CN107499926A - 转位机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及指纹识别模组测试领域，目的是提供一种转位机械手。一种转位机械手，包括：吸附装置；所述的转位机械手还包括：前端设有横向导轨的横向滑座，吸附装置等距调节装置；横向导轨设有三个滑块；吸附装置有横向依次排列的四个；第一个吸附装置与第一个滑块连接；第二个吸附装置与横向滑座前端连接；第三个吸附装置与第二个滑块连接；第四个吸附装置与第三个滑块连接；第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等；第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍。该转位机械手吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要。
Description
技术领域
本发明涉及指纹识别模组测试领域，尤其是一种转位机械手。
背景技术
通讯设备更新日新月异，信息安全变得越来越重要，指纹识别技术随着通讯设备的发展变得越来越成熟；为适应不同需要，指纹识别模组具有多种不同的规格，且指纹识别模组具有较高的柔性；指纹识别模组在测试过程中，通过传统的吸附装置进行转位，存在吸附间距不能调节，不适用于不同规格的指纹识别模组转位需要的不足；因此，设计一种吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要的转位机械手，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服目前的通过传统的吸附装置进行转位，存在吸附间距不能调节，不适用于不同规格的指纹识别模组转位需要的不足，提供一种吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要的转位机械手。
本发明的具体技术方案是：
一种转位机械手，包括：吸附装置；所述的转位机械手还包括：前端设有横向导轨的横向滑座，吸附装置等距调节装置；横向导轨设有三个滑块；吸附装置有横向依次排列的四个；第一个吸附装置与第一个滑块连接；第二个吸附装置与横向滑座前端连接；第三个吸附装置与第二个滑块连接；第四个吸附装置与第三个滑块连接；第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等；第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍。所述的转位机械手使用时，通过吸附装置等距调节装置能对吸附装置的间距进行调节，且保持相邻两个吸附装置之间的间距相等，满足不同规格的指纹识别模组的转位需要。该转位机械手吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要。
作为优选，所述的吸附装置等距调节装置包括：第一传动组件，第二传动组件，上传动带和下传动带；第一传动组件包括：与横向滑座一端连接的支座，与支座枢接的第一竖传动轴，分别与第一竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮，与支座连接的电机固定板，与电机固定板连接的等距调节电机，与等距调节电机的输出轴连接的主动轮，与第一竖传动轴一端连接的从动轮，分别与主动轮和从动轮传动连接的动力传动带；第二传动组件包括：与横向滑座另一端连接的支座，与支座枢接的第二竖传动轴，分别与第二竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮；上传动轮的直径是下传动轮的直径的两倍；上传动带分别与第一传动组件的上传动轮和第二传动组件的上传动轮传动连接；下传动带分别与第一传动组件的下传动轮和第二传动组件的下传动轮传动连接；第一个滑块与下传动带的一侧边连接；第二个滑块与下传动带的另一侧边连接；第三个滑块与上传动带的一侧边连接。吸附装置等距调节装置的电机经主动轮、动力传动带和从动轮，带动第一传动组件的上传动轮和下传动轮转动，并分别带动上传动带和下传动带运动，使第一个滑块和第二个滑块等速向相对内侧或外侧运动，第三个滑块以两倍于第二个滑块的运动速度与第二个滑块同向运动，保持第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等，第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍，满足不同规格的指纹识别模组的转位需要。
