DE69924220T2

DE69924220T2 - Einheit zur Teile-Klassifizierung

Info

Publication number: DE69924220T2
Application number: DE69924220T
Authority: DE
Inventors: Yoshihisa Seki-shi Yamaoka; Katsumi Kagamihara-shi Suzumura
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 1998-12-25
Filing date: 1999-12-21
Publication date: 2005-11-10
Anticipated expiration: 2019-12-22
Also published as: EP1014241B1; DE69924220D1; DE69937810T2; US6438437B1; EP1014241A1; DE69937810D1; EP1469365A1; EP1469365B1; KR20000057093A; EP1467272A1; KR100428979B1; ATE291249T1; TW419408B

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Klassifikationseinheit, die zu Aufnahme, Transport und Klassifizierung von durch die Bearbeitung eines Blechwerkstückes hergestellten Teilen in einem Laserstrahlbearbeitungssystem von einem Klassifikationskopf zu einer Palette fähig ist.
US 4 998 206 A offenbart eine mehrere Herstellungsstationen verwendende automatisierte Methode und einen Apparat zum Fabrizieren von Blechteilen und dergleichen und bezieht sich eine auf eine Technik für das Transportieren eines Blechwerkstückes zwischen unterschiedlichen Werkzeugmaschinen, eine Transporteinheit ist zu diesem Zweck zur bereitgestellt. Patentauszüge aus Japan, Vol. 1995, Nr. 08,29. Sept. 1995 & JP 07 124773 A offenbart eine Technik für das Trennen der Teile von Ausschuss. Die Teile werden von einem Blech mit einem Laser abgeschnitten.
In einem konventionellen Laserstrahlbearbeitungssystem wird eine Aufnahme-Transport-Einheit verwendet, in welcher die Teile, die durch das Schneiden und Bearbeiten eines Blechwerkstückes hergestellt sind, aufgenommen und transportiert werden, die Gebrauch von Vakuumfeldern macht. Das schnittbearbeitete Blechwerkstück wird einmal zum Klassifikationskopf transportiert und die jeweiligen Teile, die im Blechwerkstück auf dem Klassifikationskopf inbegriffen sind, werden zu einer vorbestimmten Palette klassifiziert, durch den Gebrauch der Aufnahme-Transport-Einheit. Normalerweise werden die Steuerinformation hinsichtlich des Betriebes der Positionierung der Aufnahme-Transport-Einheit zur Zeit der Aufnahme und des Transportierens durch Programmierung eingestellt.
Da es notwendig ist, eine Programmierung in der oben genannten konventionellen Aufnahme-Transport-Einheit durchzuführen, ist jedoch die Zeit, die für das Klassifizieren der Teile notwendig ist, viel länger als die für das Programmieren benötigte Zeit.
Außerdem ist es notwendig, um verschiedene Formen von Teilen auf der Palette zu klassifizieren, die Klassifikationsposition für jede Form der Teile auf der Palette festzulegen. In einer herkömmlichen Methode wird die Klassifikationsposition jeder Form der Teile auf der Palette festgelegt, indem man diese Teile tatsächlich mit den Händen platziert, diese Handarbeit nimmt dann viel Zeit und viel Arbeit in Anspruch.
Außerdem ist das Programmieren jedes einzelnen aller Teile hinsichtlich einer Mehrzahl von Teilen notwendig, die in einem Blechwerkstück inbegriffen sind, das auf den Klassifikationskopf geladen wird, selbst wenn diese Teile die gleiche Form dieser Teile haben, soviel ist Zeit notwendig.
Dann also besteht, die oben erwähnten Umstände in Erwägung ziehend, der Gegenstand der vorliegenden Erfindung darin, eine Klassifikationseinheit bereitzustellen, die ohne Programmierung zu einer extremen Verkürzung der Klassifikationsvorgangszeit fähig ist.
Vorzugsweise, dem oben erwähnten Merkmal hinzufügend, besteht der Gegenstand der vorliegenden Erfindung darin, eine Klassifikationseinheit zur Verfügung zu stellen, die zu einer extrem Verkürzung der Klassifikationvorgangszeit fähig ist, ohne in Handarbeit tatsächliche Teile auf der Palette zu platzieren, d.h. ohne viel Arbeit.
Außerdem stellt der Gegenstand der vorliegenden Erfindung vorzugsweise, den oben erwähnten Merkmalen hinzufügend, eine Klassifikationseinheit bereit, die zur Durchführung des Betriebes hinsichtlich der Informationseinstellung einer Einheit in einer kurzen Zeit und zur Durchführung des Klassifikationsvorganges in einer kurzen Zeit fähig ist.
Dieses Merkmal wird durch die Klassifikationseinheit für das Aufnehmen von Teilen in Übereinstimmung mit den Eigenschaften von Anspruch 1 erfüllt.
In dieser Anordnung werden die Teile und die Aufnahmemittel angezeigt, wird die Aufnahmeposition der Aufnahmemittel in Bezug auf die Teile von einem Betreiber angewiesen, der diese Bildanzeige mittels Aufnahmepositions-Befehlsmitteln überwacht, dann wird die angewiesene Aufnahmeposition als Aufnahmemittelpositionsinformation berechnet. Das heisst, da die Positionierungsinformation der Aufnahmemittel in Bezug auf die Teile zu der Zeit des tatsächlichen Aufnehmens und Transportierens auf der Grundlage der Aktion eines Betreibers entsprechend der Bildanzeige berechnet wird und der Stellbefehl der Aufnahmemittel auf der Grundlage von Positionierungsinformation gebildet wird, die auf diesem Weg übermittelt werden, ist es nicht notwendig eine Programmierung durch das Verwenden tatsächlicher Teile durchzuführen, im Unterschied zu einer herkömmlichen Weg, und die Klassifikationsvorgangszeit kann noch extremer verkürzt werden. Außerdem wird, da Programmierung nicht notwendig ist, ein sanfter Klassifikationsvorgang festgestellt, ohne eine Vorgangsunterbrechung zum Programmieren während des Klassifikationsvorganges.
In Übereinstimmung mit Anspruch 2 ist eine Standardposition mit den Aufnahmemitteln vorgesehen. Diese Standardposition ist die Rotationsachse CT1, die die Mitte des Aufhängungsrahmens (35) darstellt, der die vier Aufnahmehauptaggregate (550) durch die Arme (47) schiebt und die Balanceposition der Aufnahmemittel auf einer Maschinenseite ist (Schwerkraft oder die Position nahe diesem), in der vorliegenden Ausführung zum Beispiel. Und da die Bildanzeigevorrichtung die Teile und die Aufnahmemittel anzeigt, korrespondieren die Schwerkraftposition der Teile und die Standardposition der Aufnahmemittel (C-Achse in der vorliegenden Ausführung) einander und die Aufnahmemittel können in Bezug auf die Teile passend platziert werden, indem man die Aufnahmeposition in dem Zustand kennzeichnet, in dem den ein Bild durch die Bildanzeigevorrichtung angezeigt wird. Das heisst, die Position der tatsächlichen Aufnahmemittel, die diesem Zustand entsprechen, ist die Position, in der die entsprechenden Teile durch die Aufnahmemittel mit guter Balance abgesichert werden können. Da die geeignete Kennzeichnung der Aufnahmeposition leicht in dem Zustand durchgeführt werden kann, in welchem ein Bild auf der Bildanzeigevorrichtung der zweiten Ausführungsform angezeigt wird, kann die zur Kennzeichnung der Aufnahmeposition notwendige Zeit und Arbeit gespart werden sowie es sehr zweckmässig in Addition zu den Effekten der ersten Ausführungsform ist.
In Überseinstimmung mit Anspruch 3, kann, da die Teile und die Aufnahmemittel entsprechend der waagerechten Bewegungsrichtung der Aufnahmemittel auf den zweidimensionalen Koordinaten angezeigt werden, die Aufnahmeposition der Aufnahmemittel in Bezug auf die Teile durch ein Bewegen auf der Bildanzeige nach dem Bewegungsmuster entsprechend der waagerechten Bewegungsrichtung der tatsächlichen Aufnahmemittel, gekennzeichnet werden, in Addition zur ersten Ausführungsform. So kann ein Betreiber korrekt und einfach die jeweilige Position zwischen den Teilen und den Aufnahmemitteln erfassen. Dann kann die Kennzeichnung der Aufnahmeposition korrekt durchgeführt werden. Im Resultat werden Kennzeichnungsfehler der Aufnahmeposition reduziert.
In Übereinstimmung mit Anspruch 4, ob die Aufnahmekraft der Aufnahmemittel korrekt ist oder nicht, wenn die zu klassifizierenden Teile aufgenommen werden, kann im Voraus kontrolliert werden, zusätzlich zum ersten Ausführungsform, da Überschuss oder Mangel der Aufnahmekraft der Aufnahmemittel beurteilt und ausgestossen werden, wenn die zu klassifizierenden Teile aufgenommen werden. Dementsprechend wird der Schwierigkeit zur Zeit des tatsächlichen Aufnehmens und Transportes vorgebeugt. Das heisst, solch einer Störung, dass die Teile wegen zu geringer Aufnahmekraft nicht aufgenommen und hochgehoben werden könnten oder dass die Teile beschädigt werden könnten, zum Beispiel, wenn die aufzunehmenden und zu transportierenden Teile das Blechwerkstück erfassen und zusammen mit dem Blechwerkstück hochgehoben werden, ohne aufgrund zu hoher Aufnahmekraft von dem Blechwerkstück gelöst zu sein, kann vorgebeugt werden.
In Übereinstimmung mit Anspruch 5 kann, da die Aufnahmekraft der Aufnahmemittel auf der Grundlage des Urteilsresultates des Positionsvergleiches der jeweiligen Aufnahmeköpfe in Bezug auf die angezeigten Teile ermittelt wird, die korrekte Aufnahmekraft durch die an jener Position platzierten Aufnahmeköpfe, an der die richtige Aufnahmekraft an den Teilen angewendet werden kann, ermittelt werden, in Addition zu Anspruch 4, es ist also sehr zweckmässig.
In Übereinstimmung mit Anspruch 6 ist der jeden Aufnahmekopf betreffende Überwachungsbefehl in einer solchen Weise verfasst, dass die an jener Position platzierten Aufnahmeköpfe, an welcher die richtige Aufnahmekraft an den tatsächlichen Teilen auf der Grundlage der Urteilsresultate des Positionsvergleiches der jeweiligen Aufnahmeköpfe in Bezug auf die angezeigten Teile angewendet werden kann, zur Zeit der Aufnahme auf „ein" stehen und die an jener Position platzierten Aufnahmeköpfe, an welcher die richtige Aufnahmekraft an den tatsächlichen Teilen nicht angewendet werden kann, zur Zeit der Aufnahme auf „aus" stehen. Dementsprechend können, zusätzlich zu den Effekten der ersten Ausführungsform, solchen Schwierigkeiten, dass zum Beispiel, ausgenommen der anvisierten Teile, ein Blechwerkstück oder Staub durch die Aufnahmeköpfe aufgenommen werden könnten, indem die Aufnahmeköpfe, welche abseits der Teile platziert sind, zur Zeit der tatsächlichen Aufnahme auf „ein" stehen, vorgebeugt werden. Es ist also sehr zweckmässig.
In Übereinstimmung mit Anspruch 7 wird die Platzierungsinformation in der ersten Position hinsichtlich der Teile wie die Platzierungsinformation der Aufnahmemittel in der ersten Position berechnet. Dementsprechend werden, zusätzlich zu den Effekten der ersten Ausführungsform, die Berechnungsverfahren im Aufbau des Stellbefehls der Aufnahmemittel zur Zeit der Entwicklung des Aufnahme- Transport-Programmes durch diese Platzierungsinformation vereinfacht gebildet und diese Programmentwicklungszeit ist verkürzt. Es ist also sehr zweckmässig.
In Übereinstimmung mit Anspruch 8 wird die Klassifikationsinformation in der zweiten Position hinsichtlich der Teile wie die Platzierungsinformation der Aufnahmemittel in Bezug auf die zweite Position berechnet. Dementsprechend werden, zusätzlich zu den Effekten der ersten Ausführungsform, die Berechnungsverfahren im Aufbau des Stellbefehls der Aufnahmemittel, zur Zeit der Entwicklung des Aufnahme-Transport-Programmes durch diese Klassifikationsinformation vereinfacht und diese Programmentwicklungszeit ist verkürzt. Es ist also sehr zweckmässig.
In Übereinstimmung mit Anspruch 9, in Addition zu den Effekten des ersten Anspruches, wird dieses in dem Laserstrahlbearbeitungssystem verwendet. Es ist also sehr zweckmässig, die Einheit umfasst:
eine Aufnahmepositions-Speichereinheit zum Speichern der Aufnahmeinformation hinsichtlich der Aufnahmeposition besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf eine Mehrzahl von Teilgruppen, besagte Teilgruppen umfassen ein oder mehr zu klassifizierende Teile in derselben Form;
eine Platzierungsinformations-Speichereinheit zum Speichern der Platzierungsinformation an besagter erster Position hinsichtlich einzelner Teile, die zu besagter Mehrzahl von Teilgruppen zählen;
eine Forminformations-Speichereinheit zum Speichern der Teilforminformation besagter zu klassifizierender Teile und Bereichsinformation des Klassifikationsbereiches in besagter zweiter Position;
eine Klassifikationspositions-Rechnereinheit zum Berechnen und Entwickeln der Klassifikationspositionsinformation durch Berechnen der Klassifikationsposition besagter Teilgruppen in Bezug zu besagten Klassifikationsbereichen, auf der Grundlage besagter Form- und Bereichsinformation, die in besagter Forminformations-Speichereinheit gespeichert sind;
eine Klassifikationspositionsinformations-Speichereinheit zum Speichern der Klassifikationspositionsinformation, berechnet durch besagte Klassifikationspositions-Rechnereinheit;
eine Teilübereinstimmungsinformations-Erfassungseinheit zum erfassen der Aufnahmepositionsinformation, Platzierungsinformation und Klassifikationspositionsinformation entsprechend besagter Teile, hinsichtlich einzelner Teile in jeder besagten Teilgruppe von in besagter Aufnahmepositions-Speichereinheit gespeicherter Aufnahmepositionsinformation, in besagten Platzierungsinformations-Speichereinheiten gespeicherter Platzierungsinformation und in besagter Klassifikationspositionsinformations-Speichereinheiten gespeicherten Klassifikationspositionsinformation;
und einen Programmentwicklungsbereich zum Entwickeln und Ausgeben eines Klassifikationsprogrammes in Bezug auf besagte Einzelteile, welches einen Stellbefehl besagter Aufnahme-Transport-Mittel entwickelt, von erster besagter Position zu zweiter besagter Position auf der Grundlage des erfassten Ergebnisses besagter Teilübereinstimmungsinformations-Erfassungseinheit für besagte Einzelteile.
Mit dieser Struktur wird die Klassifikationsposition jeder Teilgruppe in Bezug auf den Klassifikationsbereich der zweiten Position auf der Grundlage der Teilforminformation und der Bereichsforminformation berechnet, um die Klassifikationspositionsinformation, die Aufnahmepositionsinformation, die Platzierungsinformation und die Klassifikationspositionsinformation zu entwickeln, entsprechend der Einzelteile, die von der Aufnahmepositionsinformation, der Platzierungsinformation der Einzelteile sowie der Klassifikationspositionsinformation jeder Teilgruppe ermittelt werden, und das Klassifikationsprogramm wird entwickelt und ausgegeben durch diese ermittelten Informationen, den Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel für Einzelteile entwickelnd. Dann ist es in der vorliegenden Erfindung nicht notwendig, die jeweiligen Formen der Teile tatsächlich mit den Händen auf der Palette zu platzieren, im Unterschied zu der herkömmlichen Weise, um die Klassifikationspositionsinformation für jede Form der Teile in der zweiten Position, wie der Palette (10), d.h. von jeder Teilgruppe, zu berechnen. Desweiteren ist es in der vorliegenden Erfindung, im Unterschied zur herkömmlichen Weise, nicht notwendig, eine Programmierung einer Aufnahme-Transport-Einheit durchzuführen, die tatsächliche Teile verwendet, um einen Stellbefehl für die Aufnahme-Transport-Mittel zum Platzieren der Teile an der zweiten Position zu entwickeln, welche durch die Aufnahme-Transport-Mittel an der ersten Position aufgenommen und transportiert wurden. In der vorliegenden Erfindung ist ein Programmieren, wie oben erwähnt, nicht notwendig, der Vorgang des Ordnens der tatsächlichen Teile auf der Palette mit den Händen ist nicht notwendig. Dann kann die Klassifikationsvorgangszeit ohne viel Arbeit weit verkürzt werden.
Zudem ist die 11. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Schnittinformations-Speichereinheit zum Speichern der Schnittinformation in Bezug auf ein Blechwerkstück für Einzelteile, die besagter Mehrzahl der Teilgruppen angehören, bereitgestellt ist, sowie eine Platzierungsinformations-Rechnereinheit zum Berechnen der Platzierungsinformation hinsichtlich der besagten Einzelteile an besagter erster Position auf der Grundlage der in der Schnittinformations-Speichereinheit gespeicherten Schnittinformation und die Aufnahmepositionsinformation, die in den besagten Aufnahmepositions-Speichereinheiten als Positionsinformation in Bezug auf besagte erste Position besagter Aufnahme-Transport-Mittel gespeichert wird.
Dann ist, da die Platzierungsinformation hinsichtlich der Einzelteile wie die Positionsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die erste Position berechnet wird, das Berechnen, wann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel auf der Grundlage der Platzierungsinformation entwickelt wird, leicht gemacht und die Berechnungszeit ist verkürzt und das Berechnungsprogramm einfach erstellt, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform. Es ist also sehr zweckmässig. Außerdem kann, da die Platzierungsinformation auf der Grundlage der Schnittinformation hinsichtlich der Einzelteile in Bezug auf das Blechwerkstück berechnet wird, die auf einem herkömmlichen Wege entwickelten Schnittinformation verwendet werden wie sie ist, es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 12. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte Klassifikationspositions-Rechnereinheit durch das Berechnen der Klassifikationsposition jeder besagten Teilgruppe in Bezug auf besagten Klassifikationsbereich, die Klassifikationspositionsinformation, auf der Grundlage von besagter Forminformation und besagter in der genannten Forminformations-Speichereinheit gespeicherten Bereichsforminformation sowie der in der Aufnahmepositions-Speichereinheit als die Positionsinformation der besagten Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf besagten Klassifikationsbereich gespeicherten Aufnahmepositionsinformation, berechnet und bildet.
Dann ist, da die Klassifikationspositionsinformation jeder Teilgruppe als die Positionsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf den Klassifikationsbereich berechnet werden, das Berechnen, wann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel auf der Grundlage der Klassifikationspositionsinformation gebildet wird, leicht gemacht sowie die Berechnungszeit verkürzt ist und das Berechnungsprogramm einfach gemacht ist, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 13. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Schnittinformations-Speichereinheit zum Speichern der Schnittinformation in Bezug auf ein Blechwerkstück für Einzelteile, die zu besagter Mehrzahl von Teilgruppen gehören, bereitgestellt ist sowie eine Platzierungsinformations-Speichereinheit zum Berechnen der Platzierungsinformation hinsichtlich besagter Einzelteile auf besagter erster Position auf der Grundlage der in genannter Schnittinformations-Speichereinheit gespeicherten Schnittinformation und der in besagter Aufnahmepositions-Speichereinheit als Positionsinformation der genannten Aufnahme-Transport-Mittel gespeicherten Aufnahmepositionsinformation, in Bezug auf besagte erste Position, erstellt ist, besagte Klassifikationspositions-Rechnereinheit berechnet und bildet die Klassifikationspositionsinformation durch das Berechnen der Klassifikationsposition jeder besagten Teilgruppe in Bezug auf besagten Klassifikationsbereich, auf der Grundlage von in genannter Forminformations-Speichereinheit gespeicherter besagter Forminformation und besagter Bereichsforminformation und der in besagter Aufnahmepositions-Speichereinheit als Positionsinformation besagter Aufnahme-Transport-Mittel gespeicherten Aufnahmepositionsinformation in Bezug auf genannten Klassifikationsbereich, und besagte Programmentwicklungseinheit bildet Positionierungs-Instruktionen besagter Aufnahme-Transport-Mittel, von besagter erster Position zu besagter zweiter Position für genannte Einzelteile, aus der Platzierungsinformation besagter Aufnahme-Transport-Mittel, welche die Positionsinformation besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf genannte erste Position ist und die Klassifikationspositionsinformation, welche die Positionsinformation besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf besagten Klassifikationsbereich ist, entsprechend besagter Einzelteile.
Dann ist, da die Platzierungsinformation hinsichtlich der Einzelteile als die Positionsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die erste Position berechnet wird und die Klassifikationspositionsinformation jeder Teilgruppe als die Platzierungsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf den Teilklassifikationsbereich berechnet wird, das Berechnen, wann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel auf der Grundlage der Platzierungsinformation und der Klassifikationspositionsinformation gebildet wird, einfach gemacht und die Berechnungszeit ist verkürzt und das Berechnungsprogramm ist vereinfacht, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 14. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Platzierungs-Beurteilungseinheit zum Beurteilen und Ausgeben der Möglichkeit oder Unmöglichkeit der Platzierung in Bezug auf besagten Klassifikationsbereich besagter zu klassifizierender Teile auf der Grundlage von besagter Forminformation und besagter Bereichsforminformation, die in der besagten Bereichsforminformations-Speichereinheit gespeichert ist, bereitgestellt ist.
Dann können, da die Teile, die im Klassifikationsbereich wegen zu grosser Größe nicht klassifiziert werden können, im Voraus überprüft werden können, solche Schwierigkeiten, dass die Teile, die nicht klassifiziert werden können, zur Zeit des tatsächlichen Klassifikationsbetriebes transportiert werden würden, vermieden werden, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform. So wird eine reibungslose Klassifikation realisiert.
Zudem ist die 15. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Plattenstärkeninformations-Speichereinheit zum Speichern der Plattenstärkeninformation besagter zu klassifizierender Teile versehen ist und worin eine Stapelhöhen-Rechnereinheit zum Berechnen und Ausgeben der Stapelhöhe der Teile jeder besagten Teilgruppe von der Plattenstärkeninformation, die in besagter Plattenstärkeninformations-Speichereinheit gespeichert ist, und die Zahl der zu klassifizierenden Teile, die zu besagten Teilgruppen gehören, bereitgestellt ist.
Dann kann ein zur Zeit der Klassifikation an der zweiten Position versehentlich die begrenzte Stapelhöhe übersteigender Stapel durch ein Berechnen und Ausgeben der Stapelhöhe der Teile hinsichtlich jeder Teilgruppe verhindert werden, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform. Es ist also sicher.
Zudem ist die 16. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 15. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Stapelmöglichkeits-Beurteilungseinheit zum Beurteilen und Ausgeben der Möglichkeit des Stapelns von Teilen hinsichtlich jeder besagten Teilgruppe in besagtem Klassifikationsbereich auf der Grundlage der von der Stapelhöhen-Rechnereinheit berechneten Stapelhöhe, bereitgestellt ist.
Dann wird die Möglichkeit des Stapelns von Teilen auf der Grundlage der berechneten Stapelhöhe beurteilt. So wird, zusätzlich zu den Effekten der 15. Ausführungsform, eine solche Schwierigkeit, dass die Teilegruppe so hoch gestapelt werden würde, dass sie die begrenzte Stapelhöhe an der zweiten Position übersteigt, durch das Beurteilungsergebnis verhindert werden. Dementsprechend ist die Sicherheit mehr und mehr verbessert.
