CN115921360B - 一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备，包括本体基座、Z向驱动机构、X向驱动机构、Y向驱动机构、水平辅助机构和若干伸缩拾取机构。本发明有益效果：具有机构小巧精密，伸缩平稳，变距稳定精准，XY向同时变距，效率高等有益效果。

Description

一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备

技术领域

本发明属于半导体拾取机构技术领域，尤其是涉及一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备。

背景技术

现今半导体封测市场需求对封测设备的生产能力以及生产的稳定性都提出了新的要求，拾取机构应用于不同平台移载及取放电子元件，电子元件日趋微小精密且接点数量繁多，拾取机构的拾取效率和精准度要求相当高，现有的拾取机构由于外型尺寸偏大占用设备很大安装空间，变距单一，阵列数量少且间距大，无法兼容多种电子元件的使用，电子元件更换产品时需要更换对应夹具，尤其是碰到小间距尺寸的电子元件，只能单轴方向运动，直接造成设备效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备，以解决上述现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，包括本体基座、Z向驱动机构、X向驱动机构、Y向驱动机构、水平辅助机构和若干伸缩拾取机构，所述本体基座一侧安装有Z向驱动机构，所述Z向驱动机构用于驱动X向驱动机构、Y向驱动机构、水平辅助机构和伸缩拾取机构的Z向升降，所述Z向驱动机构一侧安装有X向驱动机构，所述X向驱动机构上安装Y向驱动机构，所述X向驱动机构、Y向驱动机构底部均安装至水平辅助机构，所述水平辅助机构底部安装有多个伸缩拾取机构，所述X向驱动机构用于驱动伸缩拾取机构的X向平移，所述Y向驱动机构用于驱动伸缩拾取机构的Y向平移，所述Z向驱动机构、X向驱动机构、Y向驱动机构和若干伸缩拾取机构均信号连接至控制器。

进一步的，所述Z向驱动机构包括Z向驱动电机、Z向主动带轮、Z向皮带、Z向连接板、Z向丝杠、Z向导轨和Z向从动带轮，所述Z向驱动电机、Z向导轨均安装至本体基座一侧，所述Z向驱动电机的输出轴安装至Z向主动带轮的中心轴，所述Z向主动带轮外部传动安装Z向皮带一端，所述Z向皮带另一端传动安装至Z向从动带轮，所述Z向从动带轮底部安装至Z向丝杠的丝杠，所述Z向从动带轮用于带动Z向丝杠的丝杠转动，所述Z向丝杠底部安装至本体基座一侧，所述Z向丝杠的丝母一侧滑动连接至Z向导轨，所述Z向丝杠的丝母另一侧安装至Z向连接板，所述Z向连接板安装至X向驱动机构一侧。

进一步的，所述X向驱动机构包括X向变距驱动电机、X向第一驱动组件、X向第二驱动组件、水平安装板和若干X向连接杆，所述X向变距驱动电机底部安装至水平安装板，所述水平安装板上还安装有Y向驱动机构，所述X向变距驱动电机为双输出轴电机，所述X向变距驱动电机右侧的输出轴连接至X向第一驱动组件，所述X向变距驱动电机左侧的输出轴通过连接轴连接至X向第二驱动组件，所述X向第一驱动组件、X向第二驱动组件二者对称设置，所述X向第一驱动组件、X向第二驱动组件底部均连接至水平辅助机构，所述X向第一驱动组件、X向第二驱动组件底部通过多个X向连接杆相连接，多个所述X向连接杆互相平行设置，且X向连接杆与水平辅助机构相连接，所述X向变距驱动电机的驱动器信号连接至控制器。

进一步的，所述X向第一驱动组件包括X向第一主动带轮、X向第一皮带、X向第一皮带连接块、X向第一连接板、X向第一从动带轮和X向第一导轨，所述X向第一主动带轮中心轴连接至X向变距驱动电机右侧的输出轴，所述X向第一主动带轮外部传动安装X向第一皮带一端，所述X向第一皮带另一端传动安装至X向第一从动带轮，所述X向第一皮带一侧还安装有X向第一皮带连接块，所述X向第一皮带连接块底部固定安装至X向第一连接板，所述X向第一连接板内部嵌套X向第一皮带，所述X向第一连接板一侧与X向第一导轨滑动连接，所述X向第一导轨、X向第一从动带轮均安装至水平辅助机构一侧，所述X向第一连接板一侧还分别与若干X向连接杆的一端相连接，所述X向第一驱动组件、X向第二驱动组件结构相同。

进一步的，所述Y向驱动机构包括Y向变距驱动电机、Y向第一驱动组件、Y向第二驱动组件和2个电机连接杆，所述Y向变距驱动电机底部安装至水平安装板，所述Y向变距驱动电机为双输出轴电机，所述Y向变距驱动电机前侧的输出轴通过一个电机连接杆连接至Y向第一驱动组件，所述Y向变距驱动电机后侧的输出轴通过一个电机连接杆连接至Y向第二驱动组件，所述Y向第一驱动组件、Y向第二驱动组件二者对称设置，所述Y向第一驱动组件、Y向第二驱动组件底部均连接至水平辅助机构，所述Y向变距驱动电机的驱动器信号连接至控制器。

