JPH08294890A - 部品吸着搬送装置 - Google Patents
部品吸着搬送装置Info
- Publication number
- JPH08294890A JPH08294890A JP9924395A JP9924395A JPH08294890A JP H08294890 A JPH08294890 A JP H08294890A JP 9924395 A JP9924395 A JP 9924395A JP 9924395 A JP9924395 A JP 9924395A JP H08294890 A JPH08294890 A JP H08294890A
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- JP
- Japan
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- pads
- vacuum suction
- pieces
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- suction pads
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Abstract
(57)【要約】
【構成】トレイ１２上の部品２を複数の真空吸着パッド
１ａ〜１ｄで吸着する時、トレイ１２上の１列に残って
いる部品数を認識し、部品数に対応する真空吸着パッド
１ａ〜１ｄを同時に動作する様に制御する。また、複数
の真空吸着パッド１ａ〜１ｄの一部が何らかの原因で故
障した場合、該故障パッドの数と位置を認識し上記と同
様な動作制御を行う。 【効果】複数の真空吸着パッドを有する部品吸着搬送装
置に於いて、装置の部品搬送能力を向上することができ
る。
１ａ〜１ｄで吸着する時、トレイ１２上の１列に残って
いる部品数を認識し、部品数に対応する真空吸着パッド
１ａ〜１ｄを同時に動作する様に制御する。また、複数
の真空吸着パッド１ａ〜１ｄの一部が何らかの原因で故
障した場合、該故障パッドの数と位置を認識し上記と同
様な動作制御を行う。 【効果】複数の真空吸着パッドを有する部品吸着搬送装
置に於いて、装置の部品搬送能力を向上することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は部品吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の例を図２に示す。図２に於いて、
トレイ１２上にマトリクス状に配列されている部品２
を、所定位置へ搬送する場合、Ｘ，Ｙ方向に駆動する架
台１０，１１のアーム４に取り付けられた真空吸着パッ
ド１を部品２上へ水平移動させ、そこで真空吸着パッド
１を下降し、部品２を吸着し、真空吸着パッド１を上昇
した後、所定位置まで水平移動し、そこで真空吸着パッ
ド１を下降し、部品２を真空吸着パッド１から離脱し、
その後、上昇する。この様な動作をトレイ１２上の部品
２の存在する各位置に対して、順次、行う事により、ト
レイ１２上の全ての部品２を搬送する事ができる。
トレイ１２上にマトリクス状に配列されている部品２
を、所定位置へ搬送する場合、Ｘ，Ｙ方向に駆動する架
台１０，１１のアーム４に取り付けられた真空吸着パッ
ド１を部品２上へ水平移動させ、そこで真空吸着パッド
１を下降し、部品２を吸着し、真空吸着パッド１を上昇
した後、所定位置まで水平移動し、そこで真空吸着パッ
ド１を下降し、部品２を真空吸着パッド１から離脱し、
その後、上昇する。この様な動作をトレイ１２上の部品
２の存在する各位置に対して、順次、行う事により、ト
レイ１２上の全ての部品２を搬送する事ができる。
【０００３】この種の例として、特開昭63−63325号公
報，特願平3−201840号明細書がある。
報，特願平3−201840号明細書がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の部品搬送装置に
於いて、１回の搬送動作で搬送する部品数の増加の要求
がある。そのためには、図３に示す様に、真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄを増加すれば可能となるが、真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄの数と、トレイ１２上の１列の部品数が不
一致の場合、真空吸着パッド１ａ〜１ｄの動作を制御
し、最大効率を上げて搬送する事が課題である。
於いて、１回の搬送動作で搬送する部品数の増加の要求
がある。そのためには、図３に示す様に、真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄを増加すれば可能となるが、真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄの数と、トレイ１２上の１列の部品数が不