Zudem ist die 17. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte Aufnahme-Transport-Mittel einen Rahmen aufweisen, mit welchem eine Rotationsmitte gebildet ist, frei, sich zwischen zu bewegen und in eine waagerecht ausgerichtete Richtung zwischen besagter ersten Position und besagter zweiten Position zu positionieren, ein zum Aufnehmen von Teilen fähiger Aufnahmekopf ist zusammen mit besagtem Rahmen bereitgestellt, frei, sich zu bewegen und zu positionieren, und besagte Programmentwicklungseinheit bildet einen Stellbefehl besagter Aufnahme-Transport-Mittel, welcher einen Stellbefehl des Rahmens in waagerechter Richtung und einen Rotations-Stellbefehl mit besagter Rotationsmitte des besagten Rahmens als Zentrum beinhaltet.
Dann kann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel einen Stellbefehl des Rahmens in waagerechter Richtung beinhalten sowie einen Rotations-Stellbefehl mit der Rotationsmitte des Rahmens als dessen Zentrum. So ist, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform, die Dimension, in welcher Werte eingestellt werden sollen, wenn der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel gebildet wird, extrem verringert, das Programmieren ist vereinfacht, es ist also sehr vorteilhaft.
Zudem ist die 18. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 10. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte erste Position ein in einem Laserstrahlbearbeitungssystem zum Lokalisieren eines durch einen Laser bearbeiteten Blechwerkstückes zu verwendender Klassifikationskopf ist, und die zweite Position eine in besagtem Laserstrahlbearbeitungssystem zu verwendende Palette zum Klassifizieren von Teilen ist.
Dann wird dieses, zusätzlich zu den Effekten der 10. Ausführungsform, in dem Laserstrahlbearbeitungssystem angewendet. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 19. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 18. Ausführungsform dargelegt ist, worin eine Platzierungsinformations-Rechnereinheit zum Berechnen der Schnittinformation, die die Schnittposition der Einzelteile in Bezug auf einzelnen Blechwerkstücke zeigt, welche mit dem Laserstrahl in besagtem Laserstrahlbearbeitungssystem auf der Grundlage besagter Forminformation und Anzahl der Teile geschnitten und bearbeitet werden, und zum Berechnen der Platzierungsinformation in besagter erster Position auf der Grundlage besagter Schnittinformation, bereitgestellt ist.
Dann kann, zusätzlich zu den Effekten der 18. Ausführungsform, die für das Laserstrahlbearbeitungssystem notwendige Schnittinformation in der Klassifikationseinheit berechnet und verfasst werden. Desweiteren kann die Platzierungsinformation durch Gebrauch der Schnittinformation berechnet und verfasst werden, es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 20. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Klassifikationseinheit zum Aufnehmen von Teilen, die durch das Schneiden und Bearbeiten eines Blechwerkstückes durch die Aufnahme-Transport-Mittel hergestellt sind und von einer ersten zu einer zweiten Position transportiert und klassifiziert wurden, besagte Klassifikationseinheit umfassend:
eine Forminformations-Speichereinheit zum Speichern der Forminformation einer Teilgruppe, die ein oder mehrere in der gleichen Form zu klassifizierende Teile umfasst;
eine Teilanzahls-Speichereinheit zum Speichern der Anzahl der Teile, die zu besagten Teilgruppen gehören hinsichtlich jeder besagten Teilgruppe; ein Bildanzeigeeinheit zum Anzeigen der Teile, die zu jeder besagten Teilgruppe gehören, auf der Grundlage von in besagter Forminformations-Speichereinheit gespeicherter besagter Forminformation; Aufnahmepositions-Befehlsmittel, fähig zum Anweisen der Aufnahmeposition besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die in besagter Bildanzeigeeinheit angezeigten Teile, die zu jeder besagten Teilgruppe gehören, steuerbar durch einen Betreiber; eine Aufnahmepositions-Rechnereinheit zum berechnen der Aufnahmeposition besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die besagten Teile, die zu jeder besagten Teilgruppe gehören, angewiesen durch besagte Aufnahmepositions-Befehlsmittel als Aufnahmepositionsinformation;
eine Aufnahmepositions-Speichereinheit zum Speichern der durch besagte Aufnahmepositions-Rechnereinheit berechneten Aufnahmepositionsinformation; eine Platzierungsinformations-Rechnereinheit zum Berechnen der Platzierungsinformation in besagter erster Position hinsichtlich der Einzelteile auf der Grundlage besagter Forminformation, die in besagter Forminformations-Speichereinheit gespeichert ist, und der Zahl der Teile, welche in besagter Teilanzahls-Speichereinheit gespeichert ist;
eine Platzierungsinformations-Speichereinheit zum Speichern der durch besagte Platzierungsinformations-Rechnereinheit berechnete Platzierungsinformation; eine
Positionierungsinformations-Rechnereinheit zum Berechnen der Positionierungsinformation in besagter erster Position besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf besagte Einzelteile, die zu jeder der besagten Teilgruppen gehören, auf der Grundlage von durch besagte Aufnahmepositions-Speichereinheit gespeicherter Aufnahmepositionsinformation und der in besagter Platzierungsinformations-Speichereinheit gespeicherten Platzierungsinformation;
und ein Programm, welches eine Einheit zum Entwickeln und Ausgeben eines Klassifikationsprogrammes in Bezug auf besagte Einzelteile auf solche Weise bildet, dass der Stellbefehl besagter Aufnahme-Transport-Mittel von besagter erster Position zu besagter zweiter Position für besagte Einzelteile auf der Grundlage von durch besagte Positionsinformations-Rechnereinheit berechneter besagter Positionsinformation entwickelt wird.
Mit dieser Struktur, die Teile werden angezeigt, wird die Aufnahmeposition der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die Teile durch einen Betreiber angewiesen, der diese Anzeige durch die Aufnahmepositions-Befehlmittel überwacht, dann wird die Aufnahmepositionsinformation auf der Grundlage dieser Anweisung berechnet. Das heisst, da die Positionierungsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die Teile zur Zeit der tatsächlichen Aufnahme und des Transportes auf der Grundlage der Bearbeitung eines Betreibers entsprechend der Bildanzeige berechnet wird und der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel auf der Grundlage der auf diesem Wege erstellten Positionierungsinformation gebildet wird, ist es nicht notwendig, eine Programmierung zum Verwenden tatsächlicher Teile durchzuführen, unterschiedlich zu einem herkömmlichen Weg, und die Klassifikationsbetriebszeit kann noch extremer verkürzt werden. Zudem wird, da eine Programmierung nicht notwendig ist, ein glatter Klassifikationsbetrieb, ohne Betriebsunterbrechung für das Programmieren während des Klassifikationsbetriebes, realisiert. Des Weiteren kann die Aufnahmeposition der Aufnahme-Transport-Mittel für jede Teilgruppe angewiesen werden, die die gleiche Form von Teilen umfasst, und es ist nicht notwendig, Informationen hinsichtlich der gleichen Form von Einzelteilen einzustellen, unterschiedlich zu einer herkömmlichen Weise. Also kann die Bearbeitung hinsichtlich der Informationseinstellung einer Einheit in kurzer Zeit durchgeführt werden. In der vorliegenden Erfindung kann, wie oben erwähnt, der Klassifikationsbetrieb in kurzer Zeit durchgeführt werden.
Zudem ist die 21. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 20. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte Platzierungsinformations-Rechnereinheit die Platzierungsinformation in besagter erster Position hinsichtlich besagter Einzelteile als die Positionierungsinformation besagter Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf besagte erste Position berechnet, auf der Grundlage der Aufnahmepositionsinformation hinsichtlich der Teile, die zu jeder Teilgruppe gehören, gespeichert durch besagte Aufnahmepositions-Speichereinheit, besagter Forminformation jeder Teilgruppe, gespeichert in besagter Forminformations-Speichereinheit, besagter Anzahl der Teile, die zu jeder Teilgruppe gehören, gespeichert in besagter Teilanzahls-Speichereinheit.
Dann ist, da die Platzierungsinformation hinsichtlich der Einzelteile als die Positionierungsinformation der Aufnahme-Transport-Mittel in Bezug auf die erste Position berechnet wird, die Berechnung, wann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel auf der Grundlage Platzierungsinformation durchgeführt wird, einfach gemacht und die Berechnungszeit ist verkürzt und das Berechnungsprogramm ist vereinfacht, zusätzlich zu den Effekten der 20. Ausführungsform. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 22. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 20. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte Aufnahme-Transport-Mittel einen Rahmen, mit welchem eine Rotationsmitte bereitgestellt ist, der frei ist, sich zu bewegen und in einer waagerechten Richtung zwischen besagter ersten Position und besagter zweiten Position zu positionieren, ein Aufnahmekopf, welcher fähig ist, Teile aufzunehmen, ist mit besagten Rahmen bereitgestellt, frei sich zu bewegen und zu positionieren, und besagte Programmentwicklungseinheit bildet einen Stellbefehl besagter Aufnahme-Transport-Mittel von besagter ersten Position zu besagter zweiten Position auf solche Weise, dass nur die Bewegungsquantität des besagten Rahmens in einer waagerechten Richtung und/oder die rotierende Bewegungsquantität mit besagter Rotationsmitte des besagten Rahmens als dessen Zentrum unterschiedlich zwischen diesen Teilen sind, also hinsichtlich besagter Teile, die zu besagten gleichen Teilgruppen gehören und besagter Teile, welche eine unterschiedliche Form haben und in der besagten zweiten Position in Aufnahme, Transport und Klassifizierung hinsichtlich besagter Teile mit unterschiedlicher Form einander nicht überlappen.
Dann ist, zusätzlich zu den Effekten der 20. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die Dimension, in welcher die Werte eingestellt werden, wann der Stellbefehl der Aufnahme-Transport-Mittel durchgeführt wird, extrem verringert, das Programmieren ist vereinfacht, es ist also sehr vorteilhaft. Zudem überlappen sich die unterschiedlichen Formen der Teile nicht gegenseitig an der zweiten Position. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 23. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 20. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte erste Position ein in einem Laserstrahlbearbeitungssystem zu verwendender Klassifikationskopf ist, zum Lokalisieren eines durch Laserstrahlschnitt bearbeiteten Blechwerkstückes und die zweite Position ist eine Palette zum Klassifizieren von in einem Laserstrahlbearbeitungssystem zu verwendenden Teilen.
Dann wird dies, zusätzlich zu den Effekten der 20. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in dem Laserstrahlbearbeitungssystem angewendet. Es ist also sehr zweckmässig.
Zudem ist die 24. Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Klassifikationseinheit, wie sie in der 23. Ausführungsform dargelegt ist, worin besagte Platzierungsinformations-Rechnereinheit die Schnittinformation, welche die Schnittposition der Einzelteile in Bezug auf das einzelne mit Laserstrahl in besagtem Laserstrahlbearbeitungssystem geschnittene und bearbeitete Blechwerkstück zeigt, auf der Grundlage besagter Forminformation und Zahl der Teile berechnen kann und die Platzierungsinformation in besagter erster Position auf der Grundlage besagter berechneter Schnittinformation berechnet wird.
Dann kann, zusätzlich zu den Effekten der 23. Ausführungsform, die für die Laserstrahl-Schneidebearbeitung notwendige Schnittinformation in der Klassifikationseinheit berechnet und gebildet werden. Des Weiteren kann die Platzierungsinformation durch Gebrauch der Schnittinformation berechnet und entwickelt werden, es ist also sehr zweckmässig.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine schief gesehene Ansicht, die üblicherweise das vollständige Laserstrahlbearbeitungssystem zeigt;
2 ist eine Seitschnittdarstellung, die einen Palettierroboter zeigt;
3 ist eine von Pfeil I aus betrachtete Ansicht von 2;
4 ist eine von Pfeil II aus betrachtete Ansicht von 2 (teilweise Schnittdarstellung);
5 ist eine schief gesehene Ansicht, die einen Aufhängungsrahmen und eine Kopfeinheit und dergleichen zeigt;
6 ist eine Seitenansicht, die eine der Kopfeinheiten im Detail zeigt (teilweise Schnittdarstellung);
7 ist eine von Pfeil III aus betrachtete Ansicht von 6 (teilweise Schnittdarstellung);
8 ist eine die Kopfeinheit zeigende Ansicht, von oben gesehen (teilweise Schnittdarstellung);
9 ist eine Draufsicht, die lediglich eine Kopfunterstützungseinheit eines Kopfrahmens zeigt;
10 ist eine Ansicht, die ein Aufnahmekopfaggregat zeigt, von unten gesehen;
11 ist eine schief gesehene Ansicht, die den Weg des Aufnehmens der Teile durch das Aufnahmekopfaggregat zeigt;
12 ist eine schief gesehene Ansicht, die den Weg des Beförderns der transportierten Teile zur Palette zeigt;
13 ist eine Seitenansicht, die den Weg des Aufnehmens der Teile durch das Aufnahmekopfaggregat zeigt;
14 ist eine Seitenansicht, die den Weg des Beförderns der transportierten Teile auf die Palette zeigt;
15 ist ein Blockdiagramm, das eine Klassifikationsprogrammentwicklungseinheit zeigt;
16 ist ein Blockdiagramm, das eine Laserstrahlbearbeitungssystem-Steuereinheit zeigt;
17 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Programmierungs-Programm zeigt;
18 ist ein Ablaufdiagramm, das ein erstes Unterprogramm zeigt;
19 ist eine Ansicht, die Bildanzeigebestandteile mit einer Bildanzeige in Informationseingabemodus zeigt;
20 ist eine Ansicht, die Bildanzeigebestandteile mit einer Bildanzeige zeigt, die Teilinformation und Robotergraphik darstellt;
21 ist eine Ansicht, die die Materialdichte zeigt;
22 ist eine Ansicht, die Teil-Roboter-Information zeigt;
23 ist eine Ansicht, die Verschachtelungsplanakten zeigt;
24 ist eine Ansicht, die ein drittes Unterprogramm zeigt;
25 ist eine Ansicht, die Bildanzeigebestandteile auf der Bildanzeige zum Zeitpunkt der Paletten-Verschachtelungseinstellung zeigt;
26 ist eine Ansicht, die Paletten-Verschachtelungsinformationen zeigt;
27 ist eine Ansicht, die Bildanzeigebestandteile auf der Bildanzeige zum Zeitpunkt der Blech-Verschachtelungseinstellung zeigt;
28 ist eine Ansicht, die Blech-Verschachtelungsinformationen zeigt;
29 ist eine Ansicht, die ein Klassifikationsprogramm zeigt; und
30 ist eine Ansicht, die die Systemkoordinateneinstellung für das Laserstrahlbearbeitungssystem zeigt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNG
Ausführungen der vorliegenden Erfindungen werden nun nachstehend in Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben werden.
Wie in 1 dargestellt, weist ein Laserbearbeitungssystem (1) ein weithin bekanntes Rohstoffablagemagazin (2) auf, welches eine Menge Blechwerkstücke (70A) anhäuft und lagert, welche Materialwerkstücke in der Form einer Platte sind, und weiches das zu bearbeitende Blechwerkstück (70A) passend aus vielen angehäuften und gelagerten Blechwerkstücken (70A) nehmen kann. Auf der Seite des Rohstoffablagemagazins (2) (die rechte Seite des Papiers von 1) wird eine Vielzahl bekannter Laserstrahlgeräte (3) (zwei Laserstrahlgeräte in der vorliegenden Ausführung), fähig des Schneidens und Bearbeitens des oben erwähnten Blechwerkstückes (70A) mit Laserstrahl, bereitgestellt. Auf der gegenüberliegenden Seite der zwei Laserstrahlmaschinen (3,3) (die rechte Seite des Papiers von 1), ist eine Mehrzahl bekannter Klassifikationsköpfe (5) (zwei Klassifikationsköpfe in der vorliegenden Ausführung), fähig des Lokalisierens der bearbeiteten Blechwerkstücke (70B), die durch die Laserstrahlmaschine (3) geschnitten und bearbeitet wurden, versehen. Dann sind das Rohstoffablagemagazin (2), die Laserstrahlmaschinen (3, 3) und die Klassifikationsköpfe (5, 5) in einer vorbestimmten horizontalen Trägerrichtung (die Richtung, wie durch die Pfeile A und B der Abbildung gezeigt) in einer Reihe platziert.
An der Oberseite des Rohstoffablagemagazins (2), der Laserstrahlmaschinen (3, 3) und der Klassifikationsköpfe (5, 5) ist eine Führungsschiene (6) angebracht, die sich in die oben erwähnte Trägerrichtung (die Richtung, wie durch die Pfeile A und B der Abbildung gezeigt) verlängert, um zwischen diesen wechselseitig zu vermitteln. Ein bekannter Transportroboter (7) ist mit der Führungsschiene (6) bereitgestellt und frei sich zu bewegen und in die Trägerrichtung entlang der Führungsschiene (6) zu fahren, und er kann das Blechwerkstück (70A) mit Saugpfropfen oder dergleichen vom Rohstoffablagemagazin (2) zu jeder Laserstrahlmaschine (3) tragen und kann das bearbeitete Blechwerkstück (70B) von jeder Laserstrahlmaschine (3) zu jedem Klassifikationskopf (5) mit einer Gabel oder dergleichen tragen.
Andererseits ist eine Mehrzahl bekannter Werkstückablagen (9) (vier in der vorliegenden Ausführung) auf der Seite gegenüber der zwei Klassifikationsköpfe (5, 5) versehen (die rechte Seite des Papiers von 1 (die Pfeil B Seite)), an der Trägerrichtung ausgerichtet und platziert. Auf jeder Werkstückablage (9) ist eine Palette (10) in der Form einer Platte an- und abnehmbar versehen, welche eine grossen Zahl von Teilen (70) anhäufen und platzieren kann, die aus dem oben erwähnten bearbeiteten Blechwerkstück (70B) heraus genommen wurden, sowie Werkstückstapel (700) durch das Anhäufen vieler Teile (70) ausrichten und platzieren kann. Wie in 1 dargestellt, ist auf der Oberseite der Klassifikationsköpfe (5, 5) und der grossen Zahl von Werkstückablagen (9), ein Paar Führungsleisten (11,11), die zueinander parallel sind, durch passende Stützteile (11a, 11a) platziert, welches sich in der Trägerrichtung verlängert, um zwischen den Klassifikationsköpfen (5, 5) und einer grossen Zahl von Werkstückablagen (9) wechselseitig zu vermitteln. Ein Palletierroboter (20) ist mit diesen Führungsleisten (11, 11) bereitgestellt.
Wie in den 2 bis 4 dargestellt (die Führungsleisten (11, 11) werden jedoch in 4 ausgelassen), weist der Palletierroboter (20) einen Aufhängungsrahmen (21) auf, der aufgehängt ist, um in der Trägerrichtung entlang der Führungsleisten (11, 11) beweglich zu sein. Eine Antriebseinheit (22), welche einen Motor (22a) und durch den Motor (22a) rotierende und angetriebene Zahnräder (22b, 22b) enthält, ist mit dem Aufhängungsrahmen (21) bereitgestellt. Zudem sind Zahnstangen (11b, 11b) mit dem Stützteil (11a) entlang den Führungsleisten (11, 11) vorgesehen. Jedes Zahnrad (22b) der Antriebseinheit (22) ist in jeder Zahnstange (11b) eingerastet.
Ein Paar Bewegungsschienen (23, 23), die zueinander parallel sind, sind mit dem Aufhängungsrahmen (21) versehen und sind horizontaler Richtung verlängert (die Richtung, wie durch die Pfeile C und D gezeigt), einen rechten Winkel mit der Trägerrichtung (die Richtung, wie durch die Pfeile A gezeigt und B gezeigt) bildend. Ein erster Rahmen (25) ist mit diesen Bewegungsschienen (23, 23) bereitgestellt, um aufgehängt zu werden und der erste Rahmen (25) ist frei, sich in die Richtung zu bewegen, wie durch die Pfeile C und D entlang den Bewegungsschienen (23, 23) gezeigt. Eine 2. Antriebseinheit (26), die einen 2. Motor (26a) und ein durch den Motor (26a) und dergleichen rotierendes und angetriebenes 2. Zahnrad (26b) umfasst, wird mit dem ersten Rahmen (25) versehen, wie in 4 dargestellt ist. Und eine 2. Zahnstange (23a) ist mit dem Aufhängungsrahmen (21) entlang der Bewegungsschiene (23) versehen und rastet in das 2. Zahnrad (26a) der 2. Antriebseinheit (26) ein.
Eine Mehrzahl an Führungslöchern (25a) ist auf dem ersten Rahmen (25) gebildet, in nach oben und unten gerichtete Richtung durchgebohrt, wie in den 2 und 3 gezeigt (in der vorliegenden Ausführung sind vier Bohrungen gebildet, wie in 3 gezeigt). Eine Stange (27), die in auf- und absteigender Richtung verlängert ist, ist verschiebbar in jede Führungsbohrung (25a) eingesetzt. Ein zweiter Rahmen (29) ist mit dem unteren Ende dieser Stangen (27) verbunden, und ist frei, sich nach oben und unten (die Richtung, wie durch die Pfeile E und F der Abbildung gezeigt) in Bezug auf den ersten Rahmen (25) zu bewegen. Wie in den 2 bis 4 gezeigt, sind Stabilisatoren (28) (zwei Stabilisatoren in der vorliegenden Ausführung), welche Luftdruckzylindereinheiten sind, zwischen dem ersten Rahmen (25) und dem zweiten Rahmen (29) bereitgestellt. Die Last der Seite des zweiten Rahmens (29) ist im ersten Rahmen (25) durch diese Stabilisatoren (28) gestützt. Schraubkörper (30) in der Form eines Stabes (zwei Schraubkörper in der vorliegenden Ausführung), die sich nach oben verlängern, sind mit dem zweiten Rahmen (29) versehen und dringen in den ersten Rahmen (25) ein, wie in den 2 oder 3 dargestellt ist. Gewindemutterkörper (31) (zwei in der vorliegenden Ausführung) sind mit dem ersten Rahmen (25) versehen, um nur hoch und runter gerichtet in Bezug auf den ersten Rahmen (25) zu fixieren. Diese jeweiligen Gewindemutterkörper (31) greifen in die jeweiligen Schraubkörper (30) ein, um eine Kugelgewindeeinheit zu enthalten.
Außerdem ist eine Gewindemutterantriebseinheit (32), welche einen 3. Motor (32a) enthält, der zum Rotieren und Antreiben der jeweiligen Gewindemutterkörper (31) durch die Energie des 3. Motor (32a) fähig ist, mit dem ersten Rahmen (25) versehen. Zudem ist eine Achse (33) mit dem zweiten Rahmen (29) bereitgestellt, die sich nach oben und unten verlängert, um eher in die untere Richtung anstatt in den zweiten Rahmen (29) (die Richtung, wie durch den Pfeil F gezeigt) herauszuragen, frei, sich in die Richtung axial zu drehen, wie durch die Pfeile R1 und R2 (diese Richtung ist die C-Achsenrichtung) gezeigt, mit der Rotationsachse CT1 nach und unten als ihr Zentrum verlängert. Ein 2. Aufhängungsrahmen (35) ist an dem unteren Ende der Achse (33) aufgehängt. Zwischen dem zweiten Rahmen (29) und der Achse (33) ist eine Rotationsantriebseinheit (36) bereitgestellt. Wie in 2 gezeigt, umfasst die Rotationsantriebseinheit (36) einen 4. Motor (36a), der auf der Seite des zweiten Rahmens (29) versehen ist, und eine Riemenscheibe (36b), die durch den 4. Motor (36a) über einen Riemen oder dergleichen rotiert und angetrieben wird, und diese Riemenscheibe (36b) ist fixiert mit der Achse (33) bereitgestellt. Und die Achse (33) kann in die C-Achsenrichtung durch die Rotation der Riemenscheibe (36b) rotiert und angetrieben werden.
