DE3900776A1

DE3900776A1 - Vorrichtung zum korrigieren der seitlichen position eines plattenfoermigen elements in der einfuehrstation einer bearbeitungsmaschine

Info

Publication number: DE3900776A1
Application number: DE3900776A
Authority: DE
Inventors: Georges Polic
Original assignee: Bobst SA
Current assignee: Bobst Mex SA
Priority date: 1988-01-20
Filing date: 1989-01-12
Publication date: 1989-08-03
Anticipated expiration: 2009-01-13
Also published as: GB2214168A; CA1319159C; IT8812619A0; SE8900183L; DE3900776C2; AU607574B2; US4905978A; AU2849189A; ES2012595A6; GB8829554D0; FR2627172B1; SE500105C2; FR2627172A1; GB2214168B; CH674508A5; BR8900241A; SE8900183D0; IT1225449B; JPH01236122A; JPH0738046U

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, die es ermöglicht, die seitliche Position eines plattenförmigen Elements, z.B. eines Papier- oder Kartonblatts, zu korrigieren, das vor der Einführung in eine Maschine einem Stapel entnommen wird. Gewisse Maschinen, z.B. Druckmaschinen oder Maschinen zum Beschneiden von Vorprodukten benötigen sehr große Positions genauigkeit bei der Einführung eines Blatts, da die Blätter in Stapeln zugeführt werden, die nicht immer streng vertikal ausgerichtet sind oder diese Stapel nicht exakt in der Achse der Maschine liegen.

Maschinen der erwähnten Art besitzen üblicherweise zwei Stationen, die sich vor den Klemmvorrichtungen befinden, die die einzelnen Bätter ergreifen: nämlich eine Station mit einem Anlagetisch und eine dieser vorgeordnete Anlagestation, die auch als Einführstation bezeichnet wird.

Auf dem Anlagetisch wird jedes einzelne Blatt gleichzeitig nach vorne und seitlich geradegerüttelt. Das seitliche Gerade rütteln erfolgt durch zwei Walzen, die den Rand des Blatts ergreifen und es über eine maximale Distanz von 8 mm seitlich ziehen. Diese Distanz von 8 mm stellt also den maximal zuläs sigen Fehler dar, wenn das Blatt von der Einführstation auf den Anlagetisch geführt wird.

Die Einführstation besitzt eine Palette, auf der der Blätter stapel gebildet wird oder auf der ein zuvor gebildeter Stapel mit Hilfe einer beweglichen Zwischenpalette abgeladen wird. Diese Palette ist an den vier Ecken mit Ketten aufgehängt und dies ermöglicht es, den Stapel in dem Maße anzuheben, in dem die einzelnen Blätter in die Maschine wandern, so daß die Oberseite des Stapels auf konstantem Niveau verbleibt, das durch eine fotoelektrische Zelle beobachtet wird, die sich in der gewünschten oberen Ebene befindet. Die Einführstation umfaßt außerdem eine Greifergruppe, die unmittelbar über der oberen Ebene des Stapels liegt, die zunächst das oberste Blatt und nur dieses abhebt und dann in den Anlagetisch einführt.

Um diese Operationen durchführen zu können, besitzt die Grei fergruppe in erster Linie Hebeorgane, die längs einer zu den oberen vorderen Rändern des Blatts parallelen Stange ange ordnet sind. Man benutzt in diesem Zusammenhang insbesondere zwei oder mehr Saugheber, die sich absenken und an dem Blatt zur Anlage kommen, es ergreifen, indem sie in ihrem Innern einen Luftunterdruck erzeugen, und dann wieder aufsteigen. Um das Ansteigen des vorderen Randes des Blatts zur erleichtern, leiten zwei Düsen Luft gegen den hinteren Schnitt des Blattes. Sobald das Blatt begonnen hat sich zu erheben, stützt sich ein von einem Nockensatz betätigter Fuß auf den hinteren Bereich des darunterliegenden Blatts.

