CN108674726A - 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法 - Google Patents

一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108674726A
CN108674726A CN201810811951.5A CN201810811951A CN108674726A CN 108674726 A CN108674726 A CN 108674726A CN 201810811951 A CN201810811951 A CN 201810811951A CN 108674726 A CN108674726 A CN 108674726A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cigarette
traversing
vertical shift
guide rail
irregular bar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810811951.5A
Other languages
English (en)
Inventor
杨旭东
靳志强
赵小挺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Huilian Technology Ltd Co
Original Assignee
Guizhou Huilian Technology Ltd Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou Huilian Technology Ltd Co filed Critical Guizhou Huilian Technology Ltd Co
Priority to CN201810811951.5A priority Critical patent/CN108674726A/zh
Publication of CN108674726A publication Critical patent/CN108674726A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B65B35/38—Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices

Abstract

本发明公开了一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。包括基架，基架上设有横移导轨，横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；抓取组件包括上支撑板，上支撑板的两端均设有导向座，导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；上支撑板上设有步进横移螺母，步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接。本发明能够同时抓取烟高差大的异型条烟，提高了抓取效率，且能防止散垛。

Description

一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法
技术领域
本发明涉及一种卷烟包装领域用的抓取装置及抓取方法，特别是一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。
背景技术
目前在卷烟生产领域中，对异型条烟从流水线上抓取的主要方式为，通过机械手控制吸盘抓取，且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点，机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟，抓取效率低。为了解决上述技术问题，专利201610020888.4公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，该装置有效提高了抓取效率；但是在使用中发现，使用该装置码垛时容易出现散垛的情况，且当条烟烟高差异过大时，使用吸盘同时抓取还是会压伤条烟。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。本发明能够同时抓取烟高差大的异型条烟，提高了抓取效率，且能够防止散垛。
本发明的技术方案：一种异型条烟包装系统用抓取吸盘，包括基架，基架上设有横移导轨，横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；所述的抓取组件包括上支撑板，上支撑板的两端均设有导向座，导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；所述的上支撑板上还设有步进横移螺母，步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接。
前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘中，所述的抓取组件上还设有测高传感器。
前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法：抓取条烟时，将吸盘组件移至异型条烟上方，之后横移丝杆步进电机经丝杆与步进横移螺母联动驱动抓取组件沿横移导轨横移，使吸盘组件对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；再根据所抓取异型条烟的烟高，竖移丝杆步进电机经联动板驱动吸盘组件沿竖移导轨上/下滑动，调节对应吸盘组件竖直位置；调节好后，抓取组件下移将异型条烟抓起移送到预设位置码垛；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机再次驱动抓取组件横移，调整相邻两抓取组件间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中，最大宽度异型条烟的宽度。
前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法中，所述的异型条烟的烟高，经测高传感器测量。
与现有技术相比，本发明在基架的横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；包括上支撑板，上支撑板的两端均经导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；上支撑板还经步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接；通过该结构，使吸盘组件能够根据待抓取异型条烟的烟高调整吸盘组件的竖直位置，进而使抓取组件能够同时抓取烟高差大的异型条烟而不会出现压伤的情况，有效提高了抓取效率；本发明的抓取组件能够同时抓取烟高差超过10mm的异型条烟，其适用范围更广。
本发明的吸盘组件在抓取异型条烟前，抓取组件先横移使吸盘组件与待抓取异型条烟烟宽方向的中部对齐；对齐后又根据待抓取异型条烟的烟高调节对应吸盘组件的竖直位置，之后才进行抓取；抓取后吸盘组件再次横移，以调节相邻两抓取组件的吸盘组件间距，间距大于或等于待码垛条烟中的最大宽度异型条烟的宽度，之后才将抓取的一组异型条烟移送至预设位置码垛，如此重复实现条烟的码垛；因吸盘组件抓取位置处于异型条烟宽度中部，且吸盘组件在对异型条烟码垛前需按上述过程调节间距，使得码垛后异型条烟在竖直方向上条烟宽度的中部同轴；该结构，防止码叠的异型条烟烟垛散垛。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明码垛的示意图。
附图中的标记为：1-基架，2-横移导轨，3-抓取组件，31-上支撑板，32-导向座，33-立柱，34-下支撑板，35-竖移导套，36-竖移导轨，37-联动板，38-吸盘组件，39-竖移丝杆步进电机，310-步进横移螺母，311-测高传感器，4-横移丝杆步进电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例1。一种异型条烟包装系统用抓取吸盘，构成如图1-3所示，包括基架1，基架1上设有横移导轨2，横移导轨2上滑动连接有一组以上的抓取组件3，抓取组件3与固定于基架1上的横移丝杆步进电机4连接；所述的抓取组件3包括上支撑板31，上支撑板31的两端均设有导向座32，导向座32与横移导轨2滑动连接，上支撑板31还经四根立柱33与下支撑板34连接，下支撑板34上设有竖移导套35，竖移导套35与竖移导轨36滑动连接，竖移导轨36的顶端与联动板37连接，竖移导轨36的底端与吸盘组件38连接，联动板37还与固定于上支撑板31的竖移丝杆步进电机39的丝杆螺纹连接；所述的上支撑板31上还设有步进横移螺母310，步进横移螺母310与横移丝杆步进电机4的丝杆连接螺纹连接。通过上述结构，能够实现吸盘组件38在抓取异型条烟时，抓取的部位处于异型条烟烟宽方向的中部，且能实现抓取异型条烟后，相邻两吸盘间的间距大于或等于待码垛条烟中，最大宽度异型条烟的宽度；进而确保码叠的异型条烟的烟宽中部在竖直方向同轴(参见图4)，防止散垛。同时吸盘组件38能够根据待抓取异型条烟的烟高在竖直方向调节位置，防止因异型条烟烟高差过大使烟高大的异型条烟被压伤。
前述的抓取组件3上还设有测高传感器311。
前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法：抓取条烟时，将吸盘组件38移至异型条烟上方，之后横移丝杆步进电机4经丝杆与步进横移螺母310联动驱动抓取组件3沿横移导轨2横移，使吸盘组件38对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；再根据所抓取异型条烟的烟高，竖移丝杆步进电机39经联动板37驱动吸盘组件38沿竖移导轨36上/下滑动，调节对应吸盘组件38竖直位置；调节好后，抓取组件3下移将异型条烟抓起移送到预设位置码垛；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机4再次驱动抓取组件3横移，调整相邻两抓取组件3间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中，最大宽度异型条烟的宽度。
前述的异型条烟的烟高，经测高传感器311测量。

