CN204108167U - 压机多工位连线冲压移料机器人及压机多工位连线冲压搬运生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种压机多工位连线冲压移料机器人及压机多工位连线冲压搬运生产线。本实用新型提供了一种能适应工位间距不等的冲压方式，提高工作效率，并且节约冲压空间及设备成本的压机多工位连线冲压移料机器人。本实用新型的压机多工位连线冲压移料机器人，包括横梁，横梁上设置有移料机械手，其特征在于：所述移料机械手包括设置于横梁上的横向移动架，横向移动架上设置有同横梁配合的第一横向驱动装置，所述横向移动架上通过第一竖直驱动装置设置有第一立柱；所述第一立柱下端通过第一纵向驱动装置设置有纵向移动梁，纵向移动梁的端部设置有端拾器横梁，端拾器横梁的一端设置有固定端拾器，端拾横梁的另一端通过伸缩气缸设置有活动端拾器。

Description

压机多工位连线冲压移料机器人及压机多工位连线冲压搬运生产线

技术领域

本实用新型属于汽车冲压件自动上下料直角坐标机器人技术领域，具体涉及一种压机多工位连线冲压移料机器人及压机多工位连线冲压搬运生产线。 

背景技术

目前,金属板件冷冲压方式，大多采用传统的单压机单工位人工或机械的上下料的模式。人工上下料的模式是上料位配置一个工人，下料位配置一个工人，两人通过合作进行工件的上下料，压机的启动和停止也全部由工人主观控制，工作效率低，人员劳动强度大，危险系数高。单压机单工位机械上下料的模式是在压机两侧各布置一套机器人，上料机器人从来料台抓取工件，放入压机模具上，压机冲压完成后再由下料机器人进行下料。此方式比人工上料节省了人力资源，降低了工人的劳动强度，但也只能完成单个工件的单序冲压。而目前有极少数单位引进了单机多工位冲压连线机器人，也仅限于递进式上下料的方式，此方式是在多个等工位间距的冲压机上布置移料机器人，此移料机器人上的机械手臂多为一根移动臂结构，上面布置等间距机械手爪，用于等间距位置摆放工件的拾取和传送。此方式机械手臂横梁强度要求高，手爪间距和模具间间距都有一致性要求。 

现有技术的缺点：单压机单工位，人工上下料模式的缺点是：工作效率低，人员劳动强度大，由于压机启停全部由人员主观控制，万一操作不当，或疲劳操作就会造成人身伤害，所以危险系数极高。而且一个工位至少需要配置两个工人，随着用工成本的日益增高，人工上下料模式造成了大量的人工成本。机械自动上下料的模式在很大程度上提高了冲压件的生产率，减低了人工成本和安全风险，但是想完成一个工件的多个工序加工就得设置多台压机和机器人，造成了空间和成本的很大浪费。而极少数采用的递进自动机器人自动上下料的方式，虽然改变了生产劳动高强度、高危险性的现实，很大程度上提高了冲压件的生产效率，但是此冲压方式要求工位与工位间距离，手爪与手爪之间间距均需相等，对加工工件的要求也很受局限，且机器人运动轨迹单一，不适合工序间差异大的工件冲压成型。 

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供了一种能适应工位间距不等的冲压方式，提高工作效率，并且节约冲压空间及设备成本的压机多工位连线冲压移料机器人。 

为达到本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型的压机多工位连线冲压移料机器人，包括横梁，横梁上设置有移料机械手，其特征在于：所述移料机械手包括设置于横梁上的横向移动架，横向移动架上设置有同横梁配合的第一横向驱动装置，所述横向移动架上通过第一竖直驱动装置设置有第一立柱；所述第一立柱下端通过第一纵向驱动装置设置有纵向移动梁，纵向移动梁的端部设置有端拾器横梁，端拾器横梁的一端设置有固定端拾器，端拾横梁的另一端通过伸缩气缸设置有活动端拾器。 

作为本实用新型的一种优选方案，所述横梁设置为两个，两横梁上均相对设置有两个或两个以上移料机械手。 

本实用新型还提供一种压机多工位连线冲压搬运生产线，包括上述压机多工位连线冲压移料机器人，其特征在于：压机多工位连线冲压移料机器人的横梁前端设置有上料机器人，横梁的末端设置有下料机器人。 

本实用新型的有益效果：1、本实用新型的压机多工位连线冲压移料机器人，通过横梁上的第一横向驱动装置，可带动第一立柱的横向移动，从而带动端拾器的横向移动，第一立柱上的纵向移动梁，可实现端拾器的纵向移动；本实用新型将端拾器横梁的一端设置为活动端拾器，可调整活动端拾器的位置来适应不同冲压工位间距离不同的情况，并且，根据加工工件的不同，还可以更换不同长度的端拾器横梁，来适应不同的工位要求，使用方便，工作效率高，无需人工，安全性好。 

2、本实用新型将横梁设置为两个，两横梁上均相对设置有两个或两个以上移料机械手；当工件较大时，可通过两横梁上相对的一对移料机械手配合工作；当冲压工位较多时，可通过设置多个移料机械手，来提高工作效率；保证每个工位上均同时存在被冲压工件。 

3、本实用新型的压机多工位连线冲压搬运生产线可实现上料、冲压过程中的工件移动，以及完成冲压后工件的下料工作，工作效率高。 

附图说明

图1是本实用新型压机多工位连线冲压移料机器人的结构示意图。 

图2是图1的使用状态图。 

图3是端拾器横梁、固定端拾器和活动端拾器的结构示意图。 

图4是端拾器横梁、固定端拾器和活动端拾器的使用状态图。 

图5是本实用新型压机多工位连线冲压搬运生产线的结构示意图。 

图6是图5的俯视图。 

图7是上料机器人的结构示意图。 

图8是图7的侧视图。 

附图中1为压机多工位连线冲压移料机器人、2为横梁、3为第一横向驱动装置、4为横向移动架、5为移料机械手、6为第一立柱、7为第一纵向驱动装置、8为纵向移动梁、9为固定端拾器、10为端拾器横梁、11为活动端拾器、12为第一竖直驱动装置、13为伸缩气缸、14为纵向梁、15为拆垛机器人、16为拆垛立柱、17为第二纵向驱动装置、18为第四竖直驱动装置、19为上料机器人、20为第二立柱、21为四节臂装置、22为下料机器人、23为第三立柱、24为下料上滑块、25为第三横向移动梁、26为下料下滑块、27为下料端拾器、28为二级上滑块、29为一级上滑块、30为一级下滑块、31为一级横梁、32为二级横梁、33为二级下滑块、34为第二竖直驱动装置、35为一级驱动装置、36为二级驱动装置、37为拆垛端拾器。 

具体实施方式

本实用新型的压机多工位连线冲压移料机器人1，包括横梁2，横梁2上设置有移料机械手5，其特征在于：所述移料机械手5包括设置于横梁2上的横向移动架4，横向移动架4上设置有同横梁2配合的第一横向驱动装置3，所述横向移动架4上通过第一竖直驱动装置12设置有第一立柱6；所述第一立柱6下端通过第一纵向驱动装置7设置有纵向移动梁8，纵向移动梁8的端部设置有端拾器横梁10，端拾器横梁10的一端设置有固定端拾器9，端拾横梁10的另一端通过伸缩气缸13设置有活动端拾器11。 

作为本实用新型的一种优选方案，所述横梁2设置为两个，两横梁2上均相对设置有两个或两个以上移料机械手5。 

本实用新型的压机多工位连线冲压搬运生产线，包括上述压机多工位连线冲压移料机器人1，其特征在于：压机多工位连线冲压移料机器人1的横梁2前端设置有上料机器人19，横梁2的末端设置有下料机器人22。 

所述上料机器人19包括通过第二竖直驱动装置34设置于横梁2上的第二立柱20，第二立柱20的下端通过四节臂装置21设置有上料端拾器；所述下料机器人22包括通过第三竖直驱动装置设置于横梁2上的第三立柱23，第三立柱23下端设置有下料上滑块24，下料上滑块24上通过第三横向驱动装置设置有第三横向移动梁25，第三横向移动梁25上设置有同下料上滑块24相连的下料同步带，所述第三横梁2下方设置有同下料同步带相连的下料下滑块26，下料下滑块26上设置有下料端拾器27。 

所述四节臂装置21包括第二立柱20下端的一级上滑块29，一级上滑块29上设置有一级横梁31的一级驱动装置35；所述一级横梁31上设置有同所述一级上滑块29固定连接的一级同步带；一级横梁31下方设置有同一级同步带相连的一级下滑块30，一级下滑块30同二级横梁32上的二级上滑块28相连；二级上滑块28上设置有二级横梁32的二级驱动装置36，所述二级横梁32上设置有同二级上滑块28固定连接的二级同步带；二级横梁32下方设置有同二级同步带相连的二级下滑块33；所述上料端拾器设置于二级下滑块33上。 

通过四节臂装置21，可实现端拾器的快速移动，并且提高了传输距离的同时，还减少了上料机器人19占用的空间。 

所述上料机器人19前端设置有拆垛机器人15，所述拆垛机器人15包括纵向梁14，纵向梁14上通过第二纵向驱动装置17设置有纵向移动架，纵向移动架通过第四竖直驱动装置18设置有拆垛立柱16，拆垛立柱16下端设置有拆垛端拾器37。可将料垛摆放在上料台两侧，通过拆垛立柱16的纵向移动，可将上料台两侧的料分别进行拆垛，并分别放置于上料台上，保证上料的连续性。 

所述第一横向驱动装置3、第一竖直驱动装置12、第一纵向驱动装置7、第二竖直驱动装置34、第三竖直驱动装置、第三横向驱动装置、第二纵向驱动装置17、第四竖直驱动装置18、一级驱动装置35和二级驱动装置36均通过齿轮、齿条的方式控制横向移动架4、第一立柱6、纵向移动梁8、第二立柱20、第三立柱23、第三横向移动梁25、纵向移动架、拆垛立柱16、一级横梁31和二级横梁32运动。 

本实用新型还的压机多工位连线冲压搬运生产线工作时，拆垛机器人15将板材进行拆垛，并将拆垛后的板材摆放至上料台上；上料机器人19通过上料端拾器将上料台上的板材抓取，并将该板材放置于压机的第一个工位上，进行第一次冲压。 

压机多工位连线冲压移料机器人1工作，移料机械手5及移料机械手5的纵向移动梁8移动至合适位置，第一竖直驱动装置12驱动第一立柱6下降，固定端拾器9与第一个工位上完成一次冲压的工件相对应，并将其拾取，移料机械手5移动，将工件移动至第二个冲压工位；于此同时，上料机器人19再将一块新的板材放置于第一个冲压工位处；移料机械手5及上料机器人19移出冲压区后，再次进行冲压；移料机械手5的固定端拾器9再次拾取第一个工位上的工件，而活动端拾器11，通过伸缩气缸13调节到与第二工位相应位置，并将第二个工位的工件拾取；然后将第一工位和第二工位的工件移动至第二工位和第三工位上；以此类推。最后，由下料机器人22将最后一个工位的工件卸下，完成工件的连续冲压。整个过程无需人工操作，使用方便，安全可靠，工作效率高。 

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (6)

1.压机多工位连线冲压移料机器人，包括横梁（2），横梁（2）上设置有移料机械手（5），其特征在于：所述移料机械手（5）包括设置于横梁（2）上的横向移动架（4），横向移动架（4）上设置有同横梁（2）配合的第一横向驱动装置（3），所述横向移动架（4）上通过第一竖直驱动装置（12）设置有第一立柱（6）；所述第一立柱（6）下端通过第一纵向驱动装置（7）设置有纵向移动梁（8），纵向移动梁（8）的端部设置有端拾器横梁（10），端拾器横梁（10）的一端设置有固定端拾器（9），端拾器横梁（10）的另一端通过伸缩气缸（13）设置有活动端拾器（11）。

2.根据权利要求1所述的压机多工位连线冲压移料机器人，其特征在于：所述横梁（2）设置为两个，两横梁（2）上均相对设置有两个或两个以上移料机械手（5）。

3.一种使用如权利要求1所述的压机多工位连线冲压移料机器人的压机多工位连线冲压搬运生产线，包括上述压机多工位连线冲压移料机器人（1），其特征在于：压机多工位连线冲压移料机器人（1）的横梁（2）前端设置有上料机器人（19），横梁（2）的末端设置有下料机器人（22）。

4.根据权利要求3所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述上料机器人（19）包括通过第二竖直驱动装置（34）设置于横梁（2）上的第二立柱（20），第二立柱（20）的下端通过四节臂装置（21）设置有上料端拾器；所述下料机器人（22）包括通过第三竖直驱动装置设置于横梁（2）上的第三立柱（23），第三立柱（23）下端设置有下料上滑块（24），下料上滑块（24）上通过第三横向驱动装置设置有第三横向移动梁（25），第三横向移动梁（25）上设置有同下料上滑块（24）相连的下料同步带，所述第三横梁（2）下方设置有同下料同步带相连的下料下滑块（26），下料下滑块（26）上设置有下料端拾器（27）。

5.根据权利要求4所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述四节臂装置（21）包括第二立柱（20）下端的一级上滑块（29），一级上滑块（29）上设置有一级横梁（31）的一级驱动装置（35）；所述一级横梁（31）上设置有同所述一级上滑块（29）固定连接的一级同步带；一级横梁（31）下方设置有同一级同步带相连的一级下滑块（30），一级下滑块（30）同二级横梁（32）上的二级上滑块（28）相连；二级上滑块（28）上设置有二级横梁（32）的二级驱动装置（36），所述二级横梁（32）上设置有同二级上滑块（28）固定连接的二级同步带；二级横梁（32）下方设置有同二级同步带相连的二级下滑块（33）；所述上料端拾器设置于二级下滑块（33）上。

6.根据权利要求3所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述上料机器人（19）前端设置有拆垛机器人（15），所述拆垛机器人（15）包括纵向梁（14），纵向梁（14）上通过第二纵向驱动装置（17）设置有纵向移动架，纵向移动架通过第四竖直驱动装置（18）设置有拆垛立柱（16），拆垛立柱（16）下端设置有拆垛端拾器（37）。