CN108217133A - 板料堆放方法 - Google Patents

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CN108217133A CN201810203910.8A CN201810203910A CN108217133A CN 108217133 A CN108217133 A CN 108217133A CN 201810203910 A CN201810203910 A CN 201810203910A CN 108217133 A CN108217133 A CN 108217133A
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Abstract

本发明涉及板料自动化分配技术领域，尤其是涉及一种板料堆放方法。板料堆放方法，应用于板料堆放系统；板料堆放系统包括板料传送装置、控制器、分料机器人和多个承托部；包括以下步骤：标签扫描系统对板料进行扫描，并获取板料的第二侧边的长度以及板料所属的订单信息；板料传送装置将多个板料依次传输至第二挡板处；分料机器人抓取位于第二挡板处的板料，其中，其手臂中心线与该板料的第二侧边的中心线重合；分料机器人根据该板料所属的订单信息将该板料放置在具有对应订单信息的承托部上；分料机器人将至少一个订单中所包含的板料分装完成后，将承托部连同其上的板料一起取出。在分装过程中，所有板料只需要抓取和放置一次，提高了工作效率。

Description

板料堆放方法
技术领域
本发明涉及板料自动化分配技术领域，尤其是涉及一种板料堆放方法。
背景技术
在家具(特别是板式家具，例如厨柜、衣柜等)的生产过程中，由于成本及管理等多方面的原因，生产厂家可能会将很多个不同订单的板件揉在一起生产，等生产完成后再将各个板件分到各自的订单甚至各个订单下属的包(例如单套橱柜为一个订单，橱柜里的单个柜子所需的板件为一个包，这些板件需要包装成一个包以便后期运输及安装)。目前，通常利用分料机器人将板件分装到对应的订单中。
然而，现有的分料机器人每次抓取一个板件后，放到相应的货架货位上，等该订单中的所有板件全部配齐之后，再从货架上以订单或包为单位，依次抓取单块板件，将板件送至打包处。这样的方式使得每个板件都需要被抓取和放置两次，导致工作效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种板料堆放方法，以解决现有技术中存在的工作效率低的技术问题。
基于上述目的，本发明提供了一种板料堆放方法，所述方法应用于板料堆放系统；所述板料堆放系统包括板料传送装置、控制器、分料机器人和多个承托部；所述板料传送装置的一侧设置有第一挡板，所述板料传送装置的前端设置有第二挡板，所述板料传送装置用于输送板料，所述板料的与其输送方向平行的第一侧边与所述第一挡板的板面相贴合，所述板料的与其输送方向垂直的第二侧边能够与所述第二挡板的板面相贴合；所述板料传送装置设置有标签扫描系统，用于识别所述板料上的标签信息，以获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；所述控制器与所述标签扫描系统连接，所述控制器用于控制所述分料机器人的手臂中心线与所述第二侧边的中心线重合；所述多个承托部分别设置有订单信息，所述控制器用于控制所述分料机器人根据所述板料所属的订单信息将其放置在对应的承托部上；
所述方法包括以下步骤：
所述标签扫描系统对所述板料进行扫描，并获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；
所述板料传送装置将多个板料依次传输至所述第二挡板处；
所述分料机器人抓取位于所述第二挡板处的板料，其中，所述分料机器人的手臂中心线与该板料的第二侧边的中心线重合；
所述分料机器人根据该板料所属的订单信息将该板料放置在具有对应订单信息的承托部上；
所述分料机器人将至少一个订单中所包含的板料分装完成后，将承托部连同其上的板料一起取出。
在某些实施方式中，所述承托部上的多个板料的第二侧边的中心线均重合，且多个所述板料的第二侧边的中心线均与所述承托部的中心线重合。
在某些实施方式中，所述标签扫描系统位于所述板料传送装置的上方。
在某些实施方式中，所述承托部为平板。
在某些实施方式中，所述承托部包括矩形承载板、第一侧板和两个第二侧板，所述矩形承载板的远离所述分料机器人的宽度边与所述第一侧板固定连接，且所述第一侧板的板面与所述矩形承载板的板面垂直；所述第二侧板与所述矩形承载板的长度边固定连接，且所述第二侧板的板面与所述矩形承载板的板面垂直，两个所述第二侧板的板面平行。
在某些实施方式中，所述板料堆放系统还包括货架，所述货架设置有多个放置仓，所述承托部位于所述放置仓的内部。
在某些实施方式中，多个所述放置仓呈直线排列或呈圆弧排列。
在某些实施方式中，所述分料机器人的数量为多个。
在某些实施方式中，所述分料机器人包括六轴机器人和抓取部，所述抓取部与所述六轴机器人连接，用于抓取板料。
在某些实施方式中，所述抓取部为吸盘。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的板料堆放方法，应用于板料堆放系统；所述板料堆放系统包括板料传送装置、控制器、分料机器人和多个承托部；所述板料传送装置的一侧设置有第一挡板，所述板料传送装置的前端设置有第二挡板，所述板料传送装置用于输送板料，所述板料的与其输送方向平行的第一侧边与所述第一挡板的板面相贴合，所述板料的与其输送方向垂直的第二侧边能够与所述第二挡板的板面相贴合；所述板料传送装置设置有标签扫描系统，用于识别所述板料上的标签信息，以获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；所述控制器与所述标签扫描系统连接，所述控制器用于控制所述分料机器人的手臂中心线与所述第二侧边的中心线重合；所述多个承托部分别设置有订单信息，所述控制器用于控制所述分料机器人根据所述板料所属的订单信息将其放置在对应的承托部上；
所述方法包括以下步骤：
所述标签扫描系统对所述板料进行扫描，并获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；
所述板料传送装置将多个板料依次传输至所述第二挡板处；
所述分料机器人抓取位于所述第二挡板处的板料，其中，所述分料机器人的手臂中心线与该板料的第二侧边的中心线重合；
所述分料机器人根据该板料所属的订单信息将该板料放置在具有对应订单信息的承托部上；
所述分料机器人将至少一个订单中所包含的板料分装完成后，将承托部连同其上的板料一起取出。
在实施时，板料传送装置输送板料，板料的第一侧边与第一挡板的板面相贴合，板料的第二侧边能够与第二挡板的板面相贴合；其中，第一挡板相当于第二侧边的长度的基准线。当板料通过标签扫描系统时，标签扫描系统识别板料上的标签信息，以获取板料的第二侧边的长度以及板料所属的订单信息；分料机器人抓取位于第二挡板处的板料，其中，分料机器人的手臂中心线与该板料的第二侧边的中心线重合；分料机器人根据该板料所属的订单将该板料放置在具有对应订单的承托部上；分料机器人将至少一个订单中所包含的板料分装完成后，将承托部连同其上的板料一起取出。分装过程中，所有板料只需要抓取和放置一次，提高了工作效率。
综上所述，本发明具有上述诸多的优点及实用价值，并在同类产品中未见有类似的方法公开发表或使用而确属创新，产生了较好的实用的效果，并具有广泛的产业价值。
下面将配合附图，作详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的板料堆放方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的板料堆放系统的俯视图；
图3为本发明实施例一中的板料堆放系统的一种变形例的俯视图；
图4为本发明实施例二提供的板料堆放方法的流程图；
图5为本发明实施例二中的板料堆放系统的俯视图。
图标：101-板料传送装置；102-分料机器人；103-标签扫描系统；104-第一侧边；105-第二侧边；106-第一挡板；107-第二挡板；108-板料；109-放置仓；110-平板；111-第一侧板；112-第二侧板；113-矩形承载板。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
本实施例中，“前端”是指在板料108运行方向上，板料108先经过的一端。参见图1至图3所示，本实施例提供了一种板料堆放方法，该方法应用于板料堆放系统；板料堆放系统包括板料传送装置101、控制器、分料机器人102和多个承托部；板料传送装置101的一侧设置有第一挡板106，板料传送装置101的前端设置有第二挡板107，板料传送装置101用于输送板料108，板料108的与其输送方向平行的第一侧边104与第一挡板106的板面相贴合，板料108的与其输送方向垂直的第二侧边105能够与第二挡板107的板面相贴合；板料传送装置101设置有标签扫描系统103，用于识别板料108上的标签信息，以获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单；控制器与标签扫描系统103连接，控制器用于控制分料机器人102的手臂中心线与第二侧边105的中心线NN’重合；多个承托部分别设置有订单信息，具体地，每个承托部上的订单信息各不相同；控制器用于控制分料机器人102根据板料108所属的订单信息将其放置在对应的承托部上；本实施例中，控制器为目前常见的MCU。标签扫描系统103可以采用目前常见的一维条码扫描器或二维码扫码器。
该方法包括以下步骤：
S1.标签扫描系统103对板料108进行扫描，并获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单信息；
S2.板料传送装置101将多个板料108依次传输至第二挡板107处；
S3.分料机器人102抓取位于第二挡板107处的板料108，其中，分料机器人102的手臂中心线与该板料108的第二侧边105的中心线NN’重合；
S4.分料机器人102根据该板料108所属的订单信息将该板料108放置在具有对应订单信息的承托部上；