进一步的，所述Y向第一驱动组件包括Y向第一主动带轮、Y向第一皮带、Y向第一皮带连接块和Y向第一从动带轮，所述Y向第一主动带轮中心轴连接至Y向变距驱动电机前侧的电机连接杆，所述Y向第一主动带轮外部传动安装Y向第一皮带一端，所述Y向第一皮带另一端传动安装至Y向第一从动带轮，所述Y向第一皮带一侧还安装有Y向第一皮带连接块，所述Y向第一皮带连接块、Y向第一从动带轮均安装至水平辅助机构前侧，所述Y向第一驱动组件、Y向第二驱动组件结构相同。

进一步的，所述水平辅助机构包括X向第一变距板、X向第二变距板、X向第一固定板、X向第二固定板、X向第一调节板、X向第二调节板、X向第一辅助板、X向第二辅助板、Y向第一变距板、Y向第二变距板、Y向第一固定板和Y向第二固定板，所述X向第一固定板外侧安装有X向第一从动带轮，所述X向第一固定板、X向第二固定板二者平行设置，所述X向第二固定板外侧安装有X向第二从动带轮，所述X向第一固定板两侧分别安装有Y向第一固定板、Y向第二固定板，所述X向第二固定板两侧分别安装有Y向第一固定板、Y向第二固定板，所述Y向第一固定板外侧安装Y向第一变距板，所述Y向第二固定板外侧安装Y向第二变距板，所述Y向第一固定板、Y向第二固定板二者平行设置，所述X向第一固定板、X向第二固定板、Y向第一固定板和Y向第二固定板四者组成长方形结构，所述长方形结构内部从右至左依次平行设置X向第一变距板、X向第一调节板、X向第一辅助板、X向第二辅助板、X向第二调节板和X向第二变距板，所述X向第一变距板与X向第一调节板滑动设置，所述X向第二变距板与X向第二调节板滑动设置，所述X向第一变距板、X向第二变距板顶部均设有若干安装块，所述X向连接杆的两端分别与X向第一变距板、X向第二变距板顶部的安装块相连接，所述X向第一调节板、X向第一辅助板、X向第二辅助板、X向第二调节板底部均滑动设有伸缩拾取机构。

进一步的，所述X向第一变距板、Y向第一变距板均为梯形体结构，所述X向第一变距板上均匀开设有若干X向变距滑槽，所述X向变距滑槽用于调节伸缩拾取机构的X向间距，所述Y向第一变距板上均匀开设有若干Y向变距滑槽，所述Y向变距滑槽用于调节伸缩拾取机构的Y向间距。

进一步的，所述X向第一调节板包括调节板本体和两个调节导轨，所述调节板本体中部开设有X向长通孔，X向长通孔用于滑动安装多个伸缩拾取机构，且与X向第一辅助板配合使用，所述调节板本体顶部两侧分别设有两个调节导轨，每个调节导轨均通过滑块安装至X向第一变距板。

进一步的，一种作业设备，应用上述的可控多轴变距拾取装置。

相对于现有技术，本发明所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备具有以下优势：

本发明所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置及作业设备，可在设备上下料机构中进行多套安装，配合测机来运行完成电子元件的分选测试，本装置主要解决芯片在多种小间距尺寸的情况下，通过本装置实现尺寸小巧，伸缩平稳，快速更换，单模组多向阵列使用，效率高等有益效果的伸缩拾取机构。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的整体结构示意图；

