JPH05337778A

JPH05337778A - 工作機械用ローディング装置

Info

Publication number: JPH05337778A
Application number: JP14175492A
Authority: JP
Inventors: Masashi Onishi; 将史大西; Toshiharu Okano; 俊春岡野; Akira Sato; 佐藤　　明
Original assignee: TAKIZAWA TEKKOSHO KK
Current assignee: TAKIZAWA TEKKOSHO KK
Priority date: 1992-06-02
Filing date: 1992-06-02
Publication date: 1993-12-21

Abstract

(57)【要約】【目的】従来のローディング装置では、ローディング
サイクル時間を短縮するには限界があったが、この点を
解決する。【構成】工作機械本機の上部に設けられたガイドレー
ルに沿って工作機械のチャック側と機外のワークフィー
ダ側との間を独立して移動する２基のローダ7a,7bがあ
って、それぞれのローダはガイドレールに案内されたキ
ャリア13a,13bと、キャリアに設けた上下方向に伸縮す
るアーム14a,14bと、アームの先端にワークを把持する
ハンド16a,16bと、２基のローダの独立した動作を可能
とする制御装置とを有し、アーム14a,14b又はハンド16
a,16bがキャリア13a,13bの移動方向と交差面内で首振運
動する機構を両方又は一方のローダに備えてなる工作機
械用ローディング装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械のワークの搬
入・搬出に使用する工作機械用ローディング装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工作機械用のローディング装置と
しては、汎用性・取り付け容易性などの理由から門型ロ
ーダが多く採用されている。門型タイプのローダには、
特開平4-8404号にみられるように１基のキャリアに１本
のアームを持ちアームの先端にローディングハンドとア
ンローディングハンドを設けたタイプのもの、また１基
のキャリアにローディングアームとアンローディングア
ームを有しその先端にそれぞれハンドを持つタイプがあ
り、いずれも１基のキャリアに設けたローディング装置
によってワークの交換作業を行なうものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】最近、ＮＣ工作機械の
高速化が進み、加工時間の短いワークを多数個連続して
加工する場合は、加工サイクル時間においてローディン
グ装置によるワークのローディング時間の占める割合が
大きく、工作機械の稼働率が低くなる。特に、加工時間
がワークの搬送サイクル時間よりも短い場合は、常に工
作機械はワークの供給待ちとなってロス時間が発生す
る。上記のような１基のキャリアにローディングとアン
ローディングのアームおよびハンドを持ったタイプのロ
ーディング装置では、ローディングとアンローディング
が完了しないとキャリアは搬送サイクルの工程に移れな
いために、ローディングサイクル時間を短縮するには限
界があった。

【０００４】また、機械加工の自動化と工程の合理化が
進展し、ライン構成のシステムが多く要求されるように
なった。ローディング装置もこれに柔軟に対応するため
に、前工程にも後工程にも容易にライン接続が可能なも
のにしなければならない。そして各種の加工工程に対し
て効率的なワークの搬送と、各種のワークの形状にも対
応できる自由度の高いローディング装置であることが要
求される。さらに従来の門型タイプのローダは搬送レー
ルの支柱の内側を往復するものであり、この支柱部分を
通過してラインの拡張とか変更をする場合には、ローダ
が支柱と干渉するなどの難点があった。本発明では、以
上のような問題点を解決しながら汎用性があって本機に
搭載できるものを提供することを目的に開発したもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、工作機械本機の上部に対してガイドレールに沿って
工作機械のチャック側と機外のワークフィーダ側との間
を独立して移動する２基のローダ7a,7bを設け、それぞ
れのローダはガイドレールに案内されたキャリア13a,13
bと、キャリアに設けた上下方向に伸縮するアーム14a,1
4bと、アームの先端にワークを把持するハンド16a,16b
と、２基のローダの独立した動作を可能とする制御装置
とを有し、アーム14a,14b又はハンド16a,16bがキャリア
13a,13bの移動方向と交差面内で首振運動する機構を両
方又は一方のローダに備えることにより、工作機械に対
するワークの搬入・搬出を効率よく行なうようにしたの
である。

【０００６】さらに具体例で説明すると、工作機械本機
の上部に水平に設けられたガイドレールに沿って工作機
械のチャック側と機外のワークフィーダ側との間を独立
して移動する２基のローダがあって、それぞれのローダ
はガイドレールに案内されたキャリアと、キャリアに設
けた上下方向に伸縮し、かつキャリアの移動方向と交差
面内、好ましくは直角面内で首振運動をするアームと、
アーム先端にキャリアの移動方向と平行な平面内で横向
きと下向きに首振運動をし、かつワークを把持するハン
ドと、２基のローダの独立した制御装置とから構成し
て、主軸軸心を両ローダの中間に設けて両方のアームを
首振運動させることにより、工作機械に対するワークの
搬入及び搬出を行なうと共に次工程への搬送を行なうよ
うにしたのである。

【０００７】また、主軸軸心を両ローダの中間に設けて
両方のアームを首振運動させることによりローディング
を行なう方法以外に、別の方法として主軸軸心を一方の
ローダアームの軸線上に設ければ一方のアームは上下運
動のみを行ない、他方のアームはキャリアの移動方向と
直角面内で上下運動と首振運動を行なえば、主軸軸心に
ワークを整合させることも出来る。

【０００８】また、ローダのアームを首振運動させるこ
とでワークを主軸の軸心に合わせてローディングを行な
わせる手段を述べたが、さらに、アームを直立姿勢の状
態にしてハンドのみをキャリアの移動方向と直角面内で
首振運動をさせる機構でも解決できる。すなわち、両方
のローダの中間に主軸軸心を設けたときは両方のアーム
の上下運動と両方のハンドの首振運動をさせる。ここ
で、一方のアームの軸線上に主軸軸心を設けたときは他
方のローダのハンドのみを首振運動させて主軸軸心にあ
わせることでローディングが可能である。以上のように
いずれの方法も、２基のローダを独立して設けて総加工
サイクル時間の短縮を図ると共に、ローダに首振機構を
設けることによって、支柱の干渉を避けると同時に主軸
軸心にハンドを合わせてワークのローディングを行な
う。

【０００９】ローダを制御するためのローダ用制御装置
を接続して、２基のローダのＺ軸方向の位置決め・アー
ムの上下運動と首振運動・ハンドの首振運動と開閉動作
を独立して制御するように設けた。工作機械側には、工
作機械本機を制御する独立した制御装置を有しており、
この制御装置のもとで本機のドアの開閉・チャックの開
閉・加工を行なうことができる。これには、独立したロ
ーダ用の制御装置と工作機械用の制御装置との間で整合
性をとりながら２基のローダによるローディングを効率
よく行なうようにしたのである。

【００１０】

【作用】このような構造であると、個々のローダ装置は
コンパクト化するし、一方のローダが未加工ワーク搬入
専用、他方が加工ワーク搬出専用等役割分担ができる。
また、これらは同時進行も可能である。制御が容易で、
プログラムも簡単なものとなる。また、ローダをＮＣ駆
動によりＺ軸方向の位置決めができるので、ローダのハ
ンドから旋盤のチャックにワークを受け渡す際にワーク
の形状に合わせてプログラムの変更により精度よく自由
に位置決めや調整が容易にできる。アームを傾斜または
直立姿勢にするための首振シリンダを設けたので、アー
ムが垂直姿勢のときはフレームの支柱に干渉することな
く自由にＺ軸方向の移動ができ、ローダ相互の走行時の
干渉はもとより、支柱との干渉が避けれる。アーム又は
ハンドがキャリアの移動方向と直角面内で首振運動する
ようにしたので、ローダ本体が直立姿勢でワークフィー
ダのワーク台からのワークの受け渡しが容易となる。ま
た、ワークフィーダ上のワークは自然状態の水平面に重
量が掛かるように搭載される場合がほとんどであり、受
渡しにおいてアームの先端のハンドも下向きにできるの
で各種のワーク搬送装置に対応できる。同じく、横向き
に首振運動するようにしたので、チャッキングが容易と
なる。

【００１１】

【実施例】図１及び図２に示すように周知の横型ＮＣ旋
盤において、ベッド１の左側に主軸軸心を水平方向とし
て主軸台２が設置され、主軸台に図示しないが複数の軸
受により主軸３が回転可能に支持されており、主軸先端
にはチャック４が装着されている。図示していないがベ
ッド上には往復台を主軸軸心と平行なＺ軸方向に移動可
能に設け、往復台上にはクロススライドをＺ軸と直角な
Ｘ軸方向に移動可能に設け、そしてクロススライド上に
固着された刃物台をＮＣ装置の指令によりＺ軸およびＸ
軸方向の位置決めが可能に設けている。さらに、本体の
チャック上部にはローダのアームが機内に侵入するため
のスイング式ドア(図示せず)を開閉可能に設けている。
またベッド１の左側と右側に支柱５を設けて、支柱５に
ローダが走行するためのフレーム６を水平かつＺ軸方向
に架設し、このフレーム６を中央にして前後対称に独立
して２基のローダ7a,7bをＺ軸方向に移動位置決め可能
に設けている。

【００１２】ここでは、旋盤にローディング装置を装着
した場合のローダの移動方向について定義付けをする
が、ローダの旋盤上からワークフィーダ側に移動する方
向を＋Ｚ軸方向とし、その逆方向を−Ｚ軸方向とする。

【００１３】ローダの駆動機構について詳しく説明す
る。図３に示すようにフレームの左端部にローダを移動
位置決めするためにサーボモータと減速装置で構成した
ローダ駆動装置8a,8bがあって、ローダ駆動装置8a,8bの
プーリ9a,9bとフレーム６の右端部のプーリ10a,10bとの
間にシンクロベルト11a,11bを張って２基のローダ8a，8
bの駆動系を設けて、互いに独立して移動するようにし
ている。また図４にはフレーム６を中央にして左右対称
に２系統のガイドレール12a,12bを水平かつＺ軸方向に
設けて、このガイドレールに独立して２基のローダ7a,7
bを前記のシンクロベルト11a,11bに固着し、ローダ駆動
装置8a,8bのサーボモータをＮＣ駆動により移動位置決
めが可能にしている。

【００１４】次に、ローダ7a,7bのローディング機構に
ついて図４,図５に基づいて詳細に説明する。ローダ7a,
7bはガイドレール12a,12bに案内されるキャリア13a,13b
と、キャリアの下方端に軸着した伸縮するアーム14a,14
bと、アームを傾斜させるためにキャリア13a,13bの上方
端とアーム14a,14bの軸着部の上方とを連結した首振シ
リンダ15a,15bとにより構成されている。アーム14a,14b
は軸着部を軸心としてＺ軸と直角なＸ軸平面内で首振移
動させるリンク機構を形成している。このとき首振シリ
ンダ15a,15bが縮むとアームは直立姿勢の状態になり、
伸びるとアームが傾斜姿勢となる。ここでアームは空圧
シリンダを用いて上下方向に伸縮可能としている。アー
ムの先端にはハンド16a,16bが設けてあって、ハンド16
a,16bは空圧シリンダ(図示せず)によりキャリアの移動
方向と平行な平面内で横向きと下向きに首振運動する構
造としている。また、ハンドには直接ワークを把持する
ためのハンド爪があって空圧駆動により開閉可能として
いる。上記の機構が２基のローダ7a,7bにそれぞれ装備
され、それぞれの動作がフレーム６を中心にして対称方
向に作動する構造としている。従って、各アームが共に
直立姿勢のときは、２基のローダがフレームを支える支
柱５に干渉することなく自由に通過できることとなり、
図６に示すように、工作機械の拡張装置が可能となるの
である。

【００１５】本発明の装置において、２基の独立したロ
ーダ7a,7bがあって、１基は主軸に装着されている加工
済ワーク21のアンローディングサイクルを行ない、他方
でワークフィーダ側の未加工ワーク22のローディングサ
イクルを行なうものとし、ここでは第１ローダ7aがアン
ローディングサイクルを行ない、第２ローダ7bがローデ
ィングサイクルを行なうものとして、その作用について
図１、および図７のフローチャートを参照しながら説明
する。

【００１６】第１ローダ7aのサイクルについて順次説明
すると、まず旋盤チャックに把持されたワークの加工が
終了し旋盤のドアが開くと、旋盤上で第１アーム14aを
傾斜姿勢の状態で待機していた第１ローダ7aの第１アー
ム14aが下降(A)してアンローディングサイクルが開始さ
れる。次いで第１キャリア13aが−Ｚ軸方向に移動
（Ｂ）し、第１ハンド１６ａをワークに押し当てハンド
を閉じる(C)。次いでチャツクを開き(D)ワークが解放さ
れ第１キャリア13aは＋Ｚ軸方向に移動(E)した後、第１
アーム14aが上昇(F)してアンローディングサイクルが完
了する。ここで第１アーム14aが上昇(F)が完了すると、
既に旋盤上に傾斜(o)して待機状態にある第２アーム14b
が下降(a)して第２ローダ7bによるローディングサイク
ルが開始される。次いで第１アーム14aの上昇(F)により
ワークは機外に搬出され１第ローダ7aはアームを直立姿
勢(G)にしてワークフィーダ上に移動(H)する。第１ハン
ド16aを下向き(I)にして第１アーム14aが下降(J)し、第
１ハンド16aを開き(K)ワークがワークフィーダに置かれ
る。次いで第１ローダ7aは逆工程で第１アーム14aを上
昇(L)させ、第１ハンド16aを横向き(M)にして、旋盤上
に移動(N)して第１アーム14aを傾斜(O)させて旋盤の加
工完了を待機する。以上のようにして第１ローダ7aのア
ンローディングサイクルと搬送サイクルが繰り返えされ
る。

【００１７】一方、第２ローダ7bも第１ローダ7aと同一
機能を有しており、サイクルを第１ローダ7aと同様に繰
り返すことができる。第２ローダ7bは、第２アーム14b
を傾斜(o)させて第１ローダ7aのアンローディングサイ
クルの待機状態にあり、第１アーム14aが上昇(F)すると
第２アーム14bが下降(a)してローディングサイクルが開
始して旋盤のチャックへワークの供給が始まる。第２キ
ャリアは−Ｚ軸方向に移動(b)してワークをチャックに
押し当ててチャックを閉じる(c)。次いで、第２ハンド1
6bを開き(d)第２キャリアを＋Ｚ軸方向に移動(e)させ、
第２アーム14bを上昇(f)させて機外に脱出するとローデ
ィングサイクルは完了して、旋盤のドアが閉まり加工が
開始される。続いて第２ローダ7bの第２アーム14bを直
立姿勢(g)にして、第２キャリア13bはワークを受け取る
ためにワークフィーダ上に移動(h)し、第２ハンド16bを
下向き(i)にして第２アーム14bを下降(j)させる。第２
ハンド16bを閉じて(k)ワークフィーダ上のワークを取り
上げ第２アーム14bを上昇(l)させ、第２ハンド16bを横
向き(m)にして第２キャリアを旋盤上に移動(n)して第２
アーム14bを傾斜(o)させて、第２ローダ7bのローディン
グサイクルと搬送サイクルが終了する。そして次のアン
ローディングサイクルの完了まで待機させる。

【００１８】このように２基のローダはアンローディン
グとローディングが全く独立して出来るので、第２ロー
ダ7bでローディングサイクルを実行中に、第１ローダ7a
はワークフィーダ側に移動して搬送サイクルが開始され
る。ここで第２ローダ7bのローデングサイクル(ａ〜ｆ)
と第１ローダ7aの搬送サイクル(G〜N)が重複し作動して
いる点が従来技術との違いである。ここが総加工サイク
ル時間の短縮の重要な点である。

【００１９】なお、図７中ｔ₁〜ｔ₇は次の通りである。ｔ₁＝アンローディングサイクル時間(A〜F) ｔ₂＝ローディングサイクル時間(a〜f) ｔ₃＝加工サイクル時間ｔ₄＝第１ローダ7a搬送サイクル時間(G〜O) ｔ₅＝第２ローダ7b搬送サイクル時間(g〜o) ｔ₆＝ｔ₂＋ｔ₃−ｔ₄＝第１ローダ7aの待機時間ｔ₇＝ｔ₃＋ｔ₁−ｔ₅＝第２ローダ7bの待機時間ｔ₁＋ｔ₂＝総ローディング時間ｔ₁＋ｔ₂＋ｔ₃＝総加工サイクル時間(図７中太線のフロ
ー) 通常はｔ₂＋ｔ₃＞ｔ₄ ｔ₃＋ｔ₁＞ｔ₅ なのでｔ₆,ｔ₇のような待ち時間が発生
する。

【００２０】ここで、加工サイクル時間：ｔ₃＝25秒アンローデングサイクル時間：ｔ₁＝５秒ローデングサイクル時間：ｔ₂＝５秒ローダの搬送サイクル時間：ｔ₄＝20秒とすると、従来の場合の待機時間ｔ₆＝ｔ₃−ｔ₄＝25秒−20秒＝５秒本発明の場合待機時間ｔ₆＝ｔ₂＋ｔ₃−ｔ₄＝５秒＋25秒−20秒＝10秒となる。

【００２１】従来の方法と本発明の方法を比較すると、
従来の方法ではローダの待機時間は５秒で、５秒の加工
サイクル時間を短縮してｔ₃＝20秒とすると、総加工サ
イクル時間は30秒になるがこれ以上の短縮を図っても、
加工側の待機時間が発生し、総加工サイクル時間の短縮
にはならない。総加工サイクル時間ｔ₁＋ｔ₂＋ｔ₃＝５秒＋５秒＋20秒＝30秒本発明の方法では、ローダの待機時間は10秒あるので、
加工サイクル時間を10秒短縮してｔ₃＝15秒すると総加
工サイクル時間の短縮になる。総加工サイクル時間ｔ₁＋ｔ₂＋ｔ₃＝５秒＋５秒＋15秒＝25秒本発明ではアンローデングサイクルとローダの搬送サイ
クルが重複して行なわれるので、総加工サイクル時間の
差は５秒の効率化が出来たことになり、つまりローデン
グサイクル時間(ｔ₂)分だけ総加工サイクル時間を短縮
できる効果がある。

【００２２】ローディング装置の機構を記述したが、次
に機能の特徴について記述する。ローダをＮＣ駆動によ
りＺ軸方向の位置決めができるので、ローダのハンドか
ら旋盤のチャックにワークを受け渡す際にワークの形状
に合わせてプログラムの変更により精度よく自由に位置
決めや調整が容易にできる。アームを傾斜または直立姿
勢にするための首振シリンダを設けたので、アームが垂
直姿勢のときはフレームの支柱に干渉することなく自由
にＺ軸方向の移動ができること、またワークフィーダ上
のワークは自然状態の水平面に重量が掛かるように搭載
される場合がほとんどであり、受渡しにおいてアームの
先端のハンドも下向きにできるので各種のワーク搬送装
置に対応できる利点がある。旋盤上でアームのシリンダ
が伸びかつ首振シリンダが伸びるとアームは傾斜姿勢と
になり、このときハンドの中心は旋盤の主軸軸心に一致
し、また他方のアームのハンドも対称移動が出来るので
当然この位置に一致する。つまりワークをチャックに受
け渡す際の整合性を求める位置となり、チャックと第１
および第２のハンドの中心が重なることになる。

【００２３】図１の装置では、ＮＣ旋盤の右隣にワーク
フィーダ20が設置されており、ワークフィーダ20の本体
上には図示を省略するが、複数個のパレットがチェーン
によりエンドレスに連結されて間欠移動可能に設けてあ
る。パレット上に未加工のワークを搭載しておき一方の
ローダが受け取って旋盤に搬送し、他方のローダが加工
済みワークを持ち帰り空パレットに順次搭載する仕組み
である。ここではワークフィーダ20を本機の右側に設置
した例を記述したが、フレームの延長上であれば各種の
ワーク搬送装置を本機の左側にも容易に設置できる。

【００２４】以上のローディング装置の機構と機能によ
り、次のようなローディングサイクルが可能になる。図
７にはチャックワークにおけるローダの総加工サイクル
のフローが太線で示してあり、これに従って順次説明す
る。まずローダのスタートの条件として、旋盤は旋盤ド
ア開・旋盤主軸停止・チャック閉でワークを掴んだ状態
であって、そして第１キャリア13aは旋盤上の定位置・
第１アーム14aは上昇・第１アーム14aは傾斜・第１ハン
ド16aは横向き・第１ハンド16aは開の条件が必要であ
る。

【００２５】スタートの条件が揃えば、最初に工程Ａで
第１アーム14aは旋盤の加工済みワークを受け取るため
に下降する。工程Ｂで第１キャリア13aは−Ｚ軸方向に
移動して、第１ハンド16aにワークを押し当てる。工程
Ｃでチャックのワークを掴むために第１ハンド16aを閉
じる。工程Ｄでチャックを開きワークを解放すること
で、ワークを旋盤側からローダ側に受渡しが完了する。
次に工程Ｅでチャックの干渉を避けるために第１キャリ
ア13aを＋Ｚ軸方向に移動させる。工程Ｆで第１アーム1
4aを直立姿勢にして、工程ＡからＦまでのアンローディ
ングサイクルが完了し加工済みワークは旋盤の機外に搬
出される。ここで工程Ｆが完了すると同時に工程Ｇと工
程ｂに指令が出されて、第１アーム14aは上昇すると共
に第２ローダ7b側の第２アーム14bはワークを持ち工程
ｏで傾斜して工程Ｆの完了を待機しておくのである。ア
ンローディングサイクルが完了すると、ただちに工程ａ
の第２アーム14bが下降しローディングサイクルが開始
される。工程ｂで第２キャリアは−Ｚ軸方向に移動して
ワークをチャックに押し当てる。工程ｃでチャックが閉
じてワークを掴み、工程ｄで第２ハンド16bが開き旋盤
へのワークの引き渡しが完了する。工程ｅで第２キャリ
アは＋Ｚ軸方向に移動して第２ハンド16bの爪の干渉を
さける。工程ｆでは第２アーム14bが上昇して旋盤の機
外に脱出してローディングサイクルは完了する。工程ｆ
が完了すると同時に工程ｇと加工サイクルの工程Ｉに指
令が出され、工程ｇでは第２アーム14bが直立姿勢にな
り、また工程Ｉの旋盤ドアが閉じ、工程IIで加工が開始
し、所定の加工が行なわれる。工程IIIで加工完了の指
令が出されて工程IVで旋盤のドアが開き完了指令が第１
ローダのアンローディングサイクルのスタートの条件と
して渡された後に工程Ａに戻り、このようにして加工サ
イクルが繰り返えされる。

【００２６】次に、アーム又はハンドがキャリアの移動
方向と直角面内で首振運動する機構を両方又は一方のロ
ーダに備えた他の実施例を図８〜図10に示した。図８の
例は、第１ローダ7aの軸心上に主軸軸心があって、第２
ローダ7bのアーム14bのみが首振りをするようにした構
造である。そのために、フレーム６を中央にして左右対
称に２系統のガイドレール12a,12bが水平かつＺ軸方向
に設けられており、このガイドレールに独立して２基の
ローダ7a,7bがキャリア13a,13bに保持されている。一方
のキャリア13aには伸縮するアーム14aが首振りせずに固
定され、もう一方のキャリア13bにはアーム14bの下方端
が軸着され、伸縮するようになっている。アーム14bを
傾斜させるためにキャリア13bの上方端とアーム14bの軸
着部の上方とを首振シリンダ15bで連結している。

【００２７】図９の例は、主軸軸心が両ローダ7a,7bの
中間にあって、両方のローダキャリア13a,13bにはアー
ム14a,14bが首振りせずに固定され、それらにハンド１
６ａ，１６ｂを軸支することによって首振り可能とし、
主軸軸心へハンドが対応できるようにした構造である。

【００２８】図１０の例は、主軸軸心が第１ローダ7aの
アーム軸心上にあって、キャリア13a,13bには伸縮する
アーム14a,14bがそれぞれ首振りせずに固定され、一方
の第２ローダ7bにハンド16bのみを軸支することによっ
て、90°首振り可能とし主軸軸心に対応可能とした構造
である。

【００２９】以上のような装置を制御するための系統図
の概略を図11に示した。この例では第１ローダと第２ロ
ーダはローダ用制御装置によって制御し、工作機械は工
作機械用制御装置で制御するようにし、ローダ用制御装
置と工作機械用制御装置間が連繋するようになってい
る。

【００３０】

【発明の効果】工作機械用ローディング装置を以上のよ
うな構造としたので、装置の設置スペースが節約でき
て、コンパクト化が可能となると共に、レイアウト性に
優れたものとなった。また、２基のローダの同時進行に
よって、加工時間の短縮が可能となった。ローダ相互の
干渉はもとより、支柱を越えて移動できるので、増設も
容易である。アームやハンドの動きが単純であるから、
制御し易い。装置の生産性も向上し、ローディング装置
のコストダウンも可能となった。更に、本機上に設置す
ることができて、無人・省力化を可能とした。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のローディング装置を備えた工作機械の
概略正面図である。

【図２】同側面図である。

【図３】同平面図である。

【図４】図１中Ｗ−Ｗ矢視拡大図である。

【図５】図４中第２ローダの側面図である。

【図６】本装置の拡張設置例を示す概略正面図である。

【図７】図１に示した装置の作動を示すフローチャート
である。

【図８】ローディング装置の他の実施例の図４相当図で
ある。

【図９】ローディング装置の他の実施例の図４相当図で
ある。

【図１０】ローディング装置の他の実施例の図４相当図
である。

【図１１】実施例の制御概略系統図である。

【符号の説明】

２主軸台５支柱６フレーム 7a 第１ローダ 7b 第２ローダ 12a ガイドレール 12b ガイドレール 13a キャリア 13b キャリア 14a 第１アーム 14b 第２アーム 15a 首振シリンダ 15b 首振シリンダ 16a 第１ハンド 16b 第２ハンド 20 ワークフィーダ 21 加工済ワーク 22 未加工ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】工作機械本機の上部に対してガイドレー
ルに沿って工作機械のチャック側と機外のワークフィー
ダ側との間を独立して移動する２基のローダ7a,7bを設
け、それぞれのローダ7a,7bはガイドレールに案内され
たキャリア13a,13bと、キャリアに設けた上下方向に伸
縮するアーム14a,14bと、アームの先端にワークを把持
するハンド16a,16bと、２基のローダの独立した動作を
可能とする制御装置とを有し、アーム14a,14b又はハン
ド16a,16bがキャリア13a,13bの移動方向と交差面内で首
振運動する機構を両方又は一方のローダに備えてなる工
作機械用ローディング装置。