作为优选，所述的转位机械手还包括：与横向滑座连接的连接支架。利于与输送装置连接。
作为优选，所述的吸附装置包括：竖板，吸嘴机构；吸嘴机构包括：真空吸嘴，与竖板连接的竖直线导轨，设有连接耳和位于连接耳上方的固定耳且与竖直线导轨的滑块连接的升降座，拉簧，升降驱动机构，下端与真空吸嘴连接且与连接耳枢接的竖向真空管，旋转驱动机构；竖板上端设有与拉簧一端连接的拉杆；拉簧的另一端与升降座连接；第一个吸附装置的竖板与第一个滑块连接；第二个吸附装置的竖板与横向滑座前端连接；第三个吸附装置的竖板与第二个滑块连接；第四个吸附装置的竖板与第三个滑块连接。吸附装置使用时，升降驱动机构经升降座驱动真空吸嘴升降实现对指纹识别模组进行吸附；旋转驱动机构驱动竖向真空管转动，带动真空吸嘴旋转实现指纹识别模组的旋转换向；电机失电时，拉簧拉住升降座向上运动复位；吸附装置能根据需要实现指纹识别模组的吸附、升降和旋转换向功能较多；电机失电时吸嘴不会与机台上其他组件碰撞安全性较好。
作为优选，所述的升降驱动机构包括：竖板前端下部设有的容置沉孔，容置沉孔底面设有的若干个锁紧螺孔，个数与锁紧螺孔个数相同的锁紧螺钉，后端位于容置沉孔中且下端设有张紧螺孔的从动轮座，设有张紧通孔且与竖板下端连接的张紧座，张紧螺钉，与竖板前端枢接的升降主动同步轮，与从动轮座枢接的升降从动同步轮，分别与升降主动同步轮和升降从动同步轮传动连接的升降同步带，与竖板后端连接的升降驱动伺服电机，与固定耳连接的升降遮光片，与竖板前端连接且与升降遮光片相对的升降光电开关；升降驱动伺服电机的输出轴与升降主动同步轮连接；张紧螺钉的螺杆穿过张紧通孔与张紧螺孔螺纹连接；从动轮座设有两个竖向长孔；两个锁紧螺钉的螺杆穿过一个竖向长孔与两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；另两个锁紧螺钉的螺杆穿过另一个竖向长孔与另两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；固定耳与升降同步带的一侧边连接。升降驱动机构结构简单实用；通过旋转张紧螺钉能调整张紧座的位置且用锁紧螺钉锁紧，能调整升降同步带的张紧力，升降光电开关与升降遮光片配合能准确确定升降座的升降零位，从而提高升降座的升降精度。
作为优选，所述的旋转驱动机构包括：与升降座连接的电机座，与电机座连接的旋转驱动伺服电机，与旋转驱动伺服电机的输出轴连接的旋转主动同步轮，套在竖向真空管外且与竖向真空管连接的旋转从动同步轮，分别与旋转主动同步轮和旋转从动同步轮传动连接的旋转同步带，位于连接耳下侧且与竖向真空管连接的旋转遮光片，与升降座前端连接且与旋转遮光片相对的旋转光电开关。旋转驱动机构结构简单实用精度高；旋转光电开关与旋转遮光片配合能准确确定竖向真空管和真空吸嘴的旋转零位，从而提高旋转精度。
作为优选，所述的吸附装置还包括：上端设有管接头且与固定耳连接的旋转接头；旋转接头的下端与竖向真空管上端连接。旋转接头的下端与竖向真空管上端连接使竖向真空管旋转稳定；管接头利于与真空管路连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该转位机械手吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要。吸附装置等距调节装置的电机经主动轮、动力传动带和从动轮，带动第一传动组件的上传动轮和下传动轮转动，并分别带动上传动带和下传动带运动，使第一个滑块和第二个滑块等速向相对内侧或外侧运动，第三个滑块以两倍于第二个滑块的运动速度与第二个滑块同向运动，保持第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等，第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍，满足不同规格的指纹识别模组的转位需要。与横向滑座连接的连接支架，利于与输送装置连接。吸附装置能根据需要实现指纹识别模组的吸附、升降和旋转换向功能较多；电机失电时吸嘴不会与机台上其他组件碰撞安全性较好。升降驱动机构结构简单实用；通过旋转张紧螺钉能调整张紧座的位置且用锁紧螺钉锁紧，能调整升降同步带的张紧力，升降光电开关与升降遮光片配合能准确确定升降座的升降零位，从而提高升降座的升降精度。旋转驱动机构结构简单实用精度高；旋转光电开关与旋转遮光片配合能准确确定竖向真空管和真空吸嘴的旋转零位，从而提高旋转精度。旋转接头的下端与竖向真空管上端连接使竖向真空管旋转稳定；管接头利于与真空管路连接。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是横向滑座、吸附装置等距调节装置的结构示意图。
图3是升降驱动机构的结构示意图；
图4是旋转驱动机构的结构示意图。
图中：连接支架1、横向滑座2、横向导轨21、第一个滑块22、第二个滑块23、第三个滑块24、吸附装置等距调节装置3、上传动带31、下传动带32、支座33、第一竖传动轴34、上传动轮35、下传动轮36、电机固定板37、等距调节电机38、主动轮39、从动轮310、动力传动带311、第二竖传动轴312、吸附装置4、竖板41、真空吸嘴42、竖直线导轨43、连接耳44、固定耳45、升降座46、拉簧47、升降驱动机构48、竖向真空管49、旋转驱动机构410、拉杆411、容置沉孔412、锁紧螺钉413、张紧螺孔414、从动轮座415、张紧座416、张紧螺钉417、升降主动同步轮418、升降从动同步轮419、升降同步带420、升降驱动伺服电机421、升降遮光片422、升降光电开关423、竖向长孔424、电机座425、旋转驱动伺服电机426、旋转主动同步轮427、旋转从动同步轮428、旋转同步带429、旋转遮光片430、旋转光电开关431、管接头432、旋转接头433。
具体实施方式
下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
如附图1、附图2、附图3、附图4所示：一种转位机械手，包括：吸附装置4，前端设有横向导轨21的横向滑座2，吸附装置等距调节装置3；横向导轨21设有三个滑块；吸附装置4有横向依次排列的四个；第一个吸附装置4与第一个滑块22连接；第二个吸附装置4与横向滑座2前端连接；第三个吸附装置4与第二个滑块23连接；第四个吸附装置4与第三个滑块24连接；第一个吸附装置4和第三个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距相等；第四个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距是第三个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距的两倍。
所述的吸附装置等距调节装置3包括：第一传动组件,第二传动组件,上传动带31和下传动带32；第一传动组件包括：与横向滑座2一端螺接的支座33，与支座33通过轴承枢接的第一竖传动轴34，分别与第一竖传动轴34键连接的上传动轮35和下传动轮36，与支座33螺接的电机固定板37，与电机固定板37螺接的等距调节电机38，与等距调节电机38的输出轴键连接的主动轮39，与第一竖传动轴34一端键连接的从动轮310，分别与主动轮39和从动轮310传动连接的动力传动带311；第二传动组件包括：与横向滑座2另一端螺接的支座33，与支座33提高轴承枢接的第二竖传动轴312，分别与第二竖传动轴312键连接的上传动轮35和下传动轮36；上传动轮35的直径是下传动轮36的直径的两倍；上传动带31分别与第一传动组件的上传动轮35和第二传动组件的上传动轮35传动连接；下传动带32分别与第一传动组件的下传动轮36和第二传动组件的下传动轮36传动连接；第一个滑块22与下传动带32的一侧边螺接；第二个滑块23与下传动带32的另一侧边螺接；第三个滑块24与上传动带31的一侧边螺接。
所述的转位机械手还包括：与横向滑座2螺接的连接支架1。
本实施例中，所述的吸附装置4包括：竖板41，吸嘴机构；吸嘴机构包括：真空吸嘴42，与竖板41螺接的竖直线导轨43，设有连接耳44和位于连接耳44上方的固定耳45且与竖直线导轨43的滑块螺接的升降座46，拉簧47，升降驱动机构48，下端与真空吸嘴42螺接且与连接耳44通过轴承枢接的竖向真空管49，旋转驱动机构410；竖板41上端设有与拉簧47一端连接的拉杆411；拉簧47的另一端与升降座46连接；第一个吸附装置4的竖板41与第一个滑块22连接；第二个吸附装置4的竖板41与横向滑座2前端连接；第三个吸附装置4的竖板41与第二个滑块23连接；第四个吸附装置4的竖板41与第三个滑块24连接。
所述的升降驱动机构48包括：竖板41前端下部设有的容置沉孔412，容置沉孔412底面设有的两个锁紧螺孔（附图中未画出），个数与锁紧螺孔个数相同的锁紧螺钉413，后端位于容置沉孔412中且下端设有张紧螺孔414的从动轮座415，设有张紧通孔（附图中未画出）且与竖板41下端螺接的张紧座416，张紧螺钉417，与竖板41前端通过轴承枢接的升降主动同步轮418，与从动轮座415通过轴承枢接的升降从动同步轮419，分别与升降主动同步轮418和升降从动同步轮419传动连接的升降同步带420，与竖板41后端螺接的升降驱动伺服电机421，与固定耳45螺接的升降遮光片422，与竖板41前端螺接且与升降遮光片422相对的升降光电开关423；升降驱动伺服电机421的输出轴与升降主动同步轮418键连接；张紧螺钉417的螺杆穿过张紧通孔与张紧螺孔414螺纹连接；从动轮座415设有两个竖向长孔424；两个锁紧螺钉413的螺杆穿过一个竖向长孔424与两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；另两个锁紧螺钉413的螺杆穿过另一个竖向长孔424与另两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；固定耳45与升降同步带420的一侧边螺接；容置沉孔412的形状为矩形。
所述的旋转驱动机构410包括：与升降座46螺接的电机座425，与电机座425螺接的旋转驱动伺服电机426，与旋转驱动伺服电机426的输出轴键连接的旋转主动同步轮427，套在竖向真空管49外且与竖向真空管49键连接的旋转从动同步轮428，分别与旋转主动同步轮427和旋转从动同步轮428传动连接的旋转同步带429，位于连接耳44下侧且与竖向真空管49键连接的旋转遮光片430，与升降座46前端螺接且与旋转遮光片430相对的旋转光电开关431。
所述的吸附装置4还包括：上端设有管接头432且与固定耳45螺接的旋转接头433；旋转接头433的下端与竖向真空管49上端螺接。
所述的转位机械手使用时，吸附装置等距调节装置3的电机经主动轮39、动力传动带311和从动轮310，带动第一传动组件的上传动轮35和下传动轮36转动，并分别带动上传动带31和下传动带32运动，使第一个滑块22和第二个滑块23等速向相对内侧或外侧运动，第三个滑块24以两倍于第二个滑块23的运动速度与第二个滑块23同向运动，保持第一个吸附装置4和第三个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距相等，第四个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距是第三个吸附装置4与第二个吸附装置4的间距的两倍，满足不同规格的指纹识别模组的转位需要。
本发明的有益效果是：该转位机械手吸附间距能调节，适用于不同规格的指纹识别模组转位需要。吸附装置等距调节装置的电机经主动轮、动力传动带和从动轮，带动第一传动组件的上传动轮和下传动轮转动，并分别带动上传动带和下传动带运动，使第一个滑块和第二个滑块等速向相对内侧或外侧运动，第三个滑块以两倍于第二个滑块的运动速度与第二个滑块同向运动，保持第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等，第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍，满足不同规格的指纹识别模组的转位需要。与横向滑座连接的连接支架，利于与输送装置连接。吸附装置能根据需要实现指纹识别模组的吸附、升降和旋转换向功能较多；电机失电时吸嘴不会与机台上其他组件碰撞安全性较好。升降驱动机构结构简单实用；通过旋转张紧螺钉能调整张紧座的位置且用锁紧螺钉锁紧，能调整升降同步带的张紧力，升降光电开关与升降遮光片配合能准确确定升降座的升降零位，从而提高升降座的升降精度。旋转驱动机构结构简单实用精度高；旋转光电开关与旋转遮光片配合能准确确定竖向真空管和真空吸嘴的旋转零位，从而提高旋转精度。旋转接头的下端与竖向真空管上端连接使竖向真空管旋转稳定；管接头利于与真空管路连接。
本发明可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本发明的范围。所有这样的对所述领域的技术人员显而易见的修改，将包括在本权利要求的范围之内。
Claims (7)
1.一种转位机械手，包括：吸附装置；其特征是，所述的转位机械手还包括：前端设有横向导轨的横向滑座，吸附装置等距调节装置；横向导轨设有三个滑块；吸附装置有横向依次排列的四个；第一个吸附装置与第一个滑块连接；第二个吸附装置与横向滑座前端连接；第三个吸附装置与第二个滑块连接；第四个吸附装置与第三个滑块连接；第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等；第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍。
2.根据权利要求1所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置等距调节装置包括：第一传动组件,第二传动组件,上传动带和下传动带；第一传动组件包括：与横向滑座一端连接的支座，与支座枢接的第一竖传动轴，分别与第一竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮，与支座连接的电机固定板，与电机固定板连接的等距调节电机，与等距调节电机的输出轴连接的主动轮，与第一竖传动轴一端连接的从动轮，分别与主动轮和从动轮传动连接的动力传动带；第二传动组件包括：与横向滑座另一端连接的支座，与支座枢接的第二竖传动轴，分别与第二竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮；上传动轮的直径是下传动轮的直径的两倍；上传动带分别与第一传动组件的上传动轮和第二传动组件的上传动轮传动连接；下传动带分别与第一传动组件的下传动轮和第二传动组件的下传动轮传动连接；第一个滑块与下传动带的一侧边连接；第二个滑块与下传动带的另一侧边连接；第三个滑块与上传动带的一侧边连接。
3.根据权利要求1所述的转位机械手，其特征是：还包括：与横向滑座连接的连接支架。
4.根据权利要求1或2或3所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置包括：竖板，吸嘴机构；吸嘴机构包括：真空吸嘴，与竖板连接的竖直线导轨，设有连接耳和位于连接耳上方的固定耳且与竖直线导轨的滑块连接的升降座，拉簧，升降驱动机构，下端与真空吸嘴连接且与连接耳枢接的竖向真空管，旋转驱动机构；竖板上端设有与拉簧一端连接的拉杆；拉簧的另一端与升降座连接；第一个吸附装置的竖板与第一个滑块连接；第二个吸附装置的竖板与横向滑座前端连接；第三个吸附装置的竖板与第二个滑块连接；第四个吸附装置的竖板与第三个滑块连接。
5.根据权利要求4所述的转位机械手，其特征是：所述的升降驱动机构包括：竖板前端下部设有的容置沉孔，容置沉孔底面设有的若干个锁紧螺孔，个数与锁紧螺孔个数相同的锁紧螺钉，后端位于容置沉孔中且下端设有张紧螺孔的从动轮座，设有张紧通孔且与竖板下端连接的张紧座，张紧螺钉，与竖板前端枢接的升降主动同步轮，与从动轮座枢接的升降从动同步轮，分别与升降主动同步轮和升降从动同步轮传动连接的升降同步带，与竖板后端连接的升降驱动伺服电机，与固定耳连接的升降遮光片，与竖板前端连接且与升降遮光片相对的升降光电开关；升降驱动伺服电机的输出轴与升降主动同步轮连接；张紧螺钉的螺杆穿过张紧通孔与张紧螺孔螺纹连接；从动轮座设有两个竖向长孔；两个锁紧螺钉的螺杆穿过一个竖向长孔与两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；另两个锁紧螺钉的螺杆穿过另一个竖向长孔与另两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；固定耳与升降同步带的一侧边连接。
6.根据权利要求4所述的转位机械手，其特征是：所述的旋转驱动机构包括：与升降座连接的电机座，与电机座连接的旋转驱动伺服电机，与旋转驱动伺服电机的输出轴连接的旋转主动同步轮，套在竖向真空管外且与竖向真空管连接的旋转从动同步轮，分别与旋转主动同步轮和旋转从动同步轮传动连接的旋转同步带，位于连接耳下侧且与竖向真空管连接的旋转遮光片，与升降座前端连接且与旋转遮光片相对的旋转光电开关。
7.根据权利要求4所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置还包括：上端设有管接头且与固定耳连接的旋转接头；旋转接头的下端与竖向真空管上端连接。
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