图2为本发明实施例所述的本装置X向变距变化状态示意图；

图3为本发明实施例所述的本装置Y向变距变化状态示意图；

图4为本发明实施例所述的在单个模组中阵列时最大可变间距（间距为30mm）示意图；

图5为本发明实施例所述的在单个模组中阵列时最小可变间距（间距为11 mm）示意图；

图6为本发明实施例所述的在使用的国际标准料盘（间距为15 mm）示意图；

图7为本发明实施例所述的水平辅助机构与伸缩拾取机构局部示意图；

图8为本发明实施例所述的在作业设备中使用示意图；

图9为本发明实施例所述的整体结构另一视角示意图；

图10为本发明实施例所述的X向第一变距板示意图；

图11为本发明实施例所述的X向第一调节板示意图；

图12为本发明实施例所述的X向第一辅助板示意图；

图13为本发明实施例所述的Y向第一变距板示意图。

附图标记说明：

1、本体基座；2、Z向驱动机构；21、Z向驱动电机；22、Z向主动带轮；23、Z向皮带；24、Z向连接板；25、Z向丝杠；26、Z向导轨；27、Z向从动带轮；3、X向驱动机构；31、X向变距驱动电机；32、X向第一驱动组件；321、X向第一主动带轮；322、X向第一皮带；323、X向第一皮带连接块；324、X向第一连接板；325、X向第一从动带轮；326、X向第一导轨；33、X向第二驱动组件；34、水平安装板；35、X向连接杆；4、Y向驱动机构；41、Y向变距驱动电机；42、Y向第一驱动组件；421、Y向第一主动带轮；422、Y向第一皮带；423、Y向第一皮带连接块；424、Y向第一从动带轮；43、Y向第二驱动组件；44、电机连接杆；5、水平辅助机构；51、X向第一变距板；5101、X向变距滑槽；52、X向第二变距板；53、X向第一固定板；54、X向第二固定板；55、X向第一调节板；5501、调节板本体；5502、调节导轨；5503、X向长通孔；56、X向第二调节板；57、X向第一辅助板；5701、长通孔；58、X向第二辅助板；59、Y向第一变距板；5901、Y向变距滑槽；510、Y向第二变距板；511、Y向第一固定板；512、Y向第二固定板；6、伸缩拾取机构；7、作业设备；71、电子元件料盘；72、设备运动臂；73、第一运动料臂；74、中转盘；75、第二运动料臂；76、第一测试料盘；77、测试区；78、第二测试料盘；79、下料机械臂；710、转送小车；711、回收料盘。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图13所示，一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，包括本体基座1、Z向驱动机构2、X向驱动机构3、Y向驱动机构4、水平辅助机构5和若干伸缩拾取机构6，所述本体基座1一侧安装有Z向驱动机构2，所述Z向驱动机构2用于驱动X向驱动机构3、Y向驱动机构4、水平辅助机构5和伸缩拾取机构6的Z向升降，所述Z向驱动机构2一侧安装有X向驱动机构3，所述X向驱动机构3上安装Y向驱动机构4，所述X向驱动机构3、Y向驱动机构4底部均安装至水平辅助机构5，所述水平辅助机构5底部安装有多个伸缩拾取机构6，所述X向驱动机构3用于驱动伸缩拾取机构6的X向平移，所述Y向驱动机构4用于驱动伸缩拾取机构6的Y向平移，所述Z向驱动机构2、X向驱动机构3、Y向驱动机构4和若干伸缩拾取机构6均信号连接至控制器。所述伸缩拾取机构6为现有技术，所述控制器为现有技术，可以为现有工控机或者PLC。本发明所涉及的电器件均为现有技术，可在设备上下料机构中进行多套安装，配合测机来运行完成电子元件的分选测试，本装置主要解决芯片在多种小间距尺寸的情况下，通过本装置实现尺寸小巧，伸缩平稳，快速更换，单模组多向阵列使用，效率高等有益效果的伸缩拾取机构。

在本发明一种优选的实施方式中，所述Z向驱动机构2包括Z向驱动电机21、Z向主动带轮22、Z向皮带23、Z向连接板24、Z向丝杠25、Z向导轨26和Z向从动带轮27，所述Z向驱动电机21、Z向导轨26均安装至本体基座1一侧，所述Z向驱动电机21的输出轴安装至Z向主动带轮22的中心轴，所述Z向主动带轮22外部传动安装Z向皮带23一端，所述Z向皮带23另一端传动安装至Z向从动带轮27，所述Z向从动带轮27底部安装至Z向丝杠25的丝杠，所述Z向从动带轮27用于带动Z向丝杠25的丝杠转动，所述Z向丝杠25底部安装至本体基座1一侧，所述Z向丝杠25的丝母一侧滑动连接至Z向导轨26，所述Z向丝杠25的丝母另一侧安装至Z向连接板24，所述Z向连接板24安装至X向驱动机构3一侧，在本实施例里，所述本体基座1上设置有Z向驱动电机21、通过Z向主动带轮22、Z向皮带23连接驱动固定在Z向导轨26上的Z向丝杠25做垂直线性运动，完成本装置在Z方向运动拾取的动作。在实际使用时，Z向驱动电机21驱动从而带动X向驱动机构3、Y向驱动机构4、水平辅助机构5和伸缩拾取机构6Z向升降，具体的，所述Z向驱动电机21输出轴转动带动Z向主动带轮22转动，Z向主动带轮22转动带动Z向皮带23传动，所述Z向皮带23传动带动Z向从动带轮27转动，Z向从动带轮27转动从而带动带动Z向丝杠25的丝杠转动，Z向丝杠25的丝杠转动从而带动Z向丝杠25的丝母在丝杠上上下移动，Z向丝杠25的丝母上下移动从而带动Z向连接板24上下移动，Z向连接板24上下移动也即Z向连接板24Z向升降，Z向连接板24Z向升降从而带动X向驱动机构3、Y向驱动机构4、水平辅助机构5和伸缩拾取机构6Z向升降，且Z向丝杠25的丝母与Z向导轨26滑动连接，Z向导轨26可以对丝母起到配重作用，进一步增加本发明的Z向升降的稳定性。

在本发明一种优选的实施方式中，所述X向驱动机构3包括X向变距驱动电机31、X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33、水平安装板34和若干X向连接杆35，所述X向变距驱动电机31底部安装至水平安装板34，所述水平安装板34上还安装有Y向驱动机构4，所述X向变距驱动电机31为双输出轴电机，所述X向变距驱动电机31右侧的输出轴连接至X向第一驱动组件32，所述X向变距驱动电机31左侧的输出轴通过连接轴连接至X向第二驱动组件33（在实际使用时，X向变距驱动电机31左侧的输出轴通过联轴器连接到连接轴），所述X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33二者对称设置，所述X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33底部均连接至水平辅助机构5，所述X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33底部通过多个X向连接杆35相连接，多个所述X向连接杆35互相平行设置，且X向连接杆35与水平辅助机构5相连接，所述X向变距驱动电机31的驱动器信号连接至控制器。在实际使用时，通过X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33的皮带连接块升降从而带动多个伸缩拾取机构6的X向移动。所述X向驱动机构3、Y向驱动机构4完成XY轴变距动作驱动。在X向变距驱动电机31下带动X向变距板上下进行尺寸变化。进而达成安装在微型滑块上的伸缩拾取机构X向间距变化。如图2所示，为本装置X向变距变化状态示意图，图2中的A指本装置处于X向变距最小状态，B指本装置处于X向变距最大状态。

