419408 A7 B7_ 五、發明說明（1 ) [發明背景】 本發明係闞於一種在雷射加工設備中，可將工件切斷 加工所產生之零件由分選台吸附搬運/分理於托板上之零 件分_裝置。 習知雷射加工設備中，係使用吸附搛送装置將工件切 斷加工所產生之零件利用真空吸盤加K吸附搬浬。經切撕 加工之工件係暫時播送至分選台中，包含於分邐台之工件 中之各零件再利用吸附搬送裝置分配於規定之托板。平常 情況下，與吸附搬送装置在吸附搬送時之定位動作相»之 控制資訊則藉由教示（teaching)方式來設定。 然而，上述之習知、吸附搬送装置由於需要教示步鼸， 故零件分装作業所爾之時間畲«教示所需時間而對應地延 長。 再者，要將各色各樣形狀之零件分裝在托板上時，必 須按零件之各種形狀決定其在托板上之分裝位置。習知技 術中，各種彤狀之零件在托板上之分装位置係Μ人工作桊 在托板上實際躭排該等零件來決定，此種人工作業非常費 時費工。 而且，載S於分選台上之一具工件包含複败零件時， 即使該等零件金屬相同形狀，也必須對全部零件——進行 教示，故須要甚多時間。 本發明係鑑於上述情胗而創新者，其目的在提供一種 不霈進行教示，可Κ儘量縮短加工/分装作業時間之零件 分裝装置。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) i 裝！----訂 --------線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1 419408 A7 ___B7_ 五、發明說明（2 ) 再者，更理想的是，除上述目的之外，本發明之另一 目的在提供一種不箱以人工作桊在托板上進行實陳零件之 排列作業，因而不必費工即可儘量縮短分装作桊之零件分 理装置。 發明之櫪述 為解決上述課思，本發明第一樣涯之零件分港装置係 將工件切醱油工所成之零件藉吸附裝置由第1位置吸附/ 搬蓮/分装至第2位置，其特戡在：設有形狀黄訊餘存部 以髄存待分裝零件之零件形狀資訊及上述吸附機構之吸附 機構形狀寅訊；並設置圈像顯示部，Μ根據上述形狀資訊 儲存部中所睇存之上述#零件形狀賁訊及上述吸附機櫞形狀 實訊，將上述零件及上述吸附機構以圓像表示；且設置可 由操作員操作之吸附位置指示櫬溝，以指示上述吸附檐構 對於以圓像顯示在上述圃像顯示部之吸附位置；復設置吸 附機構位置演算部，將上述吸附位置指示機構所指示之上 述吸附櫬構對於零件之吸附位置作為吸附《構位置資訊加 Μ計算；另設置吸附播構位置資訊皤存部，Κ髄存上述吸 附機構位置濟算部所計算之吸附檄構位置貨訊；又設置零 伴配置資訊儲存部，以雠存上逑零件在上述第1位置之配 置資訊；且設置分裝資訊儲存部，Μ髌存上逑零件在上述 第2位置之分裝資訊；以及設置程式製作部，以根據上述 吸附櫬構位置寅訊儲存部所儲存之上述吸附機構位置賁訊 、儲存於上述零件配罝資訊儲存部之上述Κ置資訊及儲存 於上述分裝資訊儲存部之上述分裝資訊，Μ製作上述吸附 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） J -------- ----------— ί^. {請先閱讀背面之注意事項声為寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 ，’ 4i94〇s A7 ^__J：_B7__ 五、發明說明（3 ) 装置由第1位置至第2位置之移動/定位指令之方式，製 作並_出上述零件之吸附搬送程式。 藉由上述之構成，即得K圈像顧示零件及吸附機構， β看該圖像顯示之操作員乃經由吸附位置指示機構而指示 上逑吸附欐溝對上逑零件之吸附位置，使所指示之吸附位 置當作吸附櫬構位置寅訊加以計算。換言之，在實際吸附 拥I蓮時，吸附檐構對零件之定位黄訊係按照圔像顧示所顯 現之操作員之操作予以計算，並且按照Μ此方式完成之定 位情報等，製作吸附拥構之移動/定位指令，因此不需像 習知技術要使用實際零件進行教示，而可Μ對懕地燼霣綰 短加工/分装之作業時間。同時，由於不爾教示程序，故 分装作業中不致因教示程序而發生作業中斷，從而可雇利 達成分装作業。 再者，本發明第二樣態係在第一樣態之零件分選装置 中，上述吸附機構設定有基準位置，上逑圈像灝示部則以 上述零件之重心位置與上述吸附櫬構之上逑基準位置一致 之方式，將上述零件與上述吸附機構加以匯像顧示。 亦即，吸附機構中設定有基準位置。在本實施例中， 四组吸附頭集合體550分別籍支货47懸吊於懸吊架35，該 基準位置即為懸吊架35之中心轉轴CT1,亦即為吸附櫬構 等在櫬械上之平衡位置（重心或接近重心之位置）。爾像顥 示部係以零件之重心位置與吸附機構之基準位置（本實施 例之C軸等）一致之方式將該等零件與吸附機構作圈像顯 示，而在藉由圈像顯示部作圓像顯示的狀態下，進行吸附 本紙張尺度適用令國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) — 裝 *---I--- 訂--—---ί-蜂 A7 B7 419408 五、發明說明（4 ) (請先IW讀背面之注意事項再填寫本頁) 位置之指定時，吸附櫬構即可對零件作應切的配置。易言 之，與此狀態相廚應之實際吸附檐溝之S置即為可藉由該 吸附機構將相當之零件很平衡地支持之配置狀態。因此， 第二搛戆係除了上述第一樣態之功效外，復可在圈像顯示 部予Μ_像顯示之狀態下，藺軍地進行_當吸附位置之指 定，故可節省指定吸附位置所爾之時間與程序，非常方便。 本發明乏第三樣態係在第一揉態之零件分邐装置中， 上述圈像顯示部係將上述零件與吸附機構以匾像顯示在與 上逑吸附機構之水平移動方向相對應之二次元座標上。 藉此構成，由於零件與吸附檐構係Μ圓像顧示在與吸 附機構之水平移動方向相對應之二次元座欏上，故除第一 搛慇所陳者外，可拜由與實際吸附播構之水平移動方向相 對應之移動形式，在耋面上移動並指定吸附懺構對零件之 吸附位置，故揉作者得以正確而簡軍地撐握零件與吸附櫬 構之相對位置，吸附位置之指定亦得Κ正確進行，结果， 吸附位置之錯誤指定乃因之滅少。 本發明之第四樣態係在第一樣應之零件分禳装置中， 設有用Μ檢测上述吸附欐構所生吸附力之吸附力檢拥部. 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 並設有可按照上述吸附力檢測部所檢出之吸附力與上逑待 分裝零件之重量判醣並_出上述吸附機櫛所生吸附力之逢 與不足之吸附力判別输出部。 «此構成，由於可判》並輪出吸附櫬構所生之吸附力 在吸附待分裝零件時是通或不足，故除第一樣態外，可以 在吸附待分裝零件時事前檢核吸附櫬構所生吸附力缠當與 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 419408 A7 B7_ 五、發明說明（5) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 苔，而得以對實際吸附捆送時之問題防範於未然。亦即， 因吸附力a小而無法吸附提取零件之問鐶，或相反地，吸 附力通大，而使例如欲吸附搬送之零件钩到諸如工件時， 該零件不能立即脫開，而連工件一起吸取，致零件損傷等 之問題得κ防範於未然。 本發明之第五樣態係在第四樣態之零件分選装置中， 上述吸附機構具有由複数吸附頭所姐成之吸附頭集合钃， 並設有吸附頭位置闞係判定部，μ判別上述吸附機構之各 吸附頭對圓像顯示部中所顧示之零件之位置闞係加以判別 ,上述吸附力檢澜部則根據上逑吸附頭位置醑係判別部就 各吸附頭之判別结果，檢澜出上述吸附檐構之吸附力。 藉此構成，各吸附頭對於鼷像顯示中的零件之位置《 係的判別结果，檢測出吸附拥溝所生吸附力，故除第四揉 態的功效外，由於吸附頭係Ε置在可對零件發揮癫笛吸附 力之位置上，故可檢測出僅»該吸附頭所產生之正確吸附 力，非常方便。 本發明之第六樣態係在第一樣態之零件分選装置中， 上述吸附機構具有由複數吸附頭所组成之吸附頭集合«, 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 並設有吸附頭位置闢係判定部，以判別上逑吸附櫬構之各 吸附頭對上述圖像顯示部所顯示之上述零件之位置W係， 上述程式製作部則按照上述吸附頭位置»係判別部就有闞 各吸附頭之判別结果，以製作關於上述吸附機構之各吸附 頭之控制指令之方式，製作並_出上述吸附播送程式。 藉此構成，可Κ按照各吸附顔對Κ圃像顯示中之零件 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 419408 五、發明說明（6 ) 之位置闞係的判別结果，對配置在可對霣際零件發揮逋當 吸附力之位置之吸附頭，在吸附時設於専通（0FP)位置， 並對配置於對實際零件不能發揮蠊當吸附力之位置之吸附 頭，在吸附時設於》M(〇FF>位置，以此方式製作有闢各 吸附頭之控制指令，故除第一樣態之功效之外，於實際吸 附時，能夠防止偏離零件位置之吸附頭設成導通，避免該 吸附頭吸附或吸到，例如工件或應埃等檷的的零件K外之 物，非常方便。 本發明之第七樣態係在第一樣態之零件分遘装置中， 設有配置資訊計算部，K按照上述吸附位置計算部所演算 之上述吸附拥構對上述零件之吸附位置，以上述吸附檐構 在上述第1位置之定位資訊之方式，將有Μ上述零件第1 位置之配童貴訊加以演算。 藉此構成，因為闥於零件在第1位置之配置資訊係Μ 吸附機構在第1位置之定位貴訊之方式演算，故除第一樣 態之功效之外，製作吸附級送程式時，製作吸附拥構之移 動/定位指令時之演算處理可因上述配置資訊而變得簡軍， 從而該程式之製作時間得Μ縮短，非常方便。 本發明之第八樣態係在第一樣態之零件分遺装置中， 設有分裝資訊計算部，Κ按照上述吸附位置計算部所演算 之上述吸附櫬構對上述零件之吸附位置，Κ上逑吸附機構 在上述第2位置之定位資訊之方式，將闞於上逑零件在第 2位置之分裝資訊加以演算。 藉此構成，關於零件在第2位置之分裝資訊，係以吸 -9 " 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） * I I —1 — — — — — — — -------訂----I I I J ; (請先閲讀背面之注意事項再域寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 A7 __B7 五、發明說明（7 ) 附攧構對第2位置之定位情報之方式予Μ演算，故除第一 揉態之功效外，製作吸附搬送程式時，製作吸附機構之移 動/定位指令時之演算處理可因該分裝資訊而變得簡單， 從而該程式之製作時間得Μ嫌短，非常方便。 本發明之第九樣態係在第一樣態之零件分選装置中， 上述第1位置係用以配置經雷射切斷加工之工件，且用於 雷射加工設備之分選台；上述第2位置係上述雷射加工設 匍所使用之零件分裝用托板。 藉此構成，除第一樣態之效果外，甚為«用於雷射加 工設備中，非常便利。 本發明之第十樣態係藉吸附播送機構將工件切斷加工 所製成之零件由第1位置吸附/嫌送至第2位置實施分装 之零件分選裝置，其特徵在：設有吸附位置資訊儲存部， 俾將上述吸附搬送機構對於由待分装之一個Μ上相同形狀 元件所構成之複數零件群之相闞吸附位置霣訊加Κ雔存； 並設有零件S置資訊雠存部，用以將属於上述複歟零件群 之各個零件在上述第1位置之配置資訊予Μ雔存；設有形 狀貴訊髄存部，用以髄存上述分裝零件之零件形吠資訊及 上述第2位置處之零件分装區域之匾域形狀資訊；設置有 零件分裝位置計算部，以按鐮存在上述形狀寅訊儲存部之 上述零件形狀資訊及上述區域形狀賁訊，計算出上述各零 件群對上述零件分裝區域之分裝位置，而製作出零伴分裝 位置資訊；設置有零件分裝位置資訊髂存部，Κ儲存由上 述零件分裝位置計算部所計算之零伴分裝位置資訊；設置 -10- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格mo X 297公釐） -----.11 I I i I---裝------— —訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再墳寫本頁) 4194 0 3 A7 _ B7 _ 五、發明說明（8 ) {請先閱讀背面之注竞孝項再媒寫本頁) 有零件對應資訊檢測部，藉Μ從儲存在上述吸附位置資訊 髄存部之吸附位置資訊、館存在上述零件配置賣訊讎存部 之配置資訊、髂存在上述零件分裝位置資訊雔存部之零件 分装位置資訊，針對上述各零件群之各個零件檢拥出與該 零件對應之吸附位置資訊、配置資訊、零件分裝位置資訊 ;及設置有程式製作部，按照上述零件對應資訊檢澜部之 檢测结果，以按各個零件製作出上述吸附搬送機構由上述 第1位置向上述第2位置之移動/定位指令之方式，製作 並轍出對應上述各個零件之分装程式。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 藉由上述檐成，可根據零件形狀賁訊及區域形狀資訊 計算出各零件群對第2位置之零件分裝區域之分裝位置， 並製作零件分装位置實訊，且從各零件群之吸附位置資訊 、各個零件之配置貴訊、各零件群之零件分裝位置資訊檢 測出與各零件相對應之吸附位置資訊、配置資訊、零件分 裝位置資訊，以按各個零件製作吸附搬送櫬構之移動/定 位指令方式，利用所檢出之該等寅訊製作並输出分装程式 。因此，在本發明中，要計算在托板等第2位置上之零件 之各個形狀乃至各零件群之零件分装位置資訊時，不必像 習知技術要Μ人工作業將各形狀之零件S際在托板上試排 。再者，本發明中，要製作該吸附搬送《構之移動/定位 指令，俾將吸附搬送機構從第1位置吸附播送而來之零件 定位於第2位置時，不必像習知技術要使用實際零件以圾 附搬送裝置進行教示。因此，本發明中，不需要教示程序 ,且不需Κ人工作業將實際零件在托板上排列，故不必耗 -11- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4現格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印制衣 ί 419408 Α7 _____Β7_ 五、發明說明（9 ) 費人工，可以儘量縮短分装作菜時間。 本發明之第十一揉態係在第十揉態之零件分選裝置中 ，設有零件製取資訊髄存部，將有醑属於上述複數零件群 之各傾零件相對於工件之零件製取資訊加Μ儲存；並設有 零件S置資訊計算部，根據雔存於上述零件製取資訊髄存 部之零件製取資訊及儲存於上述吸附位置貨訊餘存部之吸 附位置資訊，以上述吸附搬送櫬構對於上述第1位置之定 位資訊之方式，計算上述各届零件在上述第1位置之配置 資訊。 藉此構成，由於以吸附搬送櫬構對第1位置之定位資 訊之方式計算各個零件之配置資訊，故除第十樣態之功效 外，依據該配置資訊等製作吸附播送«構之移動/定位指 令時之計算程序得以鮪化，從而可達成計算時間之縮短及 計算程式之簡化，非常方便。而且，由於根據就各偁零件 相對於工件之零件製取責訊計算配置資訊，故可直接使用 以習知方法製作之零件製取資訊，非常方便》 本發明第十二樣態係在第十樣態之零件分選装置中， 上述零件分装位置計算部係依據上逑形狀資訊儲存部所髄 存之上述零件形吠資訊與上述座域形狀實訊、及儲存在上 述吸附位置資訊餺存部之吸附位置資訊，Κ上述吸附搬送 機構對上述零件分裝區域之定位資訊之方式，來計算上述 各零件群對上述零件分装區域之分裝位置，Κ製作零件分 装位置資訊。 藉此構成，由於係以吸附攧送機構對零件分裝區域之 -12- 本紙張尺度適用争國國家標準（CNS)A4規格（210^297公釐） [ I ^---I--- I --1--1-Ά (請先Μ讀背面之注意事項再漆寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 I* 419406 A7 __B7_ 五、發明說明（10 ) 定位黄訊方式來計算各零件群之零件分裝位置資訊，故除 第十搛態之效果外，根據該零件分装位置資訊來製作吸附 搌送機構之移動/定位指令時之計算程序得Μ籣化，可K 達成計算時間之繽短及計算程式之簡化，非常方便。 本發明第十三樣態係在第十樣態之零件分埋裝置中， ，設有零件製取資訊骼存部，用Κ將屬於上述複數零件群 之各個零件相對於工件之零件製取資訊予以齡存；設有零 件配置資訊計算部，根據上述零件製取資訊黼存部所儲存 之零件製取資訊及雔存在上述吸附位置資訊雠存部之吸附 位置資訊，Μ上述吸附搬送機構對於上述第1位置之定位 資訊之方式，將上述各個零件在上述第1位置之配置資訊 加以計算，上述零件分裝位置計茸部則根據上述形狀資訊 髄存部所儲存之上述零件形狀資訊與上述Μ域形狀資訊、 及髄存在上述吸附位置資訊儲存部之吸附位置資訊，以上 述吸附搬送櫬構對於上述零件分裝區域之定位資訊之方式 ，將上述各零件群對於上述零件分裝區域之分裝位置加Μ 計算，而製成零件分裝位置資訊；上述程式製作部係從對 應於上述各個零件，而屬於上述吸附搬送拥構對上逑第1 位置之定位資訊的配置資訊、及臑於上述吸附搬送機構對 於上述零件分裝區域之定位資訊的零件分裝位置寅訊，按 上述各涸零件製作上述吸附搬送櫬構從上述第1位置到第 2位置之移動/定位指令。 藉由上述構成，由於吸附搬送櫬構對第1位置之定位 資訊之方式來計算有醑各個零件之配置資訊，且Κ吸附搬 -1 3- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I . 11----裝--------訂·--------線 (請先閲讀背面之注意事項再為本頁) A7 i： 419408 __B7 _. 