CN215325504U - 一种y轴移动机构及物料拾放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料抓放设备技术领域，公开了一种Y轴移动机构及物料拾放装置，Y轴移动机构包括Y向驱动件、第一Y向滑块、第一Y向滑轨、固定升降导杆座和移动升降导杆座，Y向驱动件通过固定升降导杆座带动X向滑轨沿着Y向调整间距，而移动升降导杆座通过X向滑块滑动连接在X向滑轨上，使得移动升降导杆座能调整X向的间距，实现X向和Y向水平间距一起调整，不会造成互相影响。进一步的，将Y轴移动机构应用至物料拾放装置时，所述X轴移动机构能够驱动所述移动升降导杆座能够沿着X方向移动，再通过所述Z轴移动机构驱动吸嘴组件进行升降拾放物料，结构小巧紧凑，能够满足高速运动的要求。

Description

一种Y轴移动机构及物料拾放装置

技术领域

本实用新型涉及物料抓放设备技术领域，特别是涉及一种Y轴移动机构及物料拾放装置。

背景技术

目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。

当抓放装置应用至不同间距的抓料盘上时，则需要调整吸嘴部分的间距。目前使用的八个吸嘴抓手装置，有两种基本结构，一种是两组吸嘴的跨运动轴布置，导致独立吸嘴的X向和Y向水平间距不可以一起调整，因为会对吸嘴的Z向升降造成干涉影响；另一种为两组吸嘴布置在运动轴的一侧，将运动轴设置成悬臂结构，使得运动轴本身尺寸和重量增加很多，很大程度影响了抓手的高速性能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种不会对X方向间距的调整造成影响的Y轴移动机构及物料拾放装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种Y轴移动机构，包括Y向驱动件、第一Y向滑块、第一Y向滑轨、固定升降导杆座以及移动升降导杆座，所述Y向驱动件的动力输出端与所述第一Y向滑块相连接，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨滑动连接，所述固定升降导杆座的顶端与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座的底端设有X向滑轨，所述移动升降导杆座设有X向滑块，所述X 向滑块和所述X向滑轨滑动连接。

作为优选方案，还包括第二Y向滑块和第二Y向滑轨，所述第二Y 向滑块和所述第二Y向滑轨滑动连接，所述X向滑轨设于所述第二Y 向滑块上。

作为优选方案，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨的数量为两个，两个所述第二Y向滑块对应设于所述X向滑轨的两端。

作为优选方案，还包括丝杠以及螺母座，所述丝杠与所述螺母座螺纹连接，所述丝杠与所述Y向驱动件的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块设于所述螺母座的下方。

作为优选方案，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨的数量为两个，两个所述第一Y向滑块对应设于所述螺母座的两端。

作为优选方案，所述固定升降导杆座的顶端通过所述螺母座与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座位于所述螺母座的中部，所述固定升降导杆座位于所述X向滑轨的中部。

作为优选方案，所述固定升降导杆座和所述移动升降导杆座的轴向均沿着Z轴方向分布。

作为优选方案，所述固定升降导杆座的高度大于所述移动升降导杆座的高度。

作为优选方案，所述移动升降导杆座的数量为两个或两个以上，各所述移动升降导杆座位于所述固定升降导杆座的两侧。

基于同样目的，本实用新型还提供了一种物料拾放装置，包括吸嘴组件、X轴移动机构、Z轴移动机构以及所述的Y轴移动机构，所述X轴移动机构与所述移动升降导杆座相连接，在所述X轴移动机构的驱动下，所述移动升降导杆座能够沿着X 方向移动，所述Z轴移动机构设于所述固定升降导杆座和所述移动升降导杆座上，所述Z轴移动机构与所述吸嘴组件相连接，在所述Z轴移动机构的驱动下，所述吸嘴组件能够沿着Z方向升降。

本实用新型所提供的一种Y轴移动机构及物料拾放装置与现有技术相比，其有益效果在于：

本实用新型所述Y向驱动件控制所述第一Y向滑块沿着所述第一Y 向滑轨进行滑动，通过所述固定升降导杆座带动所述X向滑轨沿着Y向方向调整间距，而所述移动升降导杆座通过所述X向滑块滑动连接在所述X向滑轨上，使得所述移动升降导杆座能够在所述X向滑轨上调整X向方向的间距，实现所述移动升降导杆座的X向和Y向水平间距一起调整，不会造成互相影响，结构简单紧凑，对于整体装置的尺寸和重量影响不大。进一步的，将Y轴移动机构应用至物料拾放装置时，所述X轴移动机构能够驱动所述移动升降导杆座能够沿着X方向移动，再通过所述 Z轴移动机构驱动吸嘴组件进行升降拾放物料，三个轴向的移动机构均可以设置物料拾放装置上，结构小巧紧凑，重量轻，能够满足高速运动的要求。

附图说明

图1为应用本实用新型实施例的Y轴移动机构的物料拾放装置的侧视结构示意图。

图2为应用本实用新型实施例的Y轴移动机构的物料拾放装置的立体结构示意图。

图3为图1中A-A的剖面结构示意图。

图中：

100.Y轴移动机构；101.Y向驱动件；102.第一Y向滑块；103.第一 Y向滑轨；104.固定升降导杆座；105.移动升降导杆座；106.第二Y向滑块；107.第二Y向滑轨；108.丝杠；109.螺母座；

200.X轴移动机构；201.X向滑轨；202.X向滑块；

300.Z轴移动机构；

400.吸嘴组件；

500.框架结构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，应当理解的是，本实用新型中采用术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是焊接连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图3所示，本实用新型优先实施例提供了一种Y轴移动机构100，包括Y向驱动件101、第一Y向滑块102、第一Y向滑轨103、固定升降导杆座104以及移动升降导杆座105，所述Y向驱动件101 的动力输出端与所述第一Y向滑块102相连接，所述第一Y向滑块102 和所述第一Y向滑轨103滑动连接，所述固定升降导杆座104的顶端与所述第一Y向滑块102相连接，所述固定升降导杆座104的底端设有X向滑轨201，所述移动升降导杆座105设有X向滑块202，所述X 向滑块202和所述X向滑轨201滑动连接。

基于上述技术特征的Y轴移动机构100，所述Y向驱动件101控制所述第一Y向滑块102沿着所述第一Y向滑轨103进行滑动，通过所述固定升降导杆座104带动所述X向滑轨201沿着Y向方向调整间距，而所述移动升降导杆座105通过所述X向滑块202滑动连接在所述X向滑轨201上，使得所述移动升降导杆座105能够在所述X向滑轨201 上调整X向方向的间距，实现所述移动升降导杆座105的X向和Y向水平间距一起调整，不会造成互相影响，结构简单紧凑，对于整体装置的尺寸和重量影响不大。

在本实施例中，结合图1和图2所示，所述Y轴移动机构100还包括第二Y向滑块106和第二Y向滑轨107，所述第二Y向滑块106 和所述第二Y向滑轨107滑动连接，所述X向滑轨201设于所述第二Y 向滑块106上，使得所述固定升降导杆座104的顶端和底端都形成导向作用，稳定性更好，使得所述Y向驱动件101更容易推动所述固定升降导杆座104和所述移动升降导杆座105沿着Y方向移动，也可以避免X向滑轨201出现摆动情况，从而保证调节精度。

在本实施例中，所述第二Y向滑块106和所述第二Y向滑轨107 的数量为两个，两个所述第二Y向滑块106对应设于所述X向滑轨201 的左右两端，提高所述X向滑轨201滑动的稳定性。