Die Greifergruppe umfaßt zum andern Transportsauger, die an einer quer zur Bewegungsrichtung des Blatts verlaufenden Stan ge montiert sind und annähernd in der Mitte des Blatts liegen. Diese Stange ist durch Gelenkarme an dem Rahmen der Greifer gruppe gehalten. Die Arme werden von dem zentralen Motor der Maschine über eine aus Ketten, Kardangelenken und Nocken beste hende mechanische Transmission so angetrieben, daß sie vortre ten, um das Blatt auf den Anlagetisch zu schieben, wenn der Maschinenzyklus dies erfordert. Vor dieser Bewegung haben die Saugheber das Blatt freigegeben.

Der Rahmen der Greifergruppe ist normalerweise in der Einführ station derart montiert, daß seine Höhenposition und seine Position in Richtung der Blattbewegung je nach den spezifi schen Erfordernissen an einen Karton- oder Papierstapel gege bener Abmessungen angepaßt werden können.

Man stellt also fest, daß bei dieser Anordnung die Positions genauigkeit bei der Einführung der Blätter eng mit der Anfangsposition des Stapels in der Einführstation zusammen hängt.

Zu diesem Zweck wurden verschiedene Vorrichtungen zur Posi tionskorrektur der Stapel entwickelt. So stattet die Anmelde rin derzeit ihre Maschinen mit einer Vorrichtung aus, die einen Hebel aufweist, der mit einem Ende, an dem sich eine Walze befindet, den aufeinanderfolgenden Positionen der oberen Blätter der Stapels folgt und dessen anderes Ende im Bedarfs fall einen der beiden Schalter betätigt, die der Verschiebung des Stapels nach rechts oder nach links zugeordnet sind. Die Vorrichtung besitzt außerdem einen Elektromotor, der längs einer in der Nähe des Seitenrands der Palette angeordneten vertikalen Säule bewegbar ist. Die mit einem Gewinde versehene Ausgangswelle des Motors greift in eine entsprechende Gewinde bohrung der Palette ein. Dadurch steigt der Motor längs der Säule auf, indem er der Palette folgt und dreht, je nachdem, welcher der beiden erwähnten Schalter betätigt wird, die mit Gewinde versehene Welle in der einen oder in der anderen Rich tung, wodurch die Palette seitlich an den Rahmen der Einführ station angenähert oder von ihm entfernt wird.

Bei einer zweiten in GB 42 45 830 beschriebenen Anordnung besteht der Mechanismus zur Lokalisierung des oberen Seiten randes des Stapels im wesentlichen aus einer Kufe mit einer Metallfahne, die auf zwei Annäherungsdetektoren einwirkt, die in horizontaler Richtung Seite an Seite angeordnet sind. In Abhängigkeit von der Bewegung des oberen Randes des Stapels wirkt die Fahne entweder auf keinen, auf einen oder auf beide Detektoren gleichzeitig ein, so daß der Elektromotor zur Verstellung der seitlichen Position der Palette entsprechend betätigt wird.