在本发明一种优选的实施方式中，所述X向第一驱动组件32包括X向第一主动带轮321、X向第一皮带322、X向第一皮带连接块323、X向第一连接板324、X向第一从动带轮325和X向第一导轨326，所述X向第一主动带轮321中心轴连接至X向变距驱动电机31右侧的输出轴，所述X向第一主动带轮321外部传动安装X向第一皮带322一端，所述X向第一皮带322另一端传动安装至X向第一从动带轮325，所述X向第一皮带322一侧还安装有X向第一皮带连接块323，所述X向第一皮带连接块323底部固定安装至X向第一连接板324，所述X向第一连接板324内部嵌套X向第一皮带322，且不影响X向第一皮带322的传动，所述X向第一连接板324一侧与X向第一导轨326滑动连接，所述X向第一导轨326、X向第一从动带轮325均安装至水平辅助机构5一侧，所述X向第一连接板324一侧还分别与若干X向连接杆35的一端相连接，所述X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33结构相同。所述X向第二驱动组件33包括X向第二主动带轮、X向第二皮带、X向第二皮带连接块、X向第二连接板、X向第二从动带轮和X向第二导轨，所述X向第二主动带轮中心轴连接至X向变距驱动电机31左侧的输出轴，所述X向第二主动带轮外部传动安装X向第二皮带一端，所述X向第二皮带另一端传动安装至X向第二从动带轮，所述X向第二皮带一侧还安装有X向第二皮带连接块，所述X向第二皮带连接块底部固定安装至X向第二连接板，所述X向第二连接板内部嵌套X向第二皮带，且不影响X向第二皮带的传动，所述X向第二连接板一侧与X向第二导轨滑动连接，所述X向第二导轨、X向第二从动带轮均安装至水平辅助机构5另一侧，所述X向第二连接板一侧还分别与若干X向连接杆35的另一端相连接。在本实施例里，X向第一从动带轮325和X向第二从动带轮均为可调节的X向皮带张紧的从动带轮，这样便于工作人员手动调节X向第一皮带322和X向第二皮带的张紧程度。在实际使用时，X向变距驱动电机31的双输出轴转动带动X向第一驱动组件32、X向第二驱动组件33同时运动，以X向第一驱动组件32举例说明，当X向变距驱动电机31的输出轴转动带动X向第一主动带轮321转动，X向第一主动带轮321转动带动X向第一皮带322传动，所述X向第一皮带322传动带动X向第一从动带轮325转动，与此同时，X向第一皮带322传动带动X向第一皮带连接块323升降，X向第一皮带连接块323升降带动X向第一连接板324升降，X向第一连接板324升降带动X向连接杆35升降，X向连接杆35升降从而带动水平辅助机构5的X向变距板升降，水平辅助机构5的X向变距板升降从而带动伸缩拾取机构6X向移动。

在本发明一种优选的实施方式中，所述Y向驱动机构4包括Y向变距驱动电机41、Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43和2个电机连接杆44，所述Y向变距驱动电机41底部安装至水平安装板34，所述Y向变距驱动电机41为双输出轴电机，所述Y向变距驱动电机41前侧的输出轴通过一个电机连接杆44连接至Y向第一驱动组件42，所述Y向变距驱动电机41后侧的输出轴通过一个电机连接杆44连接至Y向第二驱动组件43（在实际使用时，Y向变距驱动电机41前后侧的输出轴均通过联轴器连接到电机连接杆44），所述Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43二者对称设置，所述Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43底部均连接至水平辅助机构5，所述Y向变距驱动电机41的驱动器信号连接至控制器。在实际使用时，通过Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43的皮带连接块升降从而带动多个伸缩拾取机构6的Y向移动。在Y向变距驱动电机41驱动下带动Y向变距板上下进行尺寸变化。进而达成安装在微型滑块上的伸缩拾取机构Y向间距变化。如图3所示，为本装置Y向变距变化状态示意图，图2中的C指本装置处于Y向变距最小状态，D指本装置处于Y向变距最大状态。

在本发明一种优选的实施方式中，所述Y向第一驱动组件42包括Y向第一主动带轮421、Y向第一皮带422、Y向第一皮带连接块423和Y向第一从动带轮424，所述Y向第一主动带轮421中心轴连接至Y向变距驱动电机41前侧的电机连接杆44，所述Y向第一主动带轮421外部传动安装Y向第一皮带422一端，所述Y向第一皮带422另一端传动安装至Y向第一从动带轮424，所述Y向第一皮带422一侧还安装有Y向第一皮带连接块423，所述Y向第一皮带连接块423、Y向第一从动带轮424均安装至水平辅助机构5前侧，所述Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43结构相同。所述Y向第二驱动组件43包括Y向第二主动带轮、Y向第二皮带、Y向第二皮带连接块和Y向第二从动带轮，所述Y向第二主动带轮中心轴连接至Y向变距驱动电机41后侧的电机连接杆44，所述Y向第二主动带轮外部传动安装Y向第二皮带一端，所述Y向第二皮带另一端传动安装至Y向第二从动带轮，所述Y向第二皮带一侧还安装有Y向第二皮带连接块，所述Y向第二皮带连接块、Y向第二从动带轮均安装至水平辅助机构5后侧，在本实施例里，Y向第一从动带轮424和Y向第二从动带轮均为可调节的Y向皮带张紧的从动带轮，这样便于工作人员手动调节Y向第一皮带422和Y向第二皮带的张紧程度。在实际使用时，Y向变距驱动电机41的双输出轴转动带动Y向第一驱动组件42、Y向第二驱动组件43同时运动，以Y向第一驱动组件42举例说明，当Y向变距驱动电机41的输出轴转动带动Y向第一主动带轮421转动，Y向第一主动带轮421转动带动Y向第一皮带422传动，所述Y向第一皮带422传动带动Y向第一从动带轮424转动，与此同时，Y向第一皮带422传动带动Y向第一皮带连接块423升降，Y向第一皮带连接块423升降从而带动水平辅助机构5的Y向变距板升降，水平辅助机构5的Y向变距板升降从而带动伸缩拾取机构6Y向移动。

在本发明一种优选的实施方式中，所述水平辅助机构5包括X向第一变距板51、X向第二变距板52、X向第一固定板53、X向第二固定板54、X向第一调节板55、X向第二调节板56、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、Y向第一变距板59、Y向第二变距板510、Y向第一固定板511和Y向第二固定板512，所述X向第一固定板53外侧安装有X向第一从动带轮325，所述X向第一固定板53、X向第二固定板54二者平行设置，所述X向第二固定板54外侧安装有X向第二从动带轮，所述X向第一固定板53两侧分别安装有Y向第一固定板511、Y向第二固定板512，所述X向第二固定板54两侧分别安装有Y向第一固定板511、Y向第二固定板512，所述Y向第一固定板511外侧安装Y向第一变距板59，所述Y向第二固定板512外侧安装Y向第二变距板510，所述Y向第一固定板511、Y向第二固定板512二者平行设置，所述X向第一固定板53、X向第二固定板54、Y向第一固定板511和Y向第二固定板512四者组成长方形结构，所述长方形结构内部从右至左依次平行设置X向第一变距板51、X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56和X向第二变距板52，所述X向第一变距板51与X向第一调节板55滑动设置，所述X向第二变距板52与X向第二调节板56滑动设置，所述X向第一变距板51、X向第二变距板52顶部均设有若干安装块，所述X向连接杆35的两端分别与X向第一变距板51、X向第二变距板52顶部的安装块相连接，所述X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56底部均滑动设有伸缩拾取机构6。在实际使用时，X向第一变距板51、X向第二变距板52二者结构相同，且对称设置，X向第一固定板53、X向第二固定板54二者结构相同，且对称设置，X向第一调节板55、X向第二调节板56二者结构相同，且对称设置，X向第一辅助板57、X向第二辅助板58二者结构相同，且对称设置，Y向第一变距板59、Y向第二变距板510二者结构相同，且对称设置，Y向第一固定板511和Y向第二固定板512二者结构相同，且对称设置，X向第一调节板55、X向第二调节板56上均开设有长通孔，长通孔用于滑动安装伸缩拾取机构6，安装在X向第一调节板55上的每个伸缩拾取机构6，均滑动安装至X向第一变距板51的X向变距滑槽内，安装在X向第一辅助板57上的每个伸缩拾取机构6分别通过一个连接杆滑动连接到安装在X向第一调节板55上的相应的伸缩拾取机构6，以便于X向第一调节板55上的伸缩拾取机构6在X向移动时带动X向第一辅助板57上的伸缩拾取机构6进行同步移动（X向第二变距板52上的伸缩拾取机构6的安装方式同上），这样当X向连接杆35升降时，X向连接杆35升降从而带动X向第一变距板51（X向第二变距板52）在X向第一调节板55（X向第二调节板56）上升降，X向第一变距板51升降从而带动多个伸缩拾取机构6在其多个X向变距滑槽上移动，继而调节多个伸缩拾取机构6在X向第一变距板51长通孔内的相邻间距，从而达到多个伸缩拾取机构6X向移动的目的。

在本发明一种优选的实施方式中，所述X向第一变距板51、Y向第一变距板59均为梯形体结构，所述X向第一变距板51上均匀开设有若干X向变距滑槽5101，所述X向变距滑槽5101用于调节伸缩拾取机构6的X向间距，所述Y向第一变距板59上均匀开设有若干Y向变距滑槽5901，所述Y向变距滑槽5901用于调节伸缩拾取机构6的Y向间距。X向、Y向变距板上均设置有精密变距滑槽，滑槽尺寸可根据电子元件需求进行设置。当多个伸缩拾取机构6在需要Y向间距调节时，由于X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56均与Y向第一固定板511和Y向第二固定板512滑动设置，且X向第一调节板55两端、X向第一辅助板57两端、X向第二辅助板58两端、X向第二调节板56的两端均穿过Y向第一固定板511和Y向第二固定板512滑动安装至Y向第一变距板59、Y向第二变距板510的Y向变距滑槽内，故当Y向第一皮带连接块423（Y向第二皮带连接块）升降时，会带动Y向第一变距板59（Y向第二变距板510）随之升降，Y向第一变距板59升降从而带动X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56在其多个Y向变距滑槽上移动，继而调节X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56在X向第一变距板51长通孔内的间距，X向第一调节板55、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58、X向第二调节板56之间的间距被调节，从而带动他们上方的多个伸缩拾取机构6之间的Y向间距随之调节，继而达到多个伸缩拾取机构6的Y向移动目的。

在本发明一种优选的实施方式中，所述X向第一调节板55包括调节板本体5501和两个调节导轨5502，所述调节板本体5501中部开设有X向长通孔5503，X向长通孔5503用于滑动安装多个伸缩拾取机构6，且与X向第一辅助板57配合使用，所述调节板本体5501顶部两侧分别设有两个调节导轨5502，每个调节导轨5502均通过滑块安装至X向第一变距板51，所述调节板本体5501两侧分别设有两个凸块，其上方的凸块用于与Y向第一固定板511、Y向第二固定板512通过滑块滑动（Y向第一固定板511、Y向第二固定板512顶部分别设有滑轨，其目的是为了让X向第一调节板55、X向第二调节板56、X向第一辅助板57、X向第二辅助板58在其顶部滑动），其下方的凸块通过滑动轴承滑动套接在Y向第一固定板511、Y向第二固定板512的长通槽内，且其下方的凸块穿过Y向第一固定板511（或Y向第二固定板512）的长通槽后最终滑动套接在Y向第一变距板59（或Y向第二变距板510）的Y向变距滑槽5901内。此外，其X向第一辅助板57与调节板本体5501结构相同，X向第一辅助板57的两侧也分别设有两个凸块，X向第一辅助板57的上方的凸块用于与Y向第一固定板511、Y向第二固定板512通过滑块滑动，X向第一辅助板57的下方的凸块仅用于通过滑动轴承滑动套接在Y向第一固定板511、Y向第二固定板512的长通槽内，在实际使用时，X向第一辅助板57上亦开设有长通孔5701，长通孔5701与调节板本体5501的X向长通孔5503配合使用，长通孔5701和X向长通孔5503之间通过多个等长连接杆进行连接，每个连接杆的两端都滑动位于长通孔5701和X向长通孔5503内，其目的是便于调节X向第一调节板55与X向第一辅助板57之间的Y向间距，X向第一调节板55与X向第一辅助板57之间的Y向间距调整就可以带着伸缩拾取机构6列与列之间的Y向间距，且每个连接杆的两端都安装一个伸缩拾取机构6，这样当X向第一变距板51升降时，就可以带动X向第一调节板55上的多个伸缩拾取机构6在X向第一变距板51的多个X向变距滑槽上移动，与此同时，由于X向第一调节板55与X向第一辅助板57的连接杆连接，这样当X向第一调节板55带动其上的多个伸缩拾取机构6在X向第一变距板51的多个X向变距滑槽上移动时，X向第一辅助板57上的多个伸缩拾取机构6也在同步移动。

在本发明一种优选的实施方式中，所述可控多轴变距拾取装置的尺寸阵列使用时X轴Y轴同时变距范围到11mm～35mm，满足目前市场需求。

在本实施例里，安装在IC捡置式自动测试分选机的给气伸缩拾取机构可通过设备的控制器对其进行控制打开正压时伸缩杆伸出，控制打开负压时进行吸取电子元件。当测试结束后，测试完的电子元件，进入好品料盘。如果是次品，将被送入次品料盘中。

在本发明一种优选的实施方式中，一种作业设备，应用上述的可控多轴变距拾取装置，如图8所示，本作业设备7可以为现有的IC捡置式自动测试分选机上，IC捡置式自动测试分选机上可按照多套本发明装置在本作业设备的各个部组件中使用，可控多轴变距拾取装置通过作业设备的控制器对其进行控制X向Y向及Z向运动，完成变距后，同时控制伸缩拾取机构6打开负压时进行吸取电子元件。当测试结束后，测试完的电子元件，进入好品料盘。如果是次品，将被送入次品料盘中。本发明由于上述结构设计，具有机构小巧精密，伸缩平稳，变距稳定精准，XY向同时变距，效率高等有益效果。

在IC封装领域，存储IC捡置式自动测试分选机是用于检测流水线上生产出的微小的电子元件（即待检工件）。由于待检工件体积较小，多个待检工件是装置在工作盘中一起被转运或安置。标准料盘上的放料位间距，根据电子元件大小进行变化，待检工件仅在检测工位时从工作料盘中吸取出，放置到测试盘中，测试盘中的间距是根据测试PCB板上的工位尺寸设计，这样标准料盘和测试盘会有不同的间距尺寸取放。因此需要一套可变距的吸取装置。同时为了提高产量吸取的电子元件数量要求越来越多，以前的4/8/16吸取方式已无法满足，本发明在XY轴同时变距且不用更换夹具的情况下可以同时吸取32颗电子元件，测试机测试完成后，会反馈给测试分选机，分选机软件程序会再控制本装置根据良品、次品分类吸放入不同的空工作料盘中，并被分类运往不同的下一工序。放有良品的工作料盘可以直接真空包装出厂，装有次品的工作料盘中的电子元件被回收再做分析或销毁。

本装置的具体操作如下说明：

IC捡置式自动测试分选机的可控多轴变距拾取装置通过作业设备7的控制器对其进行控制，当设备运动臂72带着本装置运行到装有待拾取的电子元件（待测电子元件）料盘71上方时，伸缩拾取机构6给正压气通过伸缩拾取机构6的正压气管把压缩空气流道伸缩拾取机构6的基座本体流道内，气流推动伸缩拾取机构6的伸缩杆本体做线性运动，直到伸缩杆本体完全运动到位置，同时伸缩拾取机构6的负压气管内的负压气进行吸气，当安装在伸缩杆本体断面上的吸盘接触到电子元件表面时，电子元件会背真空吸取，此时正压切断伸缩杆本体在由设置伸缩拾取机构6的基座本体内的伸缩弹簧弹力下缩回，此时电子元件背吸取动作完成。第一运动料臂73带着本装置运行同时变距到二次定位中转盘74位置进行放置，第二运动料臂75带着本发明装置再同样吸取电子元件放置运行到第一测试料盘76位置进行变距放置电子元件，重复以上动作直到把第一测试料盘76放满，第一测试料盘76装载着电子元件往测试区77进行与测试机连接测试，根据测试机测试的结果进行电子元件的分类，测试完的第二测试料盘78会被运送到下料位置，下料机械臂79带着本发明装置把测试料盘中的电子元件分类到转送小车710中，转送小车710把电子元件根据测试结果进行分类到回收料盘711中，回收料盘711可根据客户要求进行不同的种类区分好品盘还是次品盘。本发明装置在上料区域和下料区域设备运动臂带着完成XY向同时变距拾取的动作，接收分类盘上方后，正压气体打开，会把带有吸着电子元件的伸缩杆本体推出运动到料盘巢穴上方，此时负压气管内的真空切断，电子元件在没有被吸附的状态下脱落到料盘巢穴内，同时正压气管内气切断，伸缩杆本体缩回，此时完成取放动作。此后，重复以上动作进行吸取放的动作，进行电子元件分类。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，其特征在于：包括本体基座(1)、Z向驱动机构(2)、X向驱动机构(3)、Y向驱动机构(4)、水平辅助机构(5)和若干伸缩拾取机构(6)，所述本体基座(1)一侧安装有Z向驱动机构(2)，所述Z向驱动机构(2)用于驱动X向驱动机构(3)、Y向驱动机构(4)、水平辅助机构(5)和伸缩拾取机构(6)的Z向升降，所述Z向驱动机构(2)一侧安装有X向驱动机构(3)，所述X向驱动机构(3)上安装Y向驱动机构(4)，所述X向驱动机构(3)、Y向驱动机构(4)底部均安装至水平辅助机构(5)，所述水平辅助机构(5)底部安装有多个伸缩拾取机构，所述X向驱动机构(3)用于驱动伸缩拾取机构的X向平移，所述Y向驱动机构(4)用于驱动伸缩拾取机构的Y向平移，所述Z向驱动机构(2)、X向驱动机构(3)、Y向驱动机构(4)和若干伸缩拾取机构(6)均信号连接至控制器；

所述X向驱动机构(3)包括X向变距驱动电机(31)、X向第一驱动组件(32)、X向第二驱动组件(33)、水平安装板(34)和若干X向连接杆(35)，所述X向变距驱动电机(31)底部安装至水平安装板(34)，所述水平安装板(34)上还安装有Y向驱动机构(4)，所述X向变距驱动电机(31)为双输出轴电机，所述X向变距驱动电机(31)右侧的输出轴连接至X向第一驱动组件(32)，所述X向变距驱动电机(31)左侧的输出轴通过连接轴连接至X向第二驱动组件(33)，所述X向第一驱动组件(32)、X向第二驱动组件(33)二者对称设置，所述X向第一驱动组件(32)、X向第二驱动组件(33)底部均连接至水平辅助机构(5)，所述X向第一驱动组件(32)、X向第二驱动组件(33)底部通过多个X向连接杆(35)相连接，多个所述X向连接杆(35)互相平行设置，且X向连接杆(35)与水平辅助机构(5)相连接，所述X向变距驱动电机(31)的驱动器信号连接至控制器；

所述X向第一驱动组件(32)包括X向第一主动带轮(321)、X向第一皮带(322)、X向第一皮带连接块(323)、X向第一连接板(324)、X向第一从动带轮(325)和X向第一导轨(326)，所述X向第一主动带轮(321)中心轴连接至X向变距驱动电机(31)右侧的输出轴，所述X向第一主动带轮(321)外部传动安装X向第一皮带(322)一端，所述X向第一皮带(322)另一端传动安装至X向第一从动带轮(325)，所述X向第一皮带(322)一侧还安装有X向第一皮带连接块(323)，所述X向第一皮带连接块(323)底部固定安装至X向第一连接板(324)，所述X向第一连接板(324)内部嵌套X向第一皮带(322)，所述X向第一连接板(324)一侧与X向第一导轨(326)滑动连接，所述X向第一导轨(326)、X向第一从动带轮(325)均安装至水平辅助机构(5)一侧，所述X向第一连接板(324)一侧还分别与若干X向连接杆(35)的一端相连接，所述X向第一驱动组件(32)、X向第二驱动组件(33)结构相同；

