유효한 흡착력을 발생킬수 없는 패드(57)에 대하여 헛된 흡인력을 주지않게 되어 에너지를 절약할 수 있다. 또한 특히 부품(70)으로부터 비어져 나와 있는 패드(57)가, 목적하는 부품(70)이외의 부품(70)이나 워크시트(70B)의 부품이외의 부분등 흡착목적의 부품(70)이외의 것을 흡착하여 버리거나, 먼지를 흡인하여 버리거나 하는 부적절한 일도 회피할 수 있기 때문에 적절하다. 이상과 같이 부품(70)을 흡착한 후, 너트구동장치제어부(161)는 너트구동장치(32)에 의해 제 2프레임(29)측을 제 1프레임(25)측에 대하여 상방향(도 1의 화살표(E) 방향)에 이동구동시켜 흡착헤드집합체(550)를 원래의 대기위치에 되돌려, 흡착한 부품(70)을 소정의 높이까지 상승시킨다. 이미 설명한 바와 같이, 부품·로봇트정보(BRJ)의 등록의 시점에서, 이 부품(70)의 부품중량(Bw) 에 대하여 적절한 흡착력을 발휘하는 형태로, 유효로 해야 할 패드(57)가 정해져 있었기때문에, 상술한 부품(70)은 확실하고 안전하게 흡착되어 상승되어 진다.
계속해서 파레타이징로봇트 제어부(157)는 도 29의 지령(FR1)의「PIC1」의 다음의「ULD1」의 부분을 해석한다. 우선「ULD1」의「X439.5 Y5091.0」는 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 설비좌표(SVZ)상에 있어서 x,y 좌표위치(439.5, 5091.0)에 위치결정하는 내용이기 때문에, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 주행구동장치제어부(159)를 통해 주행구동장치(22)를 구동시킴으로써 현가프레임(21)을 가이드레일(11,11)에 따라 화살표(B) 방향(설비좌표(SVZ)의 y 축방향)에 이동구동시켜 파레타이징로봇트(20)를 원하는 위치(회전축(CT1)의 설비좌표(SVZ)상에 있어서 y 좌표위치가「5091.0 으로」되는 위치)에 위치결정하여 정지시킨다. 또한 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 이동구동장치제어부(160)를 통해 이동구동장치(26)를 구동시킴으로써 제 1프레임(25)측을 현가프레임(21)에 대하여 이동용레일(23)에 따라 화살표(C,D) 방향(설비좌표(SVZ)의 x 축방향)에 이동구동시켜 파레타이징로봇트(20)를 원하는 위치(회전축(CT1)의 설비좌표(SVZ)상에 있어서 x 좌표위치가「439.5」라고되는 위치)에 이동시켜 제 1프레임(25)측을 정지하여 위치결정시킨다. 더구나 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 지령(FR1)의「ULD1」의 부분에 있어서의「W189.75 G-345.2······ S00000T0」를 해석하지만, 이들의 값은「PIC1」에 있어서의 값과 완전히 같기때문에, 이때, 현수(懸垂)프레임(35)의 회전·위치결정, 4개의 아암(47)의 선회·위치결정, 4개의 흡착패드집합체(550)의 슬라이드이동·위치결정은 행해지지 않는다 (따라서 파레타이징로봇트(20)의 각 가동부는 「PIC1」의 지시에 근거하여 부품(70)을 흡착한 상태대로 이다).
이어서, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 지령(FR1)의「ULD1」의 부분에 있어서의「Z-350.0」를 해석하여, 너트구동장치제어부(161)에 z 축방향의 이동·위치결정을 명한다. 이것을 받아 너트구동장치제어부(161)는, 너트구동장치(32)를 구동하여 제 2프레임(29)측을 제 1프레임(25)측에 대하여 하방향(z 축방향 인 도 의 화살표(F) 방향)에 이동구동시켜 흡착하고 있는 부품(70)을 목적하는 파레트(10)(이경우는「파레트 No.1」)상에 강하시킨다. 더구나 제 2프레임(29)측을 제 1프레임(25)측에 대하여 하방향에 이동구동시켜, 흡착하고 있는 부품(70)을 더욱 강하시켜, 도 12(도 12에서는 간단히 하기 위해 파레타이징로봇트(20)측은 흡착헤드집합체(550) 및 간략표시한 헤드프레임(51)만을 나타내고 있고, 또한 도 12에서 나타내는 부품(70)의 형상은 설명의 편이를 위하여, 「ULD1」에서 다루는 부품(70)의형상과는 다르게 되어있다)또는 도 14(도 14에서는 패드보호부재(59)등은 생략하고 있다)에 도시한 바와 같이 해당부품(70)을 파레트(10)상의 소정의 위치(도 에서는 이미 적층적재된 공작물 더미(700)의 위로 되어있지만「ULD1」의 경우는 최초의 1개째 이니까 파레트(10)의 표면이 된다)에 적재시킨다. 적재후, 흡착제어부(166)는 밸브구동장치(66)에 의해 모든 밸브(65)를 폐쇄하여, 각 패드(57)와 부품(70)사이의 흡착력을 해제하여 해당부품(70)의 흡착을 해제한다. 이에 따라 흡착반송하여 온 부품(70)은 파레트(10)상에 적재되는 형태로 주고받아졌다. (또한, 그 후, 제 2프레임(29)측을 제 1프레임(25)측에 대하여 상방향에 이동구동시켜 흡착헤드집합체(550)를 원래의 대기위치에 되돌려 놓는다.) 그런데, 이미 설명한 바와 같이 목적하는 파레트(10)(여기서는「파레트 No.1」)에 대한 파레타이징로봇트(20)의 위치결정을 지시하는 지령(FR1)중 의「ULD1」에 있어서의 내용은, 도 25에 나타내는 것과 같은 파레트 네스팅정보(PNJ)에 근거하여 되어있기 때문에, 파레타이징로봇트(20)가 해당「ULD1」의 내용에 따라서 위치결정되는 것에 따라 배치되는, 부품(70)의 실제의 파레트(10)에 있어서의 배치위치는, 도 25에 나타내는 부품도형(BZ)의 파레트도형(Z10)에 대한 배치위치와 마찬가지로 되어 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는, 흡착헤드집합체(550)를 파레트(10)에 대하여 하강위치결정할 때의 z 좌표위치(즉, 도 29에 있어서의 각「ULDn」의「Z-350.0」)를 일정하게 하고있다. 실제로는 파레트(10)상에 부품(70)을 배치할 때, 같은 종류의 부품(70)끼리는 상하에 겹쳐 배치하기 때문에, 파레타이징로봇트(20)로부터 파레트(10)측(파레트(10)의 표면이 되는 경우도 있고, 부품(70)을 적층하여 형성된 공작물 더미(700)의 상면(上面)이 되는 경우도 있다)에 부품(70)이 주고받아지는 높이 위치(z 좌표위치)가 각부품(70)에 대해 다른 경우가 많다. 결국, 흡착헤드집합체(550)를 파레트(10)에 대하여 하강위치결정시킬 때의 z 좌표위치를 일정하게 하고 있는 것으로, 흡착반송하여 온 부품(70)이 파레트(10)측에 적재된 후에도 흡착헤드집합체(550)의 하방에의 이동구동을 계속하는 경우도 생긴다. 이러한 경우에는, 도 14(부품(70)을 흡착하고있는 흡착헤드(55)는 도중 지면중앙의 2개이다)에 도시한 바와 같이, 복수의 흡착헤드(55)를 지지하고 있는 헤드지지부(53)가 더욱 하강하게 된다. 그러나 이미 설명한 바와 같이 헤드지지부(53)는 각 흡착헤드(55)에 대하여 상대적으로 하방으로 이동가능하게 되어있기 때문에, 각 흡착헤드(55)가 부품(70)등에 맞닿아 더 이상 하방으로 이동하지 않고 정지하고 있는 상태이면서 헤드지지부(53)는 이들 흡착헤드(55)에 의해 방해되는 일없이 하강할수있어, 흡착헤드(55)도 헤드지지부(53)등에 의해 불필요한 힘을 받지않고서 끝난다. 결국 흡착헤드집합체(550)의 z 축방향에서의 이동량을 개개의 부품(70)마다 설정하지 않더라도, 흡착하고 있던 부품(70)의 적재 주고 받기는 적절히 행할 수 있기때문에 프로그래밍에 있어서의 번잡함이 없어 적절하다.
또한, 부품(70)을 적재하여 주고받는 때에는, 도 25에 나타내는 표시내용과 같이 파레트(10)상의 한정된 공간을 효율적으로 이용하여 다수의 부품(70)을 분류하는 필요상, 예컨데 도 12 및 도 14에 도시한 바와 같이, 이미 있는 공작물 더미(700)의 옆에 공작물 더미(700)를 만드는 형태로 반송하여 온 부품(70)을 적재하여 주고받고 있다. 이 예에서는, 부품(70)을 흡착하지 않은 흡착헤드(55)(도 14중 의 지면좌측 2개의 흡착헤드(55))의 바로 아래에, 이미 있는 별도의 공작물 더미(700)가, 흡착하고 있는 부품(70)을 적재해야 할 적재위치(높이레벨)보다도 높게 존재하고 있다. 따라서, 흡착하고 있는 부품(70)을 하강시키는 때에는, 우선 부품(70)을 흡착하지 않은 흡착헤드(55)(도 14중 의 지면좌측 2개의 흡착헤드(55))가 상기 별도의 공작물 더미(700)의 상면에 접촉한다. 그러나, 그대로 부품(70)의 하강을 계속하면, 공작물 더미(700)에 접촉한 흡착헤드(55)만 접촉한 상태로 멈춰 헤드지지부(53)에 대하여 상대적으로 상방으로 슬라이드 이동한다. 이것은 1개의 흡착헤드집합체(550)에 있어서 각 흡착헤드(55)가 독립하여 헤드지지부(53)에 대하여 상대적으로 상하에 이동가능하게 되어있기 때문이다. 따라서, 공작물 더미(700)에 접촉한 흡착헤드(55)는 헤드지지부(53)측의 하강을 방해하지 않고, 또한 반대로 이들 흡착헤드(55)는 헤드지지부(53)측으로부터 불필요한 힘을 받지 않는다. 그리고 부품(70)을 흡착하고 있는 흡착헤드(55)는 지장없게 하강하여, 해당부품(70)을 소정의 적재위치에 적재하여 주고 받기 할 수 있다. 이와 같이 좁은 장소에서라도 부품(70)의 주고 받기가 적합하게 행해질 수 있도록 되어 있다.
그런데, 각 흡착헤드(55)에 있어서의 패드보호부재(59)는,흡착헤드집합체(550)에 있어서 복수의 패드(57)끼리가 부딪쳐 파손하는것과 같은 일을 방지 하는 외에, 해당패드(57)에 있어서 흡인력을 발생시키고 있을 때에 외부의 먼지등을 부적절하게 흡인하여 버리는 것을 방지하는 작용을 하고 있다. 또한 도 14와같이 흡착헤드집합체(550)에 있어서 각 흡착헤드(55)의 위치가 상하방향에 어긋난 후, 헤드지지부(53)측을 상승시키는 것으로 해당헤드지지부(53)에 대하여 상방으로 이동하고 있던 흡착헤드(55)가 자중(自重)으로 하강하여 (용수철등을 사용하여 강제적으로 하강시키는 구조라도 좋다), 도 6등에 도시한 바와 같이 모든 흡착헤드(55)가 같은 높이에 정렬되게 된다. 여기서, 서로 인접한 복수의 패드(57)의 패드보호부재(59)는, 그 상부측에 테이퍼부(59a)를 가지고 있기 때문에, 인접하는 패드보호부재(59,59)가 상하로 어긋난 후에 다시 같은 높이로 되돌아가는 때에는, 상방으로부터 하강하여 오는 패드보호부재(59)의 하단측이 하방에 있는 인접한 패드보호부재(59)의 테이퍼부(59a)에 부딧쳐,이 테이퍼형상에 따라 미끄러져 떨어진다. 이에 따라 패드보호부재(59,59)끼리의 걸림이 방지되고 적절하다.
이어서 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR2)의 해석에 옮겨, 「PIC2」의 내용 및 값에 근거하여, 파레타이징로봇트(20)를, 다음에 반송해야 할 부품(70)이 적재되어 있는 분류대(5)까지 화살표(A) 방향(y 축방향)에 주행이동·위치결정시킴과 동시에, 현가프레임(21)에 대하여 제 1프레임(25)을 화살표(C,D) 방향(x 축방향)에 이동·위치결정하여 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 도 29의 지령(FR)의「PIC2」에서 나타내는 소정의 x,y 좌표위치에 배치하여, 현수(懸垂)프레임(35)을 C 축방향에 도 29의「PIC2」에서 나타내는 소정의 회전각도만큼 회전·위치결정하여, 각 아암(47)을 도 29의「PIC2」에서 나타내는 소정의 회전각도만큼 각각 B 축방향에 선회·위치결정하여, 각 흡착헤드집합체(550)를 도 29의「PIC2」에서 나타내는 위치까지 각각 A 축방향에 슬라이드이동·위치결정하여, 더구나 흡착헤드집합체(550)를 도 29의「PIC2」에서 나타내는 z 좌표위치까지 하강·위치결정함에 의해, 4개의 흡착헤드집합체(550)를 분류대(5)상의 워크시트(70B) 에있어서의 목적하는 부품(70)에 맞춰서 위치결정한다. 이렇게 해서 복수의 패드(57)가 목적하는 부품(70)에 접촉하고 있는 상태에서, 「PIC2」에서 나타내는 내용에 근거하여 밸브구동장치(66)를 구동하여 소정의 밸브(65)를 개방시킴으로써, 「유효」로되어있는 패드(57)에 의해 부품(70)을 흡착시킨다. 이어서, 제 1프레임(25)에 대하여 제 2프레임(29)측을 상승시킨 후, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR2)의「ULD2」의 내용 및 값에 근거하여, 파레타이징로봇트(20)를, 분류처의 파레트(10)까지 화살표(B) 방향(y 축방향)에 주행이동·위치결정시킴과 동시에, 현가프레임(21)에 대하여 제 1프레임(25)을 화살표(C,D) 방향(x 축방향)에 이동·위치결정하여 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 도 29의 지령(FR)의「ULD2」에서 나타내는 소정의 좌표위치에 배치한다. 또, 이 지령(FR2)의 경우에는「PIC2」와「ULD2」에서 C 축방향의 회전각도 인「W···」가 다르게 되어있다. 이것은 설비좌표(SVZ)상에 있어서 분류대(5)에서의 부품(70)의 방향과 파레트(10)에 있어서의 해당부품(70)의 방향이 다르게 되어있기 때문이다(지령(FR2)의 경우는 180도방향이 틀리게 되어있다). 따라서 이 지령(FR2)의 경우에는, 현수(懸垂)프레임(35)을 C 축방향에 도 29의「ULD2」에서 나타내는 소정의회전각도위치(소정의 오리엔트(Orient)위치로부터「W···」만큼 회전시킨 각도위치)까지 회전시켜 위치결정하여, 부품(70)의 방향을 조정한다. 이어서, 흡착헤드집합체(550)를 도 29의「ULD2」에서 나타내는 소정의 z 좌표위치까지 하강시킴으로써 흡착하고 있는 부품(70)을 적재위치에 적재하여 패드(57)에의한 흡착을 해제하여 주고 받기를 완료한다.
이후도 상술한 같은 순서로, 파레타이징로봇트 제어부(157)는, 도 29의 지령(FR3), (FR4), (FR5),······,의 해석 및 이 해석에 근거하는 지령에 의해, 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 분류대(5)측의 소망하는 x,y 좌표위치에 위치결정하여, 현수(懸垂)프레임(35)을 C 축방향에 소망하는 회전각도만큼 회전·위치결정하여, 각 아암(47)을 B 축방향에 소망하는 회전각도만큼 선회·위치결정하여, 각 흡착헤드집합체(550)를 A 축방향에 소망하는 위치까지 슬라이드이동·위치결정하고, 더구나 흡착헤드집합체(550)를 소정의 이동량만큼 하강·위치결정함에 의해, 4개의 흡착헤드집합체(550)를 분류대(5)상의 워크시트(70B) 에있어서의 목적하는 부품(70)에 맞춰서 위치결정하여, 밸브구동장치(66)를 구동하여 소정의 밸브(65)를 개방시킴으로써「유효」한 패드(57)에 의해 부품(70)을 흡착시켜, 제 1프레임(25)에 대하여 제 2프레임(29)측을 상승시킨 후, 계속해서 파레타이징로봇트(20)의 회전축(CT1)(C 축)을 분류처의 파레트(10)측의 소망하는 x, y 좌표위치에 위치결정하여, 현수(懸垂)프레임(35)을 C 축방향에 소망하는 회전각도만큼 회전·위치결정하고, 흡착헤드집합체(550)를 소정의 z 좌표위치까지 하강·위치결정함에 의해, 흡착반송되어 온 부품(70)을 분류처의 파레트(10)상에 주고받는다, 라고하는 일련의 동작을 반복하게 한다. 이에 따라 각 분류대(5)에 순차(順次)적재된 워크시트(70B)의 각부품(70)은 순차(順次)흡착반송되어, 각 워크스토커(9)에 있어서의 소정의 파레트(10)에 주고받아져 분류된다. 이 일련의 동작은 상술한 네스팅스케쥴화일(NF)에 근거하여 작성된 가공·분류 프로그램(KSP) 에 따라서 행해지기 때문에, 각 워크시트(70B)의 각부품(70)은 예정된 소정의 파레트(10)에 순차(順次)반송되어 분류된다.
이미 설명하였듯이 본 실시예의 파레타이징로봇트(20)에서는, 현수(懸垂)프레임(35)의 C 축방향에 있어서의 회전·위치결정, 4개의 아암(47)의 B 축방향에 있어서의 선회·위치결정, 4개의 흡착헤드집합체(550)의 A 축방향에 있어서의 슬라이드이동·위치결정에 의해, 복수의 흡착헤드집합체(550)가 각각 수평인 2차원방향에 이동위치결정 가능하게 설치되어있기때문에, 복잡한 형상의 공작물(work)에 대하여도 각 흡착헤드집합체(550)를 적절히 위치결정할 수 있고 해당 공작물(work)을 문제없이 흡착반송할 수 있다. 또한, 각 흡착헤드집합체(550)에서는 패드(57)가 서로 인접하는 형태로 설치된 복수의 흡착헤드(55)로 이루어지고 있고, 각 흡착헤드(55)의 패드(57)에서 독립하여 흡인력을 발생하기때문에, 흡착헤드집합체(550)중 몇개인가의 패드(57)가 공작물(work)로부터 비어져 나와 있더라도 나머지의 패드(57)에 의해 공작물(work)을 적합하게 흡착할 수 있기때문에, 예컨데 흡착헤드집합체(550)보다도 폭이 좁은 작고 복잡한 공작물(work)이라도 흡착가능하기때문에 적절하다.또한, 상술한 실시예에서는 1회의 흡착반송시에 부품(70)을 1개만 흡착반송하고 있지만, 1개의 부품(70)에 대한 흡착반송을 3개 이하의 흡착헤드집합체(550)를 통해 행할 수 있는 경우에는, 나머지의 흡착헤드집합체(550)를 통해 다른 부품(70)을 흡착하여, 1회의 흡착반송시에 복수의 부품(70)을 흡착반송하는 것도 가능하다. 이에 따라 파레타이징로봇트(20)를 분류대(5)와 파레트(10)간에 왕복시키는 회수를 감소시킬 수 있어 분류 작업시간이 대폭 단축가능하다.
또한, 상술한 예에서는 흡착헤드(55)에 있어서, 관체(56)와 패드(57)의 사이는 고정적으로 접속되어 있지만, 별도의 예 로서 관체(56)와 패드(57)의 사이를 미도시의 유니버살죠인트 등을 통해 접속하여, 패드(57)를 관체(56)에 대하여 전(全)방향(예컨데 도 11의 지면우측코너에 나타내는 화살표 (M1), (M2), (M3), (M4)방향등)에 회동(回動)가능하게 해도 좋다. 이에 따라, 예컨데 프레스가공등에 의해 요철(凹凸)이 형성된것과 같은 공작물(work)(미도시)이라도, 그 凹凸이 있는 표면에 대하여 각 패드(57)를 적의 회동(回動)시킴으로써 정합(整合)시켜, 이들패드(57)와 해당 공작물(work)간에 유효한 흡착력을 발생시킬 수 있어, 凹凸이 형성된것과 같은 공작물(work)의 흡착반송이 가능해진다.
또한, 상술한 실시예에서는, 흡착헤드집합체(550)가, 축(33), 현수(懸垂)프레임(35), 회전구동장치(36), 아암(47), 구동모우터(49), 헤드프레임(51), 슬라이드구동장치(52)등으로 이루어지는 수평방향이동기구를 통해 수평인 2차원방향에 이동위치결정 가능하게 되어있지만, 상기 수평방향이동기구는 기타 여러가지 구성이 가능하다. 예컨데 복수개소에 굴곡가능한 관절부를 갖는 아암을 제 2프레임(29)등에 설치하고, 이 아암의 선단측에 흡착헤드집합체(550)를 설치하는 것도 가능하다.
또한, 상술한 실시예에서는, 흡착헤드(55)에 있어서 관체(56)가, 헤드지지부(53)에 대하여 상하방향에 이동가능한 형태로 패드(57)를 접속지지하는 부재이고, 또한 패드(57)에 대하여 진공펌프(63)측으로부터의 감압을 전달하는 흡인수단이기도하였지만, 별도의 예로서 관체(56)의 대신에 흡인수단을 겸하지 않는 막대 형상의 슬라이드부재를 채용하여, 해당슬라이드부재에 접속된 패드(57)에는, 진공펌프(63)측에 접속된 튜우브등으로 이루어지는 흡인수단을 직접접속하더라도 좋다.
이상, 본 발명을 실시예에 따라서 설명하였지만, 본 발명에 기재한 실시예는 예시적인 것이고, 한정적인 것이 아니다. 또한, 발명의 범위는 첨부한 청구항에 의해 표시되고 있고, 실시예의 기술에 구속되는 것이 아니다. 따라서, 청구항에 속하는 변형이나 변경은, 모두 본 발명의 범위내의 것이다.
Claims (24)
- 워크시트를 절단가공함으로써 제조된 부품을 흡착수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서,분류해야 할 부품의 부품형상정보 및 상기 흡착수단의 흡착수단형상정보를 저장하는 형상정보보존부를 설치하여,상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 흡착수단형상정보에 근거하여 상기 부품 및 상기 흡착수단을 화상표시하는 화상표시부를 설치하여,상기 화상표시부에 화상표시된 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치를 지시 할 수 있고, 오퍼레이터가 조작가능한 흡착위치지시수단을 설치하여,상기 흡착위치지시수단에 의해 지시된 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치를 흡착수단위치정보로서 연산하는 흡착수단위치연산부를 설치하여,상기 흡착수단위치연산부에 의해 연산된 흡착수단위치정보를 저장하는 흡착수단위치정보보존부를 설치하여,상기 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 저장하는 부품배치정보보존부를 설치하고,상기 부품에 관한 상기 제 2의 위치에 있어서의 분류정보를 저장하는 분류 정보보존부를 설치하여,상기 흡착수단위치정보보존부에 의해 저장된 상기 흡착수단위치정보, 상기 부품배치정보보존부에 저장된 상기 배치정보, 상기 분류정보보존부에 저장된 상기분류정보에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치까지의 이동·위치결정 지령을 작성하는 형태로 상기 부품에 대한 흡착반송프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성한 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 흡착수단에는 기준위치가 설정되어 있고,상기 화상표시부는, 상기 부품에 관한 중심(重心)위치와 상기 흡착수단의 상기 기준위치를 일치시키는 형태로 상기 부품과 상기 흡착수단을 화상표시하는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 화상표시부는, 상기 부품과 상기 흡착수단을 상기 흡착수단의 수평이동방향과 대응하는 2차원좌표상에 화상표시하는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 흡착수단에 의한 흡착력을 검출하는 흡착력검출부를 설치하여,상기 흡착력검출부에 의해서 검출된 흡착력과 상기 분류해야 할 부품의 중량에 근거하여, 상기 흡착수단에의한 흡착력의 과부족을 판정출력하는 흡착력판정출력부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 4항에 있어서,상기 흡착수단은 복수의 흡착헤드로 이루어지는 흡착헤드집합체를 가지고 있고,상기 화상표시부에서 화상표시되어 있는 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 상기 각 흡착헤드에 관한 위치관계를 판정하는 흡착헤드위치관계판정부를 설치하여,상기 흡착력검출부는, 상기 흡착헤드위치관계판정부에 의한 상기 각 흡착헤드에 관한 판정결과에 근거하여, 상기 흡착수단에의한 흡착력을 검출하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 흡착수단은 복수의 흡착헤드로 이루어지는 흡착헤드집합체를 가지고 있고,상기 화상표시부에서 화상표시되어 있는 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 상기 각 흡착헤드에 관한 위치관계를 판정하는 흡착헤드위치관계판정부를 설치하여,상기 프로그램작성부는, 상기 흡착헤드위치관계판정부에 의한 상기 각 흡착헤드에 관한 판정결과에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 각 흡착헤드에 관한 제어지령을 작성하는 형태로 상기 흡착반송프로그램을 작성출력하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를, 상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 1의 위치에 있어서의 위치결정 정보의 형태로 연산하는 배치정보연산부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 부품에 관한 상기 제 2의 위치에 있어서의 분류 정보를, 상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 상기 부품에 대한 상기 흡착수단의 흡착위치에 근거하여, 상기 흡착수단의 상기 제 2의 위치에 있어서의 위치결정 정보의 형태로 연산하는 분류 정보연산부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 1항에 있어서,상기 제 1의 위치는, 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고,상기 제 2의 위치는, 상기 레이저가공설비에서 사용되는 부품분류용 파레트인 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 워크시트를 절단가공함으로써 제조된 부품을 흡착반송수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서,분류해야 할 1개 이상의 동일형상의 부품으로 이루어지는 복수의 부품그룹에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치에 관한 흡착위치정보를 저장하는 흡착위치정보보존부를 설치하여,상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에서의 배치정보를 저장하는 부품배치정보보존부를 설치하여,상기 분류 해야 할 부품의 부품형상정보 및 상기 제 2의 위치에 있어서의 부품분류 에리아의 에리아형상정보를 저장하는 형상정보보존부를 설치하여,상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 에리아형상정보에 근거하여 상기 부품분류에리아에 대한 상기 각 부품그룹의 분류위치를 연산하여 부품분류위치정보를 연산작성하는 부품분류위치연산부를 설치하여,상기 부품분류위치연산부에 의해 연산된 부품분류위치정보를 저장하는 부품분류위치정보보존부를 설치하여,상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보, 상기 부품배치정보보존부에 저장된 배치정보, 상기 부품분류위치정보보존부에 저장된 부품분류위치정보로부터, 상기 각 부품그룹에 있어서의 개개의 부품에 관하여 해당부품에 대응하는 흡착위치정보, 배치정보, 부품분류위치정보를 검출하는 부품대응정보검출부를 설치하여,상기 부품대응정보검출부에의한 검출결과에 근거하여, 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치로의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정지령을 상기 개개의 부품마다 작성하는 형태로, 상기 개개의 부품에 대한 분류프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성한 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 워크시트에 대한 부품캣치 정보를 저장하는 부품캣치정보보존부를 설치하여,상기 부품캣치정보보존부에 저장된 부품캣치 정보 및 상기 흡착위치정보보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여, 상기 제 1의 위치에서의 상기 개개의 부품에 관한 배치정보를 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하는 부품배치정보연산부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 부품분류위치연산부는, 상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보와 상기 에리아형상정보 및 상기 흡착위치정보 보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여 상기 부품분류 에리아에 대한 상기 각 부품그룹의 분류위치를 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류에리아에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하여 부품분류 위치정보를 연산작성하는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 복수의 부품그룹에 속하는 개개의 부품에 관한 워크시트에 대한 부품캣치정보를 저장하는 부품캣치정보보존부를 설치하여,상기 부품캣치정보보존부에 저장된 부품캣치정보 및 상기 흡착위치정보 보존부에 저장된 흡착위치정보에 근거하여 상기 제 1의 위치에서의 상기 개개의 부품에 관한 배치정보를 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정정보의 형태로 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하여,상기 부품분류위치연산부는 상기 형상정보 보존부에 저장된 상기 부품형상정보와 상기 에리아형상정보 및 상기 흡착위치정보 보존부에 저장된 흡착위치정보에근거하여 상기 부품분류에리아에 대한 상기 각부품그룹의 분류위치를 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류 에리아에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하여 부품분류 위치정보를 연산작성하도록 되어 있고,상기 프로그램작성부는 상기 개개의 부품에 대응하는 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보인 배치정보와 상기 흡착반송수단의 상기 부품분류 에리아에 대한 위치결정 정보인 부품분류 위치정보로부터 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치에의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 상기 개개의 부품마다 작성하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 에리아형상정보에 근거하여 상기 분류해야 할 부품의 상기 부품분류에리아에 대한 배치의 가부를 판정출력하는 부품배치판정부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 분류해야 할 부품에 관한 판두께정보를 저장하는 판두께정보보존부를 설치하여,상기 판두께정보보존부에 저장된 판두께정보 및 상기 각부품그룹에 속하는분류해야 할 부품의 개수에 의해 상기 각부품그룹에 관한 부품의 적층 높이를 연산출력하는 적층높이 연산부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 15항에 있어서,상기 적층높이연산부에 의해 연산된 적층높이에 근거하여 상기 부품분류 에리아에서의 상기 각부품그룹에 관한 부품의 적층이 가능한가 어떤가를 판정출력하는 적층가부(可否)판정부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 흡착반송수단은 회전중심이 설정된 프레임을 상기 제 1의 위치와 상기 제 2의 위치 간에서 수평방향에 이동·위치결정 가능하고, 해당프레임에는 부품을 흡착가능한 흡착헤드가 이동·위치결정 가능하게 설치되어 있고,상기 프로그램작성부는 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정지령을 상기 프레임의 수평방향에 있어서의 이동·위치결정지령과 상기 프레임의 상기 회전중심을 중심으로하는 회전이동·위치결정 지령에의해 구성하는 형태로 작성하는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 10항에 있어서,상기 제 1의 위치는 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고,상기 제 2의 위치는 상기 레이저가공설비에서 사용되는 부품분류용 파레트 인 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 18항에 있어서,상기 레이저가공설비에 있어서 레이저절단가공되는 개개의 워크시트에 대한 개개의 부품의 절단위치를 나타내는 부품캣치 정보를 상기 부품형상정보 및 부품의 개수에 근거하여 연산할 수 있고, 해당연산된 부품캣치 정보에 근거하여 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산하는 부품배치정보연산부를 설치한 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 워크시트를 절단가공함으로써 제조되는 부품을 흡착반송수단을 통해 제 1의 위치로부터 제 2의 위치에 흡착반송·분류하는 부품분류장치에 있어서,분류해야 할 1개이상의 동일형상의 부품으로 이루어지는 부품그룹의 부품형상정보를 저장하는 형상정보보존부를 설치하여,상기 각 부품그룹에 관하여 해당 부품그룹에 속하는 부품의 부품개수를 저장하는 부품개수보존부를 설치하여,상기 형상정보 보존부에 저장된 상기 부품형상정보에 근거하여 상기 각부품그룹에 속하는 부품을 화상표시하는 화상표시부를 설치하여,상기 화상표시부에 화상표시된 각 부품그룹에 속하는 부품에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치를 지시 할수있고, 오퍼레이터가 조작가능한 흡착위치지시수단을 설치하여,상기 흡착위치지시수단에 의해 지시된 상기 각부품그룹에 속하는 부품에 대한 상기 흡착반송수단의 흡착위치를 흡착위치정보로서 연산하는 흡착위치연산부를 설치하여,상기 흡착위치연산부에 의해 연산된 흡착위치정보를 저장하는 흡착위치정보보존부를 설치하고,상기 형상정보보존부에 저장된 상기 부품형상정보 및 상기 부품개수보존부에 저장된 부품개수에 근거하여 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산하는 부품배치정보연산부를 설치하여,상기 부품배치정보연산부에 의해 연산된 부품배치정보를 저장하는 부품배치정보 보존부를 설치하여,상기 흡착위치정보 보존부에 의해 저장된 흡착위치정보 및 상기 부품배치정보 보존부에 저장된 배치정보에 근거하여 상기 각 부품그룹에 속하는 상기 개개의 부품에 관하여 상기 흡착반송수단의 제 1의 위치에 있어서의 위치결정 정보를 연산하는 위치결정 정보연산부를 설치하여,상기 위치결정 정보연산부에 의해 연산된 위치결정 정보에 근거하여, 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치에의 이동·위치결정 지령을 상기 개개의 부품마다 작성하는 형태로 상기 개개의 부품에 대한 분류 프로그램을 작성출력하는 프로그램작성부를 설치하여 구성한 부품분류장치.
- 제 20항에 있어서,상기 부품배치정보연산부는 상기 흡착위치정보 보존부에 의해 저장된 각 부품그룹에 속하는 부품에 대한 흡착위치정보와, 형상정보 보존부에 저장된 각 부품그룹의 상기 부품형상정보와, 상기 부품개수보존부에 저장된 각부품그룹에 속하는 부품의 부품개수에 근거하여, 상기 개개의 부품에 관한 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 상기 흡착반송수단의 상기 제 1의 위치에 대한 위치결정 정보의 형태로 연산하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 20항에 있어서,상기 흡착반송수단은 회전중심이 설정된 프레임을 상기 제 1의 위치와 상기 제 2의 위치 간에서 수평방향으로 이동·위치결정 가능하고, 해당 프레임에는 부품을 흡착가능한 흡착헤드가 이동·위치결정 가능하게 설치되어 있고,상기 프로그램작성부는 동일한 상기 부품그룹에 속하는 부품에 대해서는 상기 제 1의 위치로부터 상기 제 2의 위치에의 상기 흡착반송수단의 이동·위치결정 지령을 상기 프레임의 수평방향에 있어서의 이동량 및/또는 상기 프레임의 상기 회전중심을 중심으로하는 회전이동량만큼을 이들 부품간에서 달라지게하는 형태로 작성함과 동시에, 다른 형상의 부품에 대해서는 이들 다른 형상의 부품이 상기 제 2의 위치에서 서로 겹치지 않은 형태로 흡착반송·분류되도록 상기 이동·위치결정 지령을 작성하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 20항에 있어서,상기 제 1의 위치는 레이저절단가공된 워크시트를 배치하는 레이저가공설비에 있어서 사용되는 분류대이고,상기 제 2의 위치는 상기 레이저가공설비에서 사용되는 부품분류용 파레트 인 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
- 제 23항에 있어서,상기 부품배치정보연산부는 상기 레이저가공설비에 있어서 레이저절단가공되는 개개의 워크시트에 대한 개개의 부품의 절단위치를 나타내는 부품캣치 정보를상기 부품형상정보 및 부품의 개수에 근거하여 연산할 수 있고, 연산된 해당 부품캣치 정보에 근거하여 상기 제 1의 위치에 있어서의 배치정보를 연산하는 것을 특징으로 하는 부품분류장치.
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