Diese bekannten Vorrichtungen zur Korrektur der seitlichen Position eines Stapels haben mehrere Nachteile. Die Nachfüh rung des oberen Stapelsrandes auf eine gegebene Seite hängt im wesentlichen von der Wiederholbarkeit der Detektorauslösung ab, die sowohl bei den zugehörigen mechanischen Schaltern als auch bei der Bewegung des Tastorgans durch die Einwirkung von Reibung oder Verkantung beeinträchtigt werden kann. Wenn der Produktionstakt erhöht werden soll und von einem großen Stapel ausgegangen wird, der jedoch starken Versatz aufweist, kann es zum andern geschehen, daß die Leistungsfähigkeit des Motors nicht ausreicht, um die Massenträgheit des Stapels zu überwin den, so daß die Position nicht mehr genügend schnell korri giert werden kann. Schließlich und vor allem messen die Tast organe in der Regel die mittlere Position der fünf oder zehn oberen Blätter und nicht den in Ausnahmefällen starken Versatz eines von ihnen, wodurch in der Folge die Maschine durch einen Ausrichtfehler vollständig stillgesetzt werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die erwähnten Nach teile zu vermeiden und eine Vorrichtung zu schaffen, die es ermöglicht, die seitliche Position eines von der Oberseite eines Stapels abgenommenen Blatts so zu korrigieren, daß die Einführung des Blatts in die Maschine mit einer Genauigkeit der seitlichen Position erfolgt, die in der Größenordnung von +/- 2 mm liegt, und zwar unabhängig von dem Produktionstakt und ohne daß das Einsetzen des Stapels in die Einführstation mit großer Genauigkeit erfolgen muß.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung zum Korrigie ren der seitlichen Position eines blattförmigen Elements, beispielsweise eines Papier- oder Kartonblatts, das mittels einer Greifergruppe in einer Einführstation einer Maschine von der Oberseite eines Stapels entnommen wird, wobei die Greifer gruppe innerhalb eines festen Rahmens Organe, wie Hebesauger, zum Abheben des Elements von dem Stapel sowie Transportorgane, wie Tranportsauger, aufweist, die das Element nach der Freiga be durch die Hebeorgane in die Maschine führen, die gekenn zeichnet ist durch einen in seitlicher und vertikaler Richtung bewegbaren Schlitten, mit dem die Hebeorgane fest verbunden sind, eine erste Einrichtung zur Erfassung der seitlichen Position des Elements, eine zweite Einrichtung zur Erfassung der seitlichen Position des Schlittens, eine Vorrichtung zur vertikalen Verschiebung des Schlittens entsprechend dem Maschinenzyklus, sowie Mittel zur seitlichen Verschiebung des Schlittens gemäß den Angaben der ersten Einrichtung, wenn der Schlitten von der genannten Vorrichtung nach oben bewegt wird, und gemäß den Angaben der zweiten Einrichtung, wenn der Schlitten von derselben Vorrichtung nach unten bewegt wird.

Die Einrichtung, die eine vertikale Verschiebung des Wagens ermöglicht, umfaßt vorteilhafterweise zwei horizontale Schie nen, auf denen der Schlitten seitlich verschiebbar ist und die zwischen zwei Stegen parallel gehalten sind, die an den unte ren Enden zweier Wellen befestigt sind, die jeweils durch Lager an der inneren Seitenwand des Rahmens gehalten sind, wobei jede dieser Wellen durch elastische Mittel, die zwischen der Unterseite eines der an dem Rahmen montierten Lager und einer Schulter der Welle wirken, nach unten vorgespannt ist, und wobei jede Welle von einem Arm eines Hebels nach oben gezogen wird, deren Drehwelle an der Wand befestigt ist und dessen anderer Arm zyklisch von einer drehbaren Nocke ange stoßen wird, die von dem Hauptmotor der Maschine über eine mechanische Transmissionsvorrichtung synchron mit dem Maschi nenzyklus angetrieben wird.

Die Mittel zur seitlichen Verschiebung des Schlittens umfassen vorteilhafterweise erste elektronische Mittel zur Erzeugung von Geschwindigkeits-Befehlssignalen nach Maßgabe der nachein ander von der ersten Einrichtung zur Erfassung der Position des Elements und der zweiten Einrichtung zur Erfassung der Position des Schlittens empfangenen Angaben, ferner zweite elektronische Mittel zur Erzeugung eines sich in Abhängigkeit von der Zeit linear ändernden kontinuierlichen Signals nach Maßgabe der von den ersten elektronischen Mitteln empfangenen Geschwindigkeits-Befehlssignalen, sowie einen durch die Geschwindigkeit steuerbaren elektrischen Servomotor, der nach Maßgabe der von den zweiten elektronischen Mitteln empfangenen Geschwindigkeits-Befehlssignal auf die seitliche Position des Schlittens einwirkt.

Der Elektromotor ist vorzugsweise über dem Schlitten an dem Rahmen befestigt und wirkt auf den Schlitten über ein Unter setzungsgetriebe ein, das mit einer vertikalen Welle gekuppelt ist, die in ihrem oberen Bereich von einer mit dem Rahmen fest verbundenen Stange gehalten ist und an ihrem unteren Ende ein Ritzel trägt, das in eine fest mit dem Schlitten verbundene und in der Bewegungsrichtung des Schlittens verlaufende Zahnstange eingreift.

Gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung weist die erste Einrichtung, die zur Erfassung der seitlichen Position des Elements dient, folgende Teile auf: Vier Reflektorzellen, die an dem Rahmen befestigt und auf einer zu einer Referenzlinie für einen der seitlichen Ränder des Elements orthogonalen Linie angeordnet sind, und zwar in Abständen zwischen -22 mm und -2 mm, -6 mm und -1 mm, +6 mm und +1 mm bzw. +16 mm und +22 mm relativ zu dieser Referenzlinie sowie ein Hebe organ, das in der Nähe desselben seitlichen Randes an einem mit dem beweglichen Schlitten fest verbundenen Stab montiert ist.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die zweite Einrichtung, die zur Erfassung der seitlichen Position des Schlittens dient, einen magnetischen Detektor auf, der im Zentrum des Schlittens in der Nähe der Schienen angeordnet ist, auf denen der bewegliche Schlitten verschiebbar ist, sowie eine Metallfahne, die an dem Schlitten befestigt ist und auf den magnetischen Detektor einwirkt.

Wie leicht erkennbar ist, eignet sich die Vorrichtung gemäß der Erfindung insbesondere für den Fall, daß das Verfahren zur Korrektur der seitlichen Position eines plattenförmigen Elements, das von einer Greifergruppe von der Oberseite eines Stapels entnommen wird, darin besteht, daß dieses Element entsprechend den Angaben eines Elements zu verschieben, das die seitliche Position des Elements markiert, während es von den Hebeorganen angehoben wird, und zwar bevor es von den Transportorganen ergriffen wird.

Im folgenden sei die Erfindung anhand eines in den Zeichnun gen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert:

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung gemäß der Erfindung,

Fig. 2 zeigt die elekrische Schaltung der Vorrichtung, Fig. 3a und 3b zeigen Diagramme des Verlaufs der Geschwindig keitsinformation C (unterbrochene Linie) und der Befehle V _C (kontinuierliche Linie) in Abhängigkeit von der Zeit.

Wie aus Fig. 1 erkennbar ist, besitzt der Hauptrahmen 10 der Greifergruppe zwei Seitenwangen 100, die durch eine obere Platte 110 und eine Frontplatte 120 mit Hilfe von Verstär kungselementen 130 miteinander verbunden sind. Der Rahmen ist über Führungen/Haken 137, 138 an zwei parallelen Längsträgern 132, 133 eingehängt, die in Bewegungsrichtung der Blätter verlaufen. Die Haken 137, 138, die mit dem Rahmen 10 fest verbunden sind, ermöglichen ein Gleiten des Rahmens auf den Längsträgern in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung, sobald der Handhebel 135 gelöst ist. Diese Längsträger sind mit ihren hinteren Enden durch Zapfen 139 an dem Rahmen der Einführ station der Maschine befestigt. Ihre vorderen Enden sind durch einen Querstab 134 miteinander verbunden. Dieser Quer stab 134 ist seinerseits über eine Kette und einen Motor an der oberen Konstruktion der Einführstation aufgehängt, so daß er mehr oder weniger weit angehoben werden kann. Somit läßt sich die Position des Rahmens 10 in der Höhe und in Verschie bungsrichtung der Blätter entsprechend den speziellen Eigen schaften auf jeden Karton- oder Papierstapel einstellen.

Der Rahmen 10 trägt eine Querstange 460, an der die Aus rüstungsteile montiert sind, die das obere Blatt des Stapels von diesem ablösen. Es handelt sich um die den Gegenstand der Erfindung bildende Vorrichtung zur Korrektur der seitlichen Position der Blätter, ferner den (aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellten) Mechanismus der beweg lichen Arme, die den Querstab halten, an dem die Transport sauger montiