JP2024014189A - ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】積載エリアの拡大に伴うマグネットフロータの設置台数の増加を抑えることが可能なワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム。【解決手段】複数のワーク群を積載可能な積載エリアを形成するワーク載置台と、積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群を磁化させることでワーク群から最上位のワークを分離させるマグネットフロータと、積載エリアに沿ってマグネットフロータを移動させるマグネット移動機構とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムに関する。

従来、積載エリアに積載されたワークを供給ロボットによって板材加工機側へ順次供給するワーク供給システムにおいて、積載された複数のワークを磁力によって浮上させて分離するマグネットフロータが用いられている（特許文献１等）。

例えば特許文献１には、非磁性体のフロータカバーと、マグネットを有するフロータ本体と、フロータ本体をフロータカバーに対して接近又は離隔する方向に位置調整する位置調整機構とを備えるマグネットフロータが開示されている。特許文献１のマグネットフロータは、位置調整機構によってフロータ本体の位置を調整することでワークに作用するマグネットの磁力を調整し、最上位ワークの水平方向に対する浮上角を調整することが可能となっている。また、特許文献１のマグネットフロータは、フロータカバー等に目盛りが付されており、最上位ワークの浮上角を可視化することが可能となっている。

特許第６８７２９６８号公報

しかしながら、特許文献１のマグネットフロータは、ワークが積載された１つのパレットに対して２台設置されるものであるため、例えばパレットを複数連設させて積載エリアの拡大を図る場合には、パレット毎にマグネットフロータが２台ずつ設置されることとなる。このため、特許文献１のシステムでは、積載エリアの拡大に伴い稼働待機状態のマグネットフロータが増加し、設備コストが高額になるという問題がある。

本発明の一態様は、積載エリアの拡大に伴うマグネットフロータの設置台数の増加を抑えることが可能なワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムである。

本発明の一態様に係るワーク供給システムは、複数のワーク群を積載可能な積載エリアを形成するワーク載置台と、前記積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群を磁化させることで前記ワーク群から最上位のワークを分離させるマグネットフロータと、前記積載エリアに沿って前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動機構とを備える。

本発明の一態様に係るワーク供給方法は、積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群に対するマグネットフロータの位置を特定する磁力付与位置特定工程と、前記磁力付与位置特定工程により特定された位置まで前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動工程と、前記磁力付与位置特定工程により特定された位置において、前記搬送対象となるワーク群に対して磁力を付与する磁力付与工程とを含む。

本発明の一態様に係るワーク供給プログラムは、積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群に対するマグネットフロータの位置を特定する磁力付与位置特定処理と、前記磁力付与位置特定処理により特定された位置まで前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動処理と、前記磁力付与位置特定処理により特定された位置において、前記搬送対象となるワーク群に対して磁力を付与する磁力付与処理とをワーク供給システムに実行させる。

本発明の一態様によるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムによれば、複数のワーク群を積載可能な積載エリアに沿ってマグネットフロータを移動させることが可能であることにより、ワーク群毎にマグネットフロータを配置する必要が無いため、積載エリアの拡大に伴うマグネットフロータの設置台数の増加を抑えることが可能である。

本発明の一態様に係るワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムによれば、積載エリアの拡大に伴うマグネットフロータの設置台数の増加を抑えることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。 図２は、本実施形態に係るマグネットフロータを示す概略図である。 図３は、本実施形態に係るワーク積載機構を示す概略図である。 図４は、本実施形態に係るワーク積載機構を示す概略図である。 図５は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。 図６は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。 図７は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。 図８は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。 図９は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

［ワーク供給システムの全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、複数のワークＷ群が積載されたワーク積載機構１０と、ワーク積載機構１０に積載された複数のワークＷ群の１つから最上位のワークＷを搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ワーク積載機構１０及びワーク供給ロボット１００を制御可能な制御装置２００とを備えている。本実施形態に係るワーク供給システム１は、曲げ加工機等の加工機（図示せず）を更に備えていてもよく、加工機と共にワークＷの自動加工システムを構成してもよい。このように自動加工システムを構成する場合には、ワーク供給ロボット１００は、ワーク積載機構１０と加工機との間に配置されることが好ましい。

なお、本明細書において、「ワークＷ」とは、搬送対象となる板状の磁性体（板金）のことをいい、「ワークＷ群」（ワーク群）とは、ワークＷが複数枚積層されることにより形成されたワークＷの山のことをいう。また、「複数のワークＷ群」とは、このようにして形成されたワークＷ群が、平面方向に離間して複数存在することを意味する。

［ワーク積載機構の構成］
図１に示すように、ワーク積載機構１０は、複数のワークＷ群を積載可能な積載エリアＬＡを形成するワーク載置台２０と、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群を磁化させることでワークＷ群から最上位のワークＷを分離させるマグネットフロータ３０と、積載エリアＬＡに沿ってマグネットフロータ３０を移動させるマグネット移動機構４０とを備えている。

［ワーク載置台の構成］
ワーク載置台２０は、ワークＷ群を積載可能な載置面２４を複数有している。具体的には、ワーク載置台２０は、それぞれ載置面２４を有する複数の載置台ユニット２２と、これら複数の載置台ユニット２２を互いに連結させるフレームＦとを備えている。各載置台ユニット２２は、ハンドル２２ａ及び車輪２２ｂを有しており、フレームＦに対して挿脱させることが可能に構成されている。ワーク載置台２０は、載置台ユニット２２の設置数を増加又は減少させることが可能に構成されている。

各載置台ユニット２２は、ワークＷ群を積載させる載置面２４と、載置面２４に載置されたワークＷ群の端部を揃えるための突き当て板部２６とを備えている。突き当て板部２６は、載置面２４毎に設けられており、これにより、積載エリアＬＡに沿って複数（図示の例では６つ）設けられている。

載置面２４は、ワーク供給ロボット１００とは反対側の縁部が、ワーク供給ロボット１００側の縁部よりもやや上方に位置するよう、水平方向（鉛直方向と直交する方向）に対して傾斜している。複数の載置台ユニット２２は、各載置面２４が互いに平面方向に沿って連続的又は間欠的に展開されることで、互いに協働して積載エリアＬＡが形成されるよう構成されている。

突き当て板部２６は、非磁性体の板材により形成された背面板部２６ａと、該背面板部２６ａの側縁部の一方に配された側板部２６ｂとを備えている。背面板部２６ａは、載置面２４のワーク供給ロボット１００側の縁部に、該載置面２４に対して直角となるよう立設されている。側板部２６ｂは、背面板部２６ａの一方側の側縁部から載置面２４側に向けて、該背面板部２６ａに対して直角となるよう延出している。突き当て板部２６は、これら背面板部２６ａと側板部２６ｂにより形成される角部にワークＷ群の角部を突き当てるか、または背面板部２６ａにワークＷ群の一の縁部を突き当てることにより、載置面２４に載置されたワークＷ群の端部を揃えることが可能に構成されている。なお、例えば図９に示すように大型のワークＷを２以上の載置面２４に亘って配置する場合等には、隣接する載置面２４の側板部２６ｂを除去しても良い。

また、背面板部２６ａの両側縁部には、各側縁部からワーク供給ロボット１００側に向けて、該背面板部２６ａに対して直角となるよう延出する一対のフランジ部２７ａ，２７ｂが配されている。

［マグネットフロータの構成］
図２は、本実施形態に係るマグネットフロータを示す概略図である。
図１及び図２に示すように、マグネットフロータ３０は、ワークＷ群に対して磁力を付与することが可能なフロータ本体３２と、フロータ本体３２を突き当て板部２６の背面板部２６ａの裏面に対して接近又は離隔する方向へ進退させる進退機構３４と、マグネット移動機構４０の後述するガイドレール４２に沿って摺動可能なキャリッジベース３６とを備えている。

フロータ本体３２は、突き当て板部２６の背面板部２６ａと略平行な矩形ブロック状に形成されており、その内部に、第１マグネット（第１永久磁石）３２ａ及び第２マグネット（第２永久磁石）３２ｂを有している。第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂは、フロータ本体３２の上下方向（高さ方向）に沿ってそれぞれセグメント化されており、第１マグネット３２ａのＳ極と第２マグネット３２ｂのＮ極は、フロータ本体３２の幅方向（左右方向）に離間して配置されている。

進退機構３４は、例えば油圧式シリンダ又は空圧式シリンダ等の往復直動機構であり、具体的には、フロータ本体３２の裏面に連結されたシリンダロッド３４ａと、油圧又は空圧によりシリンダロッド３４ａを進退させるシリンダ３４ｂとを備えている。なお、進退機構３４は、フロータ本体３２を突き当て板部２６の背面板部２６ａの裏面に対して接近又は離隔する方向へ進退させることが可能な構成であれば良く、上述した油圧式シリンダや空圧式シリンダに限定されず、例えば、電動式の往復直動機構であっても良い。

キャリッジベース３６は、進退機構３４を相対移動不能に保持しており、マグネット移動機構４０の後述するガイドレール４２に沿って摺動することにより、進退機構３４及びフロータ本体３２を任意のワークＷ群に向けて移動させるよう構成されている。キャリッジベース３６としては、マグネット移動機構４０の後述する駆動部４４によって駆動される電動スライダを好適に用いることが可能であるが、これに限定されるものではない。

以上の構成を備えることにより、マグネットフロータ３０は、ワークＷ群に対して磁力を付与するオン状態と、オン状態よりもワークＷ群に付与される磁力を抑えたオフ状態とを切替可能に構成されている。具体的には、マグネットフロータ３０は、進退機構３４によってフロータ本体３２を突き当て板部２６の背面板部２６ａに接近させることにより、ワークＷ群に対して磁力を付与するオン状態になる。また、マグネットフロータ３０は、進退機構３４によってフロータ本体３２を突き当て板部２６の背面板部２６ａから離間させることにより、ワークＷ群に対する磁力を弱めた又は消失させたオフ状態になるよう構成されている。

なお、本明細書において、「オン状態」とは、最上位のワークＷの端部をそれよりも下位のワークＷから浮き上がらせることが可能な程度の磁力をワークＷ群に対して付与した状態をいい、「オフ状態」とは、オン状態における磁力よりも弱い磁力をワークＷ群に対して付与した状態をいう。本明細書において、「オフ状態」には、ワークＷ群に対して全く磁力が付与されていない状態だけではなく、例えば、最上位ワークＷの端部が下位ワークＷから僅かに浮き上がる程度の弱い磁力が付与されている状態や、最上位ワークＷの端部が下位ワークＷから離間しない程度の微弱な磁力が付与されている状態も含むものとする。

［マグネット移動機構の構成］
図３及び図４は、本実施形態に係るワーク積載機構を示す概略図である。
図１及び図３に示すように、マグネット移動機構４０は、ワーク積載機構１０の複数の載置台ユニット２２に亘って延びるガイドレール４２と、該ガイドレール４２に沿ってマグネットフロータ３０のキャリッジベース３６を移動させるための駆動力を発生させる駆動部４４とを備えている。

マグネット移動機構４０は、駆動部４４を駆動することにより、複数の載置面２４に亘ってマグネットフロータ３０を移動可能で、かつ、任意の載置面２４と対応する位置においてマグネットフロータ３０を停止可能に構成されている。本実施形態において、マグネット移動機構４０は、ガイドレール４２に沿ってマグネットフロータ３０を直進的に往復移動させる直動機構であるが、これに限定されるものではない。

駆動部４４は、マグネットフロータ３０のキャリッジベース３６の位置制御を行うことが可能な駆動源であることが好ましく、例えば、サーボモータ等の電動モータを好適に用いることが可能である。ただし、駆動部４４は、電動モータに限定されず、油圧式又は空圧式の駆動源であっても良い。

マグネット移動機構４０は、後述するマグネット制御部２４０の移動制御部２４２による自動制御によって、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群が載置された載置面２４までマグネットフロータ３０を自動で移動させるよう構成されている。また、マグネット移動機構４０は、手動によってマグネットフロータ３０の位置を調整することが可能に構成されている。

［ワーク供給ロボットの構成］
ワーク供給ロボット１００は、ワーク積載機構１０と、ワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されており、ワーク積載機構１０上でワークＷを保持し、そのワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。

具体的には、ワーク供給ロボット１００は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００を移動させるための移動機構１６０と、ワークＷを保持可能なロボットハンド（ｒｏｂｏｔｉｃ ｈａｎｄ）１２０と、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるアーム部１４０とを含んでいる。

移動機構１６０は、床面上に敷設されたレール部１６０ａと、レール部１６０ａ上に沿って移動可能なベース台１６０ｂと、ベース台１６０ｂを駆動させるベース台駆動部（図示せず）とを有する所謂直動機構であり、制御装置２００の後述するロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、床面上においてワーク供給ロボット１００を移動させるよう構成されている。なお、移動機構１６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

アーム部１４０は、一端部が移動機構１６０のベース台１６０ｂに連結されると共に、他端部がロボットハンド１２０に連結されており、制御装置２００のロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるよう構成されている。本実施形態において、アーム部１４０は、６軸の制御軸を有する多関節アームであり、ワーク積載機構１０からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。なお、アーム部１４０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部１４０は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

ロボットハンド１２０は、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着されるハンド本体１２２と、ハンド本体１２２に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２４と、ロボットハンド１２０がワークＷに接触したことを検出可能な表面検出部（図示せず）とを有している。各吸着部１２４は、エアを吸引するエア吸引源（図示せず）に配管を介して接続されている。各吸着部１２４は、その下端部にワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な平型の吸着パッドを有しており、エア吸引源によるエアの吸引力によって、ワーク載置台２０に積載されたワークＷ群から最上位のワークＷの表面に吸着するよう構成されている。なお、ハンド本体１２２の形状は、図示の例に限定されず、ワークＷの形状等に応じて任意に変更することが可能である。また、ロボットハンド１２０は、上述した吸着方式に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

［制御装置の構成］
図５は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、制御装置２００は、入力部２１０と、表示部２２０と、ロボット制御部２３０と、マグネット制御部２４０と、記憶部２５０とを含む。また、制御装置２００は、種々の公知の構成によりワーク積載機構１０及びワーク供給ロボット１００と接続している。

入力部２１０は、例えば、キーボード、マウス、押しボタンスイッチ、タクトスイッチ及びキーロックスイッチ等の入力デバイスにより構成されており、入力部２１０を操作することにより、ワーク供給システム１において通常必要とされる情報の入力等をすることが可能に構成されている。

表示部２２０は、表示装置としてのディスプレイを有しており、ワーク供給システム１において通常必要とされる画面表示等をすることが可能に構成されている。表示部２２０は、入力部２１０の機能を有するタッチパネルで構成され得る。表示部２２０がタッチパネルで構成された場合は、ユーザは、例えば表示部２２０を操作することにより、各種の情報を制御装置２００に対して入力可能となる。

なお、入力部２１０及び表示部２２０の構成は、上述した構成に限定されず、これら入力部２１０及び表示部２２０に代わり同等の機能を有する構成であれば（例えば、遠隔から利用可能な表示手段や入力手段等）、これに限定されるものではない。

ロボット制御部２３０は、図５に示すように、搬送制御部２３２と、保持位置特定部２３４とを有する。

保持位置特定部２３４は、ワークＷに対するワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理を行う。具体的には、保持位置特定部２３４は、後述する記憶部２５０のワーク供給プログラムからワークＷと、そのワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置との座標データを抽出し、保持位置を特定する。

搬送制御部２３２は、ワーク供給ロボット１００のＣＮＣ制御（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が可能に構成されており、最上位のワークＷをワークＷ群から剥離させるロボットハンド制御処理を行う。

具体的には、搬送制御部２３２は、ワーク積載機構１０からワークＷを搬送（搬出）する際に、記憶部２５０に記憶されているワーク供給プログラムに基づいて、ワーク積載機構１０に積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群と整合する位置にアーム部１４０が到達するように移動機構１６０を制御するよう構成されている。また、搬送制御部２３２は、搬送対象となるワークＷ群の最上位のワークＷにロボットハンド１２０が到達するようにアーム部１４０を制御するよう構成されている。

また、搬送制御部２３２は、最上位のワークＷにロボットハンド１２０が到達した際に、ロボットハンド１２０により最上位のワークＷを保持するようにエア吸引源を制御すると共に、保持した最上位のワークＷを持ち上げ、加工機等の搬送先に向けて搬送するように移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。この際、搬送制御部２３２は、アーム部１４０が前述した第１上昇動作、停止動作及び第２上昇動作の順で動作するようアーム部１４０を制御する。

マグネット制御部２４０は、ワーク積載機構１０のＣＮＣ制御（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が可能に構成されており、搬送対象となるワークＷ群に対してマグネットフロータ３０の磁力を作用させる磁力制御処理を行う。具体的には、マグネット制御部２４０は、図５に示すように、移動制御部２４２と、進退制御部２４４とを有する。

移動制御部２４２は、記憶部２５０に記憶されているワーク供給プログラムに基づいて、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群と整合する位置にマグネットフロータ３０が到達するようにマグネット移動機構４０を制御するよう構成されている。

具体的には、移動制御部２４２は、記憶部２５０のワーク供給プログラムから、ワークＷ群に対するマグネットフロータ３０の停止位置（磁力付与位置）を特定する。また、移動制御部２４２は、特定した磁力付与位置に基づいて、第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂの少なくとも一方が搬送対象となるワークＷ群と整合する位置に位置するよう、マグネット移動機構４０を制御するよう構成されている。ここで、「ワークＷ群と整合する位置」とは、突き当て板部２６の背面板部２６ａと対向する方向から見た状態において、ワークＷ群の投影面積内に第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂのいずれか一方又は双方が位置することを意味する。

ここで、マグネットフロータ３０の磁力付与位置（ワークＷ群に対する停止位置）は、第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂの少なくとも一方が搬送対象となるワークＷ群と整合する位置であり、例えば以下の（１）～（４）の方法により決定することが可能である。この場合において、以下の（１）の位置を基本位置とし、以下の（２）～（４）の位置を、（１）の位置が採用不可の場合に選択される例外位置であるとしても良い。

図６は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。
（１） 図６に示すように、背面板部２６ａに突き当てられるワーク縁における側板部２６ｂ側のワーク端部Ｗｐと、側板部２６ｂ側のマグネット（本実施形態では第１マグネット３２ａ）とが整合する位置。すなわち、背面板部２６ａと直交する方向において、ワーク端部Ｗｐと第１マグネット３２ａとが直線上に整列する位置。

図７は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。
（２） 図７に示すように、第１マグネット３２ａがワーク端部Ｗｐよりも側板部２６ｂから離れた位置。この（２）の位置は、上記（１）の位置ではフランジ部２７ａがフロータ本体３２に干渉する場合に、好適に選択し得る。

図８は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。
（３） 図８に示すように、ワーク端部Ｗｐと、側板部２６ｂとは反対側のマグネット（本実施形態では第２マグネット３２ｂ）とが整合する位置。すなわち、背面板部２６ａと直交する方向において、ワーク端部Ｗｐと第２マグネット３２ｂとが直線上に整列する位置。この（３）の位置は、上記（１）や上記（２）の位置ではフランジ部２７ｂがフロータ本体３２に干渉する場合に、好適に選択し得る。

図９は、ワークの形状に対するマグネットフロータの配置例を示す概略図である。
（４） 図９に示すように、ワークＷ群が２以上の載置面２４に亘って配置された場合において、側板部２６ｂが除去された側（図９における右側）の背面板部２６ａの範囲内、かつ、第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂの少なくとも一方がワークＷ群と整合する位置。この（４）の位置は、ワークＷ群が２以上の載置面２４に亘って配置された場合において、側板部２６ｂが設けられた側（図９における左側）の背面板部２６ａの範囲内ではフロータ本体３２がフランジ部２７ｂと干渉する場合に、好適に選択し得る。

なお、ワーク供給プログラムに含まれる磁力付与位置は、上記（１）～（４）の方法を基準としてユーザが任意に設定可能であっても良いし、ワークＷ群の位置と上記（１）～（４）の方法とに基づいて自動でプリセットされても良い。後者の場合において、プリセットされた磁力付与位置をユーザが編集可能であっても良い。

進退制御部２４４は、搬送対象となるワークＷ群と整合する位置（磁力付与位置）にマグネットフロータ３０が到達した後に、マグネットフロータ３０がオフ状態からオン状態に切り替わるよう、進退機構３４を制御するよう構成されている。また、進退制御部２４４は、次の搬送対象となるワークＷ群に向けてマグネットフロータ３０が移動を開始する前に、マグネットフロータ３０がオン状態からオフ状態に切り替わるよう、進退機構３４を制御するよう構成されている。なお、進退制御部２４４は、ワーク供給ロボット１００の動作と連動して、ワークＷを搬出する度にマグネットフロータ３０のオン状態とオフ状態とを切り替えるよう、進退機構３４を制御しても良い。

記憶部２５０は、ワーク供給ロボット１００にワーク積載機構１０からのワークＷの搬送（搬出）、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行させるためのワーク供給プログラムを格納する。ワーク供給プログラムは、該ワーク供給プログラムが実行されることにより、前述したロボット制御部２３０及びマグネット制御部２４０の各機能が実現されるよう構成されている。

具体的には、ワーク供給プログラムは、ワークＷに対するロボットハンド１２０の保持位置を特定する保持位置特定処理と、保持位置特定処理により特定された位置にロボットハンド１２０が到達するよう移動機構１６０及びアーム部１４０を駆動させる搬送制御処理とをワーク供給システム１のワーク供給ロボット１００に実行させるよう構成されている。なお、保持位置特定処理及び搬送制御処理の具体的な処理内容は、上述した保持位置特定部２３４及び搬送制御部２３２の各機能のとおりであるため、それらの説明を省略する。

また、ワーク供給プログラムは、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群に対するマグネットフロータ３０の位置を特定する磁力付与位置特定処理と、磁力付与位置特定処理により特定された位置までマグネットフロータ３０を移動させるマグネット移動処理と、磁力付与位置特定処理により特定された位置において、搬送対象となるワークＷ群に対して磁力を付与する磁力付与処理とをワーク供給システム１のワーク積載機構１０に実行させるよう構成されている。なお、磁力付与位置特定処理、マグネット移動処理及び磁力付与処理の具体的な処理内容は、上述した移動制御部２４２及び進退制御部２４４の各機能のとおりであるため、それらの説明を省略する。

［本実施形態に係るワーク供給方法］
次に、以上説明したワーク供給システム１の一連のワーク供給方法について説明する。

具体的には、まず、制御装置２００は、記憶部２５０からワーク供給プログラムを読み出し、読み出されたワーク供給プログラムに含まれる情報等から、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群に対するロボットハンド１２０の保持位置を特定すると共に、搬送対象となるワークＷ群に対するマグネットフロータ３０の位置を特定する（保持位置特定工程、磁力付与位置特定工程）。その後、制御装置２００のロボット制御部２３０は、ワーク供給ロボット１００に対して制御信号を出力し、マグネット制御部２４０は、ワーク積載機構１０に対して制御信号を出力する。

ワーク供給ロボット１００は、ロボット制御部２３０からの制御信号に基づき、搬送対象となるワークＷ群が載置された載置面２４まで移動する（ロボット移動工程）。また、マグネットフロータ３０も同様に、マグネット制御部２４０からの制御信号に基づき、磁力付与位置特定工程により特定された位置（磁力付与位置）まで移動する（マグネット移動工程）。このマグネット移動工程において、マグネットフロータ３０は、フロータ本体３２が後退したオフ状態である。

ワーク供給ロボット１００は、搬送対象となるワークＷ群が載置された載置面２４に到達すると、ロボット制御部２３０からの制御信号に基づき、最上位のワークＷをワークＷ群から離間させるワーク離間処理を実行する（ワーク離間工程）。具体的には、ワーク供給ロボット１００は、搬送対象となるワークＷ群が載置された載置面２４まで移動した後に、ロボット制御部２３０からの制御信号に基づき、該載置面２４に積載されたワークＷ群の最上位のワークＷにロボットハンド１２０の吸着部１２４を接触させ、エア吸引源による吸引力によって最上位のワークＷの表面に吸着部１２４を吸着させる。そして、最上位のワークＷの表面に吸着部１２４を吸着させた状態において、ワーク供給ロボット１００は、ロボット制御部２３０からの制御信号に基づき、ワークＷ群から最上位のワークＷを持ち上げることにより、最上位のワークＷをワークＷ群から離間させる。

また、マグネットフロータ３０は、磁力付与位置特定工程により特定された位置（磁力付与位置）において、マグネット制御部２４０からの制御信号に基づき、搬送対象となるワークＷ群に対して磁力を付与する（磁力付与工程）。具体的には、マグネットフロータ３０は、進退機構３４のシリンダロッド３４ａを前進させることでフロータ本体３２を突き当て板部２６の背面板部２６ａに向けて接近させ、オフ状態からオン状態に切り替わる。これにより、オフ状態のときよりも強い磁力をワークＷ群に対して付与する。

なお、磁力付与工程は、ワーク離間工程の前に開始されても良いし、ワーク離間工程と同時又はこれよりも後に開始されても良い。すなわち、ワーク供給ロボット１００は、磁力付与工程により最上位のワークＷが浮上した状態で該最上位のワークＷに接触するよう動作しても良いし、磁力が付与される前に最上位のワークＷに接触し、その後、磁力付与工程によりワークＷ群に磁力が付与された状態で最上位のワークＷをワークＷ群から離間させるよう動作しても良い。また、マグネットフロータ３０は、搬送対象となるワークＷが全て搬送されるまでオン状態が継続されても良いし、１つのワークＷが搬送される期間内においてオン状態とオフ状態とが切り替えられても良い。

そして、ワーク供給ロボット１００は、ロボット制御部２３０からの制御信号に基づき、ワーク離間工程によりワークＷ群から剥離された最上位のワークＷを加工機等の搬送先に供給する。以上の工程により本実施形態に係るワーク供給システム１によるワーク供給方法の一連の動作が実行される。

［本実施形態に係るワーク供給システムの利点］
以上説明したように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、複数のワークＷ群を積載可能な積載エリアＬＡを形成するワーク載置台２０と、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群を磁化させることでワークＷ群から最上位のワークＷを分離させるマグネットフロータ３０と、積載エリアＬＡに沿ってマグネットフロータ３０を移動させるマグネット移動機構４０とを備えている。

このような構成を備える本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、複数のワークＷ群を積載可能な積載エリアＬＡに沿ってマグネットフロータ３０を移動させることが可能であることにより、ワークＷ群毎にマグネットフロータ３０を配置する必要が無いため、積載エリアＬＡの拡大に伴うマグネットフロータ３０の設置台数の増加を抑えることが可能である。

また、本実施形態に係るワーク供給システム１において、ワーク載置台２０は、ワークＷ群を積載可能な載置面２４を複数有し、マグネット移動機構４０は、複数の載置面２４に亘ってマグネットフロータ３０を移動可能で、かつ、任意の載置面２４と対応する位置においてマグネットフロータ３０を停止可能に構成されている。このような構成を備えることにより、本実施形態に係るワーク供給システム１は、複数の載置面２４に亘ってマグネットフロータ３０を自由に移動及び停止させることが可能であるため、作業性に優れるという利点を有している。

さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、ワーク載置台２０は、複数の載置台ユニット２２を備え、載置台ユニット２２は、それぞれ、載置面２４と、載置面２４に載置されたワークＷ群の端部を揃えるための突き当て板部２６とを備えている。このような構成を備えることにより、本実施形態に係るワーク供給システム１は、載置面２４上においてワークＷ群を綺麗に整列させることが可能であると共に、載置台ユニット２２の設置数を増加又は減少させることにより積載エリアＬＡのスケールアップ又はスケールダウンを容易に行うことができるという利点を有している。

また、本実施形態に係るワーク供給システム１は、積載エリアＬＡに積載された複数のワークＷ群のうち、搬送対象となるワークＷ群と整合する位置にマグネットフロータ３０が到達するようにマグネット移動機構４０を制御する移動制御部２４２を更に備えている。このような構成を備えることにより、本実施形態に係るワーク供給システム１は、搬送対象となるワークＷ群が載置された載置面２４までマグネットフロータ３０を自動で移動させることが可能であるという利点を有している。この利点は、ワーク供給ロボット１００により自動運転を行う際に、特に顕著となる。すなわち、マグネットフロータ３０を手動のみで移動させる構成の場合には、ワーク供給ロボット１００の自動運転中にマグネットフロータ３０を移動させることが困難であるが、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、ワーク供給ロボット１００の自動運転中においてもマグネットフロータ３０を移動させることが可能である。

さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、マグネットフロータ３０は、第１マグネット３２ａと、第２マグネット３２ｂとを備え、第１マグネット３２ａのＳ極と第２マグネット３２ｂのＮ極とは、マグネットフロータ３０の幅方向に離間して配置されており、移動制御部２４２は、第１マグネット３２ａ及び第２マグネット３２ｂの少なくとも一方が搬送対象となるワークＷ群と整合する位置に位置するようマグネット移動機構４０を制御する。このような構成を備えることにより、本実施形態に係るワーク供給システム１は、ワークＷの形状に基づく適切な位置に自動でマグネットフロータ３０を移動させ、剥がし動作を行うことが可能となるため、手動でマグネットフロータ３０の位置を調整する場合と比較して作業負担を軽減することが可能であると共に、剥がし不良に起因する搬送不良等を抑制することが可能であるという利点を有している。

［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、本実施形態及び第２実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。

例えば、ワーク供給システム１は、積載エリアＬＡに積載されたワークＷ群を特定するためのカメラを更に備えても良く、制御装置２００は、カメラにより特定されたワークＷ群の位置に基づいてワーク積載機構１０やワーク供給ロボット１００を制御する構成であっても良い。

また、上述した実施形態では、マグネットフロータ３０は、進退機構３４によりフロータ本体３２を進退させることによってオン状態とオフ状態とを切り替えるものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、進退機構３４は、オン状態とオフ状態との間において、フロータ本体３２の進退距離を多段的に変更し、ワークＷに付与される磁力を調整可能な構成であっても良い。また、マグネットとして電磁石を採用する場合には、通電のオン・オフにより、オン状態とオフ状態とを切り替える構成としても良い。

さらに、上述した実施形態では、マグネットフロータ３０が１台のみ設置される構成であるものとして説明したが、これに限定されず、２台以上設置されても良い。

また、上述した実施形態では、マグネットフロータ３０が一方向（例えばＸ方向）に沿って往復動する構成であるものとして説明したが、これに限定されず、複数方向（例えばＸ方向及びＹ方向）に沿って往復動可能な構成としても良い。例えば、複数の載置台ユニット２２がＬ字型に配置されると共に、該Ｌ字の各辺に沿うようにガイドレール４２がＬ字型に敷設され、該Ｌ字のガイドレール４２に沿ってマグネットフロータ３０が往復動可能な構成であっても良い。この場合において、Ｘ方向に延びるガイドレール４２とＹ方向に延びるガイドレール４２との双方に亘ってマグネットフロータ３０が移動可能な構成であっても良いし、Ｘ方向に延びるガイドレール４２
とＹ方向に延びるガイドレール４２との双方にそれぞれマグネットフロータ３０が配置される構成であっても良い。

１ ：ワーク供給システム
１０ ：ワーク積載機構
２０ ：ワーク載置台
２２ ：載置台ユニット
２２ａ ：ハンドル
２２ｂ ：車輪
２４ ：載置面
２６ ：突き当て板部
２６ａ ：背面板部
２６ｂ ：側板部
２７ａ ：フランジ部
２７ｂ ：フランジ部
３０ ：マグネットフロータ
３２ ：フロータ本体
３２ａ ：第１マグネット
３２ｂ ：第２マグネット
３４ ：進退機構
３４ａ ：シリンダロッド
３４ｂ ：シリンダ
３６ ：キャリッジベース
４０ ：マグネット移動機構
４２ ：ガイドレール
４４ ：駆動部
１００ ：ワーク供給ロボット
１２０ ：ロボットハンド
１２２ ：ハンド本体
１２４ ：吸着部
１４０ ：アーム部
１６０ ：移動機構
１６０ａ ：レール部
１６０ｂ ：ベース台
２００ ：制御装置
２１０ ：入力部
２２０ ：表示部
２３０ ：ロボット制御部
２３２ ：搬送制御部
２３４ ：保持位置特定部
２４０ ：マグネット制御部
２４２ ：移動制御部
２４４ ：進退制御部
２５０ ：記憶部
Ｆ ：フレーム
ＬＡ ：積載エリア
Ｗ ：ワーク
Ｗｐ ：ワーク端部

Claims (7)

1. 複数のワーク群を積載可能な積載エリアを形成するワーク載置台と、
   前記積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群を磁化させることで前記ワーク群から最上位のワークを分離させるマグネットフロータと、
   前記積載エリアに沿って前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動機構と
   を備えるワーク供給システム。
2. 前記ワーク載置台は、ワーク群を積載可能な載置面を複数有し、
   前記マグネット移動機構は、複数の前記載置面に亘って前記マグネットフロータを移動可能で、かつ、任意の前記載置面と対応する位置において前記マグネットフロータを停止可能に構成されている
   請求項１に記載のワーク供給システム。
3. 前記ワーク載置台は、複数の載置台ユニットを備え、
   前記載置台ユニットは、それぞれ、前記載置面と、前記載置面に載置された前記ワーク群の端部を揃えるための突き当て板部とを備える
   請求項２に記載のワーク供給システム。
4. 前記積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群と整合する位置に前記マグネットフロータが到達するように前記マグネット移動機構を制御する移動制御部を更に備える
   請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
5. 前記マグネットフロータは、第１マグネットと、第２マグネットとを備え、
   前記第１マグネットのＳ極と前記第２マグネットのＮ極とは、前記マグネットフロータの幅方向に離間して配置されており、
   前記移動制御部は、前記第１マグネット及び前記第２マグネットの少なくとも一方が前記搬送対象となるワーク群と整合する位置に位置するよう前記マグネット移動機構を制御する
   請求項４に記載のワーク供給システム。
6. 積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群に対するマグネットフロータの位置を特定する磁力付与位置特定工程と、
   前記磁力付与位置特定工程により特定された位置まで前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動工程と、
   前記磁力付与位置特定工程により特定された位置において、前記搬送対象となるワーク群に対して磁力を付与する磁力付与工程と
   を含む、ワーク供給方法。
7. 積載エリアに積載された複数のワーク群のうち、搬送対象となるワーク群に対するマグネットフロータの位置を特定する磁力付与位置特定処理と、
   前記磁力付与位置特定処理により特定された位置まで前記マグネットフロータを移動させるマグネット移動処理と、
   前記磁力付与位置特定処理により特定された位置において、前記搬送対象となるワーク群に対して磁力を付与する磁力付与処理と
   をワーク供給システムに実行させる、ワーク供給プログラム。
   

Images