Claims (4)

1.一种异型条烟包装系统用抓取吸盘，其特征在于：包括基架（1），基架（1）上设有横移导轨（2），横移导轨（2）上滑动连接有一组以上的抓取组件（3），抓取组件（3）与固定于基架（1）上的横移丝杆步进电机（4）连接；所述的抓取组件（3）包括上支撑板（31），上支撑板（31）的两端均设有导向座（32），导向座（32）与横移导轨（2）滑动连接，上支撑板（31）还经四根立柱（33）与下支撑板（34）连接，下支撑板（34）上设有竖移导套（35），竖移导套（35）与竖移导轨（36）滑动连接，竖移导轨（36）的顶端与联动板（37）连接，竖移导轨（36）的底端与吸盘组件（38）连接，联动板（37）还与固定于上支撑板（31）的竖移丝杆步进电机（39）的丝杆螺纹连接；所述的上支撑板（31）上还设有步进横移螺母（310），步进横移螺母（310）与横移丝杆步进电机（4）的丝杆连接螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的异型条烟包装系统用抓取吸盘，其特征在于：所述的抓取组件（3）上还设有测高传感器（311）。
3.一种如权利要求1或2任一项所述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法，其特征在于：抓取条烟时，将吸盘组件（38）移至异型条烟上方，之后横移丝杆步进电机（4）经丝杆与步进横移螺母（310）联动驱动抓取组件（3）沿横移导轨（2）横移，使吸盘组件（38）对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；再根据所抓取异型条烟的烟高，竖移丝杆步进电机（39）经联动板（37）驱动吸盘组件（38）沿竖移导轨（36）上/下滑动，调节对应吸盘组件（38）竖直位置；调节好后，抓取组件（3）下移将异型条烟抓起移送到预设位置码垛；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机（4）再次驱动抓取组件（3）横移，调整相邻两抓取组件（3）间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中，最大宽度异型条烟的宽度。
4.根据权利要求3所述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法，其特征在于：所述的异型条烟的烟高，经测高传感器（311）测量。
CN201810811951.5A 2018-07-23 2018-07-23 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法 Pending CN108674726A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810811951.5A CN108674726A (zh) 2018-07-23 2018-07-23 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810811951.5A CN108674726A (zh) 2018-07-23 2018-07-23 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108674726A true CN108674726A (zh) 2018-10-19

Family

ID=63814515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810811951.5A Pending CN108674726A (zh) 2018-07-23 2018-07-23 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108674726A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109850210A (zh) * 2019-03-14 2019-06-07 杭州娃哈哈精密机械有限公司 袋装奶粉装箱装置及装箱方法
CN109941748A (zh) * 2019-04-30 2019-06-28 深圳格兰达智能装备股份有限公司 一种集成电路物料抓放装置
CN114920001A (zh) * 2022-05-07 2022-08-19 广州祺盈科技有限公司 调节条烟抓取装置各吸盘组件间距和高度的方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6371544B1 (en) * 2000-03-29 2002-04-16 San Shing Hardware Works Co., Ltd. Workpiece transfer device for a forging machine
CN104843233A (zh) * 2015-03-31 2015-08-19 宜兰食品工业股份有限公司 一种袋装产品的堆叠装置及其堆叠方法
CN106672635A (zh) * 2017-03-09 2017-05-17 山东洛杰斯特物流科技有限公司 码垛机及码垛方法
CN107042523A (zh) * 2017-03-06 2017-08-15 贵州慧联科技有限公司 一种条烟抓取用的伸缩吸盘组件及使用方法
CN107867566A (zh) * 2017-12-08 2018-04-03 海安交睿机器人科技有限公司 用于码垛的自动抓具
CN208761651U (zh) * 2018-07-23 2019-04-19 贵州慧联科技有限公司 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6371544B1 (en) * 2000-03-29 2002-04-16 San Shing Hardware Works Co., Ltd. Workpiece transfer device for a forging machine
CN104843233A (zh) * 2015-03-31 2015-08-19 宜兰食品工业股份有限公司 一种袋装产品的堆叠装置及其堆叠方法
CN107042523A (zh) * 2017-03-06 2017-08-15 贵州慧联科技有限公司 一种条烟抓取用的伸缩吸盘组件及使用方法
CN106672635A (zh) * 2017-03-09 2017-05-17 山东洛杰斯特物流科技有限公司 码垛机及码垛方法
CN107867566A (zh) * 2017-12-08 2018-04-03 海安交睿机器人科技有限公司 用于码垛的自动抓具
CN208761651U (zh) * 2018-07-23 2019-04-19 贵州慧联科技有限公司 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109850210A (zh) * 2019-03-14 2019-06-07 杭州娃哈哈精密机械有限公司 袋装奶粉装箱装置及装箱方法
CN109941748A (zh) * 2019-04-30 2019-06-28 深圳格兰达智能装备股份有限公司 一种集成电路物料抓放装置
CN109941748B (zh) * 2019-04-30 2021-07-02 深圳格兰达智能装备股份有限公司 一种集成电路物料抓放装置
CN114920001A (zh) * 2022-05-07 2022-08-19 广州祺盈科技有限公司 调节条烟抓取装置各吸盘组件间距和高度的方法
CN114920001B (zh) * 2022-05-07 2024-02-06 广州祺盈科技有限公司 调节条烟抓取装置各吸盘组件间距和高度的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106144473B (zh) 一种机械手定位抓取机构
CN108674726A (zh) 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法
CN108584430B (zh) 一种抓取装置及运输系统
CN207766790U (zh) 自动贴散热片设备
KR102184901B1 (ko) 금속제품 운반 그리퍼 및 이를 이용한 금속제품 적재 설비
JP6153027B2 (ja) 集積装置
CN103974553A (zh) 矩阵式贴片机
CN106144625B (zh) 一种基于机械手的分类码垛设备
CN105314393B (zh) 不停机上料装置
CN109531615A (zh) 机器人分档机
CN109264399A (zh) Pcb放板机
CN203827614U (zh) 矩阵式贴片机
CN113184302B (zh) 一种真空包装袋自动装箱方法
CN208761651U (zh) 一种异型条烟包装系统用抓取吸盘
CN106809654A (zh) 一种具有导向功能的码垛机
CN208732105U (zh) 一种异型条烟抓取装置
CN108706339A (zh) 一种异型条烟抓取装置及抓取方法
JP5149942B2 (ja) ヘッド駆動装置および部品実装装置
CN217569711U (zh) 叠片检测设备
CN114229496B (zh) 用于面膜封装的自动上料系统
CN215896324U (zh) 一种硅片吸取移载机构
CN216528808U (zh) 用于dfn封装器件加工的芯片转运机构
CN106391515B (zh) 瓷砖在线分拣装置
CN109292447A (zh) 料盘抓取机械手
CN109051053A (zh) 多工位串联陶瓷砖包装机及其包装方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination