CN109941748A - 一种集成电路物料抓放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料抓放的技术领域，公开了一种集成电路物料抓放装置，包括抓手模组、沿水平方向布置的第一轨道以及用于驱动抓手模组沿第一轨道直线滑动的第一驱动机构，抓手模组用于抓取物料，第二驱动机构驱动各抓取机构沿第二轨道直线滑动，从而根据物料的放置间距改变各抓取机构之间的相对距离以便能精准快速地抓取物料，进一步地，每一抓取机构包括分设在第二轨道两侧的两个抓取单元，每一抓取单元在升降机构的驱动下可以上下升降以满足物料流转抓放需求，而且，同一抓取机构的两个抓取单元可以同步滑动，进而提高各抓取单元之间的间距调节效率，进而提高了物料的流转速度以及生产效率，保证了调节精度，同时简化了结构设置。

Description

一种集成电路物料抓放装置

技术领域

本发明涉及物料抓放的技术领域，特别是涉及一种集成电路物料抓放装置。

背景技术

目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍，在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会用到物料抓放转移。

在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，当前使用较多的抓手装置一般只能一次抓取一个，有些可以一次抓取多个物体，但也不能调整物体之间的间距。目前，集成电路测试领域对UPH(units per hour单位小时产能)值的要求不断刷新，传统的手工操作效率太低，一般的单次抓手也远远不能满足使用需求，于是多抓手设备运用而生，而芯片在测试、封装、标刻等环节，都要在不同托盘及工位直接流转，不同的托盘和工作中芯片放置的间距是不一样的，现有的多抓手设备的每个抓取单元都是独立控制，单独调节，其相应的设备结构复杂，体积笨重，各抓取单元在相对间距调节时效率较低，且调节精度不高，降低了物料流转速度以及生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种可调节间距的集成电路物料抓放装置，能够提高物料流转速度以及生产效率。

为了解决上述问题，本发明提供一种集成电路物料抓放装置，包括抓手模组、沿水平方向布置的第一轨道以及用于驱动所述抓手模组沿所述第一轨道直线滑动的第一驱动机构；

所述抓手模组包括支架、设置在所述支架上的第二轨道、若干个滑动设于所述第二轨道上的抓取机构以及用于驱动各所述抓取机构沿所述第二轨道直线滑动以调节各所述抓取机构之间相对距离的第二驱动机构；

每一所述抓取机构包括两个抓取单元和两个分别用于驱动对应的所述抓取单元沿竖直方向升降的升降机构，两个所述抓取单元对称地设置在所述第二轨道的两侧。

进一步优选地，所述抓取机构包括连接座、分别连接在所述连接座两侧的两个连接臂以及连接在每一所述连接臂上的抓取单元，所述连接座的下端设有与所述第二轨道滑动配合的第一滑块，所述连接座的上端设有与所述第二驱动机构连接的连接块。

进一步优选地，所述支架包括对称设于所述第二轨道两侧第一安装板和第二安装板，各所述升降机构分别对应设置在所述第一安装板和所述第二安装板上；

所述第一安装板上设有第一滑槽，所述第二安装板上设有第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽均与所述第二轨道平行，且关于所述第二轨道呈对称设置，每一所述抓取单元上均设有与所述第一滑槽或所述第二滑槽滑动配合的第二滑块。

进一步优选地，所述升降机构包括第三轨道、滑动设于所述第三轨道的第三滑块以及驱动所述第三滑块沿所述第三轨道直线滑动的第三驱动机构，所述第三滑块上连接有导向座，所述抓取单元滑动连接于所述导向座。

进一步优选地，所述导向座沿所述第二轨道方向布置，所述导向座上设有导向槽，所述抓取单元滑动连接于所述导向槽内。

进一步优选地，所述升降机构还包括弹性件，所述弹性件一端设于所述第一安装板或第二安装板上，所述弹性件的另一端与所述第三滑块连接。

进一步优选地，所述抓取单元包括吸嘴组件、导向机构和滑块座，所述第二滑块连接于所述滑块座上；

所述导向机构包括第一导向轴，所述第一导向轴的一端设有可滑动插设于所述导向槽内的连接轴，所述第一导向轴的另一端穿过所述滑块座与所述吸嘴组件连接。

进一步优选地，所述吸嘴组件包括导向块、第二导向轴、安装块以及吸盘，所述导向块与所述第一导向轴连接，所述第二导向轴连接在所述导向块和所述安装块之间，所述吸盘设于所述安装块上。