所述Y向驱动机构(4)包括Y向变距驱动电机(41)、Y向第一驱动组件(42)、Y向第二驱动组件(43)和2个电机连接杆(44)，所述Y向变距驱动电机(41)底部安装至水平安装板(34)，所述Y向变距驱动电机(41)为双输出轴电机，所述Y向变距驱动电机(41)前侧的输出轴通过一个电机连接杆(44)连接至Y向第一驱动组件(42)，所述Y向变距驱动电机(41)后侧的输出轴通过一个电机连接杆(44)连接至Y向第二驱动组件(43)，所述Y向第一驱动组件(42)、Y向第二驱动组件(43)二者对称设置，所述Y向第一驱动组件(42)、Y向第二驱动组件(43)底部均连接至水平辅助机构(5)，所述Y向变距驱动电机(41)的驱动器信号连接至控制器；

所述水平辅助机构(5)包括X向第一变距板(51)、X向第二变距板(52)、X向第一固定板(53)、X向第二固定板(54)、X向第一调节板(55)、X向第二调节板(56)、X向第一辅助板(57)、X向第二辅助板(58)、Y向第一变距板(59)、Y向第二变距板(510)、Y向第一固定板(511)和Y向第二固定板(512)，所述X向第一固定板(53)外侧安装有X向第一从动带轮(325)，所述X向第一固定板(53)、X向第二固定板(54)二者平行设置，所述X向第二固定板(54)外侧安装有X向第二从动带轮，所述X向第一固定板(53)两侧分别安装有Y向第一固定板(511)、Y向第二固定板(512)，所述X向第二固定板(54)两侧分别安装有Y向第一固定板(511)、Y向第二固定板(512)，所述Y向第一固定板(511)外侧安装Y向第一变距板(59)，所述Y向第二固定板(512)外侧安装Y向第二变距板(510)，所述Y向第一固定板(511)、Y向第二固定板(512)二者平行设置，所述X向第一固定板(53)、X向第二固定板(54)、Y向第一固定板(511)和Y向第二固定板(512)四者组成长方形结构，所述长方形结构内部从右至左依次平行设置X向第一变距板(51)、X向第一调节板(55)、X向第一辅助板(57)、X向第二辅助板(58)、X向第二调节板(56)和X向第二变距板(52)，所述X向第一变距板(51)与X向第一调节板(55)滑动设置，所述X向第二变距板(52)与X向第二调节板(56)滑动设置，所述X向第一变距板(51)、X向第二变距板(52)顶部均设有若干安装块，所述X向连接杆(35)的两端分别与X向第一变距板(51)、X向第二变距板(52)顶部的安装块相连接，所述X向第一调节板(55)、X向第一辅助板(57)、X向第二辅助板(58)、X向第二调节板(56)底部均滑动设有伸缩拾取机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，其特征在于：所述Z向驱动机构(2)包括Z向驱动电机(21)、Z向主动带轮(22)、Z向皮带(23)、Z向连接板(24)、Z向丝杠(25)、Z向导轨(26)和Z向从动带轮(27)，所述Z向驱动电机(21)、Z向导轨(26)均安装至本体基座(1)一侧，所述Z向驱动电机(21)的输出轴安装至Z向主动带轮(22)的中心轴，所述Z向主动带轮(22)外部传动安装Z向皮带(23)一端，所述Z向皮带(23)另一端传动安装至Z向从动带轮(27)，所述Z向从动带轮(27)底部安装至Z向丝杠(25)的丝杠，所述Z向从动带轮(27)用于带动Z向丝杠(25)的丝杠转动，所述Z向丝杠(25)底部安装至本体基座(1)一侧，所述Z向丝杠(25)的丝母一侧滑动连接至Z向导轨(26)，所述Z向丝杠(25)的丝母另一侧安装至Z向连接板(24)，所述Z向连接板(24)安装至X向驱动机构(3)一侧。

3.根据权利要求1所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，其特征在于：所述Y向第一驱动组件(42)包括Y向第一主动带轮(421)、Y向第一皮带(422)、Y向第一皮带连接块(423)和Y向第一从动带轮(424)，所述Y向第一主动带轮(421)中心轴连接至Y向变距驱动电机(41)前侧的电机连接杆(44)，所述Y向第一主动带轮(421)外部传动安装Y向第一皮带(422)一端，所述Y向第一皮带(422)另一端传动安装至Y向第一从动带轮(424)，所述Y向第一皮带(422)一侧还安装有Y向第一皮带连接块(423)，所述Y向第一皮带连接块(423)、Y向第一从动带轮(424)均安装至水平辅助机构(5)前侧，所述Y向第一驱动组件(42)、Y向第二驱动组件(43)结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，其特征在于：所述X向第一变距板(51)、Y向第一变距板(59)均为梯形体结构，所述X向第一变距板(51)上均匀开设有若干X向变距滑槽(5101)，所述X向变距滑槽(5101)用于调节伸缩拾取机构(6)的X向间距，所述Y向第一变距板(59)上均匀开设有若干Y向变距滑槽(5901)，所述Y向变距滑槽(5901)用于调节伸缩拾取机构(6)的Y向间距。

5.根据权利要求1所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置，其特征在于：所述X向第一调节板(55)包括调节板本体(5501)和两个调节导轨(5502)，所述调节板本体(5501)中部开设有X向长通孔(5503)，X向长通孔(5503)用于滑动安装多个伸缩拾取机构(6)，且与X向第一辅助板(57)配合使用，所述调节板本体(5501)顶部两侧分别设有两个调节导轨(5502)，每个调节导轨(5502)均通过滑块安装至X向第一变距板(51)。

6.一种作业设备，应用于权利要求1-5任一所述的一种测试分选机的可控多轴变距拾取装置。

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