在本实施例中，所述Y轴移动机构100还包括丝杠108以及螺母座109，所述丝杠108与所述螺母座109螺纹连接，所述丝杠108与所述Y向驱动件101的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块102设于所述螺母座109下方，所述Y向驱动件101为电机，通过所述Y向驱动件101带动所述丝杠108转动，从而推动所述螺母座109沿着Y方向直线移动，实现推动所述第一Y向滑块102沿着所述第一Y向滑轨 103进行移动。且所述丝杠108和所述螺母座109均位于整体装置的顶端，因此不会对后续的吸嘴组件400的吸取物料造成影响。

进一步的，所述第一Y向滑块102和所述第一Y向滑轨103的数量均为两个，两个所述第一Y向滑块102对应设于所述螺母座109的两端，提高所述螺母座109滑动的稳定性。

在本实施例中，结合图3所示，所述固定升降导杆座104的顶端通过所述螺母座109与所述第一Y向滑块102相连接，所述固定升降导杆座104位于所述螺母座109的中部，所述固定升降导杆座104也位于所述X向滑轨201的中部，从中间位置带动所述X向滑轨201进行移动，进一步提高了Y向间距调节的平衡稳定性。

在本实施例中，所述固定升降导杆座104与所述移动升降导杆座 105相平行，两者轴向均沿着Z轴方向分布，使得后续的吸嘴组件400 能够设置在所述固定升降导杆座104与所述移动升降导杆座105上，实现吸嘴组件400沿着Z轴方向移动。

进一步的，所述固定升降导杆座104的高度大于所述移动升降导杆座105的高度，也就是所述移动升降导杆座105位于所述第一Y向滑轨103的下方，使得所述移动升降导杆座105位于所述第一Y向滑轨103和第二Y向滑轨107之间进行移动，所述移动升降导杆座105不会与所述第一Y向滑轨103发生干涉，充分利用装置的内部空间进行移动，且不会影响各个吸嘴组件400的升降运动。

在本实施例中，所述移动升降导杆座105的数量为两个或两个以上，各所述移动升降导杆座105位于所述固定升降导杆座104的两侧，每个所述移动升降导杆座105都可以独立在所述X向滑轨201进行调节，通过控制各个所述移动升降导杆座105与所述固定升降导杆座104 之间的距离，实现X方向间距的调整。

在本实施例中，为了便于第一Y向滑轨103和第二Y向滑轨107 的安装，均可以设置对应的滑轨座，再通过对应的滑轨座与其他部件 (例如外部的框架结构500)进行连接，实现第一Y向滑轨103和第二 Y向滑轨107的固定安装，使得滑块能够沿着对应滑轨进行滑动，本领域技术人员可以就滑轨的实际安装位置进行设置，本实用新型在此不作限制。同样，Y向驱动件101也可以设置在框架结构500上，实现Y 向驱动件101的固定安装，本实用新型在此不限制其具体安装位置和方式。框架结构500用于安装各个机构的零部件，附图中为了表示出内部结构而省略了框架结构500，可以理解的是，本领域技术人员可以内部结构的实际情况设置用于安装的框架结构500，本实用新型对其详细结构不作限制。

同样目的，如图1至图3所示，本实用新型还提供了一种物料拾放装置，包括吸嘴组件400、X轴移动机构200、Z轴移动机构300以及如上述的Y轴移动机构100，所述X轴移动机构200与所述移动升降导杆座105相连接，在所述X轴移动机构200的驱动下，所述移动升降导杆座105能够沿着X方向移动，所述Z轴移动机构300设于所述固定升降导杆座104和所述移动升降导杆座105上，所述Z轴移动机构300与所述吸嘴组件400相连接，在所述Z轴移动机构300的驱动下，所述吸嘴组件400能够沿着Z方向升降。

基于上述技术特征的物料拾放装置，将Y轴移动机构100应用至物料拾放装置时，所述X轴移动机构200能够驱动所述移动升降导杆座105能够沿着X方向移动，也就是沿着X向滑轨201移动，X向和Y 向的移动不会造成互相影响，再通过所述Z轴移动机构300驱动吸嘴组件400进行升降拾放物料，三个轴向的移动机构均可以设置物料拾放装置上，结构小巧紧凑，重量轻，能够满足高速运动的要求。

可以理解的是，本实用新型重点保护Y轴移动机构100的具体结构，所述X轴移动机构200设置在框架结构500上，只要能实现带动所述移动升降导杆座105能够沿着X方向移动即可。同样道理，所述Z 轴移动机构300在所述固定升降导杆座104和所述移动升降导杆座105 基础上，只要能带动所述吸嘴组件400能够沿着Z方向升降，达到抓取物料的目的即可。因此X轴移动机构200、Z轴移动机构300和吸嘴组件400可以采用现有结构实现相应的功能，本实用新型对其具体结构不做详细描述。

综上，本实用新型实施例提供一种应用Y轴移动机构100的物料抓取装置具有以下优点：(1)所述Y向驱动件101通过所述固定升降导杆座104带动X向滑轨201沿着Y向方向调整间距，再利用所述移动升降导杆座105在X向滑轨201上调整X向方向的间距，实现X向和Y向的移动不会造成互相影响；(2)利用多个Y向滑块和Y向滑轨相配合，具有更好的调节稳定性；(3)在自动化领域，尤其是芯片封装领域广泛应用，无需设置成悬臂结构，结构小巧紧凑，重量轻，适宜高速运动。当需要不同托盘及工位直接流转时，可调节间距的吸嘴组件400将进一步提高芯片在设备中的流转速度，提高生产效率。

上方所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种Y轴移动机构，其特征在于，包括Y向驱动件、第一Y向滑块、第一Y向滑轨、固定升降导杆座以及移动升降导杆座，所述Y向驱动件的动力输出端与所述第一Y向滑块相连接，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨滑动连接，所述固定升降导杆座的顶端与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座的底端设有X向滑轨，所述移动升降导杆座设有X向滑块，所述X向滑块和所述X向滑轨滑动连接。

2.如权利要求1所述的Y轴移动机构，其特征在于，还包括第二Y向滑块和第二Y向滑轨，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨滑动连接，所述X向滑轨设于所述第二Y向滑块上。

3.如权利要求2所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨的数量为两个，两个所述第二Y向滑块对应设于所述X向滑轨的两端。

4.如权利要求1所述的Y轴移动机构，其特征在于，还包括丝杠以及螺母座，所述丝杠与所述螺母座螺纹连接，所述丝杠与所述Y向驱动件的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块设于所述螺母座的下方。

5.如权利要求4所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨的数量为两个，两个所述第一Y向滑块对应设于所述螺母座的两端。

6.如权利要求5所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述固定升降导杆座的顶端通过所述螺母座与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座位于所述螺母座的中部，所述固定升降导杆座位于所述X向滑轨的中部。

7.如权利要求1所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述固定升降导杆座和所述移动升降导杆座的轴向均沿着Z轴方向分布。

8.如权利要求7所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述固定升降导杆座的高度大于所述移动升降导杆座的高度。

9.如权利要求1所述的Y轴移动机构，其特征在于，所述移动升降导杆座的数量为两个或两个以上，各所述移动升降导杆座位于所述固定升降导杆座的两侧。

10.一种物料拾放装置，其特征在于，包括吸嘴组件、X轴移动机构、Z轴移动机构以及如权利要求1至9中任一项所述的Y轴移动机构，所述X轴移动机构与所述移动升降导杆座相连接，在所述X轴移动机构的驱动下，所述移动升降导杆座能够沿着X方向移动，所述Z轴移动机构设于所述固定升降导杆座和所述移动升降导杆座上，所述Z轴移动机构与所述吸嘴组件相连接，在所述Z轴移动机构的驱动下，所述吸嘴组件能够沿着Z方向升降。

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