五、發明說明（11 ) 送機構對於零件分裝區域之定位資訊的方式來計算各零伴 群之零件分装位置資訊，故除第+樣應的效果外，根據該 等配置資訊及零件分装位置資訊來製作吸附搬送機構之移 動/定位指令時之計算程序得K籣化，達成計算時間鑼短 及計算程式之簡化，非常方便。 本發明之第十四樣態係在第十樣態之零件分選装置中 ,設有零件配置判別部，根據形狀資訊儲存部所皤存之上 逑零件形狀資訊及上述®域形狀資訊，K判別並輪出上述 待分装零件可否配置於上述零件分裝區域。 藉此構成，除了第十樣戆之效果外，可K預先檢核由 於螆大等原因而不能分配在零件分裝區域之零件，故在實 際分装作業時，可K遴免不能分装之零件也予嫌埋之麻煩 ，使分装作業顒利進行。 本發明之第十五搛態係在第十樣態之零件分S装置中 ,設有板厚資訊髄存部，Μ雔存有鼷上述待分裝零件之板 厚資訊；並設有叠稹高度計算部，以拜由齡存在上述板厚 資訊健存部之板厚資訊及鼷於各零件群之待分裝零件個數 來計算並輪出有W上述各零件群之零件叠積高度。 箱此構成，除第十樣態之效果外，又可藉由計算並《I 出闞於各零件群之零件叠積高度資訊，故在分装作業時， 由於不經意叠稹而超出第2位置之磨叠限制高度之問題得 以避免於未然，甚為安全。 本發明之第十六樣態係在第十五樣態之零件分選裝置 中，設有可否層叠判別部，Μ根據上述叠積高度計算部所 -14- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公衮） .--.1 ..--------—-----------------線---- (請先閲讀背面之ii意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 419 4 0 8 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（12 ) 計算之疊積高度來判別並輸出有Μ上述各零件群在上述零 件分裝區域可苔叠積之霣訊。 藉此構成，由於可椹據所計算之Λ積高度來判別零件 可否餍叠，故除第十五樣態之發明功效外，可以藉由判別 结果來防止零件高度超過第二位置之叠積高度時仍挎缉進 行零件群之層曩，安全性得以更為提高。 本發明之第十t樣態係在第十樣態之零件分選裝置中 ,上逑吸附搬送拥構係具備設定有回轉中心之懺架，其可 在上述第1位置與上述第2位置間朝水平方向自由移動/ 定位；該機架Μ移動/定位自如方式設有可自由吸附零件 之吸附頭；上逑程式製作部係由上述櫬架在水平方向之移 動/定位指令及Κ上述懺架之上述回轉中心為中心之轉» /定位指令來製成上述吸附搬送機嫌之移動/定位指令者。 藉此構成，由於吸附搬送懺構之移動/定位指令係由 機架在水平方向之移動/定位指令及以櫬架之回轉中心之 轉動/定位指令所構成，故除第十樣態之功效外，在製作 吸附搬送機播之移動/定位指令時，應設定數值之因子（ diaension)得W®量滅少，對製作程式而言甚為簡單而 有利。 本發明之第十八樣態係在第十樣態之零件分選装置中 ,上述第1位置為用以配置經雷射切斷加工之工件且為雷 射加工設備中所使用之分選台，上述第2位置則為上逑雷 射加工設備中所使用之零件分裝用托板。 藉此構成，除第十樣態之效果外，又有癱用於雷射加 -15- (請先閱讀背面之注意事項再梦寫本頁) 裝 • n !| 訂·！ — ί! 線. 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 » 419408__ 五、發明說明（l3 ) 工設備之便利功效。 本發明之第十九樣態係在第十八樣態之零件分選裝置 中，設有零件配置資訊計算部，其可根據上述零件形狀資 訊及零件個數計算，闞於述雷射加工設備中，對於擬雎予 曾射切》加工之各涸工件上表示各個零件切斯位置之零伴 製取資訊，並根據所計算之零件製取資訊，計算在上述第 1位置之配置資訊。 藉此構成，除第十八樣態之功效外，該零件分理裝置 可Μ計算製作雷射切斷加工所爾之零件製取資訊，再利用 該零件製取資訊計算製作配置寅訊，非常方便。 本發明之第二十樣態係為藉由吸附搬送機構將工件經 切醱加工所生之零件由第1位置吸附搬送至第2位置並加 以分選之零件分理装置，其特微在：設有形狀資訊館存部 其可將由待分装之一«以上相同形狀之零件所組成之零 件群之零件形吠貰訊加Μ儲存；設有零件個數髄存部I係 就上逑各零件群中，扇於該零件群之零件之偭数予以館存 :設有圈嫌顯示部，依撺上述形狀資訊儲存部所雔存之上 述零件形狀貴訊，將羼於上述各零件群之零件作圓像顯示 ;設有吸附位置指示機構，可指示出上述吸附搬送機構對 於像顯示在上述園像顬示部之各零件群所画零件之吸 附位置，且可由操作員操作；設有吸附位置計算部，將上 述吸附位置指示镶構所指示之上述吸附搬送檐構對於上述 各零件群所羼零件之吸附位置作為吸附位置資訊加以計算 ;設有吸附位置資訊櫧存部，用以髄存上述吸附位置計算 -1 6 _ 本紙張尺度適用+國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公t ) (锖先W讀背面之注意ί項再填寫本頁> -·裘·!--— II 訂-------線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 at __B7 _ 五、發明說明（I4 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 部所計算之吸附位置資訊；設有零件B置資訊計算部，K 根提上述形狀資訊儲存部所儲存之上述零件形狀資訊及上 述零件個數儲存部所儲存之零件個數，計算出各個零件在 上述第1位置之配置資訊：設有零件ffi置資訊儲存部，用 K儲存上述零件配置賁訊計算所計算之零件配置資訊；設 有定位賁訊計算部，根據上述吸附位置資訊餡存部所齡存 之吸附位置資訊及上述零件配置資訊雠存部所儲存之S置 資訊，躭上述各零件群所屬上述各零件，計算出上述吸附 嫌送搛構在第1位置之定位資訊；及設有程式製作部，根 據上逑定位資訊計算部所計算之定位資訊，K按上述各個 零件製作出上述吸附搬送機構由上逑第1位置向上述第2 位置之移動/定位指令之方式，製作並_出對於上述各個 零件之分裝程式。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 藉由上述之構成，零件得以圖像顧示，而觀看該圈像 顧示之操作貝即經由吸附位置指示機構指示出吸附搬送镅 構對於上述零件之吸附位置，並依據該指示而計算吸附位 置資訊。亦即，在實際吸附搬送時，吸附搬送機構對於零 件之定位資訊得K根據操作貝對應圄像顧示所為之操作而 加Μ計算，而且可根據如此所得之定位資訊製作吸附搬送 楢構之移動/定位指令，故不必像習知技術需使用實際零 件進行教示，分裝作莱時間得以對應地縮短。再者，由於 不需教示程序，故分装作桊中不會發生因教示程序而致作 業中*之情形，從而得Κ獲致順暢之分装作業。而且，吸 附搬送楗構之吸附位置之指示，只要相同形狀零件所组成 -17- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（2〗0 X 297公釐） 419408 a? _B7_ 五、發明說明（I5 ) (請先閱讀背面之注意事項再塢寫本頁) 之各零件群進行印可，而不必像習知技術需躭相同形狀之 各倕零件進行資訊設定，故有顒裝置之資訊設定作業可在 短時間内進行。如上所述，依本發明，零件之分装作業可 在短時間内進行。 本發明之第二十一樣態係在第二十樣態之零件分邐裝 置中，上述零件S置資訊計算部係根撺上述吸附位置資訊 儲存部所儲存之各零件群所臑零件之吸附位置資訊、形狀 資訊髓存部所儲存之各零件群之上述零件形狀資訊、及上 述零件俚數儲存部所辞存之各零件群所羼零件之個數，K 上述吸附嫌送檄構對於上述第1位置之定位資訊之方式， 就上述各零件在上述第1位置之配置資訊加K計翼。 藉此構成，由於以吸附搬送機構對第1位置之定位賁 訊之方式計算有闞各零件之配置寅訊，故除第二十樣態之 功效外，根據該配置資訊製作吸附搬送機構之移動/定位 指令時之計算程序得以簡化，故可達成計算時間之嫌短及 計算程式之籣化，非常方便。 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 本發明之第二十二樣態係在第二十樣態之零件分選装 置中，上述吸附搬送檐構係將設定有回轉中心之櫬架設成 可在上述第1位置與上述第2位置間朝水平方向自由移勖 /定位；該镅架上K可移動/定位自如方式設有可自由吸附 零件之吸附頭；上述程式製作部在程式製作方式上，對於 相同零件群所靨零件而言，上逑吸附搬送機構由上述第1 位置朝上述第2位置之移動/定位指令係使上述櫬架在水 平方向之移動量及/或K上述檐架之上述回轉中心為中心 -18- 本紙張尺度適用令國國家標準（CNS)A4規格（210^297公釐） 419408 五、發明說明（16 ) 之回轉移動量在該等零件間互不相同，同時，對於不同形 狀之零件而言，上述移動/定位指令係使該等不同形狀之 零件在上述第2位置互不簠叠之方式進行吸附搬送/分装。 鞴tt構成，除第二十樣態之功效外，在製作吸附搬送 懺構之移動/定位指令時，應設定數值之因子（dimension) 得以儘量滅少，在製作程式上簡軍而有利《而且，在第2 位置上，不間形狀之零件間不畲重叠，非常方便。 本發明之第二十三樣態係在第二十樣態之零件分理裝 置中，上述第1位置係為使用在雷射加工設備之分埋台， 用以配置經雷射切醱加工之工件，上述第2位置係為使用 在上述雷射加工設備之零件分装用托板。 藉此播成，除第二十樣態之功效外，復有甚遘用於雷 射加工設榭，非常方便之功效。 本發明之第二十四樣態係在第二十三樣態之零件分番 装置中，上逑零件配置資訊資訊部係可依據上述零件形狀 資訊及零件俚數，來計算上述笛射加工設備中用K顯示對 於待施行雷射切斷加工之各工件之各零件切躡位置的零件 製取資訊，並根據該計蓴所得之零件製取資訊來計算在上 述第1位置之配置資訊。 藉此構成，除第二十三樣態之功效外，在該零件分選 裝置上，可Μ計算製作雷射切斷加工所需之零件製取資訊 ，復可利用該零件製取資訊Κ演算製作S置資訊，非常方 便。 較佳賨施例之說明 -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） {請先閱讀背面之注意事項再埔寫本頁) -丨裝 ----訂----——線 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 Α7 Β7 419408 五、發明說明（17) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 如第1圖所示，雷射加工設備1具備習知之素材儲置 架2,其中層叠貯放有多數板狀素材工件70A,欲加工之素 材工件70A可由叠層貯放之多數素材工件70A中瓖當地取 出。素材賭置架2之旁邊（第1圔之紙面右方）設有複數台 習知雷射加工播3 (本實施例為甬台），俾利用雷射光將上 述素材工件70A雎行切斷加工。該兩台雷射加工機3、3 之更旁邊（第1園之紙面右方）則設置複數台習知分埋台5 (本案實雎例為兩台），其可載置已經切爾加工完畢之工件 70B。此等素材儲置架2、雷射加工檐3、3及分埋台5、5 係朝水平之規定播送方向（_中之A、B箭頭方向）排成一 列地配置。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 該等素材雔罝架2、雷射加工機3、3及分埋台5、5 之上方設置有延伸於上述搬送方向（圈中之箭頭A、B方向 )延伸之導軌6，使該等装置間呈相互連络之形態。習知之 搬送機器人7 Μ沿著該導軌6朝上述搬送方向位移驅動自 如地設在導軌6上。該搬送機器人7為利用真空吸盤等將 素材工件7GA由素材儲置架2自由地搬送至各雷射加工檐 3，再用叉架等將加工完畢之工件7 G Β從各雷射加工機3 自由地搬送至各分選台5。 另一方面，兩台分選台5、5之更旁邊（第1圔之紙面 右側，箭頭Β之方向）以朝著上述搬送方向排列配置之形 態設置複數台習知的工件雔置架9 (本實施例為4台）。各 工件齡置架9上，層叠載置有由上述加工完畢之工件7 0Β 取出複數零件70,同時以裝卸自如方式設置有板狀之托板 -2 0 _ 本紙張尺度適用中囤國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） M9408 A7 ___B7_ 五、發明說明（13) 10，由多数零件70曆叠所成之工件堆700可排列載置於 該托板ltl上。上述分壤台5、5及複數工件貯置架9之上 方，如第1圖所示，以朝著上述搬送方向延伸之形態，藉 由適當的支持構件11a、11a設有一對平行之導軌11、11 ，俾使上述分選台5、5及複數工件儲置架3得Μ相互埋 絡。該等導軌11、11設有堆叠用機器人20。 如第2画至第4圈所示（但第4圓中省略導軌11、11 等），堆叠用機器人20設有用以將其懸架於上述導軌11、 11之懸架框21。該懸架框21可以沿著専軌11、11朝上逑 搬送方向移動自如。該懸架框21設有由馬達22a及藉該馬 達22a回轉驅動之齒輪22b、22b等姐成之行走騮動裝置 22,而上述支持構件11a則以順沿導軌11、11之形態設 有齒條lib、lib,行走驅動裝置22之各齒輪22b即_合於 各齒條lib。 想架框21上設有平行之一對移動用軌道23、23,該軌 道2 3為朝著與上述播送方向（箭頭A、B方向）成直角之水 平方向（圈中箭頭C、D方向）延伸形成者，該等移動用供 道23、23懸設有第1檄架25，該第1機架2 5可以朝著箭 頭C、D方向沿移動用軌道23、23移動自如。如第4嬲所 示，第1機架25設有由馬達26a及藉該馬達26a回轉騮 動之齒輪26b等所組成之移動驅動裝置26。再者，上逑懸 架框21復以順沿移動用軌道23之形態設有齒條23a。移動 驅動裝置26之齒輪 26a即咱合於齒條23a。 如第2國及第3圖所示，第1機架2 5形成有呈上下貫 -2 1- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公爱） (請先聞讀背面之注意事項存填寫本寅> I ^ - ------^-------------- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 4\94〇8 五、發明說明（19) 穿形態之複數導孔25a(如第3圖所示，本實施例係形成4 個）。各導孔25a以滑動自如方式貫穿有上下延伸之桿jg 2 7,第2櫬架29則連接於該等桿» 27之下端，該第2拥架 29則對於第1機架25構成上下方向（_中筋頭E、F方向） 移動自如之形態。而且，如第2匾至第4躧所示，第1櫬 架2 5與第2機架29之間設有K氣壓缸装置構成之平衡器28 (本實施例為兩個）。第2檐架2 9之負載可箱該平街器28支 持在第1楢架25上。再者，如第2園或第3 Η所示，第2 檐架2 9Μ貫穿第1機架25之形態設有上下延伸之棒狀螺桿 構件30(本實施例為2支），且揉帽構件31(本實施例為兩 S)以對第1襪架2 5僅在上下方向固定之形戆設在第1櫬 架25上。該等螺帽構件31Μ構成滾珠絲扛装置（ball “rew device)之形態分別螺合於各螺桿構件30。 再者，第1檄架25設有蟠帽驅動装置32，該装置32具 備馬達32a,並藉該馬達32a输出之動力將上述各螺帽構 件31回轉驅動自如。此外，第2機架2 9設有自該第2襪架 23向下方（箭頭F方向）突出之形態朝上方向延伸之》33, 該軸33係以上下延伸之回轉袖CTI為中心朝箭頭Rl、R2方 θ(該方向設定為C袖方向）軸轉自如。該軸33之下皤懸設 有懸吊架35。第2櫬架2 9與軸33之間設有回轉驅動裝置3δ 。如第2圓所示，該回轉臞動裝置36係由設在第2櫬架29 俩之馬達36a及經由皮帶等以該馬達36a回轉龌動之皮帶 輪36b等所構成。該皮帶_36b係固設於軸33。藉由皮帶 輪36b之旋轉.使軸3 3得以朝C朝方向回轉騸動。 -22- 本纸張尺度適用中國國家標準（CMS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注旁苯項再填寫本頁) --裝--------訂---------蜂 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 μ： Α7 ， Β7 五、發明說明（2〇 ) 如第2圔及第5圆所示，本實胞例之®吊架3 5為基本 上大致水平之板H,其平面形狀大致圼十字形。懸吊架35 中，栢當於十字型的四個臂部前端附近之各端部35A分別 設有吸附頭單元45(懸吊架35可為任意形狀，吸附頭軍元 之數目可為1傾以上 >。如第5 0、第6圆、第8圈所示， 各吸附頭單元4 5在端部35a下倒固定有托架46。水平且大 致直埭型之支臂47則以上下方向（筋頭E、F方向）延伸之 回轉轴CT2為中心朗箭頭S、T方向（該方向設為B方向） 旋搌自如地摑設於托架46。而且，托架46部分設有驅動馬 達49,該蹯動馬達49之輸出袖4Sa係與回轉軸CT2同心地 配置，且達接於上述支臂47。 支臂47上設有滑軌50、50,該等潸軌5 0係沿著支騖47 朝顧於支臂47之延伸方向之箭頭P，Q方向（為水平方向， 該方向設為A方向）延伸設置。吸附頭架5 1从沿著上述滑 軌50、50朝A軸方向滑動自如地設置（第5圓中為簡化圖 面而省略了滑軌50，吸附頭架51亦予以簡化成長方餿形狀） 。吸附頭架51設有滑動軀動装置52,其為由馬達52及可藉 該馬達回轉鼷動之齒輪52b所構成。支臂47上設有順沿該 支臂47之齒條47a,滑動《動装置52之齒輪52b即嚙合於 該齒條47a。 如第6圓、第7圓及第9鬭所示，吸附頭架51上形成 有圼水平板狀之吸附頭支持部53。該吸附頭支持部5 3復藉 上下延伸之襯套53a而支持有禊數吸附頭55(本實旅例為 19個），而1個吸附頭支持部53所支持之複數吸附頭55又 -2 3 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） i i —J 1 ----裝 ---I--f 訂----- ---•線 (請先閱讀背面之.注意事項再塙寫本頁) 419 4 Ο 8 α7 __Β7___ 五、發明說明（21 ) <請先閱讀背面之注意事項再墒寫本頁) 合為一組而構成吸附頭集合體550。各吸附頭55具備上下 延伸之棒狀管《 56,該管體56則如上逑地藉由期套53a等 而貫穿於吸附頭支持部53。亦即，管體56係對吸附頭支捋 部5 6朝筋頭E、F方向呈滑動自如狀態。苷體5 3上端附近 設有其大小無法讓上述襯套53a通通之播止部56a。該搪 止部56a扣止於吸附頭支持部5 3上之形應，使管® 5 6得以 支持於該吸附頭支持部53。 如第6圈、第7 _、第10圃及第11_所示，管體56之 下皤設有向下（筋頭F方向）之笠狀真空吸盤57,而且管艚 56下端附近以維護上逑吸盤5 7俩方周圃之形態設有向下方 開口之大致圓筒型吸盤保_構件59(第11圖中，為簡化起 見而僅對部分吸附頭5 5M兩點鏈線表示吸盤保謅構件59) 。吸盤保護構件5 9在其上側部分形成向上縮小之傾斜狀推 拔部59a。而且，吸盤57內部係經由管雔5 6下端而與位在 管體56内部連接相通，管頒5 6上端則經由接頭56b而連接 於輸氣管60,該输氣管6D(各圔式中，為籣化起見，該供 氣管以直線狀一點鏈媒表示）為由伸縮自如之«旋管等所 構成，且該等管體56係與输氣管60内部相連通之方式連接。 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 如第6圖至第8圃所示，吸附頭架51形成有水平板狀 之氣管支持部61,該氣管支持部61位在上逑吸附頭支持部 53之上方，圼和該吸附頭支持部5 3上下對向之形慇。各吸 附頭55之輸氣管60端部係經由遘當的接頭61a(第7晒中省 略）連接支持於該氣管支持部61。藉此结構，多數輸氣管 60糾缠之情形得以防止。再者，各输氣管6G復经由上述接 -2 4 _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 419408 __B7___ 五、發明說明（22 ) 頭61a而分別壤接於由其他管體構成之氣壓傅通構件62, 該等氣應傳通構件62之前端朗埋接於真空泵63。又如第6 豳所示，該氣壓傳邋構件62之中途設有可使該氣壓傳通構 件62内部開閉自如之閥65,該等閥6 5以開閉自如方式設有 閥驅動裝實66。由上述方式構成之複數吸附頭55所形成之 吸附頭集合體5 5 0 , 如第10圈所示地，係以令該等吸盤57 形成圓形輪廊之形態密集配置》 如第1圃所示，雷射加工設備1具有加工/分装程式 製作装置101及雷射加工設備控制装置150。亦即，如第 15圈所示，加工/分裝程式製作裝置101具有主控制部102 。該主控制部1Q2經由匯潦線而連接有鍵盤103a、滑鼠 103b、顯示器105、圏像控制部106、程式記谊«107、置 放計劃製作部109、輪入/顯示用記憶體11G、工件置放設 定111、圖形控制部112、通信控制部113、零件/機器人登 記控制部115、托板置放設定部130、加工程式製作部145 、分裝程式製作部146及加工/分裝程式編輯部147。再者 ，置放計劃製作部109連接有置放計割記憶體1〇91工件 置放設定部111連接有工件置放資訊記憶體111a,分裝程 式製作部14S連接有分裝程式記憶體146a,加工/分裝程 式編輯部147連接有加工/分裝程式記憧艟147a。而且， 零件/機器人貢訊登記控制部115連接有有效吸盤檢潮部 116、零件重量計算部117、可搬送重1計算部H9、重量 判別部120、判別结果_出部121及零件/機器人資訊記憶 雔122。零件重量計算部117連接有材質/密度表記憶鰻 -2 5- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝---I---訂---------線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 i；; 419^08 A7 B7 五、發明說明（23) 117a。此外，托板置放設定部130連接有圓形配置部131 、不可配置零件記植《132、稹叠高度算出部133、積叠高 度判別部135、零件種類暫時設定部136及托板置放資訊 記憶體137。又，通信控制部113連接有與後述之笛射加 工設備控制裝置150側相連接之電鼸11 3a。 另一方面，如第16圔所示，雷射加工設備控制装置 150具有主控制部149,該主控制部143經由匯流埭達接 有鍵盤151、程式記憶骽152、通信控制部153、程式執行 部154、播送攧器人控制部155、雷射加工檄控制部156 i 堆叠用機器人控制部157。搬送機器人控制部155建接於 搬送機器人7(具體而言，為用以《動該搛送櫬器人7之各 可動部分的驅動裝置），利用來自搬送櫬器人控制部155之 命令使搬送機器人7被«動。再者，笛射加工櫬控制部 156連接於各雷射加工搪3(具賭而言，為該酋射加工櫬3 之雷射振盪器或用以驅動各可動部分之各騙動装置），而 藉由來自雷射加工機控制部156之命令驅動各雷射加工機 3 Μ進行加工。繼之，堆叠用拥器人控制部157連接有行 走驅動装置控制部159、移動鼷動裝置控制部160、蠼帽驅 動裝置控制部161、C _騸動控制部162、Β袖驅動控制部 163、Α袖驅動控制部165及吸附控制部166。行走驅動装 置控制部159連接於行走驅動裝置22之馬達22a。移動鼷 動裝置控制部160埋接於移動驅動裝置26之馬達2 6a。蟋 帽驅動裝置控制部161連接於蟋帽騮動装置32之馬達32a 。（：袖驅動控制部162連接於回轉驅動裝置36之馬達36a -26- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---J — ιίιί ' I--1------111--.線 (請先w讀背面之注意事項再填寫本頁) 五、發明說明（24 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 。B袖驅勡控制部163速接於各吸附頭單元45之驅動馬逹 49。A紬驅動控制部165連接於各吸附頭單元45之滑動 _動裝置52之馬達52a。吸附控制部166埋接於用Μ驩動 閥65之_駆動裝置66,閥65則設於各吸盤57之氣懕傳缠構 件62。此外，通信控制部153連接於來自加工/分裝程式 製作装置101之上逑竃期U3a。再者，薄由導軌11、堆叠 用機器人20、加工/分裝程式製作裝置101之一部分、雷 射加工設備控制裝置150之一部分而構成可自由吸附搬送 /分裝自由零件70之零件分選装置15。 構成如上述之雷射加工設備1中，要將工件7DA加工 ，並Μ零件分選装置15分装由加工所成之零件70時，首先 以加工/分装程式製作装置101製作用以控制此種加工或 分装作業之加工/分裝程式KSP。Κ下就以該加工/分裝程 式製作装置101製作加工/分裝程式KSP之順序加从說明。 首先，搡作員經由鍵盤l〇3a输入加工/分装程式製作 命令。接獲該命令之主控制部102乃如第17圃所示地依據 程式製作用程式PRO I執行從程式記憶體107讀出之處理。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 在最初之步嫌SP1中，進行零件/櫬器人資訊BRJ之 登記。此處所稱之零件/櫬器人資訊BRJ係指鼷於由切蹰 加工所成之各種零件70之零件資訊BJ (材質、形狀、尺寸 等）以及吸附搬送該零件70時堆叠用櫬器人20相對於該零 件之位置賣訊等所姐成之資訊。零件/機器人賁訊BRJ係 就各捶零件70逐一登記。因此，例如多次加工同類零件70 時，有關該種零件70之零件/機器人資訊BRJ,只要登記一 -27- 本纸張尺度適用中囤國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐) .419408 a? . ~__B7 _ 五、發明說明（25 ) (諳先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 涸即可。亦即，首先由主控制部102將雔存於程式記憶體 107之第1副程式SPR1叫出，令零件/懺器人資訊登記控 制部115執行。零件/機器人資訊登記控制部115即彤成 可_入零件資訊BJ之零件資訊輪入模式。而在本實腌例中 ，係經由圈像控制部106令顯示器105顯示第19圖（但， 此時未输入零件名、零件形狀等）所示之輪入畫面。 搡作貝看逢顧示器105之顯示後，即如第19圓所示地 _入第一種零件黄訊BJ(亦即，經由鍵盤103a _入『零件 名 Bm(例如「sort 3j J 、F 材質 Zs(例如「SPC Cj J 、 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 『板厚la (例如「2、3bbj J等資料）◊所輸入之值Ba、Zs 、1&係輪入於驗入/顯示用記憶髖110,並如第20圖所示地 經由匾像控制部106而顯示於顥示器105。另一方面，藉 CAD等公知製圓程式、而與滑鼠之揉作連動，在输入/顯 示用記憧S110中之預定程式座檷PRZ (x-y座標）上構築 圈形賁訊，且圃形控制部112亦同時動作而將所構築之麵 形資訊逐次顯示於顧示器105。如此，搡作員即可藉由搡 作滑鼠103b等而娌遇該圖形控制部112輸入包括該零件 70之加工形狀及其尺寸等之零件圖形BZ。所構第之零件圔 形BZ乃如第19圔所示地顬示於頭示器1(15。又附加於國中 零件鼷形BZ上之各數字係表示對應邊之尺寸（*m)。此外， 又從輸入於圖形控制部112之零件圔形BZ之圖形貴訊來計 算該零件圖形BZ之重心G之程式座標PRZ上的X、y座標 位置，將該重心與零件圓形BZ—起配置於程式座檷PRZ， 並顯示於顯示器105上。 -28" 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 419408 A7 _B7__ 五、發明說明（26 ) (請先閲讀背面之注—項再尽寫本頁) Μ上述方式，由B·、Zs、la等各值及零件圈形BZ所 姐成之零件資訊BJ_入完成，且操作貝經由鍵盤lG3a等 將零件資訊_入完成信號輪入時，零件/梅|器人資訊登記 控制部115即根據該信號辨識零件資訊_入已完成（第18 圖之步»STP2),且命令圃形控制部112配置用Μ表示堆 叠用櫬器人20之櫬器人圖形ΙίΖ(步驟STP3)。臞形控制部 112接到此命令，即將預存之闢於堆叠用機器人20 (但僅 為懸吊架35、四支支臂4 7及各支霣47之吸附頭集合鼉550 之®略俯視圃）之機器人圃彤ttZ如第20圄所示地和零件圓 形BZ按相同倍率配置於輸入/顯示用記憶fiSllO之上述程 式座捕ΡϋΖ上，並顯示於顯示器105(註：為醅化起見，第 2 0圖中省略了零件園形ΒΖ各邊尺寸）。檄器人圓形RZ配置 於程式座標PRZ上時，該櫬器人圓形RZ之C _ (相當於堆 叠用機器人20之回轉袖CT1,第20圖中Κ符號「C」表示偽 配置成與零件圖形ΒΖ之重心G —致。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 該機器人國形R2係與實際堆疊用棰器人2fl之動作横式 一樣，由與滑親之操作連動之蹰形控制部112作圓形移動 控制，而可在上述程式座標PRZ上自由移動。例如，整個 機器人圈形RZ坷在程式座標PRZ上朝X «方向及y輪方向 自由移動，而懸吊架圈彤Z35 (與檄器上之懸吊架35相當） 則KC袖為中心朝第20圖之箭頭rl、r2方向（與《器之C 袖方向相對應之c軸方向）自由回轉移動。各支臂圆形Z 47(相當於機器上之支臂47)則分別Μ作為設定在懸吊架 圖形Ζ35之旋攝中心的Β抽（相當於機器之回轉抽CT2,第 -29- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 419408 A7 B7_ 五、發明說明（27 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 20圃中K符號「BJ檷示）為中心朝第20圈之筋頭s、t方 向（與櫬器上之B#方向相對應之b軸方向）自由旋攞移 動，各吸附頭集合體圖形Z55Q (相當於機器上之吸附頭集 合鱧550>則順沿各支臂蘭形Z47之第20圈箣頭p、q方向 (與檄器之A袖方向相對應之a _)自由滑動。因此，搡 作貝可K 一邊看著第2 0圖之顬示器1 0 5，一邊K滑鼠搡作 使櫬器人圔形RZ整臞在程式座Ρ3ίΖ上移動，或使懸吊架圓 形Ζ35朝第20圓之c軸方向回轉移»,令各支臂麵形Ζ47 朝第2 0匾之b轴方向旋摄移動，將各吸附頭集合體匾形 Z550朝第20_之a軸方向滑動，使櫬器人匾形RZ相對於 零件圆形BZ進行定位。如第2Q麵所示，此定位搡作係為使 吸附頭集合ffi圚形Z550逋當配置於零件圈形BZ上而行之 。亦即，蘋由此棰定位操作，在Μ堆叠用機器人2 0吸附搬 送該零件7G時，得以決定堆叠用機器人20相對於該零件70 之位置。而且，在進行定位時，如上所述者，雖甩令機器 人形RZ整體在程式座標WZ上朗X _、y軸方阎移動， 但實際上，櫬器人圈形δ2相對於零件_肜BZ之位置，係Μ C抽與零件圈形ΒΖ之重心G保持一致而不改變之方式較佳 。換言之，C _與零件圖形ΒΖ之重心一致之狀態僳因為在 實際的吸附搬送中，零件70之重心係位於作為懸吊架35中 心轴之回轉粬CT1之位置上，里現平衡而穩定之狀態所致 。所Μ ,在本實胨例中，藉著使拥器人圓形βΖ朝程式座禰 PRZ配置之初期值設在可令C袖與零件鬮形ΒΖ之重心G達 到一致之狀態，故於櫬器人圓形RZ定位時，使該攮器人圈 -30- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） Α7 Β7 五、發明說明（28 ) 形RZ整體不必在程式座標PRZ之X袖、y轴方向上移動， 可以省卻操作，非常方便。 檐器人钃形RZ之定位完成，搡作貝以鍵盤i〇3a輪入 定位完成信號時，零件/播器人資訊登記控制部115即根 據該信號辨別拥器人圃彤RZ之定位完成（第18蹰之步驟STP 4),對有效吸螌檢測部116發送命令（步騄STP5),令其在 埔器人_形（^中檢測各吸附頭集合體圓形Z550之各吸盤圈 彤Z57(相當於機器上之吸盤57)中有那些吸盤鬮形是有效 的。此一動作意即上述機器人圖形RZ對零件B形BZ之定位 係先設想實際堆叠用機器人2D與零件70間之狀態，並在此 吠態下檢測出各吸附頭集合體550之有效吸盤57(位在零 件7Q上，對零件70能通當發揮吸附力之吸盤57。有效吸盤 檢測部116接收到檢測有效吸盤圖形Z57之命令，首先在 程式座插PRZ上之零件顯形BZ中檢出圈形内部範疇（M實 際零件7Q而言，相當於其表面之部分），而對四個吸附頭 集合體Z550之所有吸盤園形Z57判別各吸盤圖形Z57是 完全收納在上述匯形内部範疇內，亦或逸難該圔形内部範 哦（除了吸盤圈形Z5 7完全逸出圖形内部範«之情況外， 亦包括部分吸盤園形Z57逸出圖形内部範疇之情況）。吸 盤圖形257完全收纳於上述圖形內部範睡内之情況中，則 實際上堆β用機器人20對零件70定位時，對應之吸盤57即 得以逋當地位於零件7 〇之表面上，藉由吸盤5 7内之減颳作 用，對零件70發揮適當之吸附力。再者，吸盤圖形Ζ57逸 出上述圖彤内部範皤之情形中，對應之吸盤57亦從零件 -3 1- 本紙張尺度適用令國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再对寫本頁) --裝 訂—------線丨 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 A7 B7___ 五、發明說明（29 ) (請先閱讀背面之注意事項再承寫本頁) 之表面偏離，使吸盤57對零件7f)之吸附力無法適當發揮。 如第2 0圖所示，依上逑判別之结果，有效吸盤檢测部Π6 乃將完全收纳於圈形内部範_內之吸盤圈形Z57檢拥成「 有效吸盤J，並將吸盤貴訊PJ之值「1(有效）」加Μ髂存 。至於其他（亦即無效）之吸盤圄形Ζ57,則Μ其值為「0」 之方式髄存吸盤資訊PJ。而且，在第20圔之本實施例中， 為使顯示器1Q5上之顯示更容易瞭解，吸盤資訊PJM表示 「1J值，Κ 0表示「〇 J值。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本實施例即是依上述方式在加工/分装程式製作裝置 101中，預先設定實際堆叠用機器人20定位於零件70時之 情況，檢澜出此定位時得以適當地位於零件70表面之吸盤 57,有獲得有闞吸盤57之吸盤資訊PJ。而且，在霣際吸附 搬送時，根據使用該吸盤寅訊PJ之加工/分装程式KSP, Κ 能對零件70產生缠當吸附力之方式，對多數吸盤57作選揮 性地進行ΟΝ/OFF控制。藉此構成，即不霱像習知技術要 在搬送琨埸由作樂貝一邊確認竇際零件與吸盤位置，一邊 進行吸盤之〇»/〇?『設定，此種煩雜作業得以免除。尤其 是不會有錯認偏離零件之吸盤而設定為〇(ί之疏失，可靠性 很高。 其次，零件/機器人資訊登記控制部115乃對可搬送 重量計算部119發出命令（第18圈之步眛STP6),以求得零 件重量Bw及可搬送重量Hw。接到此命令，零件重量計算部 117即計算該零件70之重童，亦即為零件重量Bw。換言之 ，零件重量計算部117先從已輸入在_入/顯示用記憶體 -32- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 A7 HQAQ5___B7____ 五、發明說明（3〇) 110中之該零件70之形狀（零件圖形BZ之困形貢訊）及板厚 la求得該零件70之鼉稹“，並根據預先雔存於材質/密度 表記憶體U7a之材質/密度表ZMF(第21ΒΠ,從_人於輪 入/顏示用記憶«110之該零件70之材質Zs査知該零件7D 之密度，由該等«稹與密度計算出該零件70之零件重量“ 。例如，在第2β國所示之例子中，零件之«積Va(··3) 為