进一步优选地，所述第二驱动机构包括带轮、驱动所述带轮旋转的第二驱动电机以及与所述带轮连接的第二同步带传动组件和第三同步带传动组件，所述第二同步带传动组件的传动速度小于所述第三同步带传动组件；

所述抓手模组包括第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构和第四抓取机构，所述第一抓取机构位于所述第二抓取机构的一侧且与所述第二同步带传动组件连接，所述第三抓取机构和所述第四抓取机构位于所述第二抓取机构的另一侧，所述第三抓取机构与所述第二同步带传动组件连接且与所述第一抓取机构的传动方向相反，所述第四抓取机构与所述第三同步带传动机构连接。

进一步优选地，所述第一抓取机构包括第一连接座、第一连接臂以及第一抓取单元，所述第一连接座上设有连接支座，所述连接支座上设有第一连接块；

所述第三抓取机构包括第三连接座、第三连接臂以及第三抓取单元，所述第三连接座上设有第三连接块，所述第二同步带传动组件包括第二同步带，所述第二同步带具有上带体和下带体，所述第一连接块与所述上带体连接，所述第三连接块与所述下带体连接。

本发明提供一种集成电路物料抓放装置，包括抓手模组、沿水平方向布置的第一轨道以及用于驱动抓手模组沿第一轨道直线滑动的第一驱动机构，抓手模组用于抓取物料，第一驱动机构驱动抓手模组沿第一轨道直线滑动以将抓取的物料从不同的托盘及工位之间流转，具体地，抓手模组包括支架、设置在支架上的第二轨道以及若干个滑动设于第二轨道上的抓取机构，第二驱动机构驱动各抓取机构沿第二轨道直线滑动，从而根据物料的放置间距改变各抓取机构之间的相对距离以便能精准快速地抓取物料，进一步地，每一抓取机构包括分设在第二轨道两侧的两个抓取单元，每一抓取单元在升降机构的驱动下可以上下升降以满足物料流转抓放需求，而且，同一抓取机构的两个抓取单元可以同步滑动，进而提高各抓取单元之间的间距调节效率，进而提高了物料的流转速度以及生产效率，保证了调节精度，同时简化了结构设置。

附图说明

图1是本发明实施例中的集成电路物料抓放装置的结构示意图；

图2是本发明实施例中的第一驱动机构的结构示意图；

图3是本发明实施例中的抓手模组的结构示意图；

图4是本发明实施例中的各抓取机构的结构示意图；

图5是本发明实施例中的第二驱动机构的结构示意图；

图6是本发明实施例中的第一抓取机构的结构示意图；

图7是本发明实施例中的第三抓取机构的结构示意图；

图8是本发明实施例中的第四抓取机构的结构示意图；

图9是本发明实施例中的第一抓取机构的升降机构的结构示意图；

图10是本发明实施例中的第二抓取机构的升降机构的结构示意图；

图11是本发明实施例中的第三抓取机构的升降机构的结构示意图；

图12是本发明实施例中的第四抓取机构的升降机构的结构示意图。

图中，100、托盘或工位；10、抓手模组；20、第一轨道；30、第一驱动机构；40、第二轨道；50、抓取机构；60、第二驱动机构；70、升降机构；11、第一安装板；12、第二安装板；13、支架；14、第一滑槽；15、第二滑槽；

100、第一滑块；101、第一抓取机构；102、第二抓取机构；103、第三抓取机构；104、第四抓取机构；1011、第一连接座；1012、第一连接臂；1013、第一抓取单元；1014、连接支座；1015、第一连接块；1021、第二连接臂；1022、第二抓取单元；1031、第三连接座；1032、第三连接臂；1033、第三抓取单元；1034、第三连接块；1041、第四连接座；1042、第四连接臂；1043、第四抓取单元；1044、第四连接块；

21、电机安装架；22、限位挡块；23、光电传感器；31、第一主动轮；32、第一从动轮；33、第一驱动电机；34、第一同步带；35、压块；

500、第二滑块；501、吸嘴组件；502、第一导向轴；503、滑块座；504、连接轴；505、导向块；506、第二导向轴；507、安装块；508、吸盘；

61、带轮；62、第二驱动电机；63、第二同步带传动组件；64、第三同步带传动组件；65、电机支板；66、传动带；631、第二主动轮；632、第二从动轮；633、第二同步带；641、第三主动轮；642、第三从动轮；643、第三同步带；

71、第三轨道；72、第三滑块；73、导向座；74、导向槽；75、弹性件；76、第四主动轮；77、第四从动轮；78、第四同步带；79、第四驱动电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

结合图1～12所示，示意性地显示了本发明实施例的一种集成电路物料抓放装置，包括抓手模组10、沿水平方向布置的第一轨道20以及用于驱动抓手模组10沿第一轨道20直线滑动的第一驱动机构30，其中，抓手模组10用于抓取物料，第一驱动机构30驱动抓手模组10沿第一轨道20直线滑动以将抓取的物料从不同的托盘及工位100之间流转，一般地，第一轨道20跨设在各不同的托盘及工位100之间，以便能将物料从各不同的托盘及工位100之间进行顺利流转；

如图4所示，抓手模组10包括支架13、设置在支架13上的第二轨道40、若干个滑动设于第二轨道40上的抓取机构50以及用于驱动各抓取机构50沿第二轨道40直线滑动以调节各抓取机构50之间相对距离的第二驱动机构60，第二驱动机构60驱动各抓取机构50沿第二轨道40直线滑动，从而根据物料的放置间距改变各抓取机构50之间的相对距离以便能精准快速地抓取物料，一般地，第二轨道40沿水平方向布置且与第一轨道20平行，也即各抓取机构50沿着抓手模组10的运动方向开合以调整间距，当然，第二轨道40也可设置在别的方向上，具体根据物料的流转需求设定，在此不做具体限定。

每一抓取机构50包括两个抓取单元和两个分别用于驱动对应的抓取单元沿竖直方向升降的升降机构70，优选地，支架13包括对称设于第二轨道40两侧第一安装板11和第二安装板12，各升降机构70分别对应设置在第一安装板11和第二安装板12上以与第一安装板11和第二安装板12连接固定，两个抓取单元对称地设置在第二轨道40的两侧，每一抓取单元在升降机构70的驱动下可以上下升降以满足物料流转抓放需求，而且，同一抓取机构50的两个抓取单元可沿第二轨道40同步滑动，提高了各抓取单元之间的间距调节效率，进而提高了物料的流转速度以及生产效率，保证了调节精度，同时简化了结构设置。

此外，两个抓取单元对称设置且作为一个整体滑动连接于第二轨道40能够适应高速流转，避免单个抓取单元因受力不均而造成脱轨，保证抓取机构50受力均匀，降低第二驱动机构60的负载，提高了物料的流转速度以及生产效率。

具体地，结合图2所示，第一驱动机构30包括设置在第一轨道20两端的第一主动轮31和第一从动轮32、驱动第一主动轮31旋转的第一驱动电机33以及连接在第一主动轮31和第一从动轮32之间的第一同步带34，第一同步带34上设有能在第一轨道20中滑动的压块35，抓手模组10连接在压块35上，通过第一驱动电机33驱动第一主动轮31旋转带动第一同步带34沿着第一轨道20直线传动，带动压块35沿第一轨道20滑动进而带动与压块35连接的抓手模组10沿第一轨道20滑动，本实施例提供的集成电路物料抓放装置还包括电机安装架21，第一驱动电机33一般为伺服电机，电机安装架21设置在第一轨道20的一端，第一轨道20的另一端设有限位挡块22，以对抓手模组10进行限位，在第一轨道20上还设有光电传感器23，通过光电传感器23采集抓手模组10的位移信号以便能自动控制抓手模组10的行程。

进一步地，每一抓取机构50包括连接座、分别连接在连接座两侧的两个连接臂以及连接在每一连接臂上的抓取单元，连接座的下端设有与第二轨道40滑动配合的第一滑块100，连接座的上端设有与第二驱动机构60连接的连接块，第二驱动机构60驱动抓取机构50沿第二轨道40滑动从而改变各抓取机构50之间的相对距离，一般地，为了保证各抓取机构50在第二轨道40上滑动平稳，第二轨道40设置为双轨传动，相应地，连接座上设有两个第一滑块100。