Der Aufhängungsrahmen (35) in der vorliegenden Ausführung hat im Allgemeinen die Form einer waagerechten Platte und die Fläche fast die Form eines Kreuzes, wie in den 2 und 5 dargestellt. Eine Kopfeinheit 45 wird mit jedem Endteil (35a) nahe den Enden der vier Armteile des Aufhängungsrahmens (35) in Form eines Kreuzes gebildet (die Form des Aufhängungsrahmens (35) ist optional und eine oder mehr Kopfeinheiten (45) können erstellt sein.). Wie in den 5, 6 oder 8 gezeigt, hat jede Kopfeinheit (45) einen Ausleger (46), der an der unteren Seite des Endteils (35a) befestigt ist, und ein Arm (47), der waagerecht und fast gerade ist, ist an dem Ausleger (46) erstellt, frei, sich in die Richtung zu drehen, die durch die Pfeile S und T in der Abbildung gezeigt sind (diese Richtung ist die B- Achsen-Richtung), mit der Rotationsachse CT2 als dessen Zentrum nach oben und unten verlängert (die Richtung, wie durch die Pfeile E und F gezeigt). An dieser Stelle ist ein Antriebsmotor (49) an dem Ausleger (46) versehen. Und die Seite einer Ausgangsachse (49a) dieses Antriebsmotors (49) ist koaxial zu der Rotationsachse CT2 angeordnet und mit dem Arm (47) verbunden.
Gleitschienen (50, 50) sind an den Armen (47) versehen, die sich entlang dem Arm (47) in der Richtung verlängern, wie durch die Pfeile P und Q in der Abbildung gezeigt (das heißt, ist waagerechte Richtung, diese Richtung ist A-Achsenrichtung), welches die verlängernde Richtung des Armes (47) ist. Ein Kopfgehäuse (51) ist erstellt und frei, in die A-Achsenrichtung entlang der Gleitschienen (50, 50) zu gleiten (in 5 ist die Gleitschiene (50) zur Vereinfachung ausgelassen und das Kopfgehäuse (51) und dergleichen werden einfach in der Form eines Rechteckes gezeigt). Eine Antriebseinheit (52), welche einen 5. Motor (52a) und ein 3. Zahnrad (52b), das durch den Motor (52a) rotiert und angetrieben wird, umfasst, wird an dem Kopfgehäuse (51) versehen. Eine 3. Zahnstange (47a) ist en dem Arm (47) entlang des Armes (47) versehen. Das 3. Zahnrad (52b) der Antriebseinheit (52) ist in dieser 3. Zahnstange (47a) eingerastet. [0060] Wie in den 6, 7 und 9 gezeigt, ist ein Kopfstützteil (53) in der Form einer waagerecht ausgerichteten Platte auf dem Kopfgehäuse (51) gebildet. Eine Vielzahl von Aufnahmeköpfen (55) (die Zahl in der vorliegenden Ausführung ist 19), sind durch die Kopfstützteile (53) durch nach oben und unten verlängerte Hülsen (53a) belegt. Eine Mehrzahl der Aufnahmeköpfe (55), die durch einen Kopfstützteil (53) gestützt werden, enthält ein Aufnahmekopfaggregat (550) als Bündel. Jeder Aufnahmekopf (55) weist ein Schlauchgehäuse (56) in Form eines Stabes auf, der nach oben und unten verlängert ist, und dieses Schlauchgehäuse (56) dringt durch die Hülse (53a) und dergleichen in den Kopfstützteil (53) ein. Das heißt, das Schlauchgehäuse (56) kann sich frei in der Richtung bewegen, wie durch die Pfeile E und F in Bezug auf den Kopfstützteil (53) gezeigt. Ein Stoppen (56a), mit der Größe, um nicht durch die Hülse (53a) zu stossen, ist am Teil nahe dem oberen Ende des Schlauchgehäuses (56) erstellt. Das Schlauchgehäuse (56) ist durch den Kopfstützteil (53) gestützt, um den Kopfstützteil (53) durch den Stopper (56a) zu stoppen.
Wie in den 6, 7, 10 und 11 dargestellt, sind Pfropfen (57) in der Form eines Kegels, welche Saugpfropfen sind, die nach unten gerichtet sind (die Richtung, wie durch den Pfeil F gezeigt), an dem unteren Ende des Schlauchgehäuses (56) versehen. Zudem sind Pfropfenschutzelemente (59) (Die Pfropfschutzelemente (59) sind zur Vereinfachung mit zwei Strichpunktlinien hinsichtlich nur eines Teiles der Aufnahmeköpfe (55) in 11 gezeigt.), in fast der Form eines nach unten geöffneten Zylinders, am Teil nahe dem unteren Ende des Schlauchgehäuses (56) platziert und überdecken und schützen die Peripherie der Seite der Saugpfropfen (57). Der obere seitliche Teil des Pfropfenschutzelementes (59) ist ein Verjüngung (59a) in der Form eines Kegels, der sich nach oben hin verjüngt. An dieser Stelle ist das Innere der Saugpfropfen (57) mit dem Inneren des Schlauchgehäuses (56) durch das untere Ende des Schlauchgehäuses (56) verbunden und vermittelt. Schläuche (60) (werden mit einer geraden Linie, wie, zur Vereinfachung, einer gestrichelten Linie in den jeweiligen Abbildungen gezeigt), die dehnbare, gewundene Schläuche sind, werden mit dem oberen Ende der Schlauchgehäuse (56) durch Anschlüsse (56b) verbunden, zwischen diesen Schlauchgehäusen (56) und dem Inneren des Schlauches (60) übermittelnd.
Und, wie in den 6 bis 8 gezeigt, ist ein horizontaler Schlauchstützteil (61) in Form einer Platte an dem Kopfgehäuse (51) versehen, gegenüber des Kopfstützteiles (53) nach oben und unten über das Kopfstützteil (53) gerichtet. Der Endteil des Schlauches (60) jedes Aufnahmekopfes (55) ist verbunden mit diesem und abgesichert durch diesen Schlauchstützteil (61) durch eine passende Verbindung (61a) (die in 7 ausgelassen wird). Auf diese Art geschieht es nie, dass sich viele Schläuche (60) verheddern könnten. An dieser Stelle ist ein Drucktransferelement (62), welches einen weiteren Schlauch enthält, an jeden Schlauch (60) durch die Verbindung (61a) angeschlossen. Das obere Ende des Drucktransferelementes (62) ist mit einer Vakuumpumpe (63) verbunden. In jedem Drucktransferelement (62) ist ein Ventil (65) versehen, das frei ist, das Innere des Drucktransferelementes (62) zu öffnen und zu schließen, wie in 6 gezeigt. Eine Ventilantriebseinheit (66) ist an jedem Ventil (65) versehen und frei, sich zu öffnen, zu schliessen und zu arbeiten. Das Aufnahmekopfaggregat (550), welches eine Vielzahl von Aufnahmeköpfen (55) enthält, ist dicht platziert, so dass die Saugpfropfen (57) einen kreisförmigen Umriss bilden, wie in 10 dargestellt.
Zudem weist das Laserstrahlbearbeitungssystem (1) eine Bearbeitungs-Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101) und eine Hauptsteuereinheit (150) auf, wie in 1 gezeigt. Das heisst, die Bearbeitungs- Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101) hat einen Hauptsteuerteil (102), wie in 15 gezeigt. Eine Tastatur (103a), eine Maus (103b), eine Bildanzeige (105), ein Bildsteuerteil (106), ein Programmspeicher (107), ein Verschachtelungsplanentwicklungsteil (109), ein Formspeicher oder auch Eingangs-Bildanzeigenspeicher (110), ein Standortspeicher oder ein Blech-Verschachtelungseinstellungsteil (111), ein Graphiksteuerteil (112), ein Kommunikationssteuerteil (113), ein Aufnahmemittelpositions-Rechnerteil oder. ein Teil-Roboter-Registrier-Steuerteil (115), ein Paletten-Verschachtelungseinstellungsteil (130), ein Klassifikationsprogramm-Entwicklungsteil (146) und ein Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammorganisationsteil (147) sind mit dem Hauptsteuerteil (102) über eine Sammelleitung verbunden. Außerdem ist ein Verschachtelungsplanspeicher (109a) mit dem Verschachtelungsplanentwicklungsteil (109) verbunden, Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) ist mit dem Blech-Verschachtelungseinstellungsteil (111) verbunden, ein Bearbeitungsprogrammspeicher (145a) ist mit dem Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145) verbunden, ein Klassifikationsprogrammspeicher (146a) ist mit dem Klassifikationsprogramm-Entwicklungsteil (146) verbunden, ein Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammspeicher (147a) ist mit dem Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammorganisationsteil (147) verbunden. Zudem sind ein wirkungsvoller Saugpfropfenmessteil (116), ein Teilgewicht-Rechnerteil (117), ein Transportgewicht-Rechnerteil (119), ein Gewichtbeurteilungsteil (120), ein Ergebnisausgabeteil (121), ein Aufnahmemittelpositionierungsspeicher oder Teil-Roboter-Informationsspeicher (122) mit dem Teil-Roboter-Registrier-Steuerteil (115) verbunden. Ein Materialdichtetabellenspeicher (117a) ist an den Teilgewichts-Rechnerteil (117) angeschlossen. Ein Graphikstandortteil (131), ein Teile-Ausschlussspeicher (132), ein Stapelhöhe-Rechnerteil (133), ein Stapelhöhe-Beurteilungsteil (135), ein Zwischen-Einstellungsteil (136), ein Klassifikationsinformations-Speicherteil oder ein Paletten-Verschachtelungsinformationsspeicher (137) sind mit dem Paletten-Verschachtelungseinstellungsteil (130) verbunden. Und ein mit der Seite der Hauptsteuereinheit (150) verbundenes Kabel (113a), welches hiernach beschrieben wird, ist an den Kommunikationssteuerteil (113) angeschlossen.
Andererseits verfügt die Laserstrahlbearbeitungssystem-Steuereinheit (150) über einen Hauptsteuerteil (149), wie in 16 gezeigt. Eine 2. Tastatur (151), ein 2. Programmspeicher (152), ein 2. Kommunikationssteuerteil (153), ein Programmdurchführungsteil (154), ein Transportrobotersteuerteil (155), ein Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) und ein Palletierroboter-Steuerteil (157) sind mit dem Hauptsteuerteil (149) durch eine Sammelleitung verbunden. Der Transportroboter (7) (genauer gesagt, jede Antriebseinheit zum Antreiben jedes beweglichen Teiles des Transportroboters (7)) ist mit dem Transportrobotersteuerteil (155) verbunden, dann wird also der Transportroboter (7) durch die Anweisung des Transportrobotersteuerteiles (155) angetrieben. Jedes Laserstrahlgerät (3) (genauer gesagt, ein Laserstrahloszillator des Laserstrahlgerätes (3) oder jede Antriebseinheit zum Antreiben jedes beweglichen Teiles) ist mit dem Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) verbunden, dann wird also jedes Laserstrahlgerät (3) durch die Anweisung des Laserstrahlgerät-Steuerteiles (156) angetrieben, um zu arbeiten. Und ein Antriebseinheits-Steuerteil (159), ein Bewegungsantriebs-Steuerteil (160), ein Gewindemutter-Steuerteil (161), ein C-Achsen-Steuerteil (162), ein B-Achsen-Steuerteil (163), ein A-Achsen-Steuerteil (165) und ein Aufnahmesteuerteil (166) sind mit dem Palletierroboter-Steuerteil (157) verbunden. Der Motor (22a) der Antriebseinheit (22) ist mit dem Antriebseinheits-Steuerteil (159) verbunden. Der 2. Motor (26a) der 2. Antriebseinheit (26) ist mit dem Bewegungsantriebs-Steuerteil (160) verbunden, der 3. Motor (32a) der Gewindemutterantriebseinheit (32) ist an den Gewindemutter-Steuerteil (161) angeschlossen, der 4. Motor (36a) der Rotationsantriebseinheit (36) ist angeschlossen an den C-Achsen-Steuerteil (162), der Antriebsmotor (49) jeder Kopfeinheit (45) ist mit dem B-Achsen-Steuerteil (163) verbunden, der 5. Motor (52a) in der Gleitantriebseinheit (52) jeder Kopfeinheit (45) ist mit dem A-Achsen-Steuerteil (165) verbunden, und die Ventilantriebseinheit (66) zum Antreiben des mit dem Drucktransferelement (62) in Bezug auf jeden Saugpfropfen (57) ausgestatteten Ventils (65), ist an den Aufnahmesteuerteil (166) angeschlossen.
Und das Kabel (113a) von der Seite der Bearbeitungs-Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101) ist an den 2. Kommunikationssteuerteil (153) angeschlossen. Eine Klassifikationseinheit (15), fähig des Aufnehmens, Transportierens und Klassifizierens der Teile (70) umfasst die Führungsleiste (11), den Palletierroboter (20), einen Teil der Bearbeitungs-Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101), einen Teil der Hauptsteuereinheit (150), wie zuvor beschrieben.
Zwecks des Bearbeitens des in dem Laserstrahlbearbeitungssystem (1) enthaltenen Blechwerkstückes (70A), wie zuvor erklärt, und des Klassifizierens der durch das Bearbeiten hergestellten Teile (70) mit der Klassifikationseinheit (15), ist es notwendig, ein Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) für das Steuern solcher Fertigung und Klassifikation durch die Bearbeitungs-Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101) zu entwickeln. Die Entwicklungsverfahren des Bearbeitungs-Klassifikationsprogramms (KSP) mit dieser Bearbeitungs-Klassifikations-Programmentwicklungseinheit (101) werden jetzt im Folgenden erklärt.
Als erstes gibt ein Operator den Befehl zum Entwickeln des Bearbeitungs-Klassifikations-Programms durch die Tastatur (103a) ein. Der Hauptsteuerteil (102), der diesen Befehl empfängt, fährt mit dem Lesenverfahren vom Programmspeicher (107) auf der Grundlage eines Programmierprogramms (PRO1) fort, wie in 17 gezeigt.
Das Registrieren der Teil-Roboter-Information ist als ein erster Schritt (STP1) durchgeführt. Die Teil-Roboter-Information (BRJ), die zu diesem Zeitpunkt registriert werden soll, ist die Information, welche die Teil-Information (BJ) hinsichtlich der jeweiligen Arten der durch Schneiden und Bearbeiten hergestellten Teile (70A) umfasst (Material, Form, Dimension und dergleichen) und die Positionsinformation des Palletierroboters (20) in Bezug auf die Teile (70), wenn die Teile (70) aufgenommen und transportiert werden, und eine Teil-Roboter-Information (BRJ) wird für jede Art Teile (70) registriert. Dann braucht, wenn die gleiche Art einer Mehrzahl von Teilen (70) bearbeitet sind, nur eine Teil-Roboter-Information (BRJ) hinsichtlich dieser Art der Teile (70) registriert werden. Das heisst, der Hauptsteuerteil (102) liest ein erstes Unterprogramm (SPR1) aus, das im Programmspeicher (107) gespeichert ist, um den Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) in Betrieb zu haben. Der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) wird zum Eingangsmodus der Teil-Information, fähig zum Eingeben der Teil-Information (BJ). Und der Eingabebereich ist, in der vorliegenden Ausführung, zum Beispiel, wie in 19 dargestellt (der Teilname, Teilform oder dergleichen sind zu diesem Zeitpunkt noch nicht eingegeben), auf der Bildanzeige (105) durch den Bildsteuerteil (106) angezeigt.
Ein Operator, der die Bildanzeige (105) überwacht, gibt die erste Art der Teil-Information (BJ) (das heisst, die Daten des "Teilnamen (Bm) ("sort 3", zum Beispiel)", "Material (Zs) ("SPCC", zum Beispiel)", "Plattenstärken (Ia) (" 2.3(mm)", zum Beispiel)") über die Tastatur (103a) ein, wie in 19 als Beispiel dargestellt. Die Eingangswerte (Bm), (Zs) und (Ia) sind im Formspeicher (110) eingegeben und werden auf der Bildanzeige (105) durch den Bildsteuerteil (106) angezeigt, wie in 20 dargestellt. Andererseits arbeitet der Graphiksteuerteil (112), welcher Graphikinformation auf zweidimensionalen oder vorbestimmten Programmkoordinaten (PRZ) (x-y Koordinaten) im Formspeicher (110) bildet, um eine Mausbetätigung durch ein weithin bekanntes Plotterprogramm in einem CAD oder dergleichen einzubinden und die gebildete Graphikinformation auf der Bildanzeige (105) in Reihenfolge anzuzeigen. Dann gibt ein Operator eine Teilform-Information oder Teilegraphik (BZ) einschließlich der bearbeiteten Form der Teile (70) ein, ihres Maßes und dergleichen, durch Steuern der Maus (103b) durch den Graphiksteuerteil (112). Die bebildete Teilegraphik (BZ) ist auf der Bildanzeige (105) angezeigt, wie in 19 dargestellt. Und an die Teilegraphik (BZ) angehängten Ziffern in der Abbildung, zeigen das Maß (mm) der entsprechenden Seite. An dieser Stelle berechnet der Graphiksteuerteil (112) die x- und y-Koordinatenpositionen auf den Programmkoordinaten (PRZ) der Schwerpunktslage oder des Schwerpunktes (G) der Teilegraphik (BZ) durch die Graphikinformation der eingegebenen Teilegraphik (BZ) und lokalisiert den Schwerpunkt (G) zusammen mit der Teilegraphik (BZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ), um ihn auf der Bildanzeige (105) anzuzeigen.
Wenn die Eingabe der Teil-Information (BJ), die die jeweiligen Werte Bm, Zs und Ia sowie die Teilegraphik (BZ) umfasst, beendet ist und ein Operator ein Teil-Informationseingabe-Endsignal über die Tastatur (103a) eingibt, bestätigt der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) das Ende der Eingabe der Teil-Information auf der Grundlage des Signals (Schritt STP2 in 18), um den Graphiksteuerteil (112) anzuweisen, eine Aufnahmemittel-Forminformation oder Robotergraphik (RZ) zu lokalisieren, welche die Graphik ist, die den Palletierroboter (20) (Schritt STP3) zeigt. Der Graphiksteuerteil (112), der dieses empfängt, lokalisiert die Robotergraphik (RZ) des Palletierroboters (20), welche der Graphiksteuerteil (112) im Voraus auf den oben erwähnten Programmkoordinaten (PRZ) des eingegebenen Formspeichers (110) gespeichert hat (aber diese Robotergraphik (RZ) ist die Oberflächenabbildung, welche kurz den 2. Aufhängungsrahmen (35) zeigt, die vier Arme (47) und das Aufnahmekopfaggregat (550) jedes Armes (47)), wie in 20 in der gleichen Vergrösserung wie die Teilegraphik (BZ) gezeigt, um sie auf der Bildanzeige (105) darzustellen (in 20 ist das Maß jeder Seite der Teilegraphik (BZ) zur Vereinfachung ausgelassen). An dieser Stelle wird die Lokalisierung der Robotergraphik (RZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ) durchgeführt, damit die C-Achse der Robotergraphik (RZ) mit dem Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) übereinstimmt (entspricht einer Rotationsachse (CT1) im Palletierroboter (20) und wird durch eine Markierung "C" in 20 angezeigt).
Diese Robotergraphik (RZ) ist auf den Programmkoordinaten (PRZ) durch die Graphikbewegungssteuerung mit dem an der Mausbetätigung verknüpften Graphiksteuerteil (112) beweglich, in einer ähnlichen Weise wie das Betriebsmuster des eigentlichen Palletierroboters (20). Zum Beispiel ist die vollständige Robotergraphik (RZ) in der X-Achsenrichtung und der Y-Achsenrichtung auf den Programmkoordinaten (PRZ) beweglich, eine Aufhängungsrahmengraphik (Z35) (entspricht dem 2. Aufhängungsrahmen (35) der Maschine), ist in die durch die in 20 angezeigten Pfeile r1 und r2 dargestellte Richtung (die C-Achsenrichtung, die der C-Achsenrichtung der Maschine entspricht) mit der C-Achse als Zentrum drehbar und beweglich, jede Armgraphik (Z47) (entsprechend dem Arm (47) der Maschine) ist drehbar und beweglich in der Richtung, wie sie durch die Pfeile s und t in 20 angezeigt ist (die B-Achsenrichtung, die der B-Achsenrichtung der Maschine entspricht), mit der B-Achse (entspricht einer Rotationsachse (CT2) der Maschine und wird durch die Markierung "B" in 20 gezeigt), welche die Rotationsmitte, mit der Aufhängungsrahmengraphik (Z35) als ihrem Zentrum ist, und jedes Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) (entsprechend des Aufnahmekopfaggregates (550) der Maschine) ist verschiebbar und beweglich in der Richtung, wie durch die Pfeile p und q in 20 entlang jeder Armgraphik (Z47) gezeigt (die A-Achsenrichtung, die der A-Achsenrichtung der Maschine entspricht). Dann verschiebt ein Operator die vollständige Robotergraphik (RZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ) durch die Mausbetätigung oder dreht und verschiebt die Aufhängungsrahmengraphik (Z35) in der C-Achsenrichtung der 20 und dreht und verschiebt jede Armgraphik (Z47) in der B-Achsenrichtung der 20 und verschiebt gleitend jede Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) in der A-Achsenrichtung der 20, um die Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) zu positionieren, dabei die Bildanzeige (105) von 20 überwachend. Dieses Positionieren wird durchgeführt, um jede Aufnahmekopfaggregatgraphik (Z550) passend auf der Teilegraphik (BZ) zu platzieren, wie in 20 gezeigt. Das heisst, durch diese Positionierung, wird der Palletierroboter (20) in Bezug auf die Teile (70) in Position gebracht, wenn die Teile (70) durch den Palletierroboter (20) aufgenommen und transportiert werden. Obgleich diese Positionierung durch das zuvor erwähnte Verschieben der vollständigen Robotergraphik (RZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ) in der X-Achsenrichtung und der Y-Achsenrichtung durchgeführt werden kann, kann die Positionierung der Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) eigentlich nicht den Zustand ändern, dass die C-Achse und der Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) miteinander übereinstimmen (erster Wert der Position der Robotergraphik (RZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ)). Dies ist so, da sich in solch einem Zustand, in welchem die C-Achse und der Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) miteinander übereinstimmen, der Schwerpunkt der Teile (70) in der Position der Rotationsachse (CT1) positioniert, welche die zentrale Achse des 2. Aufhängungsrahmens (35) in der tatsächlichen Aufnahme und dem Transport ist und der Zustand sehr stabil in der Balance ist. Dementsprechend ist es nicht notwendig, die vollständige Robotergraphik (RZ) in der X-Achsenrichtung und Y-Achsenrichtung auf den Programmkoordinaten (PRZ) zum Zeitpunkt der Positionierung der Robotergraphik (RZ) durch Einstellen des ersten Wertes der Position der Robotergraphik (RZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ) zu verschieben, um die C-Achse und den Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) zu korrespondieren, unterschiedlich zur vorliegenden Ausführung, es ist also ohne viel Arbeit sehr zweckmässig.
Wenn die Positionierung der Robotergraphik (RZ) beendet ist und ein Positionierungsstoppsignal von einem Operator über die Tastatur (103a) eingegeben ist, bestätigt der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) das Ende der Positionierung der Robotergraphik (RZ) auf der Grundlage dieses Signals (Schritt STP4 von 18), um den leistungsfähigen Saugpfropfenmessteil (116) anzuweisen, die effektive Saugpfropfengraphik (Z57) von jeder Saugpfropfengraphik (Z57) (entspricht dem Saugpfropfen (57) der Maschine), einer jeden Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) in der Robotergraphik (RZ) (Schritt STP5) zu ermitteln. Das bedeutet, dass solch ein tatsächlicher Zustand, in welchem die Positionierung der Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) zwischen dem Palletierroboter (20) und den Teilen (70) durchgeführt wird, in Betracht gezogen wird und in diesem Zustand der effektive Saugpfropfen (57) in jedem Aufnahmekopfaggregat (550) (die Saugpfropfen (57) sind auf den Teilen (70) positioniert, um die Aufnahmekraft an den Teilen (70) passend anzuwenden) ermittelt wird. Der leistungsfähige Saugpfropfenmessteil (116), der die Anweisung zur Ermittlung der effektiven Saugpfropfengraphik (Z57) erhält, ermittelt zu Beginn den Graphikinnenbereich (der Teil, der seiner Oberfläche in den tatsächlichen Teilen (70) entspricht) in der Teilegraphik (BZ) auf den Programmkoordinaten (PRZ) und beurteilt dann, ob sich jede Saugpfropfengraphik (Z57) vollständig in dem Graphikinnenbereich, alle Saugpfropfengraphiken (Z57) der vier Aufnahmekopfaggregat-Graphiken (Z550) betreffend, oder ausserhalb des Graphikinnenbereichs befindet (einschließlich des Falls, in dem sich ein Teil der Saugpfropfengraphik (Z57) ausserhalb des Graphikinnenbereichs befindet sowie des Falls, in welchem sich die Saugpfropfengraphik (Z57) vollständig ausserhalb des Graphikinnenbereichs befindet). In dem Falle, in welchem sich die Saugpfropfengraphik (Z57) vollständig innerhalb des Graphikinnenbereichs befindet, ist der Saugpfropfen (57) passend auf der Oberfläche der Teile (70) platziert, um die Aufnahmekraft an den Teilen (70) durch ein Reduzieren des Drucks im Saugpfropfen (57) angemessen anzuwenden, wenn der Palletierroboter (20) tatsächlich auf den Teilen (70) in positioniert ist. Zudem ist, in dem Falle, in welchem sich die Saugpfropfengraphik (Z57) ausserhalb dem Graphikinnenbereichs befindet, der Saugpfropfen (57) von der Oberfläche der Teile (70) verrutschend platziert, die Aufnahmekraft kann dann nicht auf angemessen durch den Saugpfropfen (57) auf die Teile (70) angewendet werden, wenn der Palletierroboter (20) tatsächlich auf den Teilen (70) positioniert ist. Wie in 20 gezeigt, ermittelt der leistungsfähige Saugpfropfenmessteil (116) die Saugpfropfengraphik (Z57), welche sich vollständig im Graphikinnenbereich als "effektiver Saugpfropfen" als Resultat diese Beurteilung befindet, und speichert den Wert der Saugpfropfeninformation PJ "1 (effektiv)". Die Saugpfropfeninformation (PJ), deren Wert "0" ist, wird hinsichtlich der anderen (das heisst, ineffektiven) Saugpfropfengraphiken (Z57) gespeichert. Zudem sind in 20 der vorliegenden Ausführung Kennzeichnungshinweise angehängt, zum Beispiel in dem Falle, in welchem die Saugpfropfeninformation (PJ) "1" angezeigt ist und im Falle von "0", in welchem O zum einfachen Verständnis auf der Bildanzeige (105) angezeigt ist.
Wie zuvor erklärt, ist in der vorliegenden Erfindung der Fall, in welchem der Palletierroboter (20) tatsächlich auf den Teilen (70) positioniert wird, in der Bearbeitungs-Klassifizierungs-Programmentwicklungseinheit (101) betrachtet, der Saugpfropfen (57) passend auf der Oberfläche der Teile (70) positioniert ist zu dieser Positionierzeit ermittelt, und die Saugpfropfeninformation (PJ), die die oben erwähnte Information ist, kann bezogen werden. Zur tatsächlichen Zeit der Aufnahme und des Transports, können viele Saugpfropfen (57) wahlweise Ein-Aus geschaltet sein und die Aufnahmekraft auf die Teile (70) durch das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) durch Gebrauch der Saugpfropfeninformation (PJ) passend angewendet werden. Auf diese Art können komplizierte Vorgänge, wie der Betrieb der Ein-Aus Einstellung der Saugpfropfen (57), das Bestätigen der Position zwischen den Teilen (70) und dem Saugpfropfen (57) durch einen Arbeiter an der Transportseite, ausgelassen werden, unterschiedlich zu einer konventionellen Weise. Zudem können solche Fehler, wie dass der Saugpfropfen (57) neben den Teilen (70) auf „Ein" gestellt ist, vermieden werden, die Zuverlässigkeit ist also hoch.
Anschliessend weist der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) den Teilgewichts-Rechnerteil (117) und den Transportsgewichts-Rechnerteil (119) an, das Teile-Gewicht (Bw) und die Aufnahmekraft oder das Transportgewicht (Hw) einzuholen (Schritt STP6 in 18). Der Teilgewicht-Rechnerteil (117), der dies empfängt, berechnet das Teile-Gewicht (Bw), welches das Gewicht der Teile (70) darstellt, zuerst. Das heisst, der Teilgewicht-Rechnerteil (117) ermittelt das Volumen (Va) der Teile (70) aufgrund der Form (die graphische Information der Teilegraphik (BZ)) und Plattenstärke (Ia) der in den Formspeicher (110) eingegebenen Teile (70) und ermittelt die Dichte der Teile (70) aufgrund des Materials (Zs) der Teile (70), das auf der Grundlage der Materialdichtetabelle (ZMF) (21), welche zuvor im Materialdichtetabellenspeicher (117a) gespeichert wurde, in den Formspeicher (110) eingegeben wurde und berechnet das Teile-Gewicht (Bw) der Teile (70) mithilfe des Volumens und der Dichte. Zum Beispiel ist das Volumen (Va) (mm3) der Teile (70) in dem in der 20 gezeigten Falle Va = Oberflächenbereich (mm) × Plattenstärke (Ia) (mm) = 52,043.5 × 2.3 = 119,700 = 1.197 × 10∼4(m3).
Da das Material (Zs) der Teile (70) "SPCC" ist, aufgrund der oben erwähnten Werte und 21, ist das Teile-Gewicht (Bw) (kg) Bw = Volumen (Va) (m) × Dichte (kg/m) = = 1.197 × 10''4 × 6500= = 0.778 (kg).
Andererseits ermittelt der Transportgewicht-Rechnerteil (119) die Zahl der Saugpfropfeninformation (PJ), deren Wert "1" ist, die in den Formspeicher (110) eingegeben ist (die Zahl ist 62 in der vorliegenden Erfindung) und integriert das durch einen Saugpfropfen (57) aufnehmbare Gewicht (welches ein bereits bekannter Wert ist, zum Beispiel 1.3 kg, ist). Wenn das Ergebnis das Transportgewicht (Hw) ist, ist Hw = 1.3(kg) × 62 (number) = = 80.6(kg).
Das heisst, wenn die tatsächliche Aufnahme entsprechend der Eingabe der Saugpfropfeninformation (PJ) in den Formspeicher (110) durchgeführt wird, beträgt das maximal mögliche Gewicht zum Aufnehmen und Transportieren 80.6 kg. Das Teile-Gewicht (Bw) und das Transportgewicht (Hw), die auf diese Art berechnet werden, werden an den Gewichtbeurteilungsteil (120) übermittelt, um das Gewicht zu beurteilen. Das heisst, der Gewichtbeurteilungsteil (120) errechnet den Wert des Teile-Gewichts (Bw)/Transportgewicht (Hw) = a, um zu beurteilen, ob 0,1 < a < 1 ist (Schritt STP7 von 18). Das heisst, a < 1 bedeutet, dass das Teile-Gewicht (Bw) kleiner als das Transportgewicht (Hw) ist und die Teile (70) durch Aufnahme transportiert werden können, a > 0,1 bedeutet, dass das Teile-Gewicht (Bw) grösser als 10% des Transportgewichts (Hw) ist (dieser Wert kann durch einen optionalen Wert eingestellt werden, wenn er grösser als 0 und kleiner als 1 ist) und dass das Transportgewicht (Hw) im Vergleich zum Teile-Gewicht (Bw) nicht zu groß ist. Der Grund, warum kontrolliert wird, ob das Transportgewicht (Hw) im Vergleich zum Teile-Gewicht (Bw) nicht zu groß ist, ist, dass die Teile (70) schwer von dem Saugpfropfen (57) zu lösen ist und die Teile (70) gefährdet sind, mit hoher Wahrscheinlichkeit verschoben und beschädigt zu werden, wenn das Transportgewicht (Hw) im Vergleich zum Teile-Gewicht (Bw) zu gross ist, obgleich die Verschiebung oder Beschädigung der Teile (70) im Voraus verhindert werden kann, wenn die Teile (70) sofort von dem Saugpfropfen (57) entfernt werden, bevor eine hohe Kraft auf die Teile (70) angewendet wird, wenn die aufzunehmenden und zu transportierenden Teile (70) zum Beispiel in ein Blechwerkstück (70A) einhaken. Wenn 0,1 < a < 1 ist und dort kein Problem mit dem Gewicht besteht, fährt der Ergebnisausgabeteil (121) mit dem folgenden Schritt STP8 fort, wie in 18 gezeigt, ohne dies auf der Bildanzeige (105) darzustellen oder dergleichen. Die Anzeige "Warnung" mit dem Inhalt, dass ein Problem besteht sowie die Zahl der passenden Saugpfropfen (57), wird nur angezeigt (nicht angezeigt), wenn es ein Problem gibt.
Im in 20 dargestellten Falle, das Teile-Gewicht (Bw) = 0,778 (kg) und das Transportgewicht (Hw) = 80,6 (kg), a = 0,778·80,6 = 0,0096.., und das Urteil ist, dass 0,1 < a < 1, trifft nicht auf Schritt STP7 in 18 zu, um somit hier mit dem Schritt STP71 fortzufahren. In diesem Schritt STP71, beurteilt der Gewichtbeurteilungsteil (120), ob a = 0,1 ist oder nicht. Das heisst, wenn a = 0,1 ist, bedeutet dies, dass das Teile-Gewicht (Bw) kleiner als 10% des Transportgewichts (Hw) ist und es notwendig ist, das Transportgewicht (Hw) niedrig zu halten. Da a = 0,0096... < 0,1 in diesem Falle ist, wie in 20 dargestellt, gibt der Ergebnisausgabeteil (121) die Nachricht "das Transportgewicht niedrig einstellen" (nicht dargestellt) aus, um es auf der Bildanzeige (105) durch den Bildsteuerteil (106) anzeigen zu lassen. Ein Operator, der diese Bildanzeige (105) überwacht, führt solche eine Aktion durch, dass der Saugpfropfen, dessen Saugpfropfeninformation (PJ) zu diesem Zeitpunkt effektiv "1" ist, auf ineffektiv gestellt wird, um das Transportgewicht (Hw) niedrig einzustellen. Das heisst, ein Operator spezifiziert und gibt die Saugpfropfengraphik (Z57) ein, deren Saugpfropfeninformation (PJ) durch eine Mausbetätigung auf ineffektiv "0" gestellt werden soll. Der Graphiksteuerteil (112) empfängt ein Signal durch diese spezifizierte Eingabe und ändert die Saugpfropfeninformation (PJ) der Saugpfropfengraphik (Z57) im Formspeicher (110) von effektiv "1" in ineffektiv "0" (Schritt STP72 in 18). Im Falle, wie er in 20 dargestellt ist, wird die Saugpfropfeninformation (PJ) der Saugpfropfengraphik (Z57) zum Beispiel in Bezug auf 57 Saugpfropfen (57) der Saugpfropfeninformation (PJ) der Saugpfropfengraphik (Z57) auf ineffektiv „0" gestellt, in Bezug auf 62 Saugpfropfen (57), welche effektiv "1" waren (Darstellung wird ausgelassen). Wenn der Schritt STP72 auf diese Art beendet ist, tritt das Programm wieder in Schritt STP6 über, wie in 18 gezeigt, und außerdem in Schritt STP7, um durch den Gewichtbeurteilungsteil (120) zu beurteilen, ob 0,1 < x < 1 ist. Da die Saugpfropfeninformation (PJ) der 57 Saugpfropfen (57) der Saugpfropfengraphik (Z57) im oben erwähnten Falle auf ineffektiv "0" gestellt ist, mit dem Resultat, dass nur die Saugpfropfeninformation (PJ) von 5 Saugpfropfen (57) der Saugpfropfengraphik (Z57) auf effektiv "1" gestellt, ist das Transportgewicht (Hw) 1,3(kg) × 5 (Anzahl) = 6,5 (kg), und a ist 0,778 + 6,5 = 0,1197.... Dann wird 0,1 < a < 1 im Schritt STP7 beurteilt, und das Programm fährt mit dem Schritt STP8 fort (Wenn die Anzahl der Saugpfropfen (57), die durch Mauseingabe im Schritt STP72 in 18 auf ineffektiv "0" gestellt wurde, klein ist, ist der Wert von a nicht ausreichend gross und das Urteil zum Beispiel nicht 0,1 < a < 1 im Schritt STP7 ist, fährt das Programm wieder mit den Schritten STP71, STP72, STP6..., fort.). Da aber die passende Saugpfropfenanzahl auf der Bildanzeige (105), genauso wie eine Warnung, angezeigt wird, ist es nicht notwendig, diese Schleife viele Male zu wiederholen, wenn dieser Wert akzeptiert wird.
Wenn das Urteil in Schritt STP7 in 18 nicht 0,1 < a < 1 ist, um mit dem Schritt STP71 fortzufahren und das Urteil nicht a < 0,1, sondern a > 1 im Schritt STP71 ist, gibt der Ergebnisausgabeteil (121) die Nachricht "das Transportgewicht erhöhen" aus sowie die passende Saugpfropfenanzahl, um dies auf der Bildanzeige (105) (nicht dargestellt) über den Bildsteuerteil (106) anzuzeigen und das Programm kehrt, den Schritt STP73 durchlaufend, in den Schritt STP6 zurück. Das heisst, dieser Fall bedeutet, dass es notwendig ist, das Transportgewicht (Hw) zu erhöhen, da das Teile-Gewicht (Bw) höher als das Transportgewicht (Hw) ist und die Teile (70), so wie es ist, nicht aufgenommen und transportiert werden können. Ein Operator stellt weitere Saugpfropfengraphiken (Z57) durch Mauseingabe auf der Teilegraphik (BZ) auf effektiv, dabei die Bildanzeige (105) überwachend (Schritt STP73). Wenn die Rückermittlung der Saugpfropfeninformation (PJ) in der Robotergraphik (RZ) auf diese Art beendet ist, tritt das Programm von Schritt STP6 in den Schritt STP7 auf eine ähnliche Weise ein, wie erwähnt. Da weitere der Saugpfropfengraphiken (Z57) auf der Teilegraphik (BZ) auf diese Art auf effektiv gestellt wurden und die Anzahl der Saugpfropfengraphiken (Z57), deren Saugpfropfeninformation (PJ) effektiv "1" ist, zunimmt, ist das Urteil durch das Verkleinern des Wertes a im Schritt STP7 0,1 < a < 1, um in den folgenden Schritt STP8 überzugehen (in im Falle, wenn der Wert von a nicht ausreichend verringert wurde, fährt das Programm wieder mit den Schritten STP71, STP73, STP6... fort).
In der vorliegenden Ausführung ist es auf diesem Weg beabsichtigt, dass die Teile (70) tatsächlich durch die Bearbeitungs-Klassifizierungs-Programmentwicklungseinheit (101) vom Palletierroboter (20) aufgenommen werden, das Teile-Gewicht (Bw) und das Transportgewicht (Hw) werden berechnet, wenn diese Aufnahme durchgeführt wird und ob die Höhen des Teile-Gewichts (Bw) und des Transportgewichtes (Hw) für das Aufnehmen und Transportieren der Teile (70) geeignet ist oder nicht, das heisst, ob in oben erwähntem Falle 0,1 < a < 1 geurteilt wird, zu überprüfen durch den Gewichtbeurteilungsteil (120). Auf diese Art werden zum Zeitpunkt der tatsächlichen Aufnahme und des Transportes solche Probleme, wie dass das Teile-Gewicht (Bw) der Teile (70) zu hoch zum Aufnehmen und Transportieren ist oder das Teile-Gewicht (Bw) im Vergleich mit dem Transportgewicht (Hw) zu klein ist, und damit gefährdet ist (die Gefahr wenn die aufzunehmenden und zu transportierenden Teile (70) in ein Blechwerkstück einhaken, wie oben erwähnt) verhindert, dann ist es zweckmässig.
Wenn das Programm auf diese Art über den Schritt STP7 in den Schritt STP8 übertritt, speichert der Teil-Roboter-Registrier-Steuerteil (115) die Positionierungsinformation der Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die Teil-Information (BJ) und die Teilegraphik (BZ), die denselben Inhalt haben, wie eine Eingabe in der 20 im Formspeicher (110) des Teil-Roboter-Informationsspeichers (122) als Teil-Roboter-Information (BRJ), zur Registrierung. Die Speicherart dieser Aufnahmemittelpositionsinformation oder Teil-Roboter-Information (BRJ) ist zum Beispiel in 22 dargestellt. Das heisst, wie in 22 gezeigt, weist die gespeicherte und registrierte Teil-Roboter-Information (BRJ) eine Teilforminformation (Bk) auf, die den Teilnamen, das Material (Zs), die Plattenstärke (Ia), das Teil-Gewicht (Bw) und das Maß oder die Form der Teile (70) (da die Speicherart des Materials (Zs), der Plattenstärke (Ia), des Teil-Gewichts (Bw), der Teilforminformation (Bk) dem Stand der Technik ähnlich ist, ist sie nicht dargestellt) als einen Wert zeigt (diese sind bis zu diesem Punkt die Teile (70), die der Teil-Information (BJ) entsprechen). An dieser Stelle sind die Eingabe der Teilegraphik (BZ) und der Robotergraphik (RZ) in den Formspeicher (110) die Information auf den oben erwähnten Programmkoordinaten (PRZ). Aber wenn diese Graphikinformation als die Teil-Roboter-Information (BRJ) gespeichert und registriert ist, stellt der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) erneut Teilkoordinaten (BHZ) ein (x-y Koordinaten, wie in 20 gezeigt), deren Ursprung der Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) ist, um diese, durch Anpassen in die Graphikinformation auf den Teilkoordinaten (BHZ), zu speichern und zu registrieren (aber, der Schwerpunkt (G) der Teilegraphik (BZ) ist nicht immer ein Ursprung). Dann ist die Teilforminformation (Bk) die Information auf den Teilkoordinaten (BHZ), die auf den Teilen (70) in der Speicherart eingestellt ist, wie in 22 gezeigt. Des Weiteren verfügt die Teil-Roboter-Information (BRJ), wie in 22 gezeigt, über die Positionierungsinformation der Robotergraphik (RZ) und dergleichen, und diese die x-Koordinatenposition der C-Achse der Robotergraphik (RZ) in den Teilkoordinaten (BHZ) (Markierung "x" in 22) und die y-Koordinatenposition (Markierung "y" in 22), den Rotationswinkel in der C-Achsenrichtung der Aufhängungsrahmengraphik (Z35) (Markierung "c" in 22, dann ist die Richtung, die durch den Pfeil r2 angezeigt ist, eine zwangsläufige Richtung, wie in 20 gezeigt), die jeweiligen Rotationswinkel der vier Armgraphiken (Z47) in der B-Achsenrichtung (wie durch die Markierungen "b1, b2, b3, b4" in 22 gezeigt, dann ist die Richtung, wie sie durch den Pfeil s angezeigt ist, eine zwangsläufige Richtung, wie in 20 gezeigt), die jeweiligen Postionen jeder Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) in der A-Achsenrichtung (wie durch die Markierungen "a1, a2, a3, a4" in 22 gezeigt, dann ist die Richtung, wie sie durch den Pfeil q angezeigt ist, die zwangsläufige Richtung in 20) und die Saugpfropfeninformation (PJ) in jeder Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) (wie durch die Markierungen "J1, J2, J3, J4" in 22 für jede Gruppe hinsichtlich jeder Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) gezeigt). Die Markierungen b1, b2, a1, a2... j1, J2... in 22 werden nun im Folgenden erklärt. In 20 sind die Ziffern (1), (2), (3), (4) nach der Markierung Z47 (das heisst, Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4)) in der Abbildung im Uhrzeigersinn von der Armgraphik (Z47) auf der oberen Seite des Blattes aus eingetragen, um dadurch die Armgraphiken (Z47) voneinander zu unterscheiden (da jede Armgraphik (Z47) dem Arm (47) des tatsächlichen Palletierroboters (20) von 5 mit eins zu eins entspricht, werden die Arme 47(1), 47(2), 47(3), 47(4) gezeigt). Das heisst, der durch die Markierungen b1, b2, b3, b4 in 22 dargestellte Rotationswinkel, ist hinsichtlich der Armgraphik in der Reihenfolge Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4) angezeigt. Zudem sind in 20 die Aufnahmekopfaggregat-Graphiken Z5550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4) eingetragen, genauso wie bei den Zahlen (1), (2), (3), (4) der Armgraphiken (Z47), mit der jede Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) versehen ist, um die Aufnahmekopfaggregat-Graphiken (Z550) voneinander zu unterscheiden (da jede Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) dem Aufnahmekopfaggregat (550) des Palletierroboters (20) der Maschine eins zu eins entspricht, sind die Aufnahmekopfaggregate 550(1), 550(2), 550(3), 550(4) angezeigt).
Das heisst, die durch Markierungen a1, a2, a3, a4 in der 22 angezeigten Positionen, sind solche hinsichtlich der Aufnahmekopfaggregat-Graphiken in der Reihenfolge Z550 (1), Z550 (2), Z550 (3), Z550(4). Und jede Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) hat 19 Saugpfropfengraphiken (Z57), wie im 20 dargestellt, diese Saugpfropfengraphiken (Z57) werden voneinander unterschieden und dann als Z57(1), Z57(2), Z57(3)... Z57(19) angezeigt (ausgelassen in 20). Da jeder Saugpfropfen (57) im Palletierroboter (20) der Maschine jeder Saugpfropfengraphik (Z57) eins zu eins entspricht, sind die Saugpfropfen 57(1), 57(2), ...., 57(19) eingetragen, wenn die jeweiligen Saugpfropfen (57) in jedem Aufnahmekopfaggregat (550) voneinander unterschieden werden. Das heisst, die Markierungen J1, J2, J3, J4 in 22 sind die Gruppe der Saugpfropfeninformation (PJ), hinsichtlich der Aufnahmekopfaggregat-Graphik in der Reihenfolge Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4), und die 19 Werte in jeder Gruppe sind die Saugpfropfeninformation (PJ) hinsichtlich der Saugpfropfengraphik in der Reihenfolge Z57 (1), Z57(2), ... Z57(19). Der Wert der Saugpfropfeninformation (PJ) hinsichtlich jeder Saugpfropfengraphik (Z57) ist "1" (effektiv) oder "0" (ineffektiv).
Anschliessend zeigt der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) die Nachricht an (nicht dargestellt), ob die Teil-Roboter-Information (BRJ) hinsichtlich einer anderen Art von Teilen (70) auf der Bildanzeige (105) durch den Bildsteuerteil (106) erfasst wurde oder nicht. Des Weiteren kehrt das Programm, wenn es notwendig ist, die Teil-Roboter- Information (BRJ) zu erfassen und der Teil-Roboter-Informations-Registrier-Steuerteil (115) urteilt, dass eine andere Teil-Roboter-Information (BRJ) durch die Eingabe eines Signals zur Registrierfortsetzung durch einen Operator über die Tastatur (103a) (Schritt STP9 in 18) erfasst werden sollte, zum ersten Schritt STP1 zurück. Durch die Durchführung der Schritte STP1 bis STP9 in einer ähnlichen wie oben erwähnten Weise, werden die Eingabe der Teil-Information (BJ), die Positionierung der Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die eingegebene Teilegraphik (BZ), die Einstellung der Saugpfropfeninformation (PJ) hinsichtlich sind einer anderen Art von Teilen (70) durchgeführt und die Teil-Roboter-Information (BRJ) wird registriert, wie in 22 dargestellt. Daran anschliessend wird das Registrieren der Teil-Roboter-Information (BRJ) durch die Durchführung der Schritte STP1 bis STP9 hinsichtlich weiterer anderer Arten von Teilen (70) vollzogen, um das Registrieren hinsichtlich aller Art der Teile (70) in Form des Teilnamens (Bm) (zum Beispiel "sort 3" oder "sort 4") zu beenden, wie in 22 gezeigt. An dieser Stelle, im Schritt STP9 hinsichtlich der Teile (70), deren Registrierung schliesslich beendet ist, wie in 18 gezeigt, beurteilt der Teil-Roboter-Informationsr-Registrier-Steuerteil (115), dass keine weiteren anderen Teile-Roboter-Informationen (BRJ) registrierf werden müssen, um dann das erste Unterprogramm (SPR1) zu beenden. Dann sind alle Aktionen im Schritt STP1 beendet.
Im Schritt SP1 der vorliegenden Ausführung wird die Registrierung der Teil-Roboter-Information (BRJ) hinsichtlich des Teilnamens (Bm), welcher das Teil (70) im gleichen Blechwerkstück (70A) ist, ununterbrochen durchgeführt. Auf diese Art kann der Wert derselbe sein, wie ein beim letzten Mal zu der Zeit der Eingabe der Teil-Information (BJ) eingegebener, wie "Material" oder "Plattenstärke". Dann wird der Eingabebetrieb problemlos weitergeführt, es ist sehr zweckmässig. Zudem wird die Positionierungsinformation zu der Zeit der Aufnahme und des Transportes des Palletierroboters (20) in Bezug auf jedes Teil (70) als die Teil-Roboter-Information (BRJ) zur Zeit des Entwickelns des Bearbeitungs-Klassifikationsprogramms (KSP) in der vorliegenden Ausführung registriert, Programmieren ist zu der Zeit tatsächlicher Aufnahme und Transportes nicht notwendig, es ist also zweckmässig. Und da das Registrieren der Teil-Roboter-Infomation (BRJ) für jede einzelne Art durchgeführt werden kann, aber nicht für jedes Teil (70), kann das Registrieren der Teil-Roboter-Infomation (BRJ) in einer kurzen Zeit einfach durchgeführt werden. Das Klassifikationsprogramm SPR, jedes Teiles (70) ist entwickelt und macht Gebrauch von der Teil-Roboter-Information (BRJ) jeder einzelnen im Schritt SP6 im Folgenden beschriebenen Art. Dementsprechend ist die Betriebszeit weit verkürzt und der Betrieb kann im Vergleich mit der herkömmlichen Programmierung vereinfacht werden.
Danach fährt der Hauptsteuerteil (102) mit dem Schritt SP2 fort, wie in 17 gezeigt, und lässt den Verschachtelungsplanentwicklungsteil (109) den Verschachtelungsplan entwickeln. Dieses Entwickeln des Verschachtelungsplans wird in einer solchen Weise durchgeführt, dass der Verschachtelungsplanentwicklungsteil (109) die Verschachtelungsplandatei (NF) auf der Grundlage der Eingabe durch einen Operator, um sie im Verschachtelungsplanspeicher (109a) zu speichern und wird in einer ähnlichen Weise zu einer herkömmlichen Verschachtelungsplanentwicklungsmethode durchgeführt. Zum Beispiel wird die Verschachtelungsplandatei (NF) entwickelt, wie in 23 der vorliegenden Ausführung gezeigt, und diese Datei verfügt über eine Mehrzahl entwickelter Verschachtelungsplandaten (Nd) über jedes herzustellende Blechwerkstück (70A). Wie in 23 gezeigt, umfassen alle Verschachtelungsplandaten eine "Blech Nr..", welche die Blechnummer (Sn) für das Unterscheiden der Blechwerkstücke (70A) ist ("1" in den Verschachtelungsplandaten (Nd), wie in 23 gezeigt), "Teilname", was die Art der Teile (70) darstellt, die aus dem Blechwerkstück (70A) herausgenommen werden (entspricht dem Teilnamen (Bm) der oben erwähnten Teil-Roboter-Information (BRJ), wie "sort 3", "sort 2", ... "sort 4" und dergleichen), "Anzahl der Einzelteile" der jeweiligen Arten von herauszunehmenden Teilen (70) (5 in irgendwelchen von "sort 3", "sort 2", "sort 4", wie in 23 gezeigt) und "Palettennummer..", welches die Palettenzahl (Pn) der Palette (10) zum Starten des Verschachtelns ist, wenn das Verschachteln der jeweiligen Arten der Teile (70) durchgeführt wird. In der vorliegenden Ausführung sind es acht Paletten (10) und die "Palettennummern..." sind 1 bis 8. Aber "sort 3", "sort 2"..."sort 4" sind, wie in 23 gezeigt, alle "1 ". Dann wird das Verschachteln von der Palette (10), der "Palette Nr.1", durchgeführt und wird auf den folgenden Paletten (10), in der Reihenfolge wie "Palette Nr. 2, 3, 4" durchgeführt, wenn das Verschachteln der Teile (70) nicht mehr werter auf der Palette (10), der "Palette Nr.1 ", durchgeführt werden kann. Dann ist der Schritt SP2 beendet.
Danach fährt der Hauptsteuerteil (102) mit dem Schritt SP3 fort, wie in 17 gezeigt, um das Palettenverschachteln einzustellen. In SP3 liest der Hauptsteuerteil (102) das dritte Unterprogramm (SPR3) aus, das im Programmspeicher (107) zuerst gespeichert war, um den Paletten-Verschachtelungseinstellungsteil (130) durchgeführt zu haben. Der Paletten-Verschachtelungseinstellungsteil (130), der dieses empfängt, geht in den Schritt STP351 auf der Grundlage des dritten Unterprogramms (SPR3) über, wie in 24 gezeigt. In diesem Schritt STP351, wird die Stapelhöhe (Th) hinsichtlich der jeweiligen Arten der Teilegraphik (BZ) gebildet. Das heisst, da die gleiche Art von Teilen (70) im Allgemeinen durch Stapeln auf der Palette (10) auf der Oberseite klassifiziert wird, ist die Stapelhöhe zu dieser Zeit die Stapelhöhe Th. Das heisst, der Stapelhöhen-Rechnerteil (133) ermittelt die Plattenstärke (Ia) der jeweiligen Arten der Teile (70) aufgrund der im Teil-Roboter-Informationsspeicher (122) gespeicherten Teil-Roboter-Information (BRJ) und ermittelt die Anzahl den jeweiligen Arten der Teile (70) aufgrund der im Verschachtelungsplanspeicher (109a) gespeicherten Verschachtelungsplandatei (NF) (23). Danach berechnet der Stapelhöhen-Rechnerteil (133) die Stapelhöhe (Th) jeder jeweiligen Art von Teilen (70) durch Multiplizieren der Plattenstärke (Ia) mit der zuvor ermittelten Zahl, wie zuvor beschrieben. Zum Beispiel ist in dem Falle, in welchem der Teilname (Bm) die Teile (70) von "sort 3" darstellt, die Stapelhöhe (Th) 2,3 × 5 = 11,5(mm), da die Plattenstärke (Ia) 2,3(mm) aus 20 beträgt und die Anzahl der Einzelteile 5 aus 23. Danach vergleicht der Stapelhöhenbeurteilungsteil (135) die für jedes einzelne Teil (70) berechnete Stapelhöhe (Th) und die vorbestimmte Maximumhöhe (h) auf der Palette (10) miteinander (der Schritt STP352 von 24). Wenn im Resultat Th ≤ hin irgendwelchen Teilen (70) ist, fährt das Programm mit dem folgenden Schritt STP353 fort. Wenn diese Maximumhöhe (h) zum Beispiel 300mm beträgt, ergibt sich Th ≤ h, da die Stapelhöhe (Th) hinsichtlich der oben erwähnten "sort 3" 11,5mm beträgt. Und im Falle, wenn Th > h, fährt das Programm dem Schritt STP3521 fort, um die Arten der Teile (70) zur Vereinfachung in Zwei zu teilen. Das heisst, der Teilartenvoreinstellungsteil (136) teilt die Teile (70) der Art Th > h in fast die halbe Anzahl und stellt provisorisch jeweilige geteilte Teile (70) als unterschiedliche Art von Teilen (70) ein. Aber diese provisorische Einstellung hinsichtlich der Art ist nur in den Schritten STP351 bis STP353 des Schrittes SP3 effektiv. Wenn zum Beispiel Th > h hinsichtlich der Teile (70) von "sort 4" ist (Anzahl ist 5 aus 23), wird "sort 4" durch den Teilartenvoreinstellungsteil (136) in zwei Arten geteilt, d.h. "sort 4,1" (3 Einzelteile) und "sort 4,2" (2 Einzelteile). Wenn der Schritt STP3521 beendet ist, kehrt das Programm zum Schritt STP351 zurück, wie in 24 gezeigt, die Stapelhöhe (Th) dieser Teile (70) wurde berechnet und die Stapelhöhe (Th) und die Maximumhöhe (h) wurden miteinander in den jeweiligen Arten der Teile (70) im Schritt STP352 verglichen. Hinsichtlich der Teile (70), für die Th > h im letzten Schritt STP352 gilt, sind die Arten sind im Schritt STP3521 zweckmässig in zwei geteilt und lokalisiert, um berechnet zu werden, vorausgesetzt dass sie auf den unterschiedlichen Positionen auf der Palette (10) gestapelt werden und die Stapelhöhe (Th) fast die Hälfte des zuletzt berechneten Wertes beträgt. Dementsprechend ist Th < h im Schritt STP352 zu dieser Zeit und das Programm fährt dann mit dem Schritt STP353 fort. Im Falle, wenn es Teile (70) gibt, für die weiter Th > h gilt, werden die Schritte STP3521, STP351, STP352 wieder durchgeführt, in einer ähnlichen Weise zu den oben erwähnten Vorgängen.
Wenn das Programm auf diese Weise vom Schritt STP352 in den Schritt STP353 übertritt, sind die jeweiligen Arten der Teilegraphik (BZ) auf der Palettengraphik platziert und die Ausschlussteile werden als Schritt STP353 von 24 überprüft. Als Erstes weist der Paletten-Verschachtelungseinstellungsteil (130) den Graphiksteuerteil (112) an, die Palettenkoordinaten (QRZ) einzustellen und der Graphiksteuerteil (112), der dies empfängt, lokalisiert und stellt die vorbestimmten Palettenkoordinaten (QRZ)(x-y Koordinaten) im Formspeicher (110) ein, wie in 25 dargestellt (25 ist der Bildanzeigeninhalt in der Bildanzeige (105) und derselbe, wie der Informationsinhalt im Formspeicher (110)), um die Palettengraphik (Z10), die dem tatsächlichen Klassifikationsbereich der Palette (10) auf den Palettenkoordinaten (QRZ) entspricht, zu platzieren. Da die Palette (10) "Paletten Nr. 1 bis 8" in der vorliegenden Ausführung umfasst, sind 8 Palettenkoordinaten (QRZ) und 8 Palettengraphiken (Z10) die den Palettenkoordinaten (QRZ) entsprechen, im Formspeicher (110), wie in 25 gezeigt, platziert. Die Palettengraphik (Z10), die Palettenkoordinaten (QRZ), die Teilegraphik (BZ) auf den Palettenkoordinaten (QRZ), im Folgenden beschrieben, werden auf der Bildanzeige (105) angezeigt. An jeder Palettengraphik (Z10) werden die Informationen der tatsächlichen Palettenzahl (Pn) der Palette (10), die diesem entspricht, befestigt und auf der Bildanzeige (105) sind "1", "2", "3" auf den Positionen von "Paletten Nr" angezeigt, wie in 25 gezeigt. Danach liest der Graphikstandortteil (131) alle Teil-Roboter-Informationen (BRJ) aus, die vom Teil-Roboter-Informationsspeicher (122) registriert wurden, die Teilegraphik (BZ), die ein Teil der ausgelesenen Teil-Roboter-Information (BRJ) hinsichtlich der jeweiligen Arten der Teile (70) ist (die Teile, die als in Schritt STP3521 zur Vereinfachung als unterschiedliche Art von Teilen (70) behandelt wurden, wird hier als unterschiedliche Art behandelt), ist auf der Palettengraphik (Z10) aller Palettenkoordinaten (QRZ) platziert, durch die gleiche Skala wie die Palettengraphik (Z10), wie in 25 gezeigt. Zu der Zeit dieser Platzierung ermittelt der Graphikstandortteil (131) die Palettenzahl (Pn) (zum Beispiel "sort 3","sort 2" ist "Palette Nr. 1 ") der Palette (10), auf der die Teilegraphik (BZ) in Bezug auf jede Teilegraphik (BZ) auf der Grundlage der im Verschachtelungsplanspeicher (109a) gespeicherten Verschachtelungsplandatei (NF) (23), und auf diese Art wird die Platzierung auf der Palettengraphik (Z10) der Teilegraphik (BZ) auf der Palettengraphik (Z10) durchgeführt, welche die ermittelte Palettenzahl (Pn) hat. Für einfaches Verständnis ist der Teilname (Bm) als (sort1), (sort2) in Bezug auf jede Teilegraphik (BZ) in 25 dargestellt. Die Graphikplatzierung durch den Graphikstandortteil (131) ist ein weithin bekanntes graphisches Verfahren. Aber genau gesagt sind die jeweiligen Arten der Teilegraphiken (BZ) durch ein passendes Verschieben auf der vorbestimmten Palettengraphik (Z10) (paralleles und rotierendes Verschieben) so platziert, dass sie nicht mit diesen Teilegraphiken (BZ) überlappen und sich nicht ausserhalb der Palettengraphik (Z10) befinden. Durch diese Graphikplatzierung wird die Positionierung der jeweiligen Arten der Teile (70) in Bezug auf die Palette (10) zur Zeit der tatsächlichen Klassifikation bezüglich der Palette (10) eingestellt. Wenn es nicht möglich ist, die Teilegraphik (BZ) auf der Palettengraphik (Z10) der Palettenzahl (Pn) der Klassifikationsseite zu platzieren, wird diese Art der Teilegraphik (BZ) in Bezug auf die Palettengraphik (Z10), welche die nächstfolgende Palettenzahl (Pn) der Palettenzahl (Pn) hat (nach der "Palette Nr.1" folgt zum Beispiel "Palette Nr.2") platziert (verschachtelt).
Wenn die Teilegraphik (BZ) durch den Graphikstandortteil (131) platziert wurde, kann es die Teilegraphik (BZ) (Teilegraphik (BZ) der Ausschlussteile) geben, die unmöglich zu platzieren ist, ohne sich ausserhalb der Palettengraphik (Z10) zu befinden, da die Große der Teilegraphik (BZ) grösser ist als eine der Palettengraphik (Z10). Der Graphikstandortteil (131) urteilt, ob die entsprechenden Teile (70) auf der Palette (10) auf der Grundlage der Teilegraphik (BZ) und der Palettengraphik (Z10) platziert werden können oder nicht. Der Graphikstandortteil (131) platziert die Teilegraphik (BZ) nicht und speichert den Teilnamen (Bm) der Ausschlussteile im Teile-Ausschlussspeicher (132) (Überprüfung der Ausschlussteile) in dem Falle, wenn eine Platzierung unmöglich ist, zum Beispiel. Nachdem das Platzieren aller Arten der Teilegraphiken (BZ) in Form von "sort 3", "sort 2", ..., in Bezug auf die entsprechende Palettengraphik (Z10) in Form von "Palette Nr.1 ", "Palette Nr.2" beendet ist (oder das Überprüfen Ausschlussteile beendet ist), tritt das Programm in den Schritt STP 354 über. Und der Palettenverschachtelungseinstellungsteil (130) speichert und stellt die Information hinsichtlich jeder in den Formspeicher (110) eingegebenen Palettengraphik (Z10), das heisst, die Information hinsichtlich der Palettengraphik (Z10) auf den Palettenkoordinaten (QRZ) und die auf der Palettengraphik (Z10) platzierte Teilegraphik (BZ), im Blech-Verschachtelungsinformationsspeicher (137) als Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) ein. Im Formspeicher (110) wird jede Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) als die Positionierungsinformation jeder Teilegraphik (BZ) auf jeder Palettenkoordinate eingegeben, wie in 25 gezeigt. Aber der Palettenverschachtelungseinstellungsteil (130) wandelt die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) in die Platzierungsinformation der Robotergraphik (RZ) in den Palettenkoordinaten (QRZ) um, um dem danach entwickelten Klassifikationsprogramms zu dienen, wenn die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) gespeichert und im Blech-Verschachtelungsinformationsspeicher (137) eingestellt ist. Das heisst, diese Umwandlung kann einfach vollzogen werden, da die Platzierungsrelation zwischen der Teilegraphik (BZ) und den Teilkoordinaten (BHZ) und die Platzierungsrelation zwischen den Teilkoordinaten (BHZ) und der Robotergraphik (RZ) in jeder Teil-Roboter-Information (BRJ) einander eins zu eins entsprechen, wie zuvor erwähnt. Die auf diese Art gewandelte Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) wird zum Beispiel auf die Weise gespeichert und eingestellt, wie in 26 dargestellt. Wie in 26 gezeigt, verfügt jede Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) über die Palettenzahl (Pn), entsprechend "Palette Nr.1" "Palette Nr.2" in der Form von "P1 ", "P2", "P3" zeigend. Eine Erklärung wird jetzt mit der Information hinsichtlich der "Palette Nr.1" hinzugefügt, wie in 26 als Beispiel gezeigt, "sort 3", "sort 2", "sort 6" sind die Teilnamen (Bm), und die Information hinsichtlich der Teile (70) dieser Art, die den entsprechenden Teilnamen haben, ist in der Zeile jedes Teilnamens gezeigt. Zum Beispiel zeigt der Wert "304,5" (die Markierung × in 26), der zweite auf der rechten Seite von "sort 3", die X-Koordinatenposition auf den Palettenkoordinaten (QRZ) der Robotergraphik (RZ) (C-Achse) an und der Wert "290" (die Markierung y in 26), direkt an den letzten Wert angrenzend, zeigt die y-Koordinatenposition auf den Palettenkoordinaten (QRZ) der Robotergraphik (RZ) (C-Achse) an. Bei dieser Gelegenheit sind die Werte "304,5", "290", die die x-, y-Koordinatenpositionen zeigen, auch in 25 gezeigt und "G (C)", in 25, ist die Position des Schwerpunktes G der Teilegraphik (BZ) des linken unteren Endes des Papiers ("sort 3") (welches das Zentrum der C-Achse sein kann und möglicherweise nicht die Schwerpunktposition sein kann), und zeigt die Position der C-Achse der Robotergraphik (RZ), die in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) positioniert ist, und der Schwerpunkt G ist ein Ursprung in den Teilkoordinaten (BHZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ). Des Weiteren ist der Wert, welcher direkt an den die y-Koordinatenposition der Robotergraphik (RZ) anzeigenden Wert auf der rechten Seite des Teilnamens (Bm) angezeigt ist, wie "sort 3", "sort 2" von 26 (die Markierung C in 26), zum Beispiel "189,75" in "sort 3" der Rotationswinkel auf den Palettenkoordinaten (QRZ) der Robotergraphik (RZ) mit der C-Achse als dessen Zentrum. Wie in den 20 und 25 gezeigt, rotieren im Zustand, wenn die Teilegraphik (BZ) von "sort 3" auf der Palettengraphik (Z10) der Palettenkoordinaten (QRZ) platziert ist, die Teilkoordinaten (BHZ) auf den Palettenkoordinaten (QRZ) um 180 Grad und verschieben sich, wie durch die Zweipunktelinie in 25 dargestellt. Dementsprechend ist der Rotationswinkel auf den Palettenkoordinaten (QRZ) der Robotergraphik (RZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) von "sort 3" (die Markierung C in 26) der Wert "189,75", 180 dem Rotationswinkel auf den Teilkoordinaten (BHZ) "9,75" hinzufügend (die Markierung c in 22). Der Wert "0,77817" direkt angrenzend an "sort 3" in 26 zeigt das Teile-Gewicht (Bw) der entsprechenden Teile (70) und das Teile-Gewicht (Bw) von der Teil-Roboter-Information (BRJ) des Teil-Roboter-Informationsspeichers (122) genommen.
Durch Darstellen des Teile-Gewichts (Bw) hinsichtlich der jeweiligen Arten der Teile (70), kann das Gesamtgewicht von vielen, einer Mehrzahl von Arten von zu jeder Palette (10) hin zu klassifizierenden Teilen (70) erlangt werden (Prozess wird ausgelassen), dann ist, auf der Grundlage dieses Gesamtgewichtes, eine Überprüfung möglich, damit die Teile (70) nicht das Maximalgewicht überschreitend, mit dem jede Palette (10) fähig ist zu arbeiten, gestapelt werden und die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) kann im Falle des Überschreitens des zum Arbeiten möglichen Maximalgewichts zurückgesetzt werden.
Nachdem das dritte Unterprogramm (SPR3) und der Schritt SP3 beendet sind, fährt das Programm mit dem Schritt SP4 (Einstellung der Blechverschachtelung) fort, damit der Blechverschachtelungseinstellungsteil (111) die Blechverschachtelung einstellt. Der Blechverschachtelungseinstellungsteil (111), der dies empfängt, ermittelt, wie viele Teile (70) welcher Teilnamen (Bm) aus dem Blechwerkstück (70A) jeder Blechnummer (Sn) von der im Verschachtelungsplanspeicher (109a) gespeicherten Lagerplandatei (NF) heraus genommen werden (23) und die Blechverschachtelungsinformation (SNJ), die die Platzierungsinformation der Teile (70) jedes einzelnen Blechwerkstückes (70A) ist, wird dementsprechend im Formspeicher (110) gebildet, und dabei jede Teilegraphik (BZ), die auf jeder Blech-Graphik (SZ) bearbeitet werden soll (entsprechend dem tatsächlichen Blechwerkstück (70A)) und die im Voraus durch den Blechverschachtelungseinstellungsteil (111) gespeichert wurde, durch das Auslesen der Teilegraphik (BZ), die in der im Teil-Roboter-Informationsspeicher (122) gespeicherten Teil-Roboter-Information (BRJ) enthalten ist, lokalisiert, in einer fast ähnlichen Weise zu einer weithin bekannten Blechverschachtelungseinstellungsmethode, wie in 27 gezeigt. Zum Beispiel ist die Blechverschachtelungsinformation (SNJ), wie in 27 dargestellt, die Teilschnittinformation hinsichtlich des Blechwerkstückes (70A) der Blechnummer (Sn) in der Reihenfolge "1", "2", "3" von der Vorderseite des Papiers aus. Die in Bezug auf die Blechgraphik (SZ) eingestellten Blechkoordinaten (SRZ) sind in jeder Blechverschachtelungsinformation (SNJ) zusammen mit der Blechgraphik (SZ) enthalten. Und die Teilegraphik (BZ) ist in Bezug auf jede Blechgraphik (SZ) platziert, durch ein Platzieren auf den ßlechkoordinaten (SRZ) in Bezug auf die Blechgraphik (SZ). Zum Beispiel ist die Teilegraphik (BZ) von "sort 3" oder "sort 2", deren Zahl eine tatsächlich ins Blechwerkstück (70A) genommene ist, ist auf der Blechgraphik (SZ) hinsichtlich des Blechwerkstückes (70A) des "Bleches Nr.1" platziert, wie auf der Vorderseite des Papiers von 27 gezeigt. Der Teilname (Bm) jeder Teilegraphik (BZ) ist zum einfachen Verständnis in der Form von (sorts), (sort2), in 27 gezeigt. In einer herkömmlichen Blechverschachtelung, wie in 27 gezeigt, wird die Teilschnittinformation, welche die Platzierungsinformation jeder Teilegraphik (BZ) auf jeder in den Formspeicher (110) eingegebenen Blechkoordinate (SRZ) ist, gespeichert und wie sie ist als Blechverschachtelungsinformation eingestellt. Aber in der vorliegenden Ausführung wandelt der Blechverschachtelungseinstellungsteil (111) jede Blechverschachtelungsinformation (SNJ) im Formspeicher (110) in die Positionierungsinformation der Robotergraphik (RZ) auf jeder Blechkoordinate (SRZ) um, um sie in den Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) zu speichern und einzustellen. Auf diese Art ist es zur Zeit des späteren Entwickelns des Klassifikationsprogramms sehr zweckmässig. Das heisst, diese Umwandlung kann leicht durchgeführt werden, da, wie oben erwähnt, sich die Positionierungsrelation zwischen der Teilegraphik (BZ) und den Teilkoordinaten (BHZ) einander eins zu eins entspricht und sich die Positionierungsrelation zwischen den Teilkoordinaten (BHZ) und der Robotergraphik (RZ) einander eins zu eins in jeder Teil-Roboter-Information (BRJ) entspricht. Die auf diesem Weg umgewandelte Blechverschachtelungsinformation (SNJ) ist zum Beispiel auf die in 28 dargestellte Art gespeichert und eingestellt. Wie in 28 gezeigt, hat jede Blechverschachtelungsinformation (SNJ) die Blechnummer (Sn), die entsprechend "Blech Nr.1 ", "Blech Nr.2" in Form von "P1 sample", "P2 sample", "P3 sample" zeigt. Zudem wird eine Erklärung mit der Information hinsichtlich "Blech Nr.1" hinzugefügt, wie in 28 gezeigt, zum Beispiel ist "sort 3", "sort 3", ..., "sort 2", ...der Teilname und die Information der Blechverschachtelung hinsichtlich ist der entsprechenden Teile (70) ist über drei Zeilen von der Zeile dieses Teilnamens aus dargestellt. Zum Beispiel zeigt, wie im obersten Teil des Papiers von 28 gezeigt, der Wert "319" (die Markierung × in 28), direkt angrenzend an "sort 3" (entspricht der Teilegraphik (BZ) des linken unteren Endes des Papiers in 27), die x-Koordinatenposition auf den Blechkoordinaten (SRZ) der Robotergraphik (RZ) (C-Achse) und der Wert "275,5" (die Markierung y in 28), direkt angrenzend an den letzten Wert, zeigt die y- Koordinatenposition auf den Blechkoordinaten (SRZ) der Robotergraphik (RZ) (C-Achse) an. Die Werte "319" und "275,5", die die x- und y-Koordinatenpositionen zeigen, sind auch in 27 dargestellt, "G (C)" in 27 ist die Position des Schwerpunktes (G) der Teilegraphik (BZ) ("sort 3") des linken unteren Endes des Papiers und zeigt die Position der C-Achse der in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) positionierten Robotergraphik (RZ), und der Schwerpunkt (G) ist ein Ursprung in den Teilkoordinaten (BHZ) in Bezug auf die Teilegraphik (BZ). Des Weiteren ist der Wert "189,75" (die Markierung c in 28) direkt neben dem Wert, der die y-Koordinatenposition in 26 zeigt, der Rotationswinkel auf den Blechkoordinaten (SRZ) mit der C-Achse der Robotergraphik (RZ) als dessen Zentrum. Wie in den 20 und 27 gezeigt, sind in dem Zustand, wenn die Teilegraphik (BZ) von "sort 3" an den Enden auf der Blechgraphik (SZ) der Blechkoordinaten (SRZ) platziert ist, die Teilkoordinaten (BHZ) um 180 Grad gedreht und auf den Blechkoordinaten (SRZ) verschoben, wie durch die Zweipunktelinie in 27 gezeigt. Dementsprechend ist der Rotationswinkel (die Markierung c in 28) auf den Blechkoordinaten (SRZ) der Robotergraphik (RZ), in Bezug auf die Teilegraphik (BZ) von "sort 3" des linken unteren Endes des Papiers von 27, der Wert "189,75", der sich aus 180 addiert zu dem Rotationswinkel "9,75" (die Markierung c von 22) auf den Teilkoordinaten (BHZ) ergibt. Bei dieser Gelegenheit sind eine Mehrzahl von Werten über 2 Zeilen von rechts des Rotationswinkels (die Markierung c von 28) dieselben, wie die Werte in der Teil-Roboter-Information (BRJ), wie in 22 gezeigt, und sind die Rotationswinkel der vier Armgraphiken Z47(1), Z47(2), Z47(3), Z47(4) in der B-Achsenrichtung (die Markierungen b1, b2, b3, b4 in 28), die Positionen der jeweiligen Aufnahmekopfaggregat-Graphik Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4) (die Markierungen a1, a2, a3, a4 in 28) und die Gruppen (die Markierungen J1, J2, J3, J4 in 28) der Saugpfropfeninformation (PJ) in der jeweiligen Aufnahmekopfaggregat-Graphik Z550(1), Z550(2), Z550(3), Z550(4). Da die Rotationswinkel der jeweiligen Armgraphik (Z47) in der B-Achsenrichtung, die Positionen der jeweiligen Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) auf der A-Achse, die Gruppe der Saugpfropfeninformationen (PJ) in der jeweiligen Aufnahmekopfaggregat-Graphik (Z550) die Werte der Robotergraphik (RZ) als deren Standard sind (oder die Werte, die nicht von den Koordinaten abhängen), werden diese Werte zur Zeit des Umwandelns von den Teilkoordinaten (BHZ) in die Blechkoordinaten (SRZ) nicht geändert. Durch das Speichern und Einstellen der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) hinsichtlich aller zu bearbeitenden Blechwerkstücke (70A) im Verschachtelungsinformationsspeicher (111a), ist Schritt SP4, wie in 17 gezeigt, beendet
Danach fährt das Programm vom Schritt SP4 aus mit dem Schritt SP5 fort, um den Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145) das Bearbeitungsprogramm entwickeln zu lassen. Der Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145), der dies empfängt, liest die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) (28) die zu jedem einzelnen Blechwerkstück (70) im Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) gespeichert ist, aus und liest die Teil-Roboter-Information (BRJ) (22) hinsichtlich des Teilnamens (Bm) in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) aus dem Teil-Roboter-Informations-Speicher (122) aus, um die Blechverschachtelungsinformation in Form einer tatsächlichen Platzierung der Teilegraphik (BZ) der in die Blechgraphik (SZ) jeder Blechkoordinate (SRZ) zu nehmenden Teile (70) zu entwickeln, wie in 27 gezeigt (welche die Daten enthält, die die konkrete Form der Teilegraphik (BZ) zeigt, nicht die C-Achsenmittelposition der Robotergraphik (RZ)). In der vorliegenden Ausführung ist die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) im Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) in Form der Platzierung der Robotergraphik (RZ) in den Blechkoordinaten (SRZ) gespeichert. Aber, da die Platzierungsrelation zwischen jeder Teilegraphik (BZ) und der Robotergraphik (RZ) in der im Teil-Roboter-Informationsspeicher (122) gespeicherten Teil-Roboter-Informaton (BRJ) festgelegt ist, wird die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) leicht in Form der Platzierung der Teilegraphik (BZ) in den Blechkoordinaten (SRZ) entwickelt, das heisst, in einer ähnlichen Weise wie eine konventionelle Blechverschachtelungsinformation, durch die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) und die Teil-Roboter-Information (BRJ). Da die Blechverschachtelungsinformation, die die Daten enthält, welche konkret die Form der Teilegraphik (BZ) in den Blechkoordinaten (SRZ) enthalten, die durch den Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145) entwickelt werden, dieselbe ist wie die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) (27), bevor sie im Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) (das heisst, vor der Umwandlung) im oben erwähnten Schritt SP4 gespeichert wird, kann dieser Inhalt wie er ist durch den Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145) benutzt werden, ohne die Information zur Zeit des Beendens des 4. Schrittes, wie bei anderen Methoden, aus dem Formspeicher (110) zu löschen (die Blechverschachtelungsinformation, die die Daten enthält, die konkret die Form der Teilegraphik (BZ) in den Blechkoordinaten (SRZ) enthalten). Der Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsteil (145), der die Blechverschachtelungsinformation enthält, welche die Daten umfasst, die die konkrete Form der Teilegraphik (BZ) in den Blechkoordinaten (SRZ) zeigen, kontrolliert auf diese Weise das Laserstrahlgerät (3), um das Bearbeitungsprogramm (KPR) für die Durchführung einer vorbestimmten Bearbeitung auf der Grundlage der Blechverschachtelungsinformation zu entwickeln. Ausführliche Erklärung wird ausgelassen, da der Entwicklungsprozess oder die Art dieses Bearbeitungsprogramms (KPR) dem Bearbeitungsprogramm-Entwicklungsprozess nach dem Stand der Technik ähnlich ist. Das auf diese Art entwickelte Bearbeitungsprogramm (KPR) wird im Bearbeitungsprogrammspeicher (145a) gespeichert, um den Schritt SP5 in 17 zu beenden.
Danach fährt das Programm vom Schritt SP5 ausgehend mit dem Schritt SP6 fort, um den Klassifikationsprogramm-Entwicklungsteil (146) das Aufnahme Transport-Programm oder Klassifikationsprogramm (SPR) entwickeln zu lassen. Der Klassifikationsprogramm-Entwicklungsteil (146), der dies empfängt, ermittelt entsprechend die den einzelnen Teilen (70) aus der im Verschachtelungsplanspeicher (109a) gespeicherten Lagerplandatei (NF) entsprechende Information, die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) (26), die im Palettenverschachtelungsinformationsspeicher (137) gespeichert ist und die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) (28), welche im Verschachtelungsinformationsspeicher (111a) gespeichert ist, um das Klassifikationsprogramm (SPR) für das Spezifizieren der Arbeiten des Palletierroboters (20) auf der Grundlage der ermittelten Information zu entwickeln. Das Klassifikationsprogramm (SPR) gibt die Positionienrungsanweisung oder den Positionierungsbefehl (FRn) (n = 1, 2, 3...) hinsichtlich des Transportes der einzelnen Teile 70 in seinem Transportbefehl, wie in 29 gezeigt. Jeder Positionierungsbefehl (FRn) umfasst "PICn" (n = 1, 2, 3...), was der Teil ist, welcher die Positionierung und die Aufnahme des Palletierroboters (20) in Bezug auf die Teile (70) im Blechwerkstück (70B) anweist, die auf dem Klassifikationskopf (5) positioniert sind und "ULDn" (n = 1, 2, 3....), was der Teil ist, welches die Positionierung in Bezug auf die Palette (10) anweist, wenn die aufgenommenen Teile (70) zum Klassifizieren zur Palette (10) transportiert werden. Da von diesen der Teil "PICn" die Positionierung des Palletierroboters (20) in Bezug auf die Teile (70) umfasst, die auf der Grundlage der im Blechwerkstück (70B) befindlichen Blechwerkstückplatzierungsinformation oder Blechverschachtelungsinformation (SNJ) bearbeitet werden, enthält er Informationen, die den gleichen Inhalt haben, wie die Blechverschachtelungsinformation (SNJ). Da von diesen der Teil von "ULDn" die Positionierung des Palletierroboters (20) in Bezug auf die Palette (10) umfasst, wenn die Teile (70) auf der Palette (10) auf Grundlage der Klassifikationsinformation oder Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) klassifiziert sind, enthält er Informationen, die den gleichen Inhalt haben, wie die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ). Aber dieses Klassifikationsprogramm (SPR) ist mit den Anlagekoordinaten (SVZ) (30) gebildet, versehen mit dem Laserstrahlbearbeitungssystem (1) als Standard, und die Werte, die aus den Inhalten der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) und der Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) auf den Blechkoordinaten (SRZ) und den Palettenkoordinaten (PRZ) aufgezeichnet sind, werden in die Werte auf den Anlagekoordinaten (SVZ) umgewandelt. Wie in 30 dargestellt, verläuft die X-Achse in diesen Anlagekoordinaten (SVZ) parallel zu der durch die Pfeile C und D angezeigten Richtung, welches die Bewegungsrichtung des ersten Rahmens (25) in Bezug auf den Aufhängungsrahmen (21) im Palletierroboter (20) ist (die Richtung, wie sie durch den Pfeil D angezeigt ist, ist die positive Richtung der X-Achsenrichtung), die Y-Achse in den Anlagekoordinaten (SVZ) verläuft parallel zur Richtung, wie sie durch die Pfeile A und B gezeigt ist, welches die Bewegungsrichtung des Palletierroboters (20) entlang der Führungsleiste (11) ist (die Richtung, wie sie durch den Pfeil B angezeigt ist, ist die positive Richtung der Y-Achse) und die Z-Achse in den Equimentkoordinaten (SVZ), welche in 30 nicht dargestellt ist, verläuft parallel zur Richtung, wie sie durch die Pfeile E und F angezeigt ist, welches die Hoch-und-Runter-Bewegungsrichtung des zweiten Rahmens (29) des Palletierroboters (20) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) ist. Der Ursprung O der Anlagekoordinaten (SVZ) ist in einer vorbestimmten Position im Laserstrahlbearbeitungssystem (1) eingestellt, wie in 30 gezeigt. Die Blechkoordinaten (SRZ) des Blechwerkstückes (70B), die auf dem Klassifikationskopf (5) jeden Laserstrahlgerätes (3) gelegen sind, befinden sich an einer vorbestimmten Position in Bezug auf den Klassifikationskopf (5). Die Blechkoordinaten (SRZ) des Blechwerkstückes (70B) haben zu dieser Zeit also eine festgelegt Positionierungsrelation in Bezug auf die Anlagekoordinaten (SVZ). Zum Beispiel entsprechen die Blechkoordinaten (SRZ) des Blechwerkstückes (70), das sich auf dem Klassifikationskopf (5) auf der unteren Seite des Papiers von 30 befindet, den Anlagekoordinaten (SVZ) in der X-Achsenrichtung und liegen gegenüber den Anlagekoordinaten (SVZ) in der Y-Achsenrichtung in ihren positiven und negativen Richtungen, der Ursprung der Blechkoordinaten (SRZ) ist dann die Koordinatenposition (–89, 763) auf den Anlagekoordinaten (SVZ). Alle Palettenkoordinaten (QRZ) auf 8 Paletten (10) sind in der vorliegenden Ausführung in einer festgelegten Positionierungsrelation in Bezug auf die Anlagekoordinaten (SVZ) positioniert. Zum Beispiel entsprechen die Palettenkoordinaten (QRZ) der Palette (10) ("Palette Nr.1") rechts oben auf dem Blatt der 30 den Anlagekoordinaten (SVZ) in der X-Achsenrichtung, und befinden sich gegenüber den Anlagekoordinaten (SVZ) in der Y-Achsenrichtung in positiver und negativer Richtung, und der Ursprung der Palettenkoordinaten (QRZ) ist die Koordinatenposition (5381, 135) auf den Anlagekoordinaten (SVZ). Dementsprechend ist zum Beispiel der x-Koordinatewert in den Anlagekoordinaten (SVZ) "X230.0", d.h. "–89" zu dem x-Koordinatewerf "319" zugefügt, hinsichtlich "sort 3" oben auf dem Blatt in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) von 28, in "PIC1" in 29. Zudem wird der Koordinatenwert "Y487.5" in den Anlagekoordinaten (SVZ) erreicht, indem man den y-Koordinatewertes "275,5" von 28 mit "–1" multipliziert und "763" dem Wert hinzufügt. Und der x-Koordinatewert "X439.5" in den Anlagekoordinaten (SVZ) wird erreicht, indem man "135" dem x-Koordinatewert "304,5" hinzufügt, hinsichtlich "sort 3" in der Palettenverschachtelungsinformationen (PNJ) von 26, in 29 in "ULD1 ". Zudem wird der y-Koordinatewert "Y5091.0" in den Anlagekoordinaten (SVZ) erreicht, indem man den y-Koordinatewert "290" von 26 mit "- 1" multipliziert und "5381" dem Wert hinzufügt. "Z-70.0" ist in "PICn" des Klassifikationsprogramms (SPR) und "Z-350.0" ist in "ULDn" gezeigt. Dies ist der z-Koordinatewert zum Positionieren des Saugpfropfens (57) des Palletierroboters (20) in der Z-Achsenrichtung in den Anlagekoordinaten (SVZ) (der konstante Wert in der vorliegenden Ausführung, d.h. alle "Z-70.0" in "PICn" und alle "Z-350.0" in "ULDn"). Und die Werte "V1/189.75", "G-345.2", "H-348.3", "I-420.6", "J-344.1", "KO.O", "I-15.32 ", "M-24.05", "NO.O" in "PICn", "ULDn" sind der Rotationswinkel des 2. Aufhängungsrahmens (35) in der C-Achsenrichtung, die Positionen der vier Aufnahmekopfaggregate 550(1), 550(2), 550(3) und 550(4) in der A-Achsenrichtung und die Rotationswinkel der vier Arme in der Reihenfolge 47(1), 47(2), 47(3) und 47(4) in der B-Achsenrichtung und sind dieselben, wie die Werte in der Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) von 26 und in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) von 28 ohne Einfluss durch die Umwandlung in die Anlagekoordinaten (SVZ) (die Werte c, a1, a2, a3, a4, b1, b2, b3, b4 von 26 und 28). Und die Werte "POOcOO", "QOOOOO", "ROOcOS", "SOOOOO" in "PICn", "ULDn" sind die Gruppe, welche die Saugpfropfeninformation (PJ) hinsichtlich sind der jeweiligen Saugpfropfen 57(1), 57(2), ... 57(19) in den vier Aufnahmekopfaggregaten 550(1), 550(2), 550(3) und 550(4) enthalten und sind dieselben Werte wie die Werte in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) in 28. Aber diese Werte werden gezeigt, indem man die in 28 gezeigten Werte (zum Beispiel "0000000000110000000") ins hexadezimale Zahlensystem in 29 umwandelt. "TO" am Ende von "PICn" der jeweiligen Positionierungsbefehle (FRn) in 29 und am Ende von "ULDn" zeigt, dass die Teile (70), welche der Gegenstand dieses Positionierungsbefehls (FRn) sind, aufgenommen und transportiert und auf die Palette (10) klassifiziert werden können. Zum Beispiel ist der Wert am Ende von "PICn" und am Ende von "ULDn", hinsichtlich der Teile (70), die nicht aufgenommen und transportiert und nicht auf die Palette (10) klassifiziert werden können, wie die Teile (70) des Teilnamens (Bm), der in der oben erwähnten Einstellung der Palettenverschachtelung im Teile-Ausschlussspeicher (132) gespeichert wurde, zum Beispiel "T1" (nicht dargestellt). In "PICn" oder "ULDn" mit "T1" wird der Palletierroboter (20) zu der Zeit der Durchführung des Bearbeitungs-Klassifikationsprogramms (KSP) nicht angetrieben. Das auf diese Art entwickelte Klassifikationsprogramm (SPR) wird im Klassifikationsprogrammspeicher (146a) gespeichert und der Schritt SP6 endet
Wie oben erwähnt, werden die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) und die Blechverschachtelungsinformation (SNJ) durch die Bearbeitungs-Klassifizierungs-Programmentwicklungseinheit (101) eingestellt und dann wird das Klassifikationsprogramm (SPR) in den Schritten SP3 bis SP6 der 17 der vorliegenden Ausführung entwickelt. Besonders die Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) wird durch automatische Platzierung der Graphik durch den Palettenverschachtelungseinstellungsteil (130) und dergleichen gebildet, und die Arbeiten, die viel Zeit erfordern, wenn die Teile auf der tatsächlichen Palette mit den Händen platziert werden, um ihre Positionsinformation auf herkömmliche Weise zu erhalten, sind nicht notwendig. Auf diese Art kann die Betriebszeit wert verkürzt werden und Fehler durch Handarbeit werden verhindert, es ist also sehrzweckmässig.
Danach fährt der Hauptsteuerteil (102) mit dem Schritt SP7 fort, wie in 17 gezeigt, und weist den Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammorganisationsteil (147) an, das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) organisieren. Der diese Anweisung erhaltende Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammorganisationsteil (147) bildet eine Reihe der Bearbeitungs-Klassifikationsprogramme (KSP), um fristgerecht durch das im Bearteitungsprogrammspeicher (145a) gespeicherte Bearbeitungsprogramm (KPR) und das im Klassifikationsprogrammspeicher (146a) gespeicherte Klassifikationsprogramm (SPR) durchgeführt zu werden, um dieses im Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammspeicher (147a) zu speichern. Dann endet Schritt SP7 und alle Verfahren im Programmierprogramm PRO1 enden.
Die Bearbeitung und Klassifizierung der Teile (70) mit dem Laserstrahlbearbeitungssystem (1) durch das wie oben erwähnt entwickelte Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP), wird jetzt erklärt werden. Zunächst, zur Vorbereitung, das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP), das im Bearbeitungs-Klassifikationsprogrammspeicher (147a) der Bearbeitungs-Klassifizierungs-Programmentwicklungseinheit (101) gespeichert ist, wird über das Kabel (113a) durch den Kommunikationssteuerteil (113) auf die Hauptsteuereinheit (150) daneben gegeben und das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) wird durch den über das Kabel (113a) mit der Hauptsteuereinheit (150) verbundenen 2. Kommunikationssteuerteil (153) empfangen, um dies im Programmspeicher (152) zu speichern. Nach dieser Vorbereitung gibt ein Operator einen Bearbeitungsstartbefehl über die Tastatur (151) in der Hauptsteuereinheit (150) ein. Der Hauptsteuerteil (149), der diesen Befehl empfängt, liest das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) aus dem Programmspeicher (152) aus, um den Programmdurchführungsteil (154) dieses durchführen zu lassen. Der Programmdurchführungsteil (154) liest den Steuerinhalt der jeweiligen Einheiten in der Reihenfolge 3, 7, 20 aus dem Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) aus und den ausgelesenen Steuerinhalt werden zu den jeweiligen Steuerteilen 155, 156 und 157, die die jeweiligen Einheiten 3, 7, 20 steuern, transferiert, um durchgeführt zu werden.
Zum Beispiel, wenn der Programmdurchführungsteil (154) den Steuerinhalt des Transportroboters (7) des Bearbeitungs-Klassifikationsprogramms (KSP) ausliest (der Inhalt, der dem Transportprogramm entspricht, das nicht gezeigt wird), wird dieser Steuerinhalt zum Transportrobotersteuerteil (155) transferiert und der transferierte Steuerinhalt wird durch den Transportrobotersteuerteil (155) interpretiert, um den Transportroboter (7) diesen entsprechend zu steuern. Zudem werden, zum Beispiel, wenn der Programmdurchführungsteil (154) den Steuerinhalt des Laserstrahlgerätes (3) des Bearbeitungs-Klassifikationsprogramms (KSP) ausliest (der Inhalt, der dem Bearbeitungsprogramm (KPR) entspricht) diesen Steuerinhalt zum Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) transferiert und der transferierte Steuerinhalt durch den Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) interpretiert, um die Laserstrahlgeräte (3, 3) diesen entsprechend zu steuern. Da der durch den Transportrobotersteuerteil (155) und den Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) interpretierte Steuerinhalt und die konkrete Steuermethode entsprechend dieses Steuerinhalts dem Stand der Technik entsprechen, wird die ausführliche Erklärung ausgelassen. Das heisst, die vorbearbeiteten gestapelten und gespeicherten Blechwerkstücke (70A) werden in Reihenfolge aus dem Rohstoffablagemagazin (2) herausgenommen, und die Blechwerkstücke (70A), die herausgenommen wurden, werden in Reihenfolge durch den Transportroboter (7) zu jedem Laserstrahlgerät (3) transportiert, der durch Steuerung durch den Transportrobotersteuerteil (155) angetrieben wird. Jedes Laserstrahlgerät (3) schneidet und bearbeitet die in Reihenfolge durch die Steuerung des Laserstrahlgerät-Steuerteils (156) transportierten Blechwerkstücke (70A) auf der Grundlage des Steuerinhalts, die durch den Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) interpretiert wurden. Da der durch den Laserstrahlgerät-Steuerteil (156) interpretierte Steuerinhalt auf dem Bearbeitungsprogramm (KPR) basiert und dieses Bearbeitungsprogramm (KPR) auf der Blechverschachtelungsinformation basiert, wie in 27 gezeigt, ist eine Mehrzahl von Arten der Teile (70) auf den fertig bearbeiteten Blechwerkstücken (70B) gebildet, die durch Bearbeitung der Blechwerkstücke (70A) durch jedes Laserstrahlgerät (3) hergestellt werden, wie im Inhalt von 27 gezeigt ist. Das durch jedes Laserstrahlgerät (3) bearbeitete Blechwerkstück (70B), wird vom Transportroboter (7), der durch das Steuern durch den Transportrobotersteuerteil (155) angetrieben wird, der Reihe nach von jedem Laserstrahlgerät (3) zu jedem Klassifikationskopf (5) transportiert. Umgekehrt wird jedes auf dem zu jedem Klassifikationskopf (5) transportierten Blechwerkstück (70A) gebildete Teil (70) der Reihe nach auf jede Palette (10) jeder Werkstückablage (9) transportiert, durch die Verfahren, die im folgenden im Detail erklärt werden, mithilfe des Palletierroboters (20) auf der Grundlage des Steuerinhalts des Palletierroboters (20), die im Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) angezeigt werden.
Das heisst, der Palletierroboter-Steuerteil (157) interpretiert den Steuerinhalt, der der Reihe nach vom Programmdurchführungsteil (154) transferiert wird. Da dieser Steuerinhalt einer ist, der dem Klassifikationsprogramm (SPR)(29) entspricht, welches das Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) organisiert, wird der durch den Palletierroboter-Steuerteil (157) interpretierte Inhalt als das Klassifikationsprogramm (SPR) aus 29 betrachtet. Erklärung wird begleitend zum Klassifikationsprogramm (SPR) aus 29 im Folgenden hinzugefügt. Das heisst, der Palletierroboter-Steuerteil (157) interpretiert den Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls FR1 von 29. Da "X230.0 Y487.5" zum Inhalt hat, dass die Rotationsachse CT1 (C-Achse) des Palletierroboters (20) auf den x- und y-Koordinatenpositionen (230,0, 487,5) auf den Anlagekoordinaten (SVZ) positioniert ist, fährt der Palletierroboter-Steuerteil (157) den Motor (22a) in die Antriebseinheit (22), die mit dem Aufhängungsrahmen (21) des Palletierroboters (20) durch den Antriebseinheits-Steuerteil (159) versehen ist, um die Zahnräder (22b, 22b) zu drehen und anzutreiben. Auf diese Art wird der Aufhängungsrahmen (21) in die Richtung, wie sie durch den Pfeil A (die Y-Achsenrichtung in den Anlagekoordinaten (SVZ)) angezeigt ist, entlang den Führungsleisten (11, 11) durch die Zahnräder (22b, 22b) und die Zahnstangen (11b, 11b), in welche diese Zahnräder eingerastet sind, verschoben und angetrieben, um in einer gewünschten Position (die Position, in der die y-Koordinatenposition auf den Anlagekoordinaten (SVZ) der Rotationsachse CT1 "487,5" ist) durch die Bremsfunktion der Antriebseinheit (22) positioniert zu werden. Danach fährt der Palletierroboter-Steuerteil (157) den 2. Motor (26a) in die 2. Antriebseinheit (26), die mit dem ersten Rahmen (25) durch den Bewegungsantriebs-Steuerteil (160) versehen ist, um die Zahnräder (26b) zu drehen und anzutreiben. Auf diese Art wird der erste Rahmen (25) in Bezug auf den Aufhängungsrahmen (21) in der Richtung verschoben und angetrieben, wie sie durch den Pfeil C und D (die X-Achsenrichtung in den Anlagekoordinaten (SVZ)) angezeigt ist, entlang der Bewegungsschiene (23) durch das 2. Zahnrad (26b) und die 2. Zahnstangen (23a), die im Zahnrad eingerastet sind, um in einer gewünschten Position (der Position, in der die x-Koordinatenposition auf den Anlagekoordinaten (SVZ) der Rotationsachse CT1 "230,0" ist), durch die Bremsfunktion der 2. Antriebseinheit (26) positioniert zu sein.
Zudem interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "V1/189.75" im Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls (FR1) von 29 so, dass der C-Achsen-Steuerteil (162) angewiesen wird, den 2. Aufhängungsrahmen (35) zu drehen und zu positionieren. Der C-Achsen-Steuerteil (162), der dies empfängt, fährt den 4. Motor (36a) in die Rotationsantriebseinheit (36) zwischen dem zweiten Rahmen (29) und der Achse (33). Auf diese Art wird die Riemenscheibe (36b) gedreht und angetrieben, um die Achse (33) in Bezug auf den zweiten Rahmen (29) in der Richtung zu drehen und anzutreiben, wie durch die Pfeile R1 und R2 der 2 (C-Achsenrichtung) angezeigt ist, mit der Rotationsachse CT1 als ihrem Zentrum. Auf diesem Weg wird die Seite des 2. Aufhängungsrahmens (35) in Bezug auf die Seite des 2. Rahmens (29) durch die Rotation der Achse (33) in der Richtung gedreht und angetrieben, wie durch die Pfeile R1 und R2 der Abbildung angezeigt. Nachdem die Seite des 2. Aufhängungsrahmen (35) in eine gewünschte Position gedreht wurde (die Position, die 189,75 Grad von der vorbestimmten Position in der Richtung, wie sie durch den Pfeil R2 angezeigt ist, gedreht ist, welches die positive Richtung mit der Rotationsachse CT1 als Zentrum im Palletierroboter (20) ist), ist die Seite des 2. Aufhängungsrahmens (35) durch die Bremsfunktion der Seite der 2. Antriebseinheit (36) gestoppt und positioniert.
Außerdem interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "KO.O", "L-15.32", "M-24.05", "NO.O" im Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls FR1 von 29, um den B-Achsen-Steuerteil (163) anzuweisen, die vier Arme (47) zu drehen und zu positionieren. Der B-Achsen-Steuerteil (163), der dies empfängt, treibt den mit dem Ausleger (46) ausgestatteten Antriebsmotor (49) in jeder Kopfeinheit (45) an und dreht und bewegt die Arme (47) in die Richtung, wie sie durch die Pfeile S und T in 5 (B-Achsenrichtung) angezeigt sind, mit der Rotationsachse CT2 als sein Zentrum durch die Ausgangsachse (49a). Nachdem jeder Arm (47) in die gewünschte Position gedreht ist (die Position drehte jeweils 0,0 Grad, –15,32 Grad, –24,05 Grad, 0,0 Grad in die Richtung, wie sie durch den Pfeil S angezeigt ist, welches die B-Achsenrichtung von der vorbestimmten Position aus ist, mit der Rotationsachse CT2 als Zentrum der jeweiligen Arme 47(1), 47(2), 47(3), 47(4) in Bezug auf die Seite des Aufhängungsrahmens (35)), ist jeder Arm (47) durch die Bremsfunktion jedes Antriebsmotors (49) gestoppt und positioniert.
Zudem interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "G-345.2", "H-348.3", "I-420.6", "J-344.1" im Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls FR1 in 29, um den A-Achsen-Steuerteil (165) anzuweisen, die vier Aufnahmekopfaggregate (550) gleitend zu verschieben und in Position zu bringen. Der A-Achsen-Steuerteil (165), der dies empfängt, bewegt den 5. Motor (52a) der mit dem Kopfgehäuse (51) ausgestatteten Antriebseinheit (52) in jeder Kopfeinheit (45), um zu drehen und treibt das 3. Zahnrad (52b) an. Und das Kopfgehäuse (51) wird gleitend in die Richtung verschoben, wie sie durch die Pfeile P und Q (A-Achsenrichtung) angezeigt ist, entlang den Gleitschienen (50, 50) durch die 3. Zahnstange (47a), in die das 3. Zahnrad (52b) eingerastet ist. Nachdem die auf jedes Kopfgehäuse (51) geladenen Aufnahmekopfaggregate (550) gleitend in die gewünschte Position verschoben sind (die Position, in der die jeweiligen Aufnahmekopfaggregate 550(1), 550(2), 550(3), 550(4) sich entsprechend –345,2, –348,3, –420,6, –344,1 in die Richtung verschieben, wie sie durch den Pfeil Q angezeigt ist, welche die A-Achsenrichtung von der vorbestimmten Position in Bezug auf die jeweiligen Arme 47(1), 47(2), 47(3), 47(4) aus ist), wird jedes Aufnahmekopfaggregat (550) durch die Bremsfunktion jeder Antriebseinheit (52) gestoppt und in Position gebracht.
Zudem interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "Z-70.0" im Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls FR1 in 29 und weist den Gewindemutter-Steuerteil (161) an, das Aufnahmekopfaggregat (550) auf und ab zu verschieben und in Position zu bringen (die Z-Achsenrichtung auf den Anlagekoordinaten (SVZ)). Der Gewindemutter-Steuerteil (161), der dies empfängt, betätigt den 3. Motor (32a) in der Gewindemutterantriebseinheit (32) des ersten Rahmens (25) und jeder Gewindemutterkörper (31) wird durch den 3. Motor (32a) gedreht und angetrieben, um jeden Schraubkörper (30) anzutreiben, mit dem jeder Gewindemutterkörper (31) an der Unterseite verbunden ist. Auf diese Art wird der zweite Rahmen (29) verschoben und in Bezug auf den ersten Rahmen (25) in eine tiefere Richtung getrieben (die Richtung, wie sie durch den Pfeil F der Abbildung angezeigt ist und die Z-Achsenrichtung auf den Anlagekoordinaten SVZ)) und durch eine Mehrzahl von Stangen (27) und Führungslöchern (25a) geführt, in welche diese Stangen (27) eingesetzt sind. Die Seite des zweiten Rahmens (29) wird in Bezug auf den ersten Rahmen (25) weiter bewegt und angetrieben, d.h. vier Aufnahmekopfaggregate (550) werden nach unten verschoben und die Gewindemutterantriebseinheit (32) wird in der Position gestoppt, in der jeder Saugpfropfen (57) dieser Aufnahmekopfaggregate (550) die angezielten Teile (70) im bearbeiteten Blechwerkstück (70B) auf dem Klassifikationskopf (5) berührt (das heisst, die Position, in der das Aufnahmekopfaggregat (550) "- 70,0" in der z-Koordinatenposition in den Anlagekoordinaten ist (SVZ)) wie in 5 dargestellt (Der Erklärung halber ist aber die Form der Teile (70), wie sie in 5 gezeigt ist, unterschiedlich zu einem der "PIC1" in 29 entsprechenden Teile (70)), um die Bewegung der Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) zu stoppen. An dieser Stelle kann die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) weiterhin ein wenig abwärts verschoben zu werden, nachdem jeder Saugpfropfen (57) der Aufnahmekopfaggregate (550) die Teile (70) berührt, um die Z-Achsenrichtung zu steuern. Zum Beispiel wird, wenn die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) weiterhin abwärts verschoben wird, nachdem jeder Saugpfropfen (57) die Teile (70) berührt, der Kopfstützteil (53), der eine Mehrzahl von Aufnahmeköpfen (55) stützt, abwärts verschoben, wie in 13 dargestellt (das Pfropfenschutzelement (59) und dergleichen sind in 13 ausgelassen). Aber jeder Aufnahmekopf (55) ist frei, sich an der Oberseite in Bezug auf den Kopfstützteil (53) verhältnismäßig zu bewegen und das Schlauchgehäuse (56) gleitend zu verschieben, dann ist der Kopfstützteil (53) frei, sich in Bezug auf jeden Aufnahmekopf (55) verhältnismäßig nach unten zu bewegen. Dementsprechend wird, selbst wenn eine Mehrzahl von Aufnahmeköpfen (55) die Teile (70) berührt und diese Aufnahmeköpfe (55) in Bezug auf die Teile (70) in diesem Zustand verbleiben, die Seite des Kopfstützteils (53) sanft abwärts verschoben, ohne unvorbereitet Kraft auf diese Aufnahmeköpfe (55) anzuwenden. Selbst wenn die Bewegungsquantität der Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) nicht besonders korrekt ist, kann die Aktion des Berührens jedes Saugpfropfens (57) des Aufnahmekopfaggregats (550) mit den Teilen (70) korrekt sicher durchgeführt werden.
Dann werden vier Aufnahmekopfaggregate (550) auf den Anlagekoordinaten (SVZ) verschoben und positioniert, d.h. werden in die waagerecht ausgerichtete zweidimensionale Richtung und in auf und ab gerichtete Richtung in Bezug auf die Teile (70) auf dem Klassifikationskopf (5) verschoben und positioniert. Die Positionierungsrelation zwischen dem Palletierroboter (20) und den Teilen (70) im bearbeiteten Blechwerkstück (70B) wird in diesem Zustand zum Anzeigeninhalt auf der Bildanzeige (105), wie in 20 dargestellt. Dementsprechend befinden sich viele Saugpfropfen (57) des Aufnahmekopfaggregats (550) im Zustand des geeigneten Berührens der Teile (70), wie in 20 dargestellt. Gleichzeitig interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "POOcOO QOOOOO ROOcOS SOOOOO" im Teil von "PIC1" des Positionierungsbefehls FR1 in 29 und weist den Aufnahmesteuerteil (166) an, durch die Saugpfropfen (57) aufzunehmen. Da dieses "POOcOO QOOOOO ROOcOS SOOOOO" derselbe Inhalt wie die Saugpfropfeninformation (PJ) in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) in 28 und der Teil-Roboterinformation (BRJ) ist, öffnet der Aufnahmesteuerteil (166), der den Befehl empfängt, durch das Einschalten der Ventilantriebseinheit (66) das Ventil (65) im Drucktransferelement (62) der Saugpfropfen (57), deren Saugpfropfeninformation (PJ) effektiv ist (die Saugpfropfeninformation (PJ) in der Blechverschachtelungsinformation (SNJ) und in der Teil-Roboterinformation (BRJ) ist 1). An dieser Stelle wird die Vakuumpumpe (63) im voraus betrieben und alle Ventile (65) im Zustand, bevor man die Ventilantriebseinheit (66) einschaltet, geschlossen (dann sind alle Ventile (65), die nicht zum Öffnen durch die Ventilantriebseinheit (66) bearbeitet wurden, geschlossen und der diesen Ventilen (65) entsprechende Saugpfropfen (57) ist "ineffektiv", wie in der Saugpfropfeninformation (PJ) gezeigt). Dann ist der Druck innerhalb jedes mit der Vakuumpumpe (63) durch das Drucktransferelement (62), den Schlauch (60) und das Schlauchgehäuse (56) verbundenen Saugpfropfens (57) verringert und eine aufnahmefähige Kraft erzeugt. Da jeder Saugpfropfen (57), der eine aufnahmefähige Kraft erzeugt, die angezielten Teile (70) berührt, wie in 13 gezeigt, besteht die aufnahmefähige Kraft zwischen dem Saugpfropfen (57) und den Teilen (70), um die Teile (70) aufzunehmen. An dieser Stelle ist der Saugpfropfen (57), der sich neben der Teilen (70) befindet, wenn die Teile (70) aufgenommen werden, "ineffektiv" im Register der Teil-Roboterinfotmation (BRJ). Folglich wird keine nichtige Aufnahmekraft an die Saugpfropfen (57) gegeben, die keine effektive Aufnahmekraft zwischen den Teilen (70) und den Saugpfropfen (57) erzeugen können, also wird Energie gespart. Solche Unannehmlichkeiten, dass die Saugpfropfen (57), die sich neben den Teilen (70) befinden, einen anderen Teil aufnehmen, als diesen Teil, der angezielt war, wie Teile (70) ausgenommen der angezielten Teile (70) und Teile (70) ausgenommen der Teile (70) des bearbeiteten Blechwerkstückes (70B) oder Staub, werden verhindert, es ist also sehr zweckmässig. Nachdem die Teile (70) aufgenommen sind, bewegt sich der Gewindemutter-Steuerteil (161) und treibt die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) durch die Gewindemutterantriebseinheit (32) nach oben (die Richtung, wie durch den Pfeil E der Abbildung gezeigt), um das Aufnahmekopfaggregat (550) in seine ursprüngliche Wartestellung zurückzubringen und die aufgenommenen Teile (70) in eine vorbestimmte Höhe anzuheben. Wie zuvor erwähnt, werden die oben erwähnten Teile (70) zweifellos sicher aufgenommen und angehoben, da der Saugpfropfen (57), der effektiv sein soll, von der Teil-Roboterinformation (BRJ) zur Zeit der Registrierung festgestellt wird und die passende auf das Teile-Gewicht (70) dieser Teile (70) anzuwendende Aufnahmekraft erzeugt.
Danach interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) den Teil von "ULD1" neben "PIC1" des Positionierugsbefehls FR1 von 29. "X439.5 Y5091.0" von "ULD1" hat solche Inhalte, dass die Rotationsachse CT1 (C-Achse) des Palletierroboters (20) auf den x- und y-Koordinatenpositionen (439,5, 5091,0) auf den Anlagekoordinaten (SVZ) positioniert sind, der Palletierroboter-Steuerteil (157) treibt die Antriebseinheit (22) mithilfe des Antriebseinheits-Steuerteils (159) an, um den Aufhängungsrahmen (21) entlang den Führungsleisten (11, 11) in die Richtung, wie durch den Pfeil B angezeigt (die y-Achsenrichtung der Anlagekoordinaten (SVZ)), zu bewegen und zu verschieben dann ist der Palletierroboter (20) in einer gewünschten Stellung positioniert und gestoppt (die Position, in der die y-Koordinatenposition auf den Anlagekoordinaten (SVZ) der Rotationsachse CT1 "5091,0" ist). Und der Palletierroboter-Steuerteil (157) bewegt die 2. Antriebseinheit (26) mithilfe des Bewegungsantriebs-Steuerteil (160), um die Seite des ersten Rahmens (25) in Bezug auf den Aufhängungsrahmen (21) entlang den Bewegungsschienen (23) in der Richtung zu verschieben und zu bewegen, wie sie durch die Pfeile C und D (die X-Achsenrichtung der Anlagekoordinaten (SVZ)) angezeigt ist, dann wird der Palletierroboter (20) in eine gewünschte Position gebracht (die Position, in der die x-Koordinateposition auf den Anlagekoordinaten (SVZ) der Rotationsachse CT1 "439,5" ist), um die Seite des ersten Rahmens (25) zu stoppen und in Position zu bringen. Außerdem interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "W189.75 G-345.2 SOOOOOTO" im Teil "ULD1" des Positionierungsbefehls FR1. Aber da diese Werte absolut dieselben sind wie die in "PIC1", also Drehung-Positionierung des Aufhängungsrahmens (35), Drehung-Positionierung der vier Arme (47), Gleitbewegung-Positionierung der vier Aufnahmekopfaggregate (550), werden diese diesmal nicht durchgeführt (dann ist jeder bewegliche Teil des Palletierroboters (20) noch immer im Zustand des Aufnehmens der Teile (70) auf der Grundlage des Befehls "PIC1").
Danach interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) "Z-350.0" im Teil "ULD1" des Positionierungsbefehls FR1 und weist den Gewindemutter-Steuerteil (161) an, sich in der Z-Achsenrichtung zu bewegen und zu positionieren. Der Gewindemutter-Steuerteil (161), der dies empfängt, treibt die Gewindemutterantriebseinheit (32) an, um die Seite des zweiten Rahmens (29} in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) nach unten zu bewegen und zu verschieben (die Richtung, wie sie durch den Pfeil F der Abbildung angezeigt ist, welches die Z-Achsenrichtung ist), und um die aufgenommenen Teile (70) auf der angezielten Palette (10) ("pallet Nr.1" in diesem Fall) abzusenken. Außerdem wird die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) nach unten bewegt und verschoben, um die aufgenommenen Teile (70) werter abzusenken. Und wie in 12 gezeigt (in 12 sind die Aufnahmekopfaggregate (550) und das Kopfgehäuse (51) zur Vereinfachung nur einfach an der Seite des Palletierroboters (20) dargestellt und der Form der Teile (70), wie sie in 12 gezeigt sind, ist zur Erklärungsvereinfachung unterschiedlich zu einem der in "ULD1" behandelten Teile (70)) oder 14 (in 14 werden die Pfropfenschutzelemente (59) und dergleichen ausgelassen), sind die Teile (70) in einer vorher festgelegten Position auf die Palette (10) geladen (welche auf dem Werkstückstapel (700) in der Abbildung bereits aufgeladen und gestapelt sind. Aber dies auf der Oberfläche der Palette (10), da diese die erste im Fall "ULD1" ist). Nach dem Beladen schließt der Aufnahmesteuerteil (166) alle Ventile (65) durch die Ventilantriebseinheit (66), um die Aufnahmekraft zwischen jedem Saugpfropfen (57) und den Teilen (70) abzubauen und die Aufnahme der Teile (70) zu lösen. Auf diese Art werden die aufgenommenen und transportierten Teile (70) geliefert und auf die Palette (10) geladen. (Danach wird die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf die Seite des ersten Rahmens (25) verschoben und nach oben bewegt, um die Aufnahmekopfaggregate (550) in die ursprüngliche Wartestellung zurückzubringen.) Da die Inhalte von "ULD1" im Positionierungsbefehl FR1, der die Positionierung des Palletierroboters (20) in Bezug auf die angezielte Palette (10) anweist ("pallet Nr.1" in diesem Fall), wie zuvor erwähnt auf der in 25 dargestellten Palettenverschachtelungsinformation (PNJ) basiert, ist die Platzieungsposition der Teile (70), die durch die Positionierung des Palletierroboters (20) entsprechend den Inhalten von "ULD1" platziert sind, auf der tatsächlichen Palette (10) ähnlich der Platzierungsposition der Teilegraphik (BZ), wie in 25 in Bezug auf die Palettengraphik Z10 dargestellt ist.
In der vorliegenden Ausführung ist die z-Koordinatenposition konstant, wenn das Aufnahmekopfaggregat (550) abgesetzt und in Bezug auf die Palette (10) positioniert ist (das heisst, "Z-350.0" jeder "ULDn" in 29). Wenn die Teile (70) auf der Palette (10) platziert sind, ist die gleiche Art der Teile (70) in einem tatsächlichen Fall gestapelt platziert. Folglich ist in vielen Fällen die Höhenposition, in der die Teile (70) vom Palletierroboter (20) auf die Seite der Palette (10) (Z-Koordinatenposition) abgeliefert werden (es kann auf der Oberfläche der Palette (10) oder der Oberseite des Werkstückstapels (700), der durch die gestapelten Teile (70) gebildet wurde, sein), hinsichtlich jedem Teil (70) unterschiedlich. Das heisst, die Z-Koordinatenposition ist, wenn das Aufnahmekopfaggregat (550) abgesetzt und in Bezug auf die Palette (10) positioniert ist, konstant gebildet, wodurch das Aufnahmekopfaggregat (550) weiter abwärts verschoben und bewegt werden kann, nachdem die aufgenommenen und transportierten Teile (70) auf der Seite der Palette (10) abgeladen wurden. In solch einem Fall wird der Kopfstützteil (53), der eine Mehrzahl von Aufnahmeköpfen (55) stützt, werter abgesetzt, wie in 14 gezeigt (es handelt sich um zwei Aufnahmeköpfe (55) in der Mitte des Blattes, welche die Teile (70) aufnehmen. Aber da der Kopfstützteil (53) frei ist, sich in Bezug auf jeden Aufnahmekopf (55) verhältnismäßig nach unten zu bewegen, wie zuvor erwähnt, kann sich der Kopfstützteil absenken (53), ohne durch diesen Aufnahmekopf (55) gehindert zu werden, sogar im Zustand, wenn jeder Aufnahmekopf (55) die Teile (70 ) berührt, um ohne weitere Bewegung nach unten zu stoppen, und dann wird Kraft nicht unvorbereitet durch den Kopfstützteil (53) an den Aufnahmekopf (55) gegeben. Das heisst, selbst wenn die Bewegungsquantität des Aufnahmekopfaggregats (550) in der Z-Achsenrichtung nicht für individuelle Teile (70) eingestellt ist, kann das Abladen und Liefern der aufgenommenen Teile (70) angemessen durchgeführt werden, es ist also ohne Komplexität in der Programmierung sehr zweckmäßig.
Wenn die Teile (70) abgeladen und geliefert sind, werden die transportierten Teile (70) abgeladen und geliefert und bilden bereits den Werkstückstapel (700) neben dem ersten Werkstückstapel (700), wie zum Beispiel in den 12 und 14 dargestellt, da es notwendig ist, viele Teile (70) zu klassifizieren und den begrenzten Raum auf der Palette (10) effektiv zu nutzen, ähnlich dem Bildanzeigeninhalt, wie in 25 dargestellt. In diesem Fall existiert ein bereits bestehender weiterer Werkstückstapel (700) genau unter dem Aufnahmekopf (55), der die Teile (70) nicht aufnimmt (zwei Aufnahmeköpfe (55) auf der linken Seite des Blattes in 14) und höher als die Ladeposition ist, auf der die aufgenommenen Teile (70) abgeladen werden (Höhelevel). Dementsprechend berührt der Aufnahmekopf (55), welcher keine Teile (70) aufnimmt (zwei Aufnahmeköpfe (55) auf der linken Seite des Blattes in 14), zunächst die Oberseite des anderen Werkstückstapels (700), wenn die aufgenommenen Teile (70) abgesetzt werden. Aber wenn die Teile (70) weiterhin wie gehabt abgesetzt werden, verbleibt nur der den Werkstückstapel (700) berührende Aufnahmekopf (55) im berührenden Zustand und bewegt sich im Verhältnis zum Kopfstützteil (53) gleitend auf der Oberseite. Dies ist so, weil jeder Aufnahmekopf (55) frei ist, sich individuell im Verhältnis zum Kopfstützteil (53) in einem Aufnahmekopfaggregat (550) auf und ab zu bewegen. Dementsprechend hindert der Aufnahmekopf (55), der den Werkstückstapel (700) berührt, die Seite des Kopfstützteils (53) nicht am Absenken. Auf der anderen Seite empfangen diese Aufnahmeköpfe (55) keine unbeabsichtigte Kraft von der Seite des Kopfstützteils (53). Und die Aufnahmeköpfe (55), welche die Teile (70) aufnehmen, werden ohne irgendeine Behinderung abgesetzt, um die Teile (70) auf eine vorbestimmte Position abzuladen und zu liefern. Die Teile (70) können passend an solch eine kleine Stelle geliefert werden.
Das Pfropfenschutzelement (59) in jedem Aufnahmekopf (55) hat eine Funktion des Verhinderns der unbeabsichtigten Aufnahme von äußerem Staub, wenn Saugkraft im Saugpfropfen (57) erzeugt wird, zusätzlich zum Verhindern von Beschädigungen durch das Kollidieren mehrerer Saufpfropfen (57) miteinander im Aufnahmekopfaggregat (550). Nachdem die Positionen der jeweiligen Aufnahmeköpfe (55) im Aufnahmekopfaggregat (550) nach oben und unten verschoben sind, wie in 14 gezeigt, senkt sich der Aufnahmekopf (55), der sich in Bezug auf den Kopfstützteil (53) durch ein Anheben der Seite des Kopfstützteils (53) nach oben bewegt, durch das Eigengewicht (kann durch das Verwenden einer Schraube oder der dergleichen zwangsweise gesenkt werden), um alle Aufnahmeköpfe (55) auf die gleiche Höhe zu bringen, wie in 6 dargestellt. An dieser Stelle hat das Pfropfenschutzelement (59) mehrerer aneinander grenzender Saugpfropfen (57), die Verjüngung (59a) auf seiner Oberseite. Folglich berührt, wenn die aneinander grenzenden Pfropfenschutzelemente (59, 59) auf und ab verschoben werden und auf die gleiche Höhe zurückgebracht werden, die von oben nach unten verlaufende untere Seite des Pfropfenschutzelementes (59) die Verjüngung (59a) des angrenzenden Pfropfenschutzelementes (59), das weiter unten liegt, und dann gleitet das Pfropfenschutzelement (59) entlang dieser Verjüngungsform nach unten. Dann kann ein Verfangen der Pfropfenschutzelemente (59) miteinander verhindert werden, es ist also zweckmäßig.
Danach interpretiert der Palletierroboter-Steuerteil (157) den Befehl FR2 aus 29 und bewegt und positioniert den Palletierroboter (20) zum Klassifikationskopf (5), auf welchen die als nächstes zu tragenden Teile (70) in der Richtung, wie sie durch den Pfeil A (die Y-Achsenrichtung) angezeigt ist, auf der Grundlage der Inhalte und Werte von "PIC2" geladen werden und bewegt und positioniert den ersten Rahmen (25) in Bezug auf den Aufhängungsrahmen (21) in der Richtung, wie sie durch die Pfeile C und D (die X-Achsenrichtung) angezeigt ist, um die Rotationsachse CT1 des Palletierroboters (20) (C-Achse) auf den vorbestimmten x- und y-Koordinatenpositionen platzieren, wie in "PIC2" des Befehls FR in 29 gezeigt, dreht und positioniert den 2. Aufhängungsrahmen (35) in C-Achsenrichtung in einem vorbestimmten Rotationswinkel, wie in "PIC2" von 29 gezeigt, dreht und positioniert jeden Arm (47) in B-Achsenrichtung in einem vorbestimmten Winkel, wie in "PIC2" von 29 gezeigt, und verschiebt gleitend jedes Aufnahmekopfaggregat (550) und positioniert sie in der Stellung in A-Achsenrichtung, wie in "PIC2" von 29 gezeigt, und setzt die Aufnahmekopfaggregate (550) ab und positioniert sie in z-Koordinatenposition, wie in "PIC2" von 29 gezeigt. Auf diese Art sind vier Aufnahmekopfaggregate (550) in Position gebracht, um zu den angezielten Teilen (70) im bearbeiteten Blechwerkstück (70B) auf dem Klassifikationskopf (5) zu passen. In solch einem Zustand, in dem eine Mehrzahl von Saugpfropfen (57) die angezielten Teile (70) berühren, werden die Teile (70) durch die Saugpfropfen (57) aufgenommen, die, durch das Betätigen der Ventilantriebseinheit (66) die auf der Grundlage der Inhalte das vorbestimmte Ventil (65) öffnet, wie in „PIC2" gezeigt, "effektiv" sind. Darauf folgend, nachdem die Seite des zweiten Rahmens (29) in Bezug auf den ersten Rahmen (25) angehoben ist, verschiebt und positioniert der Palletierroboter-Steuerteil (157) den Palletierroboter (20) zur nächsten zu klassifizierenden Palette (10) in die Richtung, wie sie durch den Pfeil B(y-Achsenrichtung) angezeigt ist, auf der Grundlage des Inhalts und der Werte von "ULD2" des Befehls FR2 von 29, und bewegt und positioniert den ersten Rahmen (25) in Bezug auf den Aufhängungsrahmen (21) in der Richtung, wie sie durch die Pfeile C und D (X-Achsenrichtung) angezeigt ist, um die Rotationsachse CT1 des Palletierroboters (20) (C-Achse) auf der vorbestimmten Koordinatenposition zu platzieren, wie in "ULD2" des Befehls FR von 29 gezeigt. Im Falle des Befehls FR2 sind "PIC2" und "ULD2" im Rotationswinkel in der C-Achsenrichtung "W..." unterschiedlich voneinander. Dies ist so, weil die Richtung der Teile (70) auf dem Klassifikationskopf (5) und die Richtung der Teile (70) auf der Palette (10) auf den Anlagekoordinaten (SVZ) unterschiedlich voneinander sind (unterschiedlich um 180 Grad im Fall des Befehls FR2). Befehls FR2 die Richtung der Teile (70) durch Drehen und Positionieren des 2. Aufhängungsrahmens (35) in die vorbestimmte Rotationswinkelstellung justiert, wie in "ULD2" von 29 gezeigt in die C-Achsenrichtung (die Winkelposition dreht "W..." von der vorbestimmten Position aus). Und das Aufnahmekopfaggregat (550) wird in die vorbestimmte z-Koordinatenposition abgesetzt, wie in "ULD2" von 29 gezeigt, um die aufgenommenen Teile (70) auf der Abladeposition abzuladen und um die Aufnahme durch die Saugpfropfen (57) zu lösen. Dann ist die Lieferung beendet.
Danach wiederholt der Palletierroboter-Steuerteil (157) eine Reihe von Vorgängen in einer ähnlichen Art, wie zuvor erwähnt, durch die Interpretation der Befehle FR3, FR4, FR5... von 29 und den auf dieser Interpretation basierenden Befehlen. Das heisst, die Rotationsachse CT1 des Palletierroboters (20) (C-Achse) wird in der gewünschten x- und y-Koordinatenstellung der Seite des Klassifikationskopfes (5) positioniert, der 2. Aufhängungsrahmen (35) wird gedreht und in C-Achsenrichtung in einem gewünschten Rotationswinkel positioniert, jeder Arm (47) wird gedreht und in B-Achsenrichtung in einem gewünschten Rotationswinkel positioniert, jedes Aufnahmekopfaggregat (550) wird gleitend verschoben und in einer gewünschten Stellung in A-Achsenrichtung positioniert und die Aufnahmekopfaggregate (550) werden abgesetzt und mit einer vorbestimmten Bewegungsquantität positioniert, um die vier Aufnahmekopfaggregate (550) passend zu den angezielten Teilen (70) in dem bearbeiteten Blechwerkstück (70B) auf dem Klassifikationskopf (5) zu positionieren. Außerdem wird die Ventilantriebseinheit (66) betätigt und das vorbestimmte Ventil (65) ist geöffnet, um die Teile (70) durch den "effektiven" Saugpfropfen (57) aufzunehmen, die Seite des zweiten Rahmens (29) wird in Bezug auf den ersten Rahmen (25) angehoben. Danach wird die Rotationsachse CT1 des Palletierroboters (20) (C-Achse) in der gewünschten x- und y-Koordinatestellung auf der Seite der nächsten zu klassifizierenden Palette (10) positioniert, der 2. Aufhängungsrahmen (35) wird gedreht und in einem gewünschten Rotationswinkel in der C-Achsenrichtuang positioniert, und das Aufnahmekopfaggregat (550) wird abgesetzt und in der vorbestimmte z-Koordinatenstellung positioniert, um die transportierten und aufgenommenen Teile (70) an die zu klassifizierende Palette (10) zu tiefem. Auf diese Art wird jedes der Reihe nach auf jeden Klassifikationskopf (5) geladene Teil (70) des bearbeiteten Blechwerkstückes (70B) aufgenommen und der Reihe nach transportiert, um zu einer vorbestimmte Palette (10) in jeder Werkstückablage (9) geliefert und klassifiziert zu werden. Da diese Reihe von Aktionen entsprechend dem auf der Grundlage der oben genannten Lagerplandatei (NF) entwickelten Bearbeitungs-Klassifikationsprogramm (KSP) durchgeführt werden, wird jedes Teil (70) jedes bearbeiteten Blechwerkstückes (70B) der Reihe nach zu einer vorbestimmten Palette (10) transportiert und klassifiziert.
Wie zuvor erwähnt, ist im Palletierroboter (20) der vorliegenden Ausführung eine Mehrzahl an Aufnahmekopfaggregaten (550) erstellt, frei, sich verhältnismäßig in horizontaler zweidimensionaler Richtung durch Drehung und Positionierung des 2. Aufhängungsrahmens (35) in der C-Achsenrichtung, die Drehung und Positionierung der vier Arme (47) in der B-Achsenrichtung und die gleitende Bewegung und Positionierung der vier Aufnahmekopfaggregate (550) in der A-Achsenrichtung zu bewegen und zu positionieren. Folglich kann jedes Aufnahmekopfaggregat (550) in Bezug auf ein Blechwerkstück (70A) mit einer komplexen Form passen positioniert werden und das das Blechwerkstück (70A) ohne Probleme aufgenommen und transportiert werden. Zudem umfasst jedes Aufnahmekopfaggregat (550) eine Mehrzahl an Aufnahmeköpfen (55), deren Saugpfropfen (57) einander angrenzend erstellt sind. Dann wird in den Saugpfropfen (57) jedes Aufnahmekopfes (55) individuell Saugkraft erzeugt. Dann kann, selbst wenn einige der Saugpfropfen (57) des Aufnahmekopfes (55) außerhalb des Blechwerkstückes (70A) liegen, das Blechwerkstück (70A) durch die verbleibenden Saugpfropfen (57) passend aufgenommen werden. Dann kann zum Beispiel auch das feine, komplexe Blechwerkstück (70A) mit einer geringeren Breite als das Aufnahmekopfaggregat (550), aufgenommen werden, es ist also sehr zweckmäßig. In der oben erwähnten Ausführung wird nur ein Teil (70) bei einem Mal Aufnahme und Transport aufgenommen und transportiert. In dem Fall jedoch, wo die Aufnahme und der Transport von einem Teil (70) durch drei oder weniger Aufnahmekopfaggregate (550) durchgeführt werden kann, wird ein weiteres Teil (70) durch die restlichen Aufnahmekopfaggregate (550) aufgenommen, um eine Mehrzahl von Teilen (70) bei einem Aufnahme- und Transportdurchgang aufzunehmen und zu transportieren. Auf diese Art kann die Frequenz des Fortbewegens und des Zurückkehrens zwischen dem Klassifikationskopf (5) und der Palette (10) durch den Palletierroboter (20) reduziert und die Klassifikationsbetriebszeit weit verkürzt werden.
In der oben erwähnten Ausführung sind das Schlauchgehäuse (56) und der Saugpfropfen (57) im Aufnahmekopf (55) fest verbunden. Als weiteres Beispiel können das Schlauchgehäuse (56) und der Saugpfropfen (57) aber auch durch eine Gelenkkupplung (nicht dargestellt) oder dergleichen verbunden werden, um den Saugpfropfen (57) in Bezug auf das Schlauchgehäuse (56) in alle Richtungen drehen zu können (zum Beispiel in die durch den Pfeil M1, M2, M3 oder M4, der am rechten Rand des Blattes von 11 dargestellt ist, angezeigte Richtung). Auf diese Art sind die Saugpfropfen (57), selbst wenn das Blechwerkstück (70A) eines ist, das einen unregelmäßigen Teil durch die pressende Bearbeitung oder dergleichen umfasst (nicht gezeigt), auf die Oberfläche, die den unregelmäßigen Teil aufweist, durch passende Rotation jedes Saugpfropfens (57) justiert. Dann kann effektive Saugkraft zwischen dem Saugpfropfen (57) und dem Blechwerkstück (70A) erzeugt werden. So kann die Aufnahme und der Transport des Blechwerkstücks (70A), das einen unregelmäßigen Teil aufweist, durchgeführt werden.
In der oben erwähnten Ausführung ist das Aufnahmekopfaggregat (550) frei, sich in einer horizontalen, zweidimensionalen Richtung durch die horizontale Bewegungsstruktur, welche die Achse (33), den 2. Aufhängungsrahmen (35), die Rotationsantriebseinheit (36), den Arm (47), den Antriebsmotor (49), das Kopfgehäuse (51) und die Antriebseinheit (52) und dergleichen umfasst, zu verschieben und zu positionieren. Die horizontale Bewegungsstruktur kann aber eine andere variierende Struktur haben. Zum Beispiel kann der Arm, der an mehreren Stellen ein flexibles Gelenk hat, mit dem zweiten Rahmen (29) oder dergleichen ausgestattet sein, um das Aufnahmekopfaggregat (550) an die Seite des oberen Endes dieses Armes zu setzen.
Zudem ist das Schlauchgehäuse (56) im Aufnahmekopf (55) der oben erwähnten Ausführung das Element welches den Saugpfropfen (57) verbindet, und hilft, sich in Bezug auf den Kopfstützteil (53) frei nach oben und unten zu bewegen sowie das aufnehmende Mittel für den Transfer der Druckreduzierung von der Seite der Vakuumpumpe (63) zu den Saugpfropfen (57). Als weiteres Beispiel aber kann das Gleitelement in Form einer Schiene, das keinen Aufnahmezwecken dient, anstatt des Schlauchgehäuses (56) eingesetzt werden und die aufnehmenden Mittel, die einen mit der Seite der Vakuumpumpe (63) verbundenen Schlauch oder dergleichen umfassen, können direkt mit dem Saugpfropfen (57), der an das Gleitelement angeschlossen ist, verbunden werden.

Claims

Klassifikationseinheit (15) zur Aufnahme mittels Aufnahmemittel (550) einer Vielzahl an durch Schneiden und Bearbeiten eines Blechwerkstückes (70A) entstandenen Teilen (70) und zum Transport derselben von einer ersten Position (5) in eine zweite Position (10) sowie zur Klassifikation, umfassend: einen Formspeicher (110) zum Speichern von Informationen (BZ) bezüglich der Form der zu klassifizierenden Teile (70) sowie von Information (RZ) bezüglich der Form der Aufnahmemittel (550); eine Bildanzeigevorrichtung (105,106) zum Anzeigen der Teile (70) und der Aufnahmemittel (550) aufgrund der im Formspeicher (110) gespeicherten Informationen (BZ) bezüglich der Form der Teile und der Informationen (RZ) bezüglich der Form der Aufnahmemittel; eine durch einen Operateur bedienbare Befehlseinrichtung (103a, 103b) zur Befehlsausgabe bezüglich der Aufnahmeposition der Aufnahmemittel (550) relativ zu den auf der Anzeige (105, 106) angezeigten Teilen (70); eine Rechnereinheit (115) zum Errechnen der Aufnahmeposition der Aufnahmemittel (550) relativ zu den Teilen (70) in Form von Information (BRJ) über die Position der Aufnahmemittel aufgrund von von der Befehlseinrichtung (103a, 103b) zur Befehlsausgabe bezüglich der Aufnahmeposition ausgegebenen Befehlen; eine Speichereinheit (122) zum Speichern der von der Rechnereinheit (115) zum Errechnen der Aufnahmeposition der Aufnahmemittel errechneten Information (BRJ) über die Position der Aufnahmemittel; eine Speichereinheit (111a) zum Speichern der Information (SNJ) bezüglich des Standortes des Blechwerkstücks, welche die Anordnung des bereits in der ersten Position (5) bearbeiteten Blechwerkstücks (70A) relativ zu einer Vielzahl an weiteren Teilen (70) zeigt; eine Speichereinheit (137) zum Speichern von Klassifizierinformationen (PNJ), welche die Anordnung in der zweiten Position (10) relativ zu einer Vielzahl an weiteren Teilen (70) zeigt; und eine programmerstellende Einheit (146) zum Erstellen und Ausgeben eines Programms (SPR) für den Aufnahmeschlitten mit Bezug auf die Teile (70) derart, dass das Verschieben des Positionierungsbefehls (FRn) der Aufnahmemittel (550) von der ersten Position (5) in die zweite Position (10) aufgrund der in der Speichereinheit (122) zum Speichern der Aufnahmeposition der Aufnahmemittel gespeicherten Information (BRJ) über die Position der Aufnahmemittel, der in der Speichereinheit (111a) zum Speichern der Information bezüglich des Standortes der Teile gespeicherten Information (SNJ)) bezüglich des Standortes des Blechwerkstücks und von in der Speichereinheit (137) zum Speichern der Klassifizierinformationen gespeicherten Informationen (PNJ) bezüglich der Klassifikation erstellt wird.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Aufnahmemitteln (550) eine Standardposition (CT1) vorgesehen ist und dass die Bildanzeigevorrichtung (105, 106) die Teile (70) und die Aufnahmemittel (550) anzeigt, wobei eine Schwerpunktposition (G) der Teile (70) und die Standardposition (CT1) der Aufnahmemittel (550) einander korrespondieren.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanzeigevorrichtung (105, 106) die Teile (70) und die Aufnahmemittel (550) auf zweidimensionalen Koordinaten (PRZ) anzeigt, welche einer ebenen Bewegungsrichtung der Aufnahmemittel (550) entsprechen.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erfassungsvorrichtung (116, 119) zum Erfassen der Aufnahmekraft der Aufnahmemittel (550) vorgesehen ist, und dass ein Ausgabeteil (120, 121) zum Auswerten und Ausgeben der Aufnahmekraft (Hw) der Aufnahmemittel (550) bezüglich eines Überschusses oder eines Mangels derselben aufgrund der von der Erfassungsvorrichtung (116, 119) erfassten Aufnahmekraft (Hw) und des Gewichts der zu klassifizierenden Teile (70) vorgesehen ist.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) ein aus einer Vielzahl an Aufnahmeköpfen (55) bestehendes Aufnahmekopfaggregat (550) hat, eine Auswertungsvorrichtung (116) zur Auswertung der relativen Position der einzelnen Aufnahmeköpfe (55) der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) zu den auf der Bildanzeigevorrichtung (105, 106) gezeigten Teilen (70) vorgesehen ist, und dass die Erfassungsvorrichtung (116, 119) zum Erfassen der Aufnahmekraft die Aufnahmekraft (Hw) der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) aufgrund des von der Auswertungsvorrichtung (116) zur Auswertung der relativen Position der Aufnahmeköpfe erbrachten Auswerteergebnisses bezüglich jedes einzelnen Aufnahmekopfes (55) erfasst.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) ein aus einer Vielzahl an Aufnahmeköpfen (55) bestehendes Aufnahmekopfaggregat (550) hat, eine Auswertungsvorrichtung (116) zur Auswertung der relativen Position der einzelnen Aufnahmeköpfe (55) der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) zu den auf der Bildanzeigevorrichtung (105, 106) gezeigten Teilen (70) vorgesehen ist, und dass die programmerstellende Einheit (146) das Programm (SPR) für den Aufnahmeschlitten erstellt und ausgibt, wobei es einen Steuerbefehl (FRn) für jeden Aufnahmekopf (55) der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) aufgrund des von der Auswertungsvorrichtung (116) zur Auswertung der relativen Position der Aufnahmeköpfe erbrachten Auswerteergebnisses bezüglich jedes einzelnen Aufnahmekopfes (55) erstellt.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinheit (111a) zum Speichern der Information (SNJ) bezüglich des Standortes der Teile (70) in der ersten Position (5) aufgrund der von der Rechnereinheit (115) zum Errechnen der Aufnahmeposition als Information bezüglich der Position der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) in der ersten Position (5) errechneten Aufnahmeposition der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) relativ zu den Teilen (70) vorgesehen ist.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rechnereinheit (130) zur Berechnung von Klassifikationsinformationen bezüglich der Teile (70) in der zweiten Position aufgrund der von der Rechnereinheit (115) zum Errechnen der Aufnahmeposition als Information bezüglich der Position der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) in der zweiten Position (5) errechneten Aufnahmeposition der Aufnahmemittel (550, 550, 550, 550) relativ zu den Teilen (70) vorgesehen ist.
Klassifikationseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position (5) ein in einem Laserstrahlbearbeitungssystem (1) zu verwendender Klassifikationskopf (5) ist, der dazu dient, ein durch Laserstrahlschneiden bearbeitetes Blechwerkstück (70S) zu lokalisieren, und die zweite Position (10) eine in dem Laserstrahlbearbeitungssystem (1) zu verwendende Palette (10) zur Klassifikation von Teilen ist.