Va=表面稹（ee2>X板厚Ia(*·) =52 , 0 4 3 . 5 (* ) X 2.3(·ι) =119,700(i·3) =1. 197 X ΙΟ" 1ί·3) 零件70之材質Zs為「SPCCj ,故由上述敝值及第21_ 可算出零件重量Bw(kg)為
Bw= S 稹 Va(n3) X 密度（fcg/ia3 ) =1.197X 10' 4 X 6 5 0 0 =fl.m(kg) 另一方面，可搬送重量計算部119則從输入/顯示用 記植髖110所儲存之吸盤資迅PJ中檢澜出其值為「1」者 之数量（本實雎例為62俚），Μ乘法算出一傾吸盤57所產生 之可吸附重量（其為已知之值，例如為1.3kg),並其结果 為可搬送重霣Hw時，即形成
Hw= 1. 3(kg) X 62 (個數} =80 . 6 (kg) 亦即，按照轆入於現在的輪入/顯示用記億趙11D之吸盤 -33- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ! J !.1 -------裝--------訂---------線 (請先聞讀背面之注意事項再好寫本頁) 419408 五、發明說明（31 ) (請先閲讀背面之注意事項再^:窝本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 貢訊PJ進行實陳的吸附時，可吸附播送之重霣界限即為 80.6 kg。如此計算自得之零件重量Bw及可搛送重最H w繼傳 送至重量判別部120,進行重最判定。亦即，重霣判別部 120先計算出 < 零件重fiBw)/(可搬送簠曇Bw) = ot之值，然 後判醱是否為0.1< α<1 (第18B之步HESTP7)»易言之， α<1意即零件重量Bw較可播送蜃量Hw小，可Μ吸附搬送 該零件70; α >0.1則意味著零件重fiBw較可搬送重量Hw 之1 0X (該值只要是大於0且小於1時，即可自由設定在 任意值）大，舆零件重ft Bw比較起來，可搬送蜃量Hw不致 太大。至於要檢視與零件重量Bw相較之下可搬送重量Hw是 否太大之理由在於1例如欲吸附搬送之零件70鉤到工件時 ，在強大力量作用於該零件70之前，該零件70若能立即自 吸盤57脫離，即能防止零件之偏艫或跛損；但與零件重量 Bw相較，可搬送力量Hw太大時，零件70即難Μ自吸盤脫離 ,而有零件偏離或破損之高度危除性。因ft,若為〇.1< ot<l,重量上沒有問鼷時，判別结果輪出部121不會特 別在顯示器1Q5上顏示實訊或情況，而舍如第18顯所示地 逸到次一步驟STP8。而只在有問睡時，才會顯示（未圈示） 缠當的吸盤數目以及諸如表示有問題的「警告（warning)」 內容。 然而，在第2fl画所示之情形中，如上所述，由於零件 重量 Bw=0.778(kg),可搬送重量 Hw = 80.6(kg),故 ct=0.778 + 80.6 = 0.0 0 9 6 .·.,而在第18圈之步嫌STP7中，判知非 鹰0·1< ot < 1，即進入步RSTP71。在該步驟STP71中， -34- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 4194 0ο Α7 ___Β7____ 五、發明說明（32 ) 由重量判別部120判定是否為αέθ.1。亦即，是or彡0·1 時，即意味著零件重fiBw即小於可搬送重SHw之10ί,須 要滅少可搛送重霣Hw。第20圓所示之情形中，由於ot = 0.0096. ..έ 0.1,故判別结果_出部1U乃經由圈像控制 部106在顥示器105输出並顯示「請滅小可搬送重量J之 内容（未園示 >。操作貝看到該顯示内容，即進行使現在吸 盤資迅PJ圼有效「1J狀態之吸盤變成無效作之搡作，俾 槭小可搬送重量Hw。亦即，操作貝»由滑鼠操作而指定並 _入其吸盤資迅PJ欲成無效「0」之吸盤圈形Z57。圈形控 制部112接收到該指定輪入信《。即在輪入/顯示記憶ffi 110中使對應之吸盤圓形Z57之吸盤資迅PJ由有效「U 改變成無效「0」（第18國之步RSTP72)。翡於第20·所示 之情形而言，在圼有效「1」狀《的62個吸盤57的吸盤圓 形57的吸盤資迅PJ中，即有57®吸盤57的吸盤國形Z57的 吸盤貴迅PJ設成無效「QJ (画示省略）。以此方式完成步 RSTP72時，即如第18圓所示地再進人步嫌STP6，繼進入 步驟STP7並以重量判別部120判躜是否為〇.l<〇f<l。 在上述例子中，由於有57個吸盤圈形Z57之吸盤賁迅PJ設 成無效「〇」，结果只有5個吸盤形Z57之吸盤資迅PJ 呈有效「1」狀態，而可搬送重量8w乃變成1.3(kg)x5(涸 數）=6.5(icg)。由於 α 為 0.778+6.5 = 0.1197...，故在步 班STP7中，可判斷靥於0.1<α<1，而進入步嫌STP8(例 如，在上述第18圖之步驟STP72中，藉滑鼠输入而設成無 效「0」之吸盤57數屋很少，ct值不夠大而在步驟STP7再 -35- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再穿寫本頁) 裝--------訂---------線， 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 a7 ___B7 五、發明說明（33 ) 度判斷非羼〇.1<α<1時，將再次進入步骤STP71、STP72 、STP6...)。但在顧示器105上會顧示警示訊號及遘當的 吸盤數量，故若依此數值，即不需要一再多次重覆此種循 瑰。 再者，於第18圖之步«STP7中，判知非為0.1<α< 1而進入步KSTP71,且在步SKSTP71判知非為〇t<l，而 是α<1時，判別结果输出部121即經由睡像控制部106而 向顧示器105輸出並顯示«當的吸盤数量Μ及「猜增加可 搬送重量」之表示内容（未圈示 > ,且經由步鼸STP73回到 步驟STP6。意即，在此情形中，零件重量Bw大於可搬送簠 量Hw,由於在此狀態下無法吸附播蓮該零件70,故須螬加 可搬送重悬Hw。操作貝看到顯示器1U5上之顯示訊息，即 經由滑鼠操作，使更多的吸盤圓形Z57在零件園形BZ上變 成有效（步驟3了？73)。以此方式完成機器人圆形RZ中吸盤 資訊之再決定時，即依上述之相同程序，由步驟STP6進 入步驟STP7。如此即可使更多的吸盤圈形Z57在零件鼸形 BZ上設成有效狀態，而由於吸盤賁迅PJ成為有效之吸盤圓 形57數量增加，故在步驟STP7中，可因為α值變得更小 而得以判知属於0.1<ct<l,以進入下一步驟STP8U值 不夠小時，即會再進人步驟STP71、STP73、STP6...)。 本資施例中即是以此方式络由加工/分装程式製作裝 置101而設想Κ霣際的堆叠用機器人20進行零件70之吸附 ，並計算進行吸附時之零件垂量Bw及可嫌送重董Hw，以判 斷檢査該等零件重量Bw及可搬送重量Hw之大小閭係是否竈 -36- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -----I J--------· I---I--^ . I---I ---^ . (請先閱讀背面之注意事項再資寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 a7 __B7_ 五、發明說明（34 ) 於吸附班送零件亦即，在上例子中，在重量判別部 120判斷檢査是否為0.1<α<1。薄此方式，在實粽吸附 搬送時；得Μ防止零件7Q之重董Bw太大而無法吸附搬送， 或者零件重霣Bw與可搬送重量相比太小而有危險性{如 上所述，零件70欲行吸附搬送時，鉤到工件的危險性太高 >的問埋，非常方便。 Μ此方式而烴由步驟STP7進人步驟STP8時零件/檐 器人資訊登記控制部115即將内容與已_入於輸入/顯示 器用記憶»110之第20圓所示内容相同的零件資訊BJ及對 於零件_ΒΒΖ之機器人圖形RZ之位置資訊等餡存登記於零 件/檐器人資訊記憶通122中，當作零件/檲器人資訊BRJ 。該零件/櫬器人資訊BRJ之雜存形式係例如第22·所示 者。亦即，如第22圈所示，所髄存登記之零件/镅器人資 訊BRJ具有零件名Bn、材質Zs、板厚la、零件重量Β«Κ數 值記載零件之尺寸或形狀之零件形狀資訊ΒΚ (該等材質、 板厚、零件重量、零件形狀資訊等之儲存形式係輿習知技 術相同，故省略其圈示UM上係相當於零件資訊BJ之部分 )。再者，輪入於輪入/顯示用記憧體U0之零件圔形ΒΖ及 機器人圖形RZ係靥上述程式座禰PRZ上之資訊，但零件/ 櫬器人資訊發記控制部115在將該等圏形資訊當作零件/ 檄器人資訊BRJ雔存登記時，係將Μ零件圖形ΒΖ之重心G 為原點之零件座插ΒΗΖ (第20圓所示之x-y座禰）重新設定 ，且變換成該零件座標BHZ上之圄形資訊施行儲存登記。 (但並不一定K零件圖形BZ之重心G為原點。因此，第22 -37- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公蔆） ! JIJI! — - i — ίί 訂·--I----- 線 <請先閲讀背面之注意事項£寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印制取 i ! 4194 08 A7 -----------Β7_ 五、發明說明（35) _所示之齡存形式中，零件肜狀資訊以即為設定在上述零 件座檷BHZ上之零件70資訊。而且，第22圖所示之零件/ 機器人資訊B R J具有櫬器人圈形R z之位置資訊等，其中即 有櫬器人圓形RZ在零件座檷BHZ上之c »之X座檷位置（ 第22困中之符號X)與y柚位置（第22囫中之符號y)、懸吊 架晒彤Z35在c轴方向之回轉角度（第22匾中之符號c,其 係以第20圖所示箭頭Γ2方向為正向）、四個支臂圈形Z47在 b轴方向之各個回轉角度（第22_中Μ符號bl、b2、 b 4表示，並以第20匾所示箭頭s方向為正向）、各吸附頭 集合體圈形Z550在a釉方向之各個位置（第22_中以符號 al、 a2、a3、a4表示，並於第20圔中以箭頭q方向為正 向）及在各吸附頭集合S圃肜Z 5 5 0中之吸盤資訊PJ (在第 22圔中分別Μ符號jl、j2、j3、j4表示各吸附頭集合轚 睡形Z550之姐群）。以下轼第22圖中之符號bl、b2、... al、a2、...jl、j2._.加Μ說明。於第20圖中，為互相匾 SS各支货画形Ζ47,特從圖®上俩之支贸圈形依顚時鐘之 次序在圖中符號Ζ47之後附加號碼（1)、（2)、（3)、（4)( 亦即，247(1)、Ζ47(2)、Ζ47(3)、Ζ47(4)(而且，各支臂 圖形Ζ47係以一對一方式與第5圖等之賁際堆叠用機器人 20之支臂47相對應，故記載成支费47(1)、47(2)、47(3) 、47(4)。換言之，在第22圖中Μ符號bl、b2、b3、b4所 示之回轉角度係依序為闢於支臂圖形Z47(l)、Z47(2)、 Z47(3)、Z47 (4)之回轉角度。其次，第20圈中，為互相 區.別各吸附頭集合體齷形Z550,亦與設有各吸附頭集合髓 -3 8 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公g ) IJI —1.}1111111 ^--------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再"寫本頁) 419408 A7 B7___ 五、發明說明（36 ) 圔形 Z 550 之支® «形 Z47 之號碼（1)、（2)、（3)、（4> -樣，記載成吸附頭集合體圈形2550(1)、255{3(2}、2550(3) 、Z550(4)(而且，各吸附頭集合體ffl形Z550係與機器上 之堆叠用機器人20之吸附頭集合體55(3以一對一方式栢對 應，故記載成吸附頭集合體55G(1}、5 5 0 ( 2 )、5 5 0 ( 3 )、 550(4))。 換言之，第22鼸中Μ符號al、a2、a3、a4所示之位 置係依序為翮於吸附頭集合顦圖形Z550(l)、Z550(2)、 Z550(3)、Z550(4)之位置。再者，如第20園所示，各吸 附頭集合體圈形Z550分別具有19個吸盤圓彤Z57,為互相 區別起見，該等吸盤画形Z57分別播示成Ζ57(1>、Z57(2) 、Z57(3)、Z57(4)(第20圈等之檷示已省略櫬器上之堆 叠用櫬器人20之各吸盤5 7係以一對一方式與各吸盤國形Ζ57 互相對懕，故在各吸附頭集合體550上區別各個吸盤57時 ，即分别記載成吸盤57(1)、57(2).. .57(19)。亦即，第 2 2圖中之符號』1、』2、』3、34係為依序與吸附頭集合骽 圔形 Ζ 5 5 0 ( U、Ζ 5 5 0 ( 2 )、Ζ 5 5 0 ( 3 )、Ζ 5 5 0 ( 4 )對應之吸轚 資迅PJ组群，各驵群中之13個數值依序為闞於吸盤鬮形Ζ 57(0、Ζ57(2>·..Ζ57(19)之吸盤資迅PJ。與各吸盤國形 Ζ57相W之吸盤資迅PJ之数值為「1(有效）」或「〇(無效） J 。 繼之，零件/櫬器人貢訊登記控制部115即娌由匯像 控制部106將有關其他種類零件70的零件/櫬器人資訊BRJ 是否登記之訊息（未匾示}顯示在顯示器105上），而在需 -39- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ： . ^ - I---- - I ---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 19408 A7 _B7_ 五、發明說明（37 ) (請先閱讀背面之注意事項再填貧本頁) 要登記零件/機器人資訊BRJ,搡作員透過鍵盤103a將繼 攘登記之信號輸入時，且零件/櫬器人登記控制部115亦 判知要進行其他零件/機器人之登記（第18圖之步驟STP9) ，即回到前述之最初步驟STP1。藉著以此方式依相同的程 序執行步驟STP1〜STP9,則有酾其他種類的零件70之零件 資訊BJ的輪入、搌器人圖形RZ對於所綸入之零件圖形BZ之 定位、吸盤資迅PJ之設定即得以執行，且以第2 2B所示之 方式進行零件/機器人資訊BRZ之登記。以後亦繼續以依 序躭其他種類之零件70執行步驟STP1〜STP9之方式，依 次進行零件/櫬器人資訊BRJ之登記，而如第22圖所示地 ，K零件名B n (例如Γ s 〇 r 13 J 、 「s 〇 r t 4」·..等）之方式 完成全部種類零件7Q之相Μ登記。此外，關於最後完成登 記之零件70，如第18圖所示地，在步驟STP9中，由零件/ 機器人資訊登記控制都115判斷不再進行其他零件/搌器 人資訊BRJ之登記，並结束第1副程式SPRl,完成步驟 SP1之全部處理。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 而且，以本實施例而言，在步驟SP1中，同一工件 70A所靥零件70之零件名Bm方面，係連續進行零件/播器 人資訊BRJ之登記。因此，輸入「材質J或板厚等實訊BJ 時，只要輪入與上次輸入值相同之數值即可，输入作桊得 K迅速進行，甚為方便。又，如上所述，在本實施例中， 製作捕工/分装程式KSP時，已將堆叠用機器人對於各 零件70吸附搬送時之位置資訊等K零件/機器人資訊 之方式預為登記，故實際吸附搬送時，不霈要教示程序， -40- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ^ 19408 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 B7 五、發明說明（38 ) 甚為方便，而且，零件/櫬器人賣訊BRJ之登記不是按一 涸一個零件70的方式，而是依種類進行即可，故此等零件 /機器人賣訊BRJ之登記很簡單，且可在短時間内完成。 利用各個種類的零件/播器人資訊BRJ,即可在後述之步 驟SP6等製作一涸一個零件70之分裝程式SPR。因此，與 習知之教示程序等相比較，可以達成大幅作菜時間之嫌短 及作業之簡化。 然後，主控制部1Q2即如第17圈所示地進步骤SP2, 令置放計則製作部109製成置放計細（nesting schodule) 。該置放計剌之製作係根據操作貝之輸入，由置放計細製 作部109製作置放計細播案NF, Μ儲存於置放計劃記憶鱧 l〇9a之方式為之，而與習知製作教示計晒之相同手法進 行。例如本實施例中即製作如第23圖所示之置放計劃擋案 NF,並具有按應加工之各工件70A製作之複數置放數據Nd 。如第23園所示，各置放數據Kd包含：作為辨別工件70A 之工件號碭Sn之「工件No·.·」（第23鼷所示之置放數據Nd 為「1」）、擬在工件70A上製取之零件7 0種類之所有之「 零件名J (相當於上述零件/機器人資訊BRJ之零件名8·， 「sort3j 、 「sort2」 、._·、 「sort4」等）、擬製取之 各種類零件70之「個數J (第23晒所示之「sort〗」、「 sort2」、..