本实施例中，如图5所示，第二驱动机构60包括带轮61、驱动带轮61旋转的第二驱动电机62以及与带轮61连接的第二同步带传动组件63和第三同步带传动组件64，第二同步带传动组件63的传动速度小于第三同步带传动组件64，第二同步带传动组件63包括第二主动轮631、第二从动轮632以及连接在第二主动轮631和第二从动轮632之间的第二同步带633，第三同步带传动组件64包括第三主动轮641、第三从动轮642以及连接在第三主动轮641与第三从动轮642之间的第三同步带643，也即第二主动轮631和第二从动轮632的半径小于第三主动轮641和第三从动轮642的半径，具体地，支架13上设有电机支板65，第二驱动电机62安装在电机支板65上，优选第二驱动电机62为步进电机，步进电机的输出端连接带轮61，带轮61通过一传动带66与第二同步带传动组件63的第三主动轮641传动连接，第三主动轮641通过同步转动轴与第二主动轮631连接，从而保证第二同步带传动组件63和第三同步带传动组件64同步传动，通过设置带轮61带动第二同步带传动组件63和第三同步带传动组件64实现多级传动，提高传动精度。

本实施例中，参照图4和图5所示，抓手模组10包括第一抓取机构101、第二抓取机构102、第三抓取机构103和第四抓取机构104，每一抓取机构设有两个抓取单元，也即一个抓手模组10包括八个抓取单元，实现八个抓手单元同时工作，第一抓取机构101位于第二抓取机构102的一侧且与第二同步带传动组件63连接，第三抓取机构103和第四抓取机构104位于第二抓取机构102的另一侧，第三抓取机构103与第二同步带传动组件63连接且与第一抓取机构101的传动方向相反，第四抓取机构104与第三同步带643传动机构连接，第二抓取机构102的两个抓取单元分别连接在第一安装板11和第二安装板12上固定，设定第二同步带传动组件63的传动速度为第三同步带传动组件64的传动速度的一半，当第二驱动机构60启动时，各抓取机构50沿第二轨道40方向以第二抓取机构102为目标闭合时，第一抓取机构101、第三抓取机构103和第四抓取机构104向第二抓取机构102靠拢，第一抓取机构101与第三抓取机构103行程相等，方向相反，第四抓取机构104的行程是第三抓取机构103行程的两倍，方向与第三抓取机构103相同，当然，第二同步带传动组件63的传动速度和第三同步带传动组件64的传动速度也可以设定其他值，只需要根据传动速度的差值调整两个同步带传动组件上连接的抓取机构50的距离即可，本实施例中，抓手模组10的各个抓取机构之间的间距可在8～40mm内自由调节，需要说明的是，各抓取机构之间的间距调节范围也可以根据具体的使用需求进行合理设置。

示例性地，如图6所示，第一抓取机构101包括第一连接座1011、第一连接臂1012以及第一抓取单元1013，第一连接座1011上设有连接支座1014，连接支座1014上设有第一连接块1015，如图7所示，第三抓取机构103包括第三连接座1031、第三连接臂1032以及第三抓取单元1033，第三连接座1031上设有第三连接块1034，第二同步带传动组件63包括第二同步带633，第二同步带633具有上带体和下带体，上带体和下带体同步传动，方向相反，第一连接块1015与上带体连接，第三连接块1034与下带体连接，从而保证第一抓取机构101和第三抓取机构103的滑动方向相反，为了保证第二同步带633平稳传动，第一抓取机构101和第三抓取机构103安装在第二轨道40上时，第一连接块1015和第三连接块1034位于同一条直线上，由于上带体与下带体之间具有高度差，因此，第一连接块1015与第三连接块1034在竖直方向上具有高度差，相应地，如图8所示，第四抓取机构104包括第四连接座1041、第四连接臂1042以及第四抓取单元1043，第四连接座1041上设有第四连接块1044，第四连接块1044与第三同步带传动组件64的第三同步带643连接，一般地，第二同步带传动组件63和第三同步带传动组件64并排设置，所述在水平方向，第一连接块1015和第三连接块1034均与第四连接块1044之间存在水平距离差。

进一步地，第一安装板11上设有第一滑槽14，第二安装板12上设有第二滑槽15，第一滑槽14与第二滑槽15均与第二轨道40平行，且关于第二轨道40呈对称设置，每一抓取单元上均设有与第一滑槽14或第二滑槽15滑动配合的第二滑块500，结合图4可知，也即，当第二驱动机构60驱动抓取机构50的连接座上的第一滑块100在第二轨道40上滑动时，带动各抓取单元上的第二滑块500分别沿着第一滑槽14或第二滑槽15滑动，实现各抓取单元沿着第二轨道40的方向滑动以调节各抓取单元之间的相对距离。

本实施例中，结合图9～12所示，升降机构70的升降高度可以根据实际使用需求进行自由设置，具体地，升降机构70包括第三轨道71、滑动设于第三轨道71的第三滑块72以及驱动第三滑块72沿第三轨道71直线滑动的第三驱动机构，一般地，通过设置第三轨道71的长度来设置升降机构70的高度，第三滑块72上连接有导向座73，抓取单元滑动连接于导向座73，第三轨道71竖直设置，各抓取机构50沿着第二轨道40直线滑动的同时还可以沿着第三轨道71做竖直升降运动，也即，实现各抓取单元同时在X轴和Z轴方向的运动，以实现物料的抓取，本实施例中，第三轨道71和第三驱动机构均设置在第一安装板11或第二安装板12上(也就是说靠近第一安装板11侧的抓取单元的升降机构70设置在第一安装板11上，靠近第二安装板12侧的抓取单元的升降机构70设于第二安装板12上)，具体地，第三驱动机构驱动第三滑块72沿第三轨道71竖直升降，进而带动导向座73上的抓取单元沿着第三轨道71竖直升降，实现抓取单元的竖直升降运动，进一步地，导向座73沿第二轨道40方向布置，导向座73上设有导向槽74，抓取单元滑动连接于导向槽74内，当第二驱动机构60驱动各抓取机构50的抓取单元沿着第二轨道40直线滑动时，各抓取单元对应沿着导向座73滑动，保证各抓取单元在X轴和Z轴方向的运动互不影响，避免出现结构或运动干涉，示例性地，第三驱动机构包括第四主动轮76、第四从动轮77、连接在第四主动轮76与第四从动轮77之间的第四同步带78以及驱动第四主动轮76旋转的第四驱动电机79，也即采用驱动电机驱动同步带传动带动第三滑块72沿第三轨道71竖直升降，通过同步带传动保证传动精度以及传动过程的平稳性。

本实施例中，升降机构70还包括弹性件75，弹性件75一端设于第一安装板11或第二安装板12上(靠近第一安装板11侧的抓取单元的弹性件75设置在第一安装板11上，靠近第二安装板12侧的抓取单元的弹性件75设于第二安装板12上)，弹性件75的另一端与第三滑块72连接，优选弹性件75为不锈钢拉簧，弹性件75主要起到平衡抓取单元重力的作用，当设备断电的时候确保各抓取单元不会掉落。

本实施例中，抓取单元包括吸嘴组件501、导向机构和滑块座503，第二滑块500连接于滑块座503上，导向机构包括第一导向轴502，第一导向轴502的一端设有可滑动插设于导向槽74内的连接轴504，本实施例中连接轴504为衬套轴，一方面，使得抓取单元沿第二轨道40滑动时，连接轴504能对应在导向槽74内滑动，从而减少结构干涉，另一方面，连接轴504插设于升降机构70的导向座73的导向槽74中，通过升降机构70带动导向座73进而带动抓取单元竖直升降，第一导向轴502的另一端穿过滑块座503与吸嘴组件501连接，带动吸嘴组件501水平滑动以及竖直升降以完成物料的流转，优选地，第一导向轴502采用滚珠花键轴，减少吸嘴组件501在竖直升降运动过程中的扭动，提高吸嘴组件501吸取物料的效率。

进一步地，吸嘴组件501包括导向块505、第二导向轴506、安装块507以及吸盘508，导向块505与第一导向轴502连接，第二导向轴506连接在导向块505和安装块507之间，吸盘508设于安装块507上，吸盘508用于吸取或放开物料，导向块505和安装块507之间设有间隙并通过第二导向轴506连接，一般地，在导向块505和安装块507之间设有缓冲弹簧，导向块505和安装块507相对运动时通过第二导向轴506导向，当吸嘴与物料接触时，可通过缓冲弹簧消除吸嘴组件501沿第一导向轴502运动时带来的冲击，起到保护物料的作用。

本实施例中，由于第二抓取机构102不具有沿第二轨道40的水平运动，分别连接在第一安装板11和第二安装板12上固定，所以，第二抓取机构102包括第二连接臂以及连接在第二连接臂1021上的第二抓取单元1022，第二连接臂1021直接连接在升降机构70的第三滑块72上，通过升降机构70的第三驱动机构驱动第三滑块72沿第三轨道71直线升降进而带动第二抓取单元1022竖直升降。

综上所述，本发明提供一种集成电路物料抓放装置，包括抓手模组10、沿水平方向布置的第一轨道20以及用于驱动抓手模组10沿第一轨道20直线滑动的第一驱动机构30，抓手模组10用于抓取物料，第一驱动机构30驱动抓手模组10沿第一轨道20直线滑动以将抓取的物料从不同的托盘及工位100之间流转，具体地，抓手模组10包括支架13、设置在支架13上的第二轨道40以及若干个滑动设于第二轨道40上的抓取机构50，第二驱动机构60驱动各抓取机构50沿第二轨道40直线滑动，从而根据物料的放置间距改变各抓取机构50之间的相对距离以便能精准快速地抓取物料，进一步地，每一抓取机构50包括分设在第二轨道40两侧的两个抓取单元，每一抓取单元在升降机构70的驱动下可以上下升降以满足物料流转抓放需求，而且，同一抓取机构50的两个抓取单元可以同步滑动，进而提高各抓取单元之间的间距调节效率，进而提高了物料的流转速度以及生产效率，保证了调节精度，同时简化了结构设置。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，包括抓手模组、沿水平方向布置的第一轨道以及用于驱动所述抓手模组沿所述第一轨道直线滑动的第一驱动机构；

所述抓手模组包括支架、设置在所述支架上的第二轨道、若干个滑动设于所述第二轨道上的抓取机构以及用于驱动各所述抓取机构沿所述第二轨道直线滑动以调节各所述抓取机构之间相对距离的第二驱动机构；

每一所述抓取机构包括两个抓取单元和两个分别用于驱动对应的所述抓取单元沿竖直方向升降的升降机构，两个所述抓取单元对称地设置在所述第二轨道的两侧。

2.如权利要求1所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述抓取机构包括连接座、分别连接在所述连接座两侧的两个连接臂以及连接在每一所述连接臂上的抓取单元，所述连接座的下端设有与所述第二轨道滑动配合的第一滑块，所述连接座的上端设有与所述第二驱动机构连接的连接块。

3.如权利要求2所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述支架包括对称设于所述第二轨道两侧第一安装板和第二安装板，各所述升降机构分别对应设置在所述第一安装板和所述第二安装板上；

所述第一安装板上设有第一滑槽，所述第二安装板上设有第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽均与所述第二轨道平行，且关于所述第二轨道呈对称设置，每一所述抓取单元上均设有与所述第一滑槽或所述第二滑槽滑动配合的第二滑块。

4.如权利要求3所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述升降机构包括第三轨道、滑动设于所述第三轨道的第三滑块以及驱动所述第三滑块沿所述第三轨道直线滑动的第三驱动机构，所述第三滑块上连接有导向座，所述抓取单元滑动连接于所述导向座。

5.如权利要求4所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述导向座沿所述第二轨道方向布置，所述导向座上设有导向槽，所述抓取单元滑动连接于所述导向槽内。

6.如权利要求4所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述升降机构还包括弹性件，所述弹性件一端设于所述第一安装板或第二安装板上，所述弹性件的另一端与所述第三滑块连接。

7.如权利要求5所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述抓取单元包括吸嘴组件、导向机构和滑块座，所述第二滑块连接于所述滑块座上；

所述导向机构包括第一导向轴，所述第一导向轴的一端设有可滑动插设于所述导向槽内的连接轴，所述第一导向轴的另一端穿过所述滑块座与所述吸嘴组件连接。

8.如权利要求7所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述吸嘴组件包括导向块、第二导向轴、安装块以及吸盘，所述导向块与所述第一导向轴连接，所述第二导向轴连接在所述导向块和所述安装块之间，所述吸盘设于所述安装块上。

9.如权利要求2～8任一项所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括带轮、驱动所述带轮旋转的第二驱动电机以及与所述带轮连接的第二同步带传动组件和第三同步带传动组件，所述第二同步带传动组件的传动速度小于所述第三同步带传动组件；

所述抓手模组包括第一抓取机构、第二抓取机构、第三抓取机构和第四抓取机构，所述第一抓取机构位于所述第二抓取机构的一侧且与所述第二同步带传动组件连接，所述第三抓取机构和所述第四抓取机构位于所述第二抓取机构的另一侧，所述第三抓取机构与所述第二同步带传动组件连接且与所述第一抓取机构的传动方向相反，所述第四抓取机构与所述第三同步带传动机构连接。

10.如权利要求9所述的集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述第一抓取机构包括第一连接座、第一连接臂以及第一抓取单元，所述第一连接座上设有连接支座，所述连接支座上设有第一连接块；

所述第三抓取机构包括第三连接座、第三连接臂以及第三抓取单元，所述第三连接座上设有第三连接块，所述第二同步带传动组件包括第二同步带，所述第二同步带具有上带体和下带体，所述第一连接块与所述上带体连接，所述第三连接块与所述下带体连接。