一致の場合、真空吸着パッド１ａ〜１ｄの動作を制御
し、最大効率を上げて搬送する事が課題である。
【０００５】本発明の目的は、複数の真空吸着パッドの
動作を制御し、部品の搬送能力を向上させる事にある。
動作を制御し、部品の搬送能力を向上させる事にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、複数の真
空吸着パッドの上下動作，吸着動作を各パッド毎に独立
とし、トレイ上の１列の部品数を判定して、上記真空吸
着パッドの各動作を制御する事により達成される。
空吸着パッドの上下動作，吸着動作を各パッド毎に独立
とし、トレイ上の１列の部品数を判定して、上記真空吸
着パッドの各動作を制御する事により達成される。
【０００７】
【作用】トレイ上の部品を真空吸着パッドで吸着する前
に、トレイ上の第１列に残っている部品数を認識し、こ
の部品数に対応する真空吸着パッドを動作させて吸着
し、部品を吸着していない真空吸着パッドが有る場合
は、トレイ上の次の列へ移動して別の部品を吸着し、全
真空吸着パッドが部品を吸着完了後、所定の位置へ搬送
する制御をする。第１列の残部品数が真空吸着パッドの
数より多い時は、全真空吸着パッド同時の１回の吸着動
作完了後、所定の位置へ搬送する。
に、トレイ上の第１列に残っている部品数を認識し、こ
の部品数に対応する真空吸着パッドを動作させて吸着
し、部品を吸着していない真空吸着パッドが有る場合
は、トレイ上の次の列へ移動して別の部品を吸着し、全
真空吸着パッドが部品を吸着完了後、所定の位置へ搬送
する制御をする。第１列の残部品数が真空吸着パッドの
数より多い時は、全真空吸着パッド同時の１回の吸着動
作完了後、所定の位置へ搬送する。
【０００８】さらに、何らかの原因で複数の真空吸着パ
ッドの一部が故障して、動作不能の時も、前記故障パッ
ドを認識し、故障していない真空吸着パッドで上記の応
用動作により、複数の部品搬送を行う。
ッドの一部が故障して、動作不能の時も、前記故障パッ
ドを認識し、故障していない真空吸着パッドで上記の応
用動作により、複数の部品搬送を行う。
【０００９】
【実施例】本発明の部品吸着搬送装置の１実施例を図１
に斜視図として示す。また、図３は複数の真空吸着パッ
ドを配置したＸ方向架台を示す。基準フレーム９に設け
た二つの平行なＹ方向架台１０（図ではその一つのみを
示す）上をＸ方向架台１１がＹ方向に摺動自在であり、
このＸ方向架台１１には、アーム４がＸ方向可動に支持
されている。アーム４には四つの真空吸着装置が設けら
れている。この真空吸着装置は、真空発生装置６ａ〜６
ｄ，真空センサ７ａ〜７ｄ，昇降用シリンダ８ａ〜８
ｄ、シリンダ８ａ〜８ｄにより昇降される台板３ａ〜３
ｄに取り付けられた真空吸着パッド１ａ〜１ｄ、及び吸
着パッド１ａ〜１ｄと真空発生装置６ａ〜６ｄとを接続
する可撓な真空配管５ａ〜５ｄで構成されており、これ
らはアーム４でＸ方向に移動可能である。この様にし
て、基準フレーム９に対して真空吸着パッド１ａ〜１ｄ
の昇降及びＸＹ方向水平移動を可能にするロボットが構
成されており、このロボットの制御により真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄを任意の位置に持ち越して下降及び上昇さ
せる事ができる。
に斜視図として示す。また、図３は複数の真空吸着パッ
ドを配置したＸ方向架台を示す。基準フレーム９に設け
た二つの平行なＹ方向架台１０（図ではその一つのみを
示す）上をＸ方向架台１１がＹ方向に摺動自在であり、
このＸ方向架台１１には、アーム４がＸ方向可動に支持
されている。アーム４には四つの真空吸着装置が設けら
れている。この真空吸着装置は、真空発生装置６ａ〜６
ｄ，真空センサ７ａ〜７ｄ，昇降用シリンダ８ａ〜８
ｄ、シリンダ８ａ〜８ｄにより昇降される台板３ａ〜３
ｄに取り付けられた真空吸着パッド１ａ〜１ｄ、及び吸
着パッド１ａ〜１ｄと真空発生装置６ａ〜６ｄとを接続
する可撓な真空配管５ａ〜５ｄで構成されており、これ
らはアーム４でＸ方向に移動可能である。この様にし
て、基準フレーム９に対して真空吸着パッド１ａ〜１ｄ
の昇降及びＸＹ方向水平移動を可能にするロボットが構
成されており、このロボットの制御により真空吸着パッ
ド１ａ〜１ｄを任意の位置に持ち越して下降及び上昇さ
せる事ができる。
【００１０】真空発生装置６ａ〜６ｄは真空配管５ａ〜
５ｄを介して吸着パッド１ａ〜１ｄ内の空気を真空引き
して部品吸着作用を起こさせるためのものであり、真空
センサ７ａ〜７ｄは、吸着パッド１ａ〜１ｄが部品を吸
着して吸着パッド内が所定の真空度になると、その検出
信号を発し（すなわち真空センサ７ａ〜７ｄがオンとな
る）、吸着パッド１ａ〜１ｄ内が所定の真空度にない時
は信号を発生しない（すなわち真空センサ７ａ〜７ｄは
オフ）の様に設計されている。基準フレーム９上には部
品搬送先ステージが設けられている。
５ｄを介して吸着パッド１ａ〜１ｄ内の空気を真空引き
して部品吸着作用を起こさせるためのものであり、真空
センサ７ａ〜７ｄは、吸着パッド１ａ〜１ｄが部品を吸
着して吸着パッド内が所定の真空度になると、その検出
信号を発し（すなわち真空センサ７ａ〜７ｄがオンとな
る）、吸着パッド１ａ〜１ｄ内が所定の真空度にない時
は信号を発生しない（すなわち真空センサ７ａ〜７ｄは
オフ）の様に設計されている。基準フレーム９上には部
品搬送先ステージが設けられている。
【００１１】多数の部品２をマトリクス状に載せた供給
トレイ１２は基準フレーム９上の所定位置に運び込まれ
る。上述のロボットの動作により、供給トレイ１２上に
吸着パッド１ａ〜１ｄを持ち越し、真空発生装置６ａ〜
６ｄを動作させてシリンダ８ａ〜８ｄの動作により吸着
パッド１ａ〜１ｄを下降させてポイントに在る部品２を
吸着し、次いで吸着パッド１ａ〜１ｄを上昇させた後、
部品搬送先ステージ上まで水平移動させ、そこで下降さ
せて真空発生装置６ａ〜６ｄを不作動とすることにより
部品を吸着パッド１ａ〜１ｄから離して部品搬送先ステ
ージ上に置くことができる。その後、吸着パッド１ａ〜
１ｄを供給トレイ１２上の次のポイントに持ち越して上
記と同様の動作を行う。この様にして供給トレイ１２上
の各部品２を順次に部品搬送先ステージへ受け渡す事が
できる。
トレイ１２は基準フレーム９上の所定位置に運び込まれ
る。上述のロボットの動作により、供給トレイ１２上に
吸着パッド１ａ〜１ｄを持ち越し、真空発生装置６ａ〜
６ｄを動作させてシリンダ８ａ〜８ｄの動作により吸着
パッド１ａ〜１ｄを下降させてポイントに在る部品２を
吸着し、次いで吸着パッド１ａ〜１ｄを上昇させた後、
部品搬送先ステージ上まで水平移動させ、そこで下降さ
せて真空発生装置６ａ〜６ｄを不作動とすることにより
部品を吸着パッド１ａ〜１ｄから離して部品搬送先ステ
ージ上に置くことができる。その後、吸着パッド１ａ〜
１ｄを供給トレイ１２上の次のポイントに持ち越して上
記と同様の動作を行う。この様にして供給トレイ１２上
の各部品２を順次に部品搬送先ステージへ受け渡す事が
できる。
【００１２】本実施例の様に四つの真空吸着パッド１ａ
〜１ｄに対し、トレイ１２の１列の部品２が５個の場合
は四つの真空吸着パッドが毎回同時に部品２を吸着する
事ができない。従って以下に述べる様に真空吸着パッド
の動作を制御している。制御方法の１実施例を図５のフ
ローチャートに基づいて説明する。
〜１ｄに対し、トレイ１２の１列の部品２が５個の場合
は四つの真空吸着パッドが毎回同時に部品２を吸着する
事ができない。従って以下に述べる様に真空吸着パッド
の動作を制御している。制御方法の１実施例を図５のフ
ローチャートに基づいて説明する。
【００１３】ステップ５１では、基準フレーム９上に定
置されたトレイ１２上の第１列の部品数ｎを判定する
（これは前回の吸着動作より求められる）。ステップ５
２では上記の部品数ｎを真空吸着パッド１ａ〜１ｄの数
（この場合は４）と比較し、部品数ｎが多い時はステッ
プ５３へ、少ない時はステップ５４へ移る。
置されたトレイ１２上の第１列の部品数ｎを判定する
（これは前回の吸着動作より求められる）。ステップ５
２では上記の部品数ｎを真空吸着パッド１ａ〜１ｄの数
（この場合は４）と比較し、部品数ｎが多い時はステッ
プ５３へ、少ない時はステップ５４へ移る。
【００１４】ステップ５３では、４個の真空吸着パッド
１ａ〜１ｄが同時に吸着動作を行って部品２を吸着す
る。この状況を図４に示す。
１ａ〜１ｄが同時に吸着動作を行って部品２を吸着す
る。この状況を図４に示す。
【００１５】ステップ５４では、部品数ｎに相当する真
空吸着パッドが第１列の部品２を吸着し、次にステップ
５５で次列の部品２の位置へ真空吸着パッドを移動し、
ステップ５６で残りの真空吸着パッドで次列の部品２を
（４−ｎ）個を吸着する。この状況を図６に示す。
空吸着パッドが第１列の部品２を吸着し、次にステップ
５５で次列の部品２の位置へ真空吸着パッドを移動し、
ステップ５６で残りの真空吸着パッドで次列の部品２を
（４−ｎ）個を吸着する。この状況を図６に示す。
【００１６】その後、吸着した部品２をステップ５７で
部品搬送先ステージへ搬送後、ステップ５１へ戻り、以
下同様の動作を繰り返す。
部品搬送先ステージへ搬送後、ステップ５１へ戻り、以
下同様の動作を繰り返す。
【００１７】上記の制御方法によれば、トレイ１２の１
列の部品数が変わった場合にも対応可能である。
列の部品数が変わった場合にも対応可能である。
【００１８】次に、四つの真空吸着パッド１ａ〜１ｄの
どれかが故障して動作できない時の制御方法について述
べる。
どれかが故障して動作できない時の制御方法について述
べる。
【００１９】真空吸着パッドの故障検出は別の位置での
真空吸着動作によって確認できる（特願平3−201840 号
明細書）ものとする。
真空吸着動作によって確認できる（特願平3−201840 号
明細書）ものとする。
【００２０】この場合の制御方法の１実施例を図９のフ
ローチャートに従って説明する。
ローチャートに従って説明する。
【００２１】ステップ１０１では故障した真空吸着パッ
ドを認識し記憶する。ステップ102では、故障真空吸着
パッドが無い時はステップ１０３へ、有る時はステップ
104へ分岐する。ステップ１０３以降は上述の図５のフ
ローチャートと同じ動作を行う。ステップ１０４では故
障した真空吸着パッド１ａ〜１ｄの数，，を判定
し、ステップ１０５，１２０，１２１へ分岐する。例と
して１個の真空吸着パッドが故障した場合について説明
する。ステップ１０５で故障した真空吸着パッドの位置
により２通り（ステップ１０６，１１２）に分岐する。
ステップ１０６，１１２では、基準フレーム９上に定置
されたトレイ１２上の第１列の部品数ｎを判定する。次
に、ステップ１０７，１１３でｎの値によりステップ１
０８，１０９，１１４，１１７へ分岐する。
ドを認識し記憶する。ステップ102では、故障真空吸着
パッドが無い時はステップ１０３へ、有る時はステップ
104へ分岐する。ステップ１０３以降は上述の図５のフ
ローチャートと同じ動作を行う。ステップ１０４では故
障した真空吸着パッド１ａ〜１ｄの数，，を判定
し、ステップ１０５，１２０，１２１へ分岐する。例と
して１個の真空吸着パッドが故障した場合について説明
する。ステップ１０５で故障した真空吸着パッドの位置
により２通り（ステップ１０６，１１２）に分岐する。
ステップ１０６，１１２では、基準フレーム９上に定置
されたトレイ１２上の第１列の部品数ｎを判定する。次
に、ステップ１０７，１１３でｎの値によりステップ１
０８，１０９，１１４，１１７へ分岐する。
【００２２】ステップ１０８は部品数ｎが真空吸着パッ
ド数より多いので、３個同時吸着する。この状況を図７
（真空吸着パッド１ａが故障した場合）に示す。
ド数より多いので、３個同時吸着する。この状況を図７
（真空吸着パッド１ａが故障した場合）に示す。
【００２３】ステップ１０９は部品数ｎが真空吸着パッ
ド数より少ない場合で、ｎ個の部品を吸着後、次の列へ
移動し、ステップ１１１で（３−ｎ）個の部品を吸着す
る２回動作となる。この状況を図８に示す。
ド数より少ない場合で、ｎ個の部品を吸着後、次の列へ
移動し、ステップ１１１で（３−ｎ）個の部品を吸着す
る２回動作となる。この状況を図８に示す。
【００２４】また、ステップ１１３ではｎが２より少な
い時、ステップ１１４で１個吸着し、次にステップ１１
６で２個吸着する。ステップ１１３で、ｎが２以上で
は、ステップ１１７で２個吸着し、ステップ１１９で１
個吸着する動作となる。その後、ステップ１２２で部品
搬送先ステージへ搬送し、ステップ１０１へ戻り、以下
この動作を繰り返すものである。
い時、ステップ１１４で１個吸着し、次にステップ１１
６で２個吸着する。ステップ１１３で、ｎが２以上で
は、ステップ１１７で２個吸着し、ステップ１１９で１
個吸着する動作となる。その後、ステップ１２２で部品
搬送先ステージへ搬送し、ステップ１０１へ戻り、以下
この動作を繰り返すものである。
【００２５】吸着パッド数が１，２個の場合（ステップ
１２０，１２１）も詳細は省略するが、上記と同様の制
御方法で運転することができる。
１２０，１２１）も詳細は省略するが、上記と同様の制
御方法で運転することができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、複数の真空吸着パッド
を用いて、トレイ上の部品の搬送能力を向上できる効果
がある。そして、一部の吸着パッドが故障した場合もト
レイ上の部品を残すことなく、全数を搬送することが可
能となる。
を用いて、トレイ上の部品の搬送能力を向上できる効果
がある。そして、一部の吸着パッドが故障した場合もト
レイ上の部品を残すことなく、全数を搬送することが可
能となる。
【図１】本発明の部品吸着搬送装置の１実施例の斜視
図。
図。
【図２】従来の部品吸着搬送装置の斜視図。
【図３】複数の真空吸着パッドを配置したＸ方向架台の
説明図。
説明図。
【図４】複数の真空吸着パッドで同時に部品を吸着した
状態の説明図。
状態の説明図。
【図５】本発明の部品吸着搬送装置の運転方法の１実施
例を示す動作フローチャート。
例を示す動作フローチャート。
【図６】本発明に於ける真空吸着パッドの数とトレイ上
の１列の部品数が一致しない時の部品吸着状況を示す説
明図。
の１列の部品数が一致しない時の部品吸着状況を示す説
明図。
【図７】本発明に於いて一部の真空吸着パッドが故障し
た状態で同時に部品を吸着する状況を示す説明図。
た状態で同時に部品を吸着する状況を示す説明図。
【図８】本発明に於ける一部の真空吸着パッドが故障し
た状態で真空吸着パッドの数とトレイ上の１列の部品数
が一致しない時の部品吸着状況を示す説明図。
た状態で真空吸着パッドの数とトレイ上の１列の部品数
が一致しない時の部品吸着状況を示す説明図。
【図９】本発明の部品吸着搬送装置に於ける一部の真空
吸着パッドが故障した時の運転方法の１実施例を示す動
作のフローチャート。
吸着パッドが故障した時の運転方法の１実施例を示す動
作のフローチャート。
１…真空吸着パッド、２…部品、３…昇降板、４…アー
ム、５…真空配管、６…真空発生装置、７…真空セン
サ、８…昇降用シリンダ、９…基準フレーム、１０…Ｙ
方向架台、１１…Ｘ方向架台、１２…トレイ。
ム、５…真空配管、６…真空発生装置、７…真空セン
サ、８…昇降用シリンダ、９…基準フレーム、１０…Ｙ
方向架台、１１…Ｘ方向架台、１２…トレイ。
Claims (1)
- 【請求項１】トレイ上の部品を、それぞれ独立して上下
動作と真空吸着動作を行う複数の真空吸着パッドで吸着
する場合、前記真空吸着パッドの数と前記真空吸着パッ
ドと同方向の前記トレイ上の部品数を比較し、前記真空
吸着パッドで同時に吸着する部品数を判定し、前記トレ
イ上の部品を残すことなく順次搬送することを特徴とす
る部品吸着搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924395A JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924395A JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08294890A true JPH08294890A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=14242263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9924395A Pending JPH08294890A (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 部品吸着搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08294890A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100428979B1 (ko) * | 1998-12-25 | 2004-04-28 | 야마자끼마자꾸가부시끼가이샤 | 부품분류장치 |
| KR101314144B1 (ko) * | 2010-12-02 | 2013-10-04 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 실장기 |
| KR101628928B1 (ko) * | 2015-09-11 | 2016-06-09 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| KR101662006B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| KR101662000B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| CN114955576A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-30 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种基于3d视觉的码垛机器人及其末端执行器 |
-
1995
- 1995-04-25 JP JP9924395A patent/JPH08294890A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100428979B1 (ko) * | 1998-12-25 | 2004-04-28 | 야마자끼마자꾸가부시끼가이샤 | 부품분류장치 |
| KR101314144B1 (ko) * | 2010-12-02 | 2013-10-04 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 실장기 |
| KR101628928B1 (ko) * | 2015-09-11 | 2016-06-09 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| KR101662006B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| KR101662000B1 (ko) * | 2015-12-16 | 2016-10-04 | 주식회사 로보스타 | 텔레스코픽 암 로봇 |
| CN114955576A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-30 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种基于3d视觉的码垛机器人及其末端执行器 |
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