·、 「sort4j均為5個）、欲置放該等各種零 件7 0時作為開始置放之托板10之「托板N〇l.亦即為托板 號碼Pn。在本實施例中，托板10為8個，「托板N〇J為1 至 8。第 23 圖所示之「sort3j 、 「sort2」 、..·、「sort- -4 1 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 297公釐） -------------裝'-------訂---------41* (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 419408 ____B7_ 五、發明說明（39 ) 」全部為「1」。因此，是從托板10之「托板Ν〇·1」進行 置放，若無法對托板10之「托板No.1J進行零件7fl之置抜 ，朗依「托板No.2、Νο·3、No_4.._j之方地依序移至下 一儼托板10進行置放。以上即完成步驟SP2之程序。 其後，主控制部102則如第17國所示進入步驟SP3進 行托板置放之設定。在步«SP3中，首先由主控制部102 叫出儲存於程式記憶1110?之第3副程式SPR3,令托板置 放設定部13Q執行該副程式。托板置放設定部130接到該 指令，即依據第24圔所示之第3副程式SPR3而進入步驟 STP351。在該步驟STP351中，算出有闉各種零件園形ΒΖ 之層叠高度Th。亦即，同棰類之零件70基本上是在托板10 上向上方叠積與分裝f故此時之叠稹高度即為層叠高度Th 。捵言之，層叠高度計算部133係從髄存於零件/«器人 資訊記憶趙122之零件/機器人資訊BRJ檢測出各種零件 70之板厚la,且從髄存於置放計鎺記憶體109a之置放計 豳楢案HF (第2 3國）檢測出各種零件70之個數。繼之，層ft 高度計算部133如依據上逑方式算出之板厚la與個數之稹 算出各種零件70之靥叠高度Th。例如零件名Ββ為「soM3j 之零件70時，由第20圖所得之板厚la為2.3(β·),由第23 圓所得之個數為5個，故層β高度Th為2.3χ5 = 11·5(βιι) 。然後，層«高度判別部135則將依各種零件70算出之曆 叠高度Th與預定之托板10曆*限制高度h加以比較（第24 圔之步驟STP352)。若其结果為任何零件70皆是ΤΙιέΙι時 則進人下一步驟STP353。例如，該限制高度h為300βιβ， -42- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） f ------------^--------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項#,填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印#1衣 :4194 08 A7 _B7___ 五、發明說明（4〇 ) 上述「sort3」之層II高度Th為11.5am,故形成th忘h。 而在th>h之情形時，即進人步味STP 3 5 2 1,為播宜之計 ，將該零件70之種類副分成2種。亦即，零件棰別暫時設 定部136乃將羼於Th>h之種類之零件7 0暫時設定成大致 半數之數量彼此不同之零件70。但是，«於該種類之暫時 設定僅在步嫌ST3之步驟STP351〜STP353中方有效。例 如，對於「s〇rt4」之零件70(第23圓顯示其個數為5個） ，設為Th>h 時，即藉零件別暫時設定部136將「so rt4 」劃分成rsort4、lj (3個）與「s〇rt4、2」（2個）兩種 。以此方式完成步嫌STP3521時，即如第24_所示地回到 步驟S T P 3 5 1,算出該等零件7 0之層叠高度T h ,並在步嫌 STP351進行各種零件70之層叠高度Th與層叠限制高度h 之比較。上次之步» STP352中，翮於Th<h之零件70, 為權宜之計而在步«STP3521使其種類割分配置成2種， 並盾Λ在托板10上不同的位置，同時計算其高度。由於該 等層叠高度Th分別為前次計算值之一半，故此次在步驟 STP 3 52中乃圼th5h,然後進入步驟STP 3 5 3。若仍然有Th >h之零件70時即與上述程序相同地執行步驟STP3521、 STP351、STP 3 5 2 〇 Μ此方式由步驟STP 3 5 2進入STP 3 5 3時，即在第24_ 之步KSTP353執行各棰零件圖形可配置於托板圖形及不 可配置零件之檢査。首先，托板置放設定部130命令_肜 控制部112設定托板座摞QRZ，圖形控制部112接受此命 令時，即如第25圖（該第25臞雖為顯示器105之顯示内容， -43- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — 111. J-!-----裝 *------- 訂--------線 (請先闐讀背面之注意事項再f本頁) 419408 A7 419408 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 _B7_ 五、發明說明（41 ) 但與輪人/顯示用記惲體110内之資訊内容相間）所示地， 將規定之托板座摞QRZ (χ-y座標）配置設定於轅入/顬示 用記憶»110内，並將與货際托板10之零件分裝區域相對 應之托板圖形Z10配置於該托板座禰QRZ上。在本實雎例 中，由於托板10為「托板1_!〜「托板8」，所以舍如第25 圈所示地在输入/顧示用記憶鱧110内配置8個托板座標 QRZ及8個對應該托板座標QRZ之托板画形Z10。該托板 圔形Z10、托板座搌QBZ及該托板座摞QU上之後述零件 圓形BZ均可顯示於顧示器105上。再者，各托板圔形Z10 附有與該圔形相當之實際托板10之托板號碼Pn的資訊。顯 示器105之顬示則如第2 5圓所示，在Γ托板Noj之位置上 欏出「1」、「2」、「3J _.·。其次，圓形配置部131乃 將所登記之全部零件/機器人寅訊8RJ從零件/機器人寅訊 記憶體122叫出。所叫出之零件/櫬器人資訊BE J之一部 分，亦即W於各種（上述之歩驟STP 3 5 2 1中，為權宜之計 而作為其他類零件者則以其他類來處理）零件70之零件圈 形BZ,即如第25圈所示地以相同於托板圈形Z10之尺寸比 例配置於各托板座標QRZ之托板圈彤Z10上。於進行配置 時，圖形配置部131乃根據儲存於置放計刺記憧體109a 之置放計剷樓案NF(第23圖），就各零件圔形BZ檢測出用以 置放該零件圖形BZ之托板10的托板號碣Pn (例如，Γ sort3 」、「sort2j 、...為「托板No.lj )，藉以使該零件匾 形BZ在托板圖形Z 10中之配置動作得Μ針對帶有所檢知之 托板號碼Pn之托板圖形Ζ10來進行。例如，第25圈所示「 -44- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公t ) — ιι—J — — — — ——— — — — II alii — — — —— I (請先閲讀背面之注意事項再填'寫本頁) 4，94〇s A7 B7_ 五、發明說明（42 ) sort3」、「sort2j 、...之零件圖形BZ係針對「托板No. 1J之托板鬮形Z10進行置放。為便於瞭解，第2 5國中， 係對各零件困1彤BZ將其零件名B*K{sort3)、<sort2)、.. 之方式來表示。圈形配置部131所為之圔形配置程序係為 公知之圔形處理，但具暖上各種零件圔形BZ之配置係Μ規 定之托板Β形Ζ10上缠當地移動（平行移動及旋轉移動）之 方式，使該等零件形ΒΖ間相重叠，或使零件鼷形ΒΖ不超 出托板圓形210之外。藉此圓形配置，於實際上對托板10 進行分装時，即得Κ設定各棰零件70相對於托板1D之配置 形態。而且，若有零件矚形ΒΖ不能完全配置於所分Κ之托 板號碼Ρη之托板爾形Ζ10上，則對該號碼Ρη之下一托板號 碼Ρη(例如「托板Ho.1」之下一號「托板No.2J所靨之托 板圈形Z10，進行該種零件圔形BZ之配置（置放）。 然而，在該圖形E置部131進行零件圓形8叾之K置時 ，有時零件圖形BZ之大小會大於托板圖形Z10,而產生不 超出托板圖形Z1E)即無法配置之零件圃形BZ (不能配置之 零件圖形BZ)。鼷形配置部131亦根據零件圖形BZ與托板 圖形Z10而判斷該零件70可否配置於托板10。例如在上述 不能配置之情形中，圖形配置部131即不進行該零件圖形 BZ之配置，卻將該不能配置零件之零件名B·館存於不能配 置零件紀憧91132(不可配置零件之檢査）。如此，M「sort 3」、「sort2」、...、之方式將全部種類之零件画形BZ 對於以「托板No.1J 、 「托板No.2」...之方式對應之托 板圖形Z10配置完成（或完成不能配置零件之檢査）後，則 -4 5 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — I· I J - -----裝·------ - 訂---------線 1 (請先閱讀背面之注意事項再堉爲本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印刺^ 丨 41θ4〇δ - 五、發明說明（43 ) 進入步嫌S T P 3 5 4 ,由托板置放設定部1 3 0將輸入於鍮入/ 顯示用記憶钃110之有闞各托板画形Z10之寅訊，亦即闞 於托板座標QRZ上的托板圓形Z10及S置於該托板圓形Z10 上之零件圈形BZ之資訊，係分別雠存設定於托板置放資訊 記憶體137作為托板置放資訊PNJ»不過，輪入顯示用記 植«110内雖如第25画所示地Μ各托板座標QRZ内之各零 件圖形ΒΖ之位置資訊之方式輸入有各托板置放資訊PNJ， 但托板置放設定部13fl在將該等托板置放資訊PNJ餘存設 定於托板置放資訊記憶《137時，係將該等置放資訊PNJ 變換成各托板座標QRZ内之拥器人匯形RZ之位置黄訊的形 式，俾於Μ後製作分装程式時較為方便。換言之，如前所 述，此種變換係令各零件/櫬器人資訊BRJ中零件圈形ΒΖ 與零件座標ΒΗΖ之位置闞偽及該零件座橘ΒΗΖ與榭器人圈 形RZ之位置關係圼一對一相對應之形式，故得以簡單行之 。經如此變換之托板置放資訊PNJ則以例如第26圖所示之 形式予以館存設定。如第26圓所示，各托板置放資訊PSJ 具有Κ「Ρ1」、「P2J 、「P3J之方式表示相對應之Γ托 板Η ο · 1J 、「托板Ν 〇 · 2 J ...等托板號瑪Ρ η ,而且，Μ第 26圈所示「托板No.1」之相W資訊為例來說明時，「sort 3j 、「sort2」、「sort6」、...為零件名B靈，各零件名 B·之列中即記載有具備與該零件名B·之種類相闞零件70之 資訊。例如，「sort3j右供第2個數值「304.5J (第26 圈中之符號X)係顯示機器人圖形RZ(C袖）在托板座標 PRZ上的X座禰位置，其右側之數值「290」第26圖中之 -46" 本紙張尺度適用_國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (諳先閲讀背面之注意事項再填S:;本頁) --哀----1 ---訂·!------線- I I l· . 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製
Μ9408 AT ___B7_ 五、發明說明（44 ) 符號y)則表示棟器人圈形IiZ(C袖）在托板座檷QRZ上之 y座禰位置。而且表示該X、y座揉位置之數值「304·5』 (請先閱讀背面之注意事項再蟻寫本頁) 、「290」亦顯示於第25圔•第25·中之「G(C)J為圔面 左下角零件圈形RZ<「sort3j )之重心G倥置（亦有屬於C 袖中心，但非重心位置之情形），且顧示機器人圖形RZ對 於該零件國形BZ定位之C _位置，在相對於該零件圖形BZ 之零件座攤BHZ而言，該重心G為原點。再者，位於第26 圈之rsort3j 、「sort2j 、...等零件名B·右·，用以 表示機器人矚形RZ之y座摞位置的右酈數值（第26鼷中之 符號c)，例如在「sort3j之「189.75」係為櫬器人圖形 HZ在托板座播QRZ上MC _為中心之旋轉角度。如第20_ 及第25圈所示，於「sort3j之零件團形BZfi置於托板座嫖 QRZ之托板圃形Z10的狀態下，上述零件座標BHZ乃如第 25龎之兩點鐽線所示地在該托板座檷M2上旋轉移動130 度之吠態。因此，機器人圖形RZ在托板座檷WZ上相對於 「sort3j之零件圖形B2之旋轉角度（第26圓中之符號c) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 係為在零件座標BHZ上之旋轉角度「9.75」（第22H中之 符號c)加上180後之「189.75」。而且，第26圏之「sort 3J右鄰之數值「0.77817」係表示該零件70之零件重量Bw ，該琴件重量Bw係從零件/機器人資訊記憧暖122之零件/ 拥器人資訊BBJ所謓取者。K此方式，經由記錄有期各種 類零件7 (J之零件重量B w，即可求得分裝於各托板10之複數 種多數零件70之合計缠重董（其步揉省略），因此，即可按 -4 7 _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 B7 419408 五、發明說明（45) 照該合記總重量進行檢核，使零件70之装載不會超《各托 板10上所能承裝之最大重量，戎在超邊所能承裝之最大重 量時，可K進行托板置放資訊PNJ之再設定等措賍。 以上述方式完成第3副程式SPR3,且结束步嫌SP3後 ，進入步驟SP4(工件置放之設定），令工件置放設定部111 執行工件置放之設定，工件置放設定部111收到該指令， 卽由餘存於置放計刺記憶體l〇9a之置放計®榷案8F(第23 圈）檢測要從各工件號碼Sn之工件70A製取多少β那一種 零件名Β·之零件70,且叫出皤存在零件/拥器人資訊記憶 «122之各零件/播器人資訊BRJ中所髄置之零件圈形Β2, 藉此動作，即可如第27圈所示地，Κ待加工之零件匾形ΒΖ 全部配置在工件置放設定部111中所預儲之各工件覼肜SZ (與實際工件工件70Α對應）上的方式，與公知之工件置放 設定方法大致相同地，將作為各工件70Α之零件7 0配置貢 訊的工件置放資訊SNJ分別製作於_入/顥示用記憧體110 内》例如第27圈所示之工件置放資訊SNJ即為由紙面前方 起依序屬於有鬭工件號«Sn「lj 、「2」、「3」·..等工 件70A之零件製取資訊。各工件置放資訊SHJ含有工件圃 形SZM及相對於該工件醒形SZ而設定之工作座播SRZ。零 件匯形BZ在各工件座摞SRZ之K置係K配置在相對於該工 件圓彤SZ之工件座標SRZ上之方式為之。例如，第27圄紙 面前方所示之鑷號為「工件NO.IJ之工件70A,與其相闢 之工件围形SZ6JI配置有「sort3j或「sort2j之零件團形 BZ等實際上要在工件70A製取之零件個數份。為易於瞭解 -4 8 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） rl.it — — — —--I I I--- I I ^ ·1111/111 , - I I Γ (請先閱讀背面之注意事項再填"本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*1^ 五、發明說明（46) ，第27圈中係將各零件臟形BZ之零件名BnK(sort3)、（ sort2)之方式載入。然而，在習知的工件置放中，上逑 第2 7圈所示之零件製取資訊係保持Μ工件置放資訊之肜態 儲存設定，而該零件製取資訊即為呈输入於輪入/顯示用 記憶體110之狀態的各零件圖彤ΒΖ在各工件座SRZ上的配 置資訊。本實施例中，工件置放設定部111係將_入/顧 示用記植《110内之各工件置放資訊SNJ變換成懺器人圖 形RZ在各工件座標SRZ之位置資訊的形態而齡存設定在工 件置放資訊記憤體Ilia。藉此變換，Μ後在製作分裝程式 時畲很方便。換言之，如前所說明者，在零件/機器人資 訊BRJ上，零件圔形ΒΖ與零件座檷ΒΗΖ的位置闢係為一對 一對應，而該零件座檷ΒΒΖ與機器人圈形RZ的位置醑係亦 為一對一對應，故這種變換可籣軍為之。經如此變換之工 件置放資訊SHJ係Μ例如第2 8Β所示之形式齡存設定。如 第28圓所示，各工件置放資訊SNJ係「PI sanplej 、Γ P2 sample』、「P3 saiplej之方式表示其所對懕之「工 件ίίο· 1」、「工件No· 2」、..·等工件號碼Sn。而且，K 第28圖所示Μ於「工件No.1」之資訊為例來說明時，「 sort3」、「sort3j 、...「sort2j 、.·.為零伴名 B·, 該零件名Bb之行中，分別用3行來記載該零件70之相«置 放資訊。例如於第28最上方所示，「sort3」（第27匾中係 對應圈面左下角之零件麵形BZ)右期!數值「319」（第28圓 之符號X)為表示機器人圈形RZ(C軸）在工件座搮SRZ上 之X座搮位置，該右鄰數值「275.5」（第28_之符號Y)係 -49- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） {請先閱讀背面之注意事項再續寫本頁) 裝--------訂---------線· 1 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 41BA0〇 A7 B7 五、 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 發明說明（47 ) 請 先 閱 讀 背 £r 之 注 意 事 項 再 填 寫 本 頁 表示櫬器人圓形RZ(c軸）在工件座標SBZ上之y座摞位 置。而且，表示該x、y座禰位置之數值「319」、「27 5.5 J亦掲示在第27匯中。第27匯中，「6(c)j為國面左下角 零伴圈形BZ(「s〇rt3j )之重心G之位置，同時亦表示懺 檐器人酾形RZ對該零件躕形BZ定位之C袖位置，在相對於 該零件圄彤BZ之零件座檷BH2上，該重心S為原點。其次 ，在第26國中，表示y座棵位置之數值的右鄰數值「18 9.75 J (第28围之符號c)係為機器人圖形RZ在工件座檷SRZ 上Me轴為中心之旋轉角度。如第2 0園與第27圖所示，於 「sort3」之零件钃彤BZffi置在工件座捕SRZ之工件圈形SZ 角落之狀態中，係呈上述零件座標BHZ Μ第27圔之兩點鍵 線所示地在該工件SEZ上旋轉移動180度之狀態。因此， 第2 7圈中，在工件座標SRZ上相對於檐器人圈形ΒΖ»面左 下角「sort3之零件圖形ΒΖ之回轉角度（第28·之符號c)， 即為在零件座禰BHZ上之回轉角度「9.75J (第22画之符 號c)加上180所得之數值「189.7 5」。此外，回轉角度 (第28鼷之符號c)右方起連黷2行數值與第22圖所示零件 /機器人資訊BKJ内之數值係為相同，而為四俚支臂圖肜 Z47(l)、Z47(2)、Z47(3)、Z47(4)在 b 軸方向之旋轉角 度（第28圖之符號bl、b2、b3、Μ)、各吸附頭集合體園形 Z 5 5 0 (l)、Z 5 5 0 U)、Ζ 5 5 0 ( 3 )、Ζ550(4)在 a 袖上之位置 (第28圔之符號al、a2、a3、a4)、各吸附頭集合體圈形 Z 5 5 0 ( 1 )、Z 5 5 0 ( 2 >、Z 5 5 0 ( 3 )、Z 5 5 Q ( 4 )中之吸盤資訊 P J 組群（第28圖之符號jl、j2、j3、j4)。該等各支留圖形 -50 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（48 ) Z47在b袖方向之回轉角度、各吸附頭集合«圖形Z550在 a輸上之位置、各吸附頭集合體Z550中之吸盤貴訊PJ姐 群係Μ櫬器人圓形RZ為基準之數值（或是非依存座標之數 值），故在由零件座標ΒΗΖ變換成工件座禰SRZ時並無變 化。與待加工之全部工件70Α相鼷之工件置放資訊SNJ以 上述方式儲存於工件置放資訊記憶«Ilia時，第17圔所 示之步RSP4即告完成。 然後，由步驟SP4進人步8ESP5,命令加工程式製作 部145製作加工程式。加工程式製作部U5接到此命令， 即將按各工件70A髄存於工件置放賁訊記憶《Ilia工件 置放資訊SKJ (第28園）叫出，同時Μ從零件/拥器人資訊 記憶«122中叫出與該工件置放資訊SNJ中之零件Β·相顒 之零件/機器人寅訊BBJ(第22Η)之方式，製作出工件置放 黄訊，而該資訊之彤式係圼待製取零件70之零件圈形ΒΖ霣 際配置在如第27圈所示各工件座禰SRZ之工件圖形SZ的形 態（並非以機器人圖形RZ之C軸中心位置構成，而是Μ用 以表示零件圓形ΒΖ具體形狀之數據組成）。在本實廉例中 ，工件置放資訊SNJ雖以檄器人圈形RZ在工件座禰SRZ中 之配置方式儲存於工件置放資訊記憶體Hla中，但髂存 在零件/機器人資訊記憧體122内之零件/檄器人資訊BRJ 中.各零件圔形BZ與櫬器人_形1^之位置W係業已決定， 故可藉由工件置放貴訊SNJ與該零件/機器人賁訊BRJ,以 零件圄形B Z配置在工件座檷S ϋ Z之方式，簡簞地製成其形 式相同於習知工件置放資訊的工件置放寅訊。另有一捶方 -5 1 - 本纸張尺度適用中囤國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ； —.11— It Μ--------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再赶寫本頁) A7 419408 ____B7__ 五、發明說明（49 ) 法，即是由加工程式製作部145製作出由具體表示工件座 禰SR2中之零件圖形BZ形吠的數據所溝成之工件置放賁訊 ，而該工件置放資訊係與上述步驟SP4中尚未髄存（乃至 尚未變換）於工件置放資訊記憶«111a前的工件置放寅訊 SNJ(第27圖）相同，故在前述處理4完成之時刻，亦可不 將輪入/顯示用記憶鱧U0內之資訊（由具雔表示工件座攧 SRZ中之零件圖形BZ形狀的數據所構成的工件置放資訊} 清除，而由加工程式製作部145將其内容直接利用。K此 方式，製作有由具體表示工件座標SRZ中之零件國形BZ肜 狀的數撺所構成的工件置故資訊的加工程式製作部145，即 可製作出用以控制雷射加工檄3按照該工件置放賁訊執行 規定之加工步驟的加工程式KPR。該加工程式KPR之製作 程序及形式與習知技術之加工程式製作程序相同，故其詳 细說明從略。如此製作而成之加工程式KPR則皤存於加工 程式記倕體145a,於是第17圄之步驟SP5即告完成。 然後，由步驟SP5進入步驊SP6,命令分裝程式製作 部146製作分裝程式SPR。分裝程式製作部146受此命令 ,即從辟存於置放計割記憧體l〇9a之置放計劃播案HF (第 23_)、儲存於托板置放資訊記憶體137之托板置放資訊 PNJ (第26圖）及儲存於工件置放資訊記憶jHUla之工作 置放資訊SNJ,分別檢澜出對懕於各個零件7G之資訊，並 根據所檢測之資訊製作用K指定堆曩用櫬器入2 0動作之分 裝程式SPR。該分裝程式SPR係如第29圔所示地依搬送顒 序具有鼷於搬送各個零件7 0之指令FRnU=l、2、3、.) - 5 2 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之沒意事項再填寫本頁) —裝！ —訂！ — -竣 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 413408 A7 __B7____ 五、發明說明（5〇 ) (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 。各指令FRn係由兩部分组成，其一為用K指示堆ft用機 器人20對於配置在分薄台5之工件70B内的零件7 0進行定 位/吸附之部分rpicn」（n=l、2、3、...）。另一將所吸 附之零件70搬送至對象托板10時，用Μ指示對該托板10定 位的部分 rULDnj (η=1、2、3、...）。其中，「PlCnj 部 分係堆叠用櫬器人20對於根據工件置放資訊SHJ而加工並 配置在工件B的零件70定位動作所構成，故係由内容與該 工件置放資訊SNJ相同之貴訊所構成；而「ULDn」部分則 由根據托板置放資訊PNJ將該零件7 0分裝於托板10時，堆 *用機器人對於該托板10之定位動作所構成，故係由内容 與托板置放資訊PNJ相同之資訊所構成。但該分装程式SPR 係以設定在雷射加工設備1之設儀座標SVZ(第30圓）為基 準製作而成，工件置放賁訊SNJ及托板置放資訊PNJ之内 容中，記錄在工件座欏SRZ或托板座檷PRZ之值邸得K赛 換成設備座檷SVZ上之值。如第30圖所示，該設備座標SVZ 中，y tt係平行於觭頭C、D方向{箭頭D方向為X袖之正 方向），而該筋頭C、D方向為堆叠用檄器人20之第1機架 25相對於懸架框21之移動方向；設備座檷SVZ中之y軸係 與筋頭A、B方阎平行（箭頭B方向為y袖之正方向），而 筋頭A、B方向為堆疊用襪器人2 0沿著導軌11之行走方向； 至於未掲示於第30圈之設備座搮SVZ之Z輸，則平行於箭 頭E、P方向，該箭頭方向為堆叠用櫬器人2 0之第2拥架 29相對於第1攮架25上下移動之方向。設備座捕SVZ之原 鲇0則如第3Q圔所示地設定在雷射加工設備1之規定位置 -5 3 _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 « 297公爱） 419408 A7 ___B7_ 五、發明說明（si ) 。由各雷射加工機3配送於分遵台5之工件70B的工作座 欏SRZ係配置在相對於分S台5之固定位置，故在此狀態 的工件70B的工件座捕SRZ乃具有相對於設餚座檷SVZ之 固定位置醐係。例如配置在第30 Η下側分選台5之工件 70Β之工件座禰SRZ,其X _方向係與設備座禰SVZ —致， y袖方向則與設備座攞SVZ呈正負相反，工作座摞SftZ之 原點在設備座禰SVZ上係處於（-89、763)之座播位置。 而且，在本實施例中，有8個托板10之各托板座檷QRZ係 Μ對於設備座禰SVZ具備固定位置醑係之方式予Μ定位， 例如第30画右邊最上方托板10(「托板No.lJ )之托板座 標QEZ,其X _方向係與設傅座標SVZ —致，其y _方向 則對設備座棵SVZ呈正負相反，托板座標PRZ之原點係位 於設傅座檷SVZ上之座檷位置（5381、135)上。因此，例 如在第29圈上，「PICI」係在第2 8圈之工件置放貴訊SHJ圖 面最上方鼷於「S〇rt3j之X座禰值「319」加上「-89J ， 而構成設備座摞SVZ之X座摞值「X 230.0J ,又對第28 圖之y座橋值「275.5」乘K「-1」，再對該乘稹加上「 763J ,而成為設備座檷SVZ之y座標值「Y 48 7.5」。而 且，第29圈中，「ULD1J係在第26圖之托板置放資訊PNJ 中鼷於「sort3」之X座檷值「304.5」加上「135」，而 構成設備座檷SVZ之X座檷值「X 4 39 . 5J ,而對第26_之 y座搮值「2 90」乘K「-1J，再對其乘稹加上「5381」 ，即構成設備座禰SVZ之y座檁值ΓΥ 5091.0J 。此外， 分裝程式SPR之「PICn」中載有ΓΖ-70.0」，「ULDn」中 -54- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) I -----II I --------- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（52) 載有rz-350.0J ,其為叠堆用拥器人20之吸盤57在設備 座標SVZ之z _方向定位之z座標值（本實腌例中「PI Cn J全部為「Ζ-70.0」、「ULDn」全部皆為「Z-3 50.0J的 固定值卜而且「PICnj及ruLDnj中之j ¥ 189.75J 、 Γ6-345.2」、「B-348 . 3J 、Γΐ-420 ·6」、「J-344 . 1J 、「K 0.0J 、 「L-15.32J 、 「M-24.05」、「N 0.0」等 值，分別依序雇於懸吊架35 C _方向之回轉角度、四個 吸附頭集合 ffl 550 ( 1 )、550 ( 2 )、550 (3 )、550(4)在 A _ 方向之位置、四個支臂47(1)、47(2)、47(3)、47(4)在B 軸方向之回轉角度，彼等不受變換成設備座摞SVZ之影響 ，而與第26圃之托板置放資訊PNJ及第28圓之工件置放 資訊SNJ中之數值（第26画、第28圖之數值c、al、a2、a3 、a4、bl、b2、b3、b4)相同。再者， 「PICb」及「 ULDn」中之「D 00 c 00j 、 「Q 00 〇 00」、「 R G0 c 08」、rsOOOOOj等值係由在四涸吸附頭集合S 5 5 0 (l) 、5 5 0 ( 2 )、550(3) 、5 5 0 ( 4 )中鼸於各吸盤 57(1)、57(2) 、...、57(19)之吸盤寅訊PJ所構成之姐群，其與第2 8腫 之工件置放資訊S8J内數值相同。但第23圈中，係將第28 B所示數值（例如Γ〇〇〇〇〇〇〇〇〇〇11〇〇〇〇〇〇〇_!等變換成16進 位之值予以記載者。而且，第2 9圄之各指令卩1111之「？1(：11 J末尾、「ULflnj之末尾所附Γ T0J係表示可以該指备 FRn吸附搬運對象零件70,且可分裝於托板10;但例如在 上述托板置放之設定中，如不可E置零件記憶體132内所 儲存之零件名Bra之零件70,係牖於不可吸附搬送或不可分 -55- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） . 1'·—II Μ ---- -- --------^ I, <請先閱讀背面之注意事項再净寫本頁) ^19408 A7 ____^- 五、發明說明（53) 裝於托板10之零件70時，「Picnj之末尾rULDnj之末尾 的值則定為例如「T1」（未翻示），於該加工/分裝程式KSP 執行時，附有「Tlj之「PiCn」或「ULDiu即不會驪動堆 叠用機器人20。以此方式製作之分裝程式SPR係辟存於分 裝程式記憶體146a,然後步KSP6完成。 如上所述，本货施例中，於第17圓之步驟SP3〜SP6期 間，係藉由加工/分装程式製作装置101設定托板置放賁 訊PNJ及工件置放資訊SNJ,並由此等資訊實腌分裝程式 SPU之製作。特別是托板置放資訊PNJ係藉由托板置放設 定部130等進行園彤之自動配置而製作者，故不像習知技 術要利用人工作業將零件配置在»際托板上，藉以獲得位 置資訊，此種費事之作業在本發明而言完全不需要，不但 可因此大幅縮短作莱時間，且可消除人工作業之種棰疏誤 ，非常方便。 然後，主控制部102如第17圓所示地垅入步驟SP 7, 命令加工/分裝程式编輯部147進行加工/分裝程式J[SP之 纗輯。加工/分裝程式鏞輯部147接到該命令，即將髄存 於加工程式記憶賸145a之加工程式KPR及雠存於分装程 式記憧»146a之分裝程式SPR加以钃輯，而製作出可以 通當時序（Timing)執行之一連串加工/分装程式KSP,並 將其镰存於加工/分装程式記憤®147a。於是步鳔SP7完 成，程式處理程式PRO 1之全部處理動作完畢。 其次說明W上述方式製作完成之加工/分裝程式KSP在 前述雷射加工設辑1進行零件70之加工與分裝。首先，其 -56- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --是----I---訂---------線. 經濟部智慧財產局員工消費合作社印*J^ Α7 4194〇δ __Β7___ 五、發明說明（54 ) (請先W讀背面之注意事項再填寫本頁) 準備怍莱係利用通訊控制部113烴由窜纜113a將铺存於 加工/分装程式製作裝置101之加工/分装程式記憶髓147a 內之加工/分装程式KSP _出至笛射加工設胬控制裝置150 。於笛射加工設備控制裝置150處，經由連接於上述電纗 U3A之通信控制部153接受上逑加工/分装程KSP,並將 其儲備於程式記憶體152。上述之準備動作完成後，操作 員即在雷射加工設備控制装置150利用鐽盤151 _人開始 加工之指令。接到該指令之主控制部U9即從程式記憶髖 152叫出上述加工/分装程式KSP,令程式執行部154執行 該指令。程式執行部154依序謓出記錄於該加工/分装程 式KSf内有翡對各裝置3、7、2(3之控制内容，並將所讓 出之控制內容分別傳送至用Μ控制各裝置3、7、20之各 控制部155、156、157 ,令其執行。 經濟部智慧財產局具工消費合作社印製 例如，程式執行部154讓出加工/分裝程式KSP內有 闞於搬送櫬器人7之控制内容（其内容相當於上述未臞示 之搬送程式）時，該控制内容即傳送至播送拥器人控制部 155,由該搬送櫬器人控制部155解讓所接收之控制內容 ，並因應該內容Κ控制搬送機器人7。再者，程式執行部 154讀出加工/分裝程式KSP内有關雷射加工檐3之控制 内容（其内容栢當於上述加工程式KPR)時，該傅送内容即 傳送至雷射加工機控制部156,由該笛射加工機控制部156 解謓所接收之控制内容，並按該控制内容控制雷射加工機 3、3。上述搬送櫬器人控制部155及雷射加工櫬控制部156 所解讚之控制内容及依該控制内容所為之具體控制方法為 -57- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 419408 A7 B7___ 五、發明說明（55 ) 公知技術，其詳细說明從略。亦即，層叠貯《於素材工件 髂置架2之未加工工件70依序被取出，所取出之素材工件 70A則利用由上述搬送機器人控制部155所控制驅動之搬 送機器人7依次搬送至各雷射加工懺3。蘋由雷射加工機 控制部156控制驅動各雷射加工欐3,並根據雷射加工播 控制部156所解»之控制内容，將依序送來之素材工件 70A逐一施行切斷加工。曾射加工櫬控制部156所解謓之 控制内容像依據上逑加工程式KPR,而該加工程式KPR又 依據第27困所示之工件置放資訊，故藉各雷射加工櫬3從 素材工件70A加工完成之工件70B中，可K形成如第2 7圓 所示内容之複數種零件70。经各雷射加工機3加工之工件 係蘋以上逑搬送拥器人之控制部155控制騮動之播送 機器人7,從各雷射加工檐3依序搬送至各分選台5。另一 方面，搬送至各分S台5之工件70B所取出之各工件70, 則按照上述加1/分裝程式KSP中所記錄有醑堆叠用機器 人20之控制内容，藉堆叠用機器人20依下文詳述之順序依 次播送至各工件貯置架9之各托板10上。 亦即，堆疊用機器人控制部157係依序解謓來自程式 執行部154之控制内容，而該控制内容則相當於鏞輯前述 加工/分裝程式KSP之上述分裝程式SPR(第29_),故堆叠 用檄器人控制部157所解讓者即可視為第2 9圃之分裝程式 SPR。下文中將讅第29囫之分裝程式SPR。亦即，由堆叠用 攧器人控制部157解譲第2381所示指令FRI之「PIC1」部 分。「X 2 3 0.0 Y487.5J係為堆叠用機器人2G之回轉軸 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I —------*--II--- — — — — — — — (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4\9408 A7 ____B7___ 五、發明說明（56 ) CT1U袖）定位在設備座檷SVZ時之X、y座檷位置（230.0 、487.5)内容，故堆叠用機器人控制部157乃經由行走 驅動装置控制部159,使堆叠用機器人20之懸架框上所設 置之行走驅動裝置22的馬達22a動作，令其齒輪22b、22b 回轉臞動，經由該等齒輪22b、22b及其《合齒條lib、 lib,將懸架框21沿著専軌11、U朗筋頭A方向（設镅座 檷SVZ之y聃方向）移動，並利用行走騙動装置22之制動 作用而定位在所期望之位置（回轉袖CT1在設備座標SVZ上 之y座插位置達「487.5」之位置。 繼之，堆叠用櫬器人控制部157經由移動糴動装置控 制部160使設置在第1機架25之移動驅動装置26所有之馬 達26a動作，令其酋輪26b回轉驅動，藉由該齒輪2 6b及 與其相嘈合之齒條23a，將第1櫬架25沿著移動用軌道23 朝箭頭C、D方商（設傅座標SVZ之X _f方向）相對於懸架 框21移動，利用移動驅動装置26之制動作用而定位在所朗 望之位置（回轉軸CT1在設備座標SVZ上之X座檷位置達 「2 3 0 . Q J之位置）。 然後，堆叠用機器人控制部157將第29圖之指令FR1 所屬「PIC1」部分之「V1 89.75J加Κ解讀，而對C輸驅 動控制部162下達懸吊架35之回轉/定位命令。C軸驅劻 控制部162乃令第2機架23與軸3 3間之回轉鼴動装置36的 馬達36a動作，使皮帶輪36b回轉驅動，軸33乃以回轉軸 CT1為中心朝第2圈之箭頭Rl、R2方向（C _方向）相對 於第2櫬架2 9轉動。由於軸33之轉動，懸吊架35乃相對於 -59- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -I - — — — ml ill — — — — 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 a7 _B7_____ 五、發明說明（57 ) ί請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 第2拥架朝圖中箭頭Rl、R2方向被旋轉驅動。然後，懸 吊架3 5轉動至所期望之位置（K堆叠用櫬器人20之回轉釉 CT1為中心，由規定之基準位置朝正向之筋頭R2方向旋轉 189.75度之位置）時，賴由回轉_動裝置36之制動作用使 該懸吊架35停位及定位。 接著，堆叠用櫬器人控制部157解讚第23黼所示相令 P R1 之「P I C 1 _!部分中之「K 0 . 0 J 、「L - 1 5 . 3 2、 「《 - 2 4 · 0 5 J 、 「NQ.0」，對B袖驩動控制部163命令，使四支支If 4 7旋攞/定位。B袖顧動控制部163受此命令，分別使各 吸附頭單元45處設於托架46之驕動馬達49動作，嬅由輸出 軸43a令支臂4 7K回轉袖CT2為中心朗第5圔之箭頭S、 T方向（B軸方向 >旋揠驅動。Μ此方式，各支资47乃旋搌 至所期望之位置（各支臂47(1)、47(2)、47(3)、47U)相 對於懸吊架35Μ回轉轴CT2為中心從規定之基準位置朝颺 於Β袖方向之箭頭S方向分別旋搌0.0度、-15.32度、 -24.05度、0.0度之位置},並利用各驅動馬逹49之制動 作用使上述支贾47停止並定位。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印制取 其次，堆墨用檄器人控制部157再解諝第2 9圓所示指 令 FR1 之「PIC1J 部分之「G- 3 4 5 . 2」、「Η-348 ·3」、「 I - 4 2 0 . 6」、「J - 3 4 4 . 1 J ,命令Α袖匾動控制部1 6 5使4 姐吸附頭集合體5 5 0滑移並定位。A轴驅動控制部165受 此命令，乃令各吸附頭軍元45處設在吸附頭架51之滑動驅 動裝置52的馬達52a分別動作，Μ旋轉醞動齒輪52b,經 由咱合於該齒輪52b之齒條47a,使吸附頭架51沿著滑紈 -60" 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） Δ19408 A7 _B7___ 五、發明說明（58 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 50、50朗箭頭P、Q方向（A袖方向 > 滑移。於是，載設於 各吸附頭架51之吸附頭集合JS55Q及滑移至所期望之位置 (各吸附頭集合體 5 5 0 ( 1 )、5 50 ( 2 )、550(3)、55 0 ( 4)從相 對於各支》47(1)、47(2>、47(3)、47(0之規定原黏位 置，分別朝屬於A袖方向之箭頭Q方向移動- 345.2、-348.3 、-42(3.6、-344.1程度之位置），藉各糴動裝置52之制動 功能而使各吸附頭集合暖550停止並定位。 再者，堆叠用機器人控制部157繼解讚第2 3鼷所示指 令PR1之「PIC1」部分之「Z-70.0J ,命令蜾帽藉動裝置 控制部161使吸附頭集合體550朝上下方向（設備座標SVZ 上之Z輸方向）移動/定位。鏍幡驅動裝置控制部161受此 命令，乃令第1櫬架25之嫘帽驅動裝置32所屬馬達32a動 作，藕該馬達32a使各嫌帽構件31回轉，將與該等嫌帽構 件3 1所嫘合之各螵桿嫌件30尚下方驅動。箱此動作，第2 機架29乃_複數桿« 27及其所貫穿之導孔25a引導而相對 於第1機架25向下方（B中筋頭F方向，設備座禰SVZ之Z 輸方向）移動。第2機架2 9相對於第1櫬架2 5繼鱗移動， 經濟部智慧財產局員工消費合作社印剩取 孅而令四姐吸附頭集合體550下降，而如第5圓（但為說 明之方便起見，第5圔所示零件70之形狀係異於第29圓所 示「PIC1J之對應零件70形狀所示地，該等吸附頭集合膻 550之各吸盤57乃在接觸到分選台5上之工件70B内之標 的零件70的位置（亦即，吸附頭集合體550位於設備座療 SVZ上的Z座摁位置「-70.0J ,使螺帽鼴動裝置32停止 動作，並停止第2機架29相對於第1櫬架25之停止。此時 -61* 本紙張尺度適用申國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） 4Α940δ Α7 Β7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（59 ) ，在吸附頭集合髑550之各吸盤57接觸零件70後，亦可以 使第2機架23相對於第1櫬架25之下降動作再繼鑌少許之 方式作Z _方向之控制。例如各吸盤5 7接觸零件7G後，繼 饋使第2櫬架29相對於第1機架25下降時，即可如第13圖 第13圈中已省略吸盤保護構件53等）所示地，用K支持複 數吸附頭55之吸附頭支捋部53亦行下降。然而，各吸附頭 5 5係Μ管嫌5 7滑移之方式相對於吸附頭支持部53向上方自 由移動，因此，吸附頭支持部53乃相對於各吸附頭55阎下 自由移動。拜此動作，複數吸附頭5 5乃得以接觸於零件70 ,而在此狀態下，即使吸附頭55停留在零件70上，吸附頭 支持部55亦能願利下降，不畲有意外之力作用於吸附頭55 。所以，即使第2機架29栢對於第1拥架25之移動量不是 特別正確，吸附頭集合體55G之各吸盤57靠接於零件70之 作桊亦能正確且安全地進行。 Μ上逑方式，四组吸附頭集合鱧550即可在設備座標 SVZ上對於分選台5上之零件7 0從水平二次元方向及上下 方向進行移動定位。於此狀戆下，堆叠用櫬器人2 0與工件 70Β中之零件7G的位置闞係，即會形成第20画顯示器105 上之顯示內容所圼現者。因此，吸附頭集合體550中之多 數吸盤57乃形成第20圃所示之逋當接觸於零件7 0上之吠態 。另一方面，堆叠用機器人控制部157將第29國所示指令 F R1 之「Ρ I C 1J 部分之 Γ Ρ 0 0 c 0 0 Q 0 β 0 0 0 ϋ 0 0 c 0 8 S 0 0 0 0 〇 」加以解讓，命令吸附控制部166以吸盤5 7進行吸附。該 「Ρ 0 Q c 0 G Q 0 Q G G G R 0 0 c 0 8 S 0 Q 0 0 0 J 係與第 2 8 晒所示工件 -62- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -I I n ^ I ^*1 I I I ϋ ^ t :ηλ_ I I (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂_ --線' < i 419408 A7 _B7____ 五、發明說明（6〇 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印制私 置放資訊SNJ及零件/櫬器人資訊BRJ中之吸盤資訊PJ相 同内容，故接受上述命令之吸附控制部166乃藉由龌動閩 驅動装置6 6將吸盤賣訊PJ有效（工件置放資訊SNJ及零件/ 櫬器人寅訊BRJ中之吸盤資訊PJ值為「1」）之吸盤57所雇 氣壓傳《構件62之閥65打開。此外，真空泵63係預先處在 動作狀態中，於閥蜃動装置66動作前之狀態中，所有之胰 65均在闞閉狀態（因此，如上所逑者，未經闕驅動裝置66 打開之閥65均在鼷閉狀態，與該等閥65對應之吸盤57偽如 吸盤資訊PJ所示地「無效J )。藉此構成，即可經由氣懕 傳通構件62、管件60、管髓56而使連接於真空泵63之各吸 盤57內被減壓並產生抽吸力。由於產生抽吸力之各吸盤57 係如第13圖所示地抵接於檷的零件70上，故吸盤57與零件 70間乃產生吸附力並將該零件70吸附。而且，進行零件70 之吸附時，超出零件70範麵之吸盤57則在零件/櫬器人黄 訊BRJ中登記成Γ無效j ,故對於與零件7 0間不能產生有 效吸附力之吸盤57即不脅供應無用的抽吸力，可以節約能 源β尤值一提者為，超出零件70範圍之吸盤57可K港免吸 附標的零件70之外的零件70或工件70Β之零件以外部位等 與吸附禰的零件7 G無闢的物强或者抽吸到塵埃等缺失，非 常便利。以上述方式吸附零件後，®帽驅動裝置控制部 161乃藕蠼帽驅動裝置32將第2機架29相對於第1機架25 朝上方（鼸中箭頭E方向）移動驅動，使吸附頭集合體550 回到原來的待機位置，將所吸附之零件70上升至規定之高 度。如前所述者，在零件/機器人資訊BRJ登記之時刻， -63- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） A7 4J34 08 _B7___ 五、發明說明（δ1 ) 已經決定那些是靥於能夠對零件70之重鼉Βκ發揮逋當的吸 附力的吸盤57，故上述零件70得Μ確實而安全地被吸附並 提升。 繼之，堆叠用櫬器人控制部157解讓第2 3Β所示指令 FR1之「PIC1J繼後之rULDlj部分。首先，「ULD1J之 「X 433.5 Y5O91.0J係為堆叠用櫬器人20之回轉袖CT1(C 軸）定位在設備座禰SVZ上之X、y座捕（433.5、5031.0) 之内容，故堆《用機器人控制部157乃理由行走驅動裝置 控制部159令行走鼷動装置22蓮轉，使懸架框21沿著導軌 11、11朝箭頭B方向（設備座棟SVZ之y軸方向）移動， 並使堆叠用機器人2(1定位並停止於所期望之位置（回轉軸 CT1在設儁座揋SVZ上之y輸之「5031.0」位置 >。再者， 堆叠用機器人控制部157經由移動驅動装置控制部160使 移動驅動装置2 6運轉，令第1櫬架25相對於懸架框21沿著 移動用軌道2 3朝箭頭（：、1)方向（設備座標3 72之1_方向 )移動，使堆叠用機器人20移動至所期望之位置（回_粬 CT1在設備座標SVZ上之X座摞之「439.5」位置，再將 第1懺架2 5停止/定位。繼之，堆叠用拥器人控制部157解 讀指令 FR1 之「ULD1J 部分之「W189.75 G-34 5 . 2 ...SOOOGO T0J ，該等值係與「PIC1J中之值完全相同，故此處並不 進行懸架35之回轉/定位、四支支臂47之旋撮/定位及四组! 吸附頭集合Η 5 50之滑移/定位（故堆疊用櫬器人22之各活 動部係按照「PIClj之指示保持在吸附零件70之狀態）。 其次，堆叠用檄器人控制部157解讀指令FR12「 -6 4 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再^,暮本頁) ----訂---------線. 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Γ 419408 A7 B7 五、發明說明（62 ) ULD1J部分中之「Z- 350.0J ,對螺帽糴動装置控制部161 命令Z袖方向之移動/定位。螺轘驅動装置控制部161受 此命令，乃驅動鏍帽驅動裝置32,使第2機架2 9相對於第 1機架25向下（Z輸方向，亦即面中箭頭P方向）移動，將 吸附中之零件70放下於標的的托板10 (此時為「托板Ho.1 」}。鱭令第2檐架2 9相對於第1播架2 5向下移動，使所 吸附之零件70再行下降，而如第12·(註：第12圓中，為 簡化起見，堆叠用機器人2 0僅繪示吸附頭集合臞550及簡 化表示之吸附頭架51,而且為說明之方便，第12圓所示零 件7 0之形狀係與「ULDU所處理之零件7〇形狀相同）或第 14鬮（第14圖中，吸盤保謅構件59等已省略）所示者，該零 件7 0係栽置於托板1(3上之規定位置（黼中所示係載置在層 疊之工件堆700上，但對「ULD1J而言，由於是最初第1 個，故位在托板10表面）。載置完成後，吸附控制部166 乃藉閥驅動裝置66闞閉全部的閥65,並解除各吸盤57與零 件70間之吸附力，放開對零件70之吸附。以此過程吸附搬 運遇來的零件7 0乃Μ載置於托板10之方式完成移置作業（ 之後，令第2機架29相對於第1機架25向上方移動，將吸 附頭集合體5 5 0回到原來的待機位置）然而，如前所述者 ，用以指示堆叠用機器人20對於播的托板10(此處為「托 板No.lJ )定位之指令FR1中之「ULD1J内容，係根據第 2 5圖所示之托板置放資訊P N J所產生者，故堆叠用襪器人 20按照該「ULD1J内容而進行之定位所®置，亦即實際上 零件70對托板10之S置位置，係與第2 5臞所示零件鼸形ΒΖ 本纸張尺度通用乍國國家標準（CNSM4規格（210 X 297公釐） * IT!· — —--I' I (請先w讀背面之注意事項再填寫本頁) ί 419406 α7 __Β7 _ 五、發明說明（63 ) 對於托板圈形Ζ10之配置位置相同。 再者，本實施例中，係將吸附頭集合體550對於托板 10下降定位時之Z座標位置（亦即，第29圈所示各rULfln J之rz-350.0j )設成一定。S際上將零件7 0配置於托板 10上時，由於相同種類之零件70間係上下簠叠配置，故工 件70由堆叠用埔器人20移置於托板1Q (有時是放在托板表 面，有時則放在由零件70層叠而成之工件堆700上面）的 高度位置（Z座禰位置）多會隨各棰零件70而不同。換言之 ，由於吸附頭集合體550對托板10下降定位時之Z座標位 置設成一定，吸附搬送過來的零件70載置於托板10後，也 會產生吸附頭集合體550遒缅尚下方移動之情形。在此情 況中，如第U圓（吸附有工件70之吸附頭55為匾面中央的 2支）所示，支持複數吸附頭55之吸附頭支挎部53乃再行 下降。但如前所述者，由於吸附頭支持部53係可相對於各 吸附頭55向下方自由移動，故各吸附頭55碰到零件70等時 ，即不再向下移動，而是保持在停止狀戆，同時，吸附頭 支持部53不會受該等吸附頭55妨礙，而能順利下降，吸附 頭55亦不因吸附頭支持部5 3而受到不經意的作用力。亦即 ，吸附頭集合體550之Z袖方向移動1即使沒有針對各® 零件70來設定，但所吸附之零件70在移轉載置時也能顒利 為之，故得以免除程式設計之煩雜，非常方便。 其次，移轉載置零件70時，與第25國所示内容同揉地 ,因為能有效利用托板10上的有限空間Μ分裝多數零件70 ，故可如第U圈及第14圖所示地，將搬送過來的零件70移 -6 6 _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填窝本頁)
· I I ----I ^ — —— — — — — I 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 ί 94 08 Α7 _ Β7__ 五、發明說明（64 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 轉載置在既有工件堆700的側邊而形成另一工件堆700。 於該實施例中，未吸附有零件7Q之吸附頭55(第14圈中左 側之兩支吸附頭55)正下方已有其他工件堆700存在，其 高度又大於待載置之吸附中零件7 〇之載置高度•因此，欲 令吸附中之零件70下降時，首先使未吸附零件70之吸附頭 55 (第14圈之左供兩支吸附頭55)接觸於上述其他工件堆700 上面。但是，Κ此狀搌繼鑛降下零件70時，只有接觸工件 堆7 0 0之吸附頭7 0 fl保持在接觸狀態並相對於吸附頭支持 部53向上方滑移。瑄是因為在一組吸附頭集合SS550中， 各吸附頭5 5係為獨立並可相對於吸附頭支持部53上下移動 自如之緣故。因此，接觴於工件堆700之吸附頭55不會妨 礙吸附頭支持部53之下降，相反地，該等吸附頭55亦不受 來自吸附頭支捋部53之意外作用力。從而吸附有零件70之 吸附頭55能夠無阻礙地下降，並將該零件70移置於規定之 載置位置。因此，即使是狭窄之埸所，也能通當地進行零 件70之移置。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然而，各吸附頭55處之吸盤保謭構件59，除了可Κ防 止吸附頭集合«550之複數吸盤57間相互擠碰而破損外， 該吸盤57產生抽吸力時，也能發揮防止外部塵埃等被不經 意吸入之作用。而且如第14圖所示，吸附頭集合體550處 之各吸附頭55之位置朝上下方向相錯後，可藉由使吸附頭 支持部53上升，令相對於吸附頭支持部53向上方移動之吸 附頭55因本身重量而下降（亦可採用Μ彈簧強制下降之構 造），以致如第6圖所示地全部吸附頭55保持在相同高度 -6 7 _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 f 419408 A7 __B7_ 五、發明說明（65) 。此處，相鄰之複數吸盤57之吸盤保_構件59由於在上部 具有傾斜部59a,故相鄰之吸盤保護構件59、59朝上下相 錯後再回到相同高度之際，由上方下降之吸盤保護構件59 之下端側會碰到位於下方之相鄰吸盤保護構件59之傾斜部 59a而沿著該傾斜形狀滑落。如此即可防止各吸盤保護構 件59、59間互相跔住，非常方便。 其次，堆叠用機器人控制部157換成解縯第2 9困所示 之指令FR2,並根據「PIC2」之内容及數值令堆叠用機器 人2 0朝著筋頭A方向行走至用以載置下次待搬送零件70之 分選台5並進行定位，同時藉由令第1櫬架25相對於懸架 框21朝箭頭C、D方向移動/定位，將堆疊用拥器人20之回 轉袖CT1 (C粬）配置在第29围所示指令FR之「PIC2J所示 之預定X、y座捕位置，並將懸吊架35朝C釉方向旋轉第 23圖「PIC2J所示之預定旋轉角度並加以定位，將各支贾 4 7分別朝第2 9園「PIC2」所示之預定回轉角度朗B轴方向 旋振/定位，將各吸附頭集合《5 50分別朗A袖方向移動 至第29圈「PIC2J所示位置並加以定位，再將吸附頭集合 體5 5 0下降至第29_「PIC2J所示Z座檁位置並加以定位 等操作，四組吸附頭集合S550即可對準分壤台5上工件 70B中之標的零件70而定位。在禊數吸盤5 7接颺於镖的零 件70之狀態下，藉由根據「PIC2」所示内容放動閥驅動裝 置66,令預定之閥65打開，即可以「有效J之吸盤57吸附 零件70。繼之，第2機架29相對於第1機架25上升後，堆 叠用機器人控制部157即根據第29圈指令FR2之「ULD2」 -6 8 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） r I ----- -袁 ----I--訂·------— *線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 419408 A7 B7____ 五、發明說明（66 ) 内容及數值，將堆叠用櫬器人20朝箭頭B方向（7轤方向） 行走移動至待分裝之托板1〇並進行定位，同畤將第1機架 25相對於懸架框21朗箭頭C、D方向U _方向）移動/定位 ，並將堆叠用機器人2G之回轉袖CT1 (C軸）配罝於第2 9圈 指令FR2之「ULD2」所示之預定座標位置。此外，對此指 令F R 2而言，「P I C 2 J與「UL D 2」在C柚方向之旋轉角度 「W...J並不相同。此乃因為設備座禰SVZ上之分理台5 之零件70朗向與托板1〇之零件70朝向相異所致（指令P82時 ，180度之朗向不同）。因此，對該指令FR2而言，係將 懸吊架35朝C軸方向旋轉至第29圖「ULD2J所示之預定回 轉角度位置（預定之基準位置至「WJ程度之回轉角度位置） 並加以定位· K調整零件之朝阎。其次，藉由使吸附 頭集合SS550下降至第29圈「ULD2J所示之預定Z座摞位 置，使所吸附之零件70放置於載置位置，解除吸盤57之吸 附作用，即完成移置作業。 Μ下亦按照相同之程序，由堆*用機器人控制部157 解讀第23圖指令FR3、FR4、FR5、...及按照解讀所得指令 ，使堆fi用櫬器人20之回轉_CT1 (C軸）定位於分選台5 儸所期望之X、y座搮位置，將懸吊架35朝C軸方向旋轉/ 定位於所期望之回轉角度，將各支臂47朝B軸方向旋揠所 期望之回轉角度，將各吸附頭集合體550朗A軸方向滑移 /定位於所期望之位置，再將吸附頭集合體550下降預定 之移動量並加Μ定位，使得四组吸附頭集合體55β對準分 選台5上工件70Β中之標的工件70並加Μ定位，啟動閥驅 -69- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — fv --------裝----I---訂---------線- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 419408 A7 ___B7___ 五、發明說明（67) ----Γ-------I I X i I. (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 動装置66,打開預定之閥65，利用Γ有效」之吸盤5 7吸附 工件70,並令第2楣架2 9相對於第1檄架25上升後，繼將 堆#用欏器人20之画轉_CT1 (C軸）定位於欲行分装之托 板10所期望之X、y座禰位置，將想吊架3 5朝C抽方向回 轉/定位於所期望之回轉角度，將吸附頭集合《550下降/ 定位於預定之Z座檷位置，然後將吸附搬送进來的零件70 移置於欲分裝之托板1Q上。K此方式簠覆一逋串之動作， 即可將依序載置於分選台5上之工件70B中所有之各工件 70依序予 >>(吸附搬送，並移置分裝於各工件貯架3之預定 托板1Q。此種一連串動作係按照根據上述置放計劃樓案HF 所製作之加工/分装程式KSP而進行者，故各工件70B中 之各零件70得以依序搬送/分裝於預定之規定托板10上。 線- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 如上所述，依本賁施例之堆叠用僕器人20，由於可藉 懸吊架3 5朝C袖方向回轉/定位、四支支® 4 7朝B袖方向 旋搌/定位、四姐吸附頭集合體550朝A袖方向之滑移/定 位，使複數吸附頭集合體55Q設置成得以分別朝水平二次 元方向自由地移動定位，故即使對於複«形狀之工件，亦 能使各吸附頭集合體55Q遘當地定位，並將該工件頫利地 吸附搬送。再者，各吸附頭集合體5 50係由吸盤5 相互 鄰接之形態設置之禊數吸附頭55所姐成，故各吸附頭55之 吸盤57為獨立產生抽吸力，故吸附頭集合鱧550中即使有 若干吸盤57超出工件範圃，亦可藉其餘的吸盤57瘸當地吸 附工件，例如工件寬度小於吸附頭集合體55 D且形狀细緻 而複雜之工件亦能自由吸附，非常方便。再者在上述實施 -70- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） Α7 Β7 4\θ4〇δ 五、發明說明（68 ) 例中，雖一次僅對一個零件70吸附搬運，但一個零件70可 經由三傾K下的吸附頭集合膻550进行吸附搬蓮時，即可 利用其餘的吸附頭集合體550吸附其他零件70,而於一次 搡作中吸附搬運複數零件70。藉此即可減少堆曩用镛器人 20在分選台5與托板10間之往返次數，大幅縮減分裝作業 時間。 再者，於上述實施例中，吸附頭55係在管體56與吸盤 57間K固定方式連接，但亦可用未圖示之萬用接頭等連接 於管«56與吸盤57之問作為另一種連接方式，使吸盤57可 K對管體56作全方向（例如第11困右角所示之筋頭Ml、M2 、K3、M4等方商）之自由回轉。藉此設計，即使是以例如 沖艫加工等而形成凹凸之工件（未圖示），亦能將各吸盤57 相對於該凹凸表面《當地轉動及調整，令該等吸盤57與該 工件間產生有效的吸附力，使形成有凹凸狀之工件得Μ_ 利吸附搬送。 再者，於上述S雎例中，吸附頭集合體550係藉由軸 33、懸吊架35、囵_驅動裝置36、支臂47、驅動馬達49、 吸附頭架51、滑動驅動裝置52等所構成之水平方向移動欐 構朝水平二次元方向自由地移動定位，但上述之水平方1¾ 移動欐構也可設計成其他各式结構。例如，在支臂之複數 部位設置彎曲自如之闞節部，並於第2櫬架2 9上設置此種 支臂，且於該支臂之前端設置吸附装置集合體5 5 0。 再者，於上逑實施例之吸附頭55中，管賵56镍為以可 對吸附頭支持部53朝上下方向移動自如之形態連接支捋吸 -7 1 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 1 I. · 裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局MK工消費合作杜印¾ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 ,4 194 08 Α7 Β7 五、發明說明（69) 盤57之構件，亦為用K將真空泵63之減®作用傳埵至吸盤 57之抽吸機構，但在另一種設計例中，亦可採用不兼作抽 吸機構之棒狀滑動元件，且在連接於該滑動元件之吸盤57 上直接連接一種由與真空泵6 3連接之管件所構成之抽吸機 構，K取代管體56。 上文中，係根據實施例說明本發明之各種構成，但本 說明書所載之實施例僅為例示性者，並非意味本發明1限 於該貿施例。而且，本發明之攉利範園應依附後申請専利 範圍來解釋，而不應實施例陳述之拘束。因此，屬於該申 謫専利範圍内之各種改變或受化均在本發明之權利範園内。 圖式之簡單說明 第1圓為笛射加工設備之整體棋式斜視圖； 第2匾為堆叠用櫬器人之側剖視圏； 第3画為第2 之I箭頭方向視圓； 第4國為第2圏之II箭頭方向視囫（部分剖視圖）； 第5 _為懸吊架及吸附頭軍元等斜視圓； 第6圈為一具吸附頭單元之詳细剖視圓{部分剖視圆）； 第7圓為第6 Η之III箭頭方向視圔（部分剖視画）； 第8圈為由上方観察吸附頭軍元之視圓； 第9圆為吸附頭架之吸頭支持部部分之俯視圓； 第1D®為由下方觀察吸附頭集合«之視圓； 第11圓為以吸附頭集合體吸附零件中之狀態的斜視圖； 第12圖為搬送過來之零件移置於托板上之狀態的斜視 '72- 本紙張尺度適用t圉國家標準（CNSM4規格（210 X 297公釐） I I ίτ I .1 1' —If — — — — - I I I [ I I I » — — — — — — 1— <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A^4〇419408 A7 ___B7_ 五、發明說明（) 圔； 第13B為正欲以吸附頭集合«吸附零件之狀態的供視 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 騸； 第14圖為播送通來之零件移置於托板上之狀態的俩視 圈； 第15圓為加工/分裝程式製作装置之方塊圓； 第16圓為雷射加工設餺控制装置之方塊圔； 第17顯為程式製作流程囫； 第18围為第1副程式之流程圈； 第19圖為零件資訊_入棋式在顯示器上之顯示内容圄； 第2Q圈為顯示有零件資訊及機器人圖形之顧示器上之 顬示內容圖； 第2 1鼸為材霣/密度表之顏示圓； 第22國為零件/機器人之顯示圓； 第2 3圈為置放計割播案之顯示匾； 第24圖為第3副程式之浪程画； 第2 5钃為設定托板置放時之顯示器上之頭示内容髑； 第26圆為托板置放資訊圖； 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第27為設定工件置放時之顯示器上之顯示内容圔； 第28圖為工件置放資訊圈； 第29圖為分裝程式圃； 第30圖為設定於雷射加工設備中之設備座標圔。 符號說明 1.....雷射加工設備 2.....素材儲置架 -73- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公t ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印制^ 419408 A7 _B7 五、發明說明（Η) 3 .… .雷 射 加工 櫬 5… ..分遘台 6 .... 導 軌 7… ..搬送機 器人 9____ •工 件 貯置 架 10 .. ..托板 11... .導 軌 20 .. ..堆#用 櫬器人 2 1... •懸 架 框 11.. ..行走驅 動裝置 2 3... 軌 道 25 .. ..第1機 架 26… .移 動 驅動 裝置 27 .. ..桿® 2 9... 第 2 機架 30… ..螺桿構 件 3 1... .螺 帽 構件 32 .. ..孀帽驅 動裝置 3 3... .軸 35 .. * .懸吊架 3 6... .回 轉 驅動 装置 45 .. ..吸附頭 單元 46… .托 板 47 * * ..支架 49… .轘 動 馬 50 .. ..滑軌 5 1... .吸 附 頭架 52 .. ..滑動臞 動裝置 5 3*·, .吸 附 頭支 持部 55 .. ..吸附頭 5 6*.. 管 體 57 .. ..吸盤 5 8.*· -吸 附 頭 59 .. * .吸盤保 護構件 550 .. 吸 附 頭集 合體 60 .. .氣管 6 1... 氣 管 支持 部 62 .. ..氣壓傳 遞構件 63… .真 空 泵 65 .. •閥 70… .零 件 70A. ..素材工 件 70B .. .加 工 畢工 件 10 1.. .加 工 /分裝程式製 作裝置 102 .. 主 控 制部 103a ..鐽盤 -74- III·!— —i — — —— — — - I I I----訂.-------I {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 419403 A7 B7 五、發明說明（72 ) l〇3b..滑鼠 106.. .圓像控制部 109.. .置放計副製作部 110.. .輸人/顬示用記憶體 111a..工件置放資訊記憧體 11 3 ...通信控制部 115.. .零件/櫬器人登記控制部 116.. .有效吸盤檢測部 117a..材霣/密度表記憧髏 1 2 0 ...重量判別部 122.. .零件/機器人資訊記憶髖 130 ...托板置放設定部 132.. .不可配置零件記憶通 1 3 5 ...積叠高度判別部 137.. .托板置放資訊記憶髖 146.. .分装程式製作部 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 7 9 ο 2 4 6 4 4 5 5 5 5 部 輯 0 式 程 裝 分 / Η 加 部 制 控 主 射式式射 雷程程雷 置 装 制 控 備 設 工艚 加記 部櫬 行 Η 執加 驅騮 走帽 行螺 控 動 部 制部 控制 部 制 控 置 裝 動 105.. .顏示器 107.. .程式記憶艚 109a..置放計副記憶膻 111·..工件置放設定位 112.. .國形控制部 113a..霣嫌 117. ·.零件重量計算部 119.. .可搬送重悬計算部 121.. .判別结果_出部 131.. ·匾形配置部 133.. .積叠高度算出部 136.. .零件種類暫時設定部 145.. .加工程式製作部 146a..分装程式記憧髖 147a..加工/分装程式記憶應 U1...鍵盤 153 ...通信控制部 155.. .搬送櫬器人控制部 157.. .堆叠用拥器人控制部 160.. .移動驅動裝置控制部 162.. .C袖騸動控制部 II ,--I ----Μ.-----------------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1 419408 A7 __B7 五、發明說明（73 ) 163. ..B 袖 驅 動控制部 165 ..A 聃騙動 控 制 部 166. •.吸 附 控 制部 550 . • 吸 附頭集 合 鼉 KSP . .•加 工 /分裝程式 PRO . •.程 式製用 用 程 式 BRJ ..零 件 /機器人資訊 BJ .. •.零 件資訊 SPR . • 副 程 式 (分裝程式） BZ .. •.零 件困形 PRZ . ..程 式 座 檷 RZ .. •.镅 器人圆 形 CT1、 CT2 回 轉_ P J .. ..吸 盤資訊 B w .. ..零 件 重 1 H w .. .可 播送重 量 BR J . ..零 件 機 器人資訊 ΒΚ .. .•零 件形狀 資 訊 BHZ . ，，零 件 座 標 HF.. •.置 放計劃 檑 案 Nd .. ..置 放 數 據 Sn.. ..1 件號碼 Ρ η… • •托 板 號 碼 Th .. • •零 件層疊 高 度 tl… ‘.層 叠 限 制高度 PRZ . •托 板座摞 PN J . .托 板 置 放資訊 SZ .. ..X 件圈形 SN J . 工 件 置 放實訊 SR2 . ..X 件座摞 KPR . ..加 工 程 式 PICn ..搬 送指令 ULDn .定 位 指 位 SVZ . ..設 備座標 (锖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂---------線丨 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐）