CN107867566A - 用于码垛的自动抓具 - Google Patents
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Abstract
本发明用于码垛的自动抓具涉及机械输送领域。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的用于码垛的自动抓具。本发明用于码垛的自动抓具，包括支撑组件、调节组件和抓取组件，所述调节组件包括水平调节组件和竖直调节组件，所述水平调节组件连接在所述支撑组件上，所述竖直调节组件连接在所述水平调节组件上，所述抓取组件连接在所述竖直调节组件上。
Description
技术领域
本发明涉及机械输送设备，特别是涉及一种用于码垛的自动抓具。
背景技术
生产线是产品生产过程所经过的路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运送、装配、检验等一系列生产活动所构成的路线。生产线是按对象原则组织起来的，完成产品工艺过程的一种生产组织形式，即按产品专业化原则，配备生产某种产品(零、部件)所需要的各种设备和各工种的工人，负责完成某种产品(零、部件)的全部制造工作，对相同的劳动对象进行不同工艺的加工。
在变压器铁芯生产线上，包括多次不同规格、不同尺寸的硅钢片的运输和传送，现有的码垛系统中的抓具，采用的是不可调节片料距离的抓具，由此，机器人需要做多次抓取和放置动作，不能通过一次抓取、一次放料完成工件的输送，工作效率低、能耗高、工作量大，传输过程中多次抓取工件，容易对工件造成损伤。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的用于码垛的自动抓具。
本发明用于码垛的自动抓具，包括支撑组件、调节组件和抓取组件，所述调节组件包括水平调节组件和竖直调节组件，所述水平调节组件连接在所述支撑组件上，所述竖直调节组件连接在所述水平调节组件上，所述抓取组件连接在所述竖直调节组件上。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述水平调节组件包括驱动装置和调节轴，所述竖直调节组件连接在所述调节轴上，所述驱动装置驱动所述调节轴动作，所述竖直调节组件和所述抓取组件的水平位置随之调节。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述调节轴设为螺旋轴，所述驱动装置设为伺服电机。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述调节轴包括第一螺旋传输轴和第二螺旋传输轴，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴之间连接有联轴器，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴上设有反向螺旋，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴上均连接有所述竖直调节组件和所述抓取组件。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述调节轴包括第一螺旋传输轴和第二螺旋传输轴，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴之间设有连接轴，所述连接轴上连接有所述竖直调节组件和所述抓取组件。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述支撑组件包括连接滑轨和连接板，所述连接板固定连接所述连接滑轨，所述水平调节组件连接在所述连接板上，所述抓取组件滑动连接在所述连接滑轨上。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述抓取组件上设有固定梁，所述竖直调节组件固定连接在固定梁上，所述固定梁上连接有导向滑块，所述连接滑轨上设有与所述导向滑块相适配的滑槽。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述抓取组件上还设有抓取梁和抓取机器人，所述竖直调节组件上连接有升降轴，所述升降轴连接所述抓取梁，所述抓取梁上固定连接所述抓取机器人。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述抓取组件上连接有导向组件，所述导向组件包括导向槽和导向轴，所述导向轴设置在所述导向槽内，所述导向轴所所述竖直调节组件的升降而移动。
本发明用于码垛的自动抓具，其中所述支撑组件上固定连接有连接组件，所述连接组件上连接外接机器人。
本发明用于码垛的自动抓具与现有技术不同之处在于：本发明用于码垛的自动抓具，包括支撑组件、调节组件和抓取组件，调节组件包括水平调节组件和竖直调节组件，水平调节组件连接在支撑组件上，竖直调节组件连接在水平调节组件上，抓取组件连接在竖直调节组件上。支撑组件形成支撑框架用来支撑和固定调节组件、抓取组件等结构，保证整体结构的安全性和稳定性；调节组件能够通过水平调节组件和竖直调节组件同时对抓取组件的水平位置和竖直位置进行调节；当抓取或放料时，工件的之间的水平间距和竖直高度不同时，通过控制水平调节组件和竖直调节组件的动作来对抓取组件进行调节，以适应不同的抓取和放料环境，并且抓取和放料过程均通过远程控制实现，无需对设备的机械结构进行调节，也不需通过多步抓取和多次放料进行转换，节省设备和人工成本，实现一次抓取、一次放料的生产传输过程，并且水平调节组件和竖直调节组件能够在传输过程中调节，节省生产输送时间，能够明显提高生产效率。
下面结合附图对本发明的用于码垛的自动抓具作进一步说明。
附图说明
图1为本发明用于码垛的自动抓具的实施例一的结构示意图；
图2为本发明用于码垛的自动抓具的图1的俯视结构示意图；
图3为本发明用于码垛的自动抓具的图1的前视结构示意图；
图4为本发明用于码垛的自动抓具的图1的右视结构示意图；
图5为本发明用于码垛的自动抓具的图2中A-A的结构示意图；
图6为本发明用于码垛的自动抓具的图2中B-B的结构示意图；
图7为本发明用于码垛的自动抓具的图3的C-C的结构示意图；
图8为本发明用于码垛的自动抓具的实施例二的结构示意图；
图9为本发明用于码垛的自动抓具的图8的俯视结构示意图。
附图标注：1、水平调节组件；11、驱动装置；12、调节轴；121、第一螺旋传输轴；122、联轴器；123、第二螺旋传输轴；124、连接轴；2、支撑组件；21、连接滑轨；22、连接板；3、抓取组件；31、固定梁；32、抓取梁；33、抓取机器人；4、竖直调节组件；41、升降轴；42、竖直驱动；5、连接组件；6、导向组件；61、导向槽；62、导向轴。
具体实施方式
结合图1-图9所示，本发明用于码垛的自动抓具，包括支撑组件2、调节组件和抓取组件3，调节组件包括水平调节组件1和竖直调节组件4，水平调节组件1连接在支撑组件2上，竖直调节组件4连接在水平调节组件1上，抓取组件3连接在竖直调节组件4上。支撑组件2形成支撑框架用来支撑和固定调节组件、抓取组件3等结构，保证整体结构的安全性和稳定性。调节组件能够通过水平调节组件1和竖直调节组件4同时对抓取组件3的水平位置和竖直位置进行调节；当抓取或放料时，工件的之间的水平间距和竖直高度不同时，通过控制水平调节组件1和竖直调节组件4的动作来对抓取组件3进行调节，以适应不同的抓取和放料环境，并且抓取和放料过程均通过远程控制实现，无需对设备的机械结构进行调节，也不需通过多步抓取和多次放料进行转换，节省设备和人工成本，实现一次抓取、一次放料的生产传输过程，并且水平调节组件1和竖直调节组件4能够在传输过程中调节，节省生产输送时间，能够明显提高生产效率。
进一步的，水平调节组件1包括驱动装置11和调节轴12，竖直调节组件4连接在调节轴12上，驱动装置11驱动调节轴12动作，竖直调节组件4和抓取组件3的水平位置随之调节。驱动装置11可以设为压力驱动装置，调节轴12设为伸缩轴，竖直调节组件4和抓取组件3均与调节轴12相对固定，压力驱动装置11驱动调节轴12伸缩调节，调节轴12伸缩时，竖直调节组件4和抓取组件3的水平位置进行调节，通过压力驱动装置的压力流体的压力调节伸缩位置，方便控制。调节轴12贯穿竖直调节组件4，对竖直调节组件4的竖直方向进行限位，减小水平移动和竖直移动的组合偏差。
驱动装置11还可以设为电机，调节轴12设为螺旋轴，竖直调节组件4上固定连接有滑块，滑块内设有与调节轴12的螺旋相适配的螺旋，当电机驱动调节轴12转动，滑块相对于调节轴12的轴向移动，实现对竖直调节组件4和抓取组件3的位置调节。
调节轴12上可以连接有若干组竖直调节组件4和抓取组件3，若干组竖直调节组件4和抓取组件3能够同步调节，保证调节精度。支撑组件2上也可以设有若干个水平调节组件1，若干个水平调节组件1同时驱动一个或多个竖直调节组件4水平移动，进而实现对抓取组件3的水平位置调节。调节轴12可以设为丝杠，竖直调节组件4上固定连接有丝母，丝母与丝杠配合实现竖直调节组件4的水平移动。
进一步的，调节轴12设为螺旋轴，驱动装置11设为伺服电机，伺服电机的控制精度高、运行范围广、负载能力强，并且方便控制驱动装置11正转和反转，方便调节竖直调节组件4的水平移动方向，往复调节简便，竖直调节组件4的水平调节位置精度能够精确到0.1mm，保证抓取组件3的抓取和放料精度。
水平调节组件1的实施例一：
结合图1-图6所示，调节轴12包括第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123之间连接有联轴器122，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上设有反向螺旋，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上均连接有竖直调节组件4和抓取组件3。第一螺旋传输轴121连接在驱动装置11上，驱动装置11驱动第一螺旋传输轴121转动，第一螺旋传输轴121通过联轴器122带动第二螺旋传输轴123同步转动，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上设有反向螺旋，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上设连接的竖直调节组件4和抓取组件3能够同步反向移动，竖直调节组件4和抓取组件3同时向调节轴12的中心靠拢或同时向调节轴12的两端扩展，实现对不同位置的工件的抓取或放料。
其中，第一螺旋传输轴121与驱动装置11之间也连接有联轴器122，驱动装置11固定在支撑组件2的一端，支撑组件2的另一端设有固定轴座，第二螺旋传输轴123一端连接在固定轴座内、另一端通过联轴器122与第一螺旋传输轴121连接。固定轴座内设有滚珠球轴承，第二螺旋传输轴123连接在滚珠球轴承内，减小第二螺旋传输轴123的摩擦损耗，提高传动精度和使用寿命。
水平调节组件1的实施例二：
结合图7和图8所示，与实施例一的不同之处在于，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123之间设有连接轴124，连接轴124上连接有竖直调节组件4和抓取组件3。连接轴124的两端均通过联轴器122与第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123连接，第一螺旋传输轴121连接在驱动装置11的输出端，驱动装置11驱动第一螺旋传输轴121转动，第一螺旋传输轴121带动连接轴124和第二螺旋传输轴123转动，连接轴124设为无螺旋的杆轴，竖直调节组件4和抓取组件3与连接轴124的位置相对固定，第一螺旋传输轴121和第二螺栓传输轴上连接的竖直调节组件4和抓取组件3向连接轴124的位置靠拢或扩散，调节抓取组件3之间的水平间距，适应不同生产线上的不同工件的抓取传送。
连接轴124上可以连接有若干组竖直调节组件4和抓取组件3，根据实际需要进行结构设计。
进一步的，支撑组件2包括连接滑轨21和连接板22，连接板22固定连接连接滑轨21，连接滑轨21与固定板形成矩形的支撑框架结构，结构简单稳定，但支撑组件2的形状不限于矩形，根据实际需要，可以设为不同的结构形状。水平调节组件1连接在连接板22上，抓取组件3滑动连接在连接滑轨21上，水平调节组件1的驱动装置11固定连接在连接板22上，连接板22起到支撑和固定驱动装置11的作用，保证驱动装置11稳定运行。抓取组件3连接在竖直调节组件4上，抓取组件3与竖直调节组件4同步进行水平位置调节，抓取组件3相对于调节轴12水平移动的过程中，抓取组件3还滑动连接在连接滑轨21上，连接滑轨21对抓取组件3起到导向和支撑作用，防止调节轴12受力集中而断裂失效，保证设备的整体强度和稳定性。
进一步的，抓取组件3上设有固定梁31，竖直调节组件4固定连接在固定梁31上，固定梁31上连接有导向滑块，连接滑轨21上设有与导向滑块相适配的滑槽，导向滑块在连接滑轨21上水平滑动，在对抓取组件3水平位置调节过程中，实现辅助支撑和导向，防止抓取组件3水平移动过程中发生偏移，提高传动精度。
进一步的，抓取组件3上还设有抓取梁32和抓取机器人33，竖直调节组件4上连接有升降轴41，升降轴41连接抓取梁32，抓取梁32上固定连接抓取机器人33。竖直调节组件4包括竖直驱动42，升降轴41连接在竖直驱动42上，调节轴12贯穿连接在竖直驱动42的外壳上，竖直驱动42的外壳固定连接在固定梁31上，升降轴41固定连接抓取梁32，竖直驱动42控制升降轴41升降移动，抓取梁32和抓取机器人33在竖直驱动42的作用下升降移动。
竖直升降可以选用压力驱动或电机驱动，当竖直驱动42设为压力驱动时，升降轴41设为活塞杆，活塞杆伸出或回缩控制抓取梁32的升降，液压驱动的传动动力稳定，承载能力强，适用于负载较大的工件；当竖直驱动42设为电机驱动时，升降轴41设为丝杠，抓取梁32上连接有丝母，电机驱动丝杠转动，抓取梁32随丝母移动，传动精度高，适用于负载较轻的工件。
进一步的，抓取组件3上连接有导向组件6，导向组件6包括导向槽61和导向轴62，导向轴62设置在导向槽61内，导向轴62所竖直调节组件4的升降而移动。导向槽61固定连接在固定梁31上，导向轴62贯穿固定槽和固定梁31固定连接在抓取梁32上。当竖直驱动42控制升降轴41升降移动时，导向轴62在导向槽61内竖直移动，导向槽61对导向轴62进行限位，保证导向轴62的垂直度，进而保证抓取梁32竖直调节过程中的垂直度，减小传动偏差，提高控制精度。优选的，导线槽选用直线轴承，导向轴62在直线轴承内升降移动，摩擦阻力小，减小能量损耗，能量利用率高、成本低。
进一步的，支撑组件2上固定连接有连接组件5，连接组件5上连接外接机器人，连接组件5固定连接在支撑组件2的框架上，保证连接组件5的连接强度。连接组件5固定连接在连接滑轨21上，外接机器人能够吸附或固定连接在连接组件5上，外接机器人动作而带动整个抓具进行位置移动，使抓具用于生产线上不同工序的抓取动作，充分利用每个装置，降低整个生产线的加工成本。
自动抓具实施例一：
结合图1-图7，支撑组件2包括连接滑轨21和连接板22，连接滑轨21与连接板22组成框架式支撑结构，水平调节组件1的驱动装置11固定连接在连接板22上，驱动装置11设为伺服电机，伺服电机上连接有调节轴12，调节轴12包括第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123之间连接有联轴器122，驱动装置11驱动第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123同步旋转，第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123均设为丝杠，并且第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上设有反向螺旋，竖直调节组件4的竖直驱动42的壳体上连接有丝母，丝母沿丝杠的轴向移动带动竖直调节组件4水平移动。驱动装置11驱动第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123同步转动，连接在第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上的竖直调节组件4同步向调节轴12的中心收拢或同步向调节轴12的两端扩展，实现竖直调节组件4的水平移动。
抓取组件3连接在竖直调节组件4上，抓取组件3随竖直调节组件4水平移动。抓取组件3的固定梁31的两端设有导向滑块，固定梁31与竖直驱动42的壳体相对固定，抓取组件3水平移动的过程中，导向滑块在连接滑轨21内滑动，导向滑块起到导向作用；固定梁31的两端均设有导向滑块，两组导向滑块同时起到导向和限位的作用，减小水平移动过程中的移动偏差，保证传输精度。
竖直驱动42上连接有升降轴41，升降轴41上固定连接抓取梁32，抓取梁32上连接有若干个抓取机器人33，竖直驱动42控制升降轴41的升降动作，抓取梁32和抓取机器人33与升降轴41同步升降。同时，抓取组件3上连接有导向组件6，导向组件6包括导向轴62和导向槽61，导向槽61固定连接在固定梁31上，导向轴62贯穿导向槽61和导向轴62连接到抓取梁32上，在抓取梁32升降动作过程中，导向轴62相对于导向槽61竖直升降，起到导向和限位作用，保证竖直升降过程中的传动精度，减小移动偏差。导向组件6在固定梁31的两端均设置，起到双重限位的作用，导向组件6还可以在固定梁31上设有多组，进一步提高导向和限位效果。其中，导向槽61选用直线轴承，减小磨损，提高生产精度。
支撑组件2上固定连接有连接组件5，连接组件5用来连接外接机器人，外接机器人可以吸附或固定连接在连接组件5上，实现对抓具的空间位置的移动，便于多个工位的生产加工过程。
本发明用于码垛的自动抓具，适用于多种工件的抓取和放料过程，尤其适用于变压器铁芯用硅钢片的抓取和放料过程。抓料时，控制系统按所需片料所处料仓之间的距离值控制伺服电机驱动丝杆移动抓取机器人33到需要的距离，实现一次抓料；码垛时，控制系统按用户输入的片料距离值控制伺服电机驱动丝杆移动抓取机器人33到需要的距离，实现一次放料，过程简单、操作简便，工作效率高。
自动抓具实施例二：
结合图8和图9，与实施例一的不同之处在于，调节组件的调节轴12包括第一螺旋传输轴121、第二螺旋传输轴123和连接轴124，第一螺旋传输轴121、第二螺旋传输轴123和连接轴124上均连接有竖直调节组件4和抓取组件3。第一螺旋传输轴121和第二螺旋传输轴123上连接的竖直调节组件4和抓取组件3的水平位移能够调节，连接轴124上连接的竖直调节组件4和抓取组件3不能调节水平方向位置，适用范围更广。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于码垛的自动抓具，其特征在于：包括支撑组件、调节组件和抓取组件，所述调节组件包括水平调节组件和竖直调节组件，所述水平调节组件连接在所述支撑组件上，所述竖直调节组件连接在所述水平调节组件上，所述抓取组件连接在所述竖直调节组件上。
2.根据权利要求1所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述水平调节组件包括驱动装置和调节轴，所述竖直调节组件连接在所述调节轴上，所述驱动装置驱动所述调节轴动作，所述竖直调节组件和所述抓取组件的水平位置随之调节。
3.根据权利要求2所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述调节轴设为螺旋轴，所述驱动装置设为伺服电机。
4.根据权利要求3所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述调节轴包括第一螺旋传输轴和第二螺旋传输轴，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴之间连接有联轴器，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴上设有反向螺旋，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴上均连接有所述竖直调节组件和所述抓取组件。
5.根据权利要求3所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述调节轴包括第一螺旋传输轴和第二螺旋传输轴，所述第一螺旋传输轴和所述第二螺旋传输轴之间设有连接轴，所述连接轴上连接有所述竖直调节组件和所述抓取组件。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述支撑组件包括连接滑轨和连接板，所述连接板固定连接所述连接滑轨，所述水平调节组件连接在所述连接板上，所述抓取组件滑动连接在所述连接滑轨上。
7.根据权利要求6所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述抓取组件上设有固定梁，所述竖直调节组件固定连接在固定梁上，所述固定梁上连接有导向滑块，所述连接滑轨上设有与所述导向滑块相适配的滑槽。
8.根据权利要求7所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述抓取组件上还设有抓取梁和抓取机器人，所述竖直调节组件上连接有升降轴，所述升降轴连接所述抓取梁，所述抓取梁上固定连接所述抓取机器人。
9.根据权利要求1或7或8所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述抓取组件上连接有导向组件，所述导向组件包括导向槽和导向轴，所述导向轴设置在所述导向槽内，所述导向轴所所述竖直调节组件的升降而移动。
10.根据权利要求1所述的用于码垛的自动抓具，其特征在于：所述支撑组件上固定连接有连接组件，所述连接组件上连接外接机器人。
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