S5.分料机器人102将至少一个订单中所包含的板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。
在实施时，板料传送装置101输送板料108，板料108的第一侧边104与第一挡板106的板面相贴合，板料108的第二侧边105能够与第二挡板107的板面相贴合；其中，第一挡板106相当于第二侧边105的长度的基准线。当板料108通过标签扫描系统103时，标签扫描系统103识别板料108上的标签信息，以获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单信息；分料机器人102抓取位于第二挡板107处的板料108，其中，分料机器人102的手臂中心线与该板料108的第二侧边105的中心线NN’重合；分料机器人102根据该板料108所属的订单信息将该板料108放置在具有对应订单信息的承托部上；分料机器人102将至少一个订单中所包含的板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。分装过程中，所有板料108只需要抓取和放置一次，提高了工作效率。
具体地，本实施例中，参见图2所示，标签扫描系统103位于板料传送装置101的上方，且标签扫描系统103位于板料传送装置101的前端。板料传送装置101可以采用目前常见的传送带。
S1.标签扫描系统103对板料108进行扫描，并获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单信息；可选地，对于矩形板料108而言，第二侧边105为矩形板料108的宽度边，也就是说，矩形板料108的长度边与第一挡板106的板面相贴合。
S2.板料传送装置101将多个板料108依次传输至第二挡板107处；可选地，多个板料108之间间隔设置，这样的方式能够给分料机器人102留出足够的时间，来完成抓取板料108、放置板料108以及再次返回初始位置这一系列动作。
S3.分料机器人102抓取位于第二挡板107处的板料108，其中，分料机器人102的手臂中心线与该板料108的第二侧边105的中心线NN’重合；这样的方式便于将板料108平稳的提起，并且能够保证放置板料108的时候不会发生歪斜倾倒的现象。
S4.分料机器人102根据该板料108所属的订单信息将该板料108放置在具有对应订单信息的承托部上；
S5.分料机器人102将该订单中所包含的板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。每个承托部上的板料108为一个订单或一个订单中的一个包，分料机器人102将承托部连同其上的板料108一起取出，送至打包处，进行包装。
需要说明的是，每个订单中包含一个或多个包，在实际操作过程中，例如：该订单中只有一个包，则分料机器人102将该订单中所包含的所有板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。
又如：该订单中包含多个包，尤其是板料108数量较多时，则分料机器人102可以分别将每个包中所包含的板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出，也就是说，按照一个包一个包的顺序来完成。
再如：该订单中包含多个包，例如两个包，且板料108的数量较少时，则分料机器人102也可以将该订单中所包含的所有板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。
在某些实施例中，承托部上的多个板料108的第二侧边105的中心线NN’均重合，且多个板料108的第二侧边105的中心线NN’均与承托部的中心线OO’重合。
具体而言，控制器能够控制分料机器人102的手臂中心线与相应的承托部的中心线重合。
在某些实施例中，板料堆放系统还包括货架，货架设置有多个放置仓109，承托部位于放置仓109的内部。
在某些实施例中，参见图3所示，多个放置仓109呈直线排列。该直线与板料108的输送方向垂直。
在另一些实施例中，参见图2所示，多个放置仓109呈圆弧排列。该圆弧的圆点与分料机器人102的手臂的转轴轴心重合。
在某些实施例中，承托部为平板110。
可选地，平板110的形状为矩形，当多个放置仓109呈直线排列时，平板110的长度边与板料108的输送方向平行。当多个放置仓109呈圆弧排列时，平板110的宽度边的中心线与该圆弧的半径重合。
在某些实施例中，平板110的上表面设置有防滑层。
可选地，防滑层的材质为防滑橡胶。
在另一些实施例中，承托部包括矩形承载板113、第一侧板111和两个第二侧板112，矩形承载板113的远离分料机器人102的宽度边与第一侧板111固定连接，且第一侧板111的板面与矩形承载板113的板面垂直；第二侧板112与矩形承载板113的长度边固定连接，且第二侧板112的板面与矩形承载板113的板面垂直，两个第二侧板112的板面平行。
在某些实施例中，矩形承载板113的上表面设置有防滑层。
可选地，防滑层的材质为防滑橡胶。
在某些实施例中，分料机器人102的数量为多个。
通过设置多个分料机器人102，能够进一步提高板料108的分装效率。
在某些实施例中，分料机器人102包括六轴机器人和抓取部，抓取部与六轴机器人连接，用于抓取板料108。
需要说明的是，本实施例采用目前常见的六轴机器人。
在某些实施例中，抓取部为吸盘。通过吸盘将板料108吸起，不会划伤板料108的表面。
实施例二
参见图4所示，本实施例也提供了一种板料堆放方法，包括以下步骤：
S1.板料传送装置101将多个板料108依次传输至第二挡板107处；
S2.标签扫描系统103对板料108进行扫描，并获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单信息；
S3.分料机器人102抓取位于第二挡板107处的板料108，其中，分料机器人102的手臂中心线与该板料108的第二侧边105的中心线NN’重合；
S4.分料机器人102根据该板料108所属的订单信息将该板料108放置在具有对应订单信息的承托部上；
S5.分料机器人102将该订单中所包含的板料108分装完成后，将承托部连同其上的板料108一起取出。
本实施例中，参见图5所示，标签扫描系统103位于板料传送装置101的上方，且标签扫描系统103位于板料传送装置101的前后两端之间。也就是说，在板料传送装置101输送板料108的过程中，标签扫描系统103会对经过其下方的板料108进行扫描，以获取板料108的第二侧边105的长度以及板料108所属的订单信息。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种板料堆放方法，其特征在于，所述方法应用于板料堆放系统；所述板料堆放系统包括板料传送装置、控制器、分料机器人和多个承托部；所述板料传送装置的一侧设置有第一挡板，所述板料传送装置的前端设置有第二挡板，所述板料传送装置用于输送板料，所述板料的与其输送方向平行的第一侧边与所述第一挡板的板面相贴合，所述板料的与其输送方向垂直的第二侧边能够与所述第二挡板的板面相贴合；所述板料传送装置设置有标签扫描系统，用于识别所述板料上的标签信息，以获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；所述控制器与所述标签扫描系统连接，所述控制器用于控制所述分料机器人的手臂中心线与所述第二侧边的中心线重合；所述多个承托部分别设置有订单信息，所述控制器用于控制所述分料机器人根据所述板料所属的订单信息将其放置在对应的承托部上；
所述方法包括以下步骤：
所述标签扫描系统对所述板料进行扫描，并获取所述板料的第二侧边的长度以及所述板料所属的订单信息；
所述板料传送装置将多个板料依次传输至所述第二挡板处；
所述分料机器人抓取位于所述第二挡板处的板料，其中，所述分料机器人的手臂中心线与该板料的第二侧边的中心线重合；
所述分料机器人根据该板料所属的订单信息将该板料放置在具有对应订单信息的承托部上；
所述分料机器人将至少一个订单中所包含的板料分装完成后，将承托部连同其上的板料一起取出。
2.根据权利要求1所述的板料堆放方法，其特征在于，所述承托部上的多个板料的第二侧边的中心线均重合，且多个所述板料的第二侧边的中心线均与所述承托部的中心线重合。
3.根据权利要求1所述的板料堆放方法，其特征在于，所述标签扫描系统位于所述板料传送装置的上方。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的板料堆放方法，其特征在于，所述承托部为平板。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的板料堆放方法，其特征在于，所述承托部包括矩形承载板、第一侧板和两个第二侧板，所述矩形承载板的远离所述分料机器人的宽度边与所述第一侧板固定连接，且所述第一侧板的板面与所述矩形承载板的板面垂直；所述第二侧板与所述矩形承载板的长度边固定连接，且所述第二侧板的板面与所述矩形承载板的板面垂直，两个所述第二侧板的板面平行。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的板料堆放方法，其特征在于，所述板料堆放系统还包括货架，所述货架设置有多个放置仓，所述承托部位于所述放置仓的内部。
7.根据权利要求6所述的板料堆放方法，其特征在于，多个所述放置仓呈直线排列或呈圆弧排列。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的板料堆放方法，其特征在于，所述分料机器人的数量为多个。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的板料堆放方法，其特征在于，所述分料机器人包括六轴机器人和抓取部，所述抓取部与所述六轴机器人连接，用于抓取板料。
10.根据权利要求9所述的板料堆放方法，其特征在于，所述抓取部为吸盘。
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