CN110053065A - 用于水泵制造装配的工件转运机械手 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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Abstract

本发明提供用于水泵制造装配的工件转运机械手，包括:机架、传动带传动机构和电动夹爪；所述机架的顶端面滑动连接有一组所述横梁；所述横梁的上端面滑动连接有一组所述托板；所述托板的前端面滑动连接有一组所述升降立柱；所述升降立柱的下端面轴性连接有一组所述工作头；所述工作头的外侧四个面上均分别固定连接有一组所述电动夹爪和滑动连接有一组所述电动夹爪。通过采用可以调节位置的电动夹爪，调整两只电动夹爪的距离，方便对不同大小的工件进行夹取，提高机械手的适用范围，提高机械手的使用频率，减少闲置率，同时当改变工艺或者产品型号时，机械手依然可以很好的适应，方便调整，提高机械手的适应性。

Description

用于水泵制造装配的工件转运机械手
技术领域
本发明属于制造自动化技术领域，更具体地说，特别涉及用于水泵制造装配的工件转运机械手。
背景技术
在水泵的装配自动化制造中经常需要使用机械手对工件进行抓取和转运，现有的装配自动线一般对每个零件设置单独的机械手进行抓取和转运。
基于上述，以及结合现有技术中的设备发现，现有的自动线的机械手只能对单一的零件夹取，在装配中经常会出现闲置的等待状态，机械手的利用率较低，同时每个机械手的抓取能力有限，当出现装配工艺改变，或者产品型号改变时，生产线的调整难度较大，难以适用。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供用于水泵制造装配的工件转运机械手，以解决现有的自动线的机械手只能对单一的零件夹取，在装配中经常会出现闲置的等待状态，机械手的利用率较低，同时每个机械手的抓取能力有限，当出现装配工艺改变，或者产品型号改变时，生产线的调整难度较大，难以适用的问题。
本发明用于水泵制造装配的工件转运机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
用于水泵制造装配的工件转运机械手，包括机架、传动带传动机构、横梁、丝杠螺母传动副、托板、升降丝杠螺母传动副、升降传动带传动机构、升降立柱、蜗轮蜗杆传动机构、工作头、夹爪丝杠螺母副、夹爪传动带传动机构和电动夹爪；所述机架的顶端面滑动连接有一组所述横梁；所述横梁的上端面滑动连接有一组所述托板；所述托板的前端面滑动连接有一组所述升降立柱；所述升降立柱的下端面轴性连接有一组所述工作头；所述工作头的外侧四个面上均分别固定连接有一组所述电动夹爪和滑动连接有一组所述电动夹爪。
进一步的，所述传动带传动机构上的传动带与所述横梁固定连接；所述机架通过所述传动带传动机构带动所述横梁在导轨上滑动，且所述传动带传动机构后方的主动带轮连接在同一传动轴上；
进一步的，所述横梁通过所述丝杠螺母传动副带动所述托板在导轨上滑动；
进一步的，所述托板通过所述升降丝杠螺母传动副带动升降立柱沿所述升降立柱上的圆轨上下滑动；
进一步的，所述托板内通过所述升降传动带传动机构带动所述升降丝杠螺母传动副的螺母转动；
进一步的，所述升降立柱通过所述蜗轮蜗杆传动机构带动所述工作头转动在所述升降立柱内转动，并对所述工作头的角度进行自锁；
进一步的，所述工作头通过所述夹爪传动带传动机构带动丝杠转动，并通过所述夹爪丝杠螺母副带动所述电动夹爪沿所述工作头上的圆轨左右滑动，调节两个所述电动夹爪的距离方便对不同大小的工件进行夹取；
进一步的，所述工作头上的四组所述电动夹爪分别为不同工作行程。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
通过采用电动夹爪，通用化强，性能稳定；通过设置四组不同工作行程的电动夹爪，可以对不同厚度的工件进行夹取，适应于多种不同工件，提高机械手的适用范围；通过采用可以调节位置的电动夹爪，调整两只电动夹爪的距离，方便对不同大小的工件进行夹取，提高机械手的适用范围，提高机械手的使用频率，减少闲置率，同时当改变工艺或者产品型号时，机械手依然可以很好的适应，方便调整，提高机械手的适应性。
附图说明
图1是本发明的轴侧结构示意图。
图2是本发明的主视结构示意图。
图3是本发明的图2中A-A向剖视结构示意图。
图4是本发明的图2中B-B向剖视结构示意图。
图5是本发明的图3中C-C向剖视结构示意图。
图6是本发明的图5中D处局部放大结构示意图。
图7是本发明的图3中E处局部放大结构示意图。
图8是本发明的图5中F处局部放大结构示意图。
图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
1-机架，101-传动带传动机构，2-横梁，201-丝杠螺母传动副，3-托板，301-升降丝杠螺母传动副，302-升降传动带传动机构，4-升降立柱，401-蜗轮蜗杆传动机构，5-工作头，501-夹爪丝杠螺母副，502-夹爪传动带传动机构，6-电动夹爪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如附图1至附图8所示：
本发明提供用于水泵制造装配的工件转运机械手，包括有：机架1、传动带传动机构101、横梁2、丝杠螺母传动副201、托板3、升降丝杠螺母传动副301、升降传动带传动机构302、升降立柱4、蜗轮蜗杆传动机构401、工作头5、夹爪丝杠螺母副501、夹爪传动带传动机构502和电动夹爪6；机架1的顶端面滑动连接有一组横梁2；横梁2的上端面滑动连接有一组托板3；托板3的前端面滑动连接有一组升降立柱4；升降立柱4的下端面轴性连接有一组工作头5；工作头5的外侧四个面上均分别固定连接有一组电动夹爪6和滑动连接有一组电动夹爪6。
其中，传动带传动机构101上的传动带与横梁2固定连接；机架1通过传动带传动机构101带动横梁2在导轨上滑动，且传动带传动机构101后方的主动带轮连接在同一传动轴上，保证横梁2的左右两侧能同时运动。
其中，横梁2通过丝杠螺母传动副201带动托板3在导轨上滑动。
其中，托板3通过升降丝杠螺母传动副301带动升降立柱4沿升降立柱4上的圆轨上下滑动。
其中，托板3内通过升降传动带传动机构302带动升降丝杠螺母传动副301的螺母转动。
其中，升降立柱4通过蜗轮蜗杆传动机构401带动工作头5转动在升降立柱4内转动，并对工作头5的角度进行自锁，防止在转运工件时产生不必要的转动。
其中，工作头5通过夹爪传动带传动机构502带动丝杠转动，并通过夹爪丝杠螺母副501带动电动夹爪6沿工作头5上的圆轨左右滑动，调节两个电动夹爪6的距离方便对不同大小的工件进行夹取。
其中，工作头5上的四组电动夹爪6分别为不同工作行程，方便对不同厚度的工件进行夹取。
使用时：电机通过传动带传动机构101、丝杠螺母传动副201、升降丝杠螺母传动副301、升降传动带传动机构302带动工作头5上下左右移动，实现对工件的夹取和转运；电机通过蜗轮蜗杆传动机构401带动工作头5转动，实现选择需要参与工作的电动夹爪6或者工作角度；电机通过夹爪传动带传动机构502带动丝杠转动，并通过夹爪丝杠螺母副501带动电动夹爪6沿工作头5上的圆轨左右滑动，调节两个电动夹爪6的距离方便对不同大小的工件进行夹取。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：该用于水泵制造装配的工件转运机械手包括：机架(1)、传动带传动机构(101)、横梁(2)、丝杠螺母传动副(201)、托板(3)、升降丝杠螺母传动副(301)、升降传动带传动机构(302)、升降立柱(4)、蜗轮蜗杆传动机构(401)、工作头(5)、夹爪丝杠螺母副(501)、夹爪传动带传动机构(502)和电动夹爪(6)；所述机架(1)的顶端面滑动连接有一组所述横梁(2)；所述横梁(2)的上端面滑动连接有一组所述托板(3)；所述托板(3)的前端面滑动连接有一组所述升降立柱(4)；所述升降立柱(4)的下端面轴性连接有一组所述工作头(5)；所述工作头(5)的外侧四个面上均分别固定连接有一组所述电动夹爪(6)和滑动连接有一组所述电动夹爪(6)。
2.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述传动带传动机构(101)上的传动带与所述横梁(2)固定连接；所述机架(1)通过所述传动带传动机构(101)带动所述横梁(2)在导轨上滑动，且所述传动带传动机构(101)后方的主动带轮连接在同一传动轴上。
3.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述横梁(2)通过所述丝杠螺母传动副(201)带动所述托板(3)在导轨上滑动。
4.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述托板(3)通过所述升降丝杠螺母传动副(301)带动升降立柱(4)沿所述升降立柱(4)上的圆轨上下滑动。
5.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述托板(3)内通过所述升降传动带传动机构(302)带动所述升降丝杠螺母传动副(301)的螺母转动。
6.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述升降立柱(4)通过所述蜗轮蜗杆传动机构(401)带动所述工作头(5)转动在所述升降立柱(4)内转动，并对所述工作头(5)的角度进行自锁。
7.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述工作头(5)通过所述夹爪传动带传动机构(502)带动丝杠转动，并通过所述夹爪丝杠螺母副(501)带动所述电动夹爪(6)沿所述工作头(5)上的圆轨左右滑动，调节两个所述电动夹爪(6)的距离方便对不同大小的工件进行夹取。
8.如权利要求1所述用于水泵制造装配的工件转运机械手，其特征在于：所述工作头(5)上的四组所述电动夹爪(6)分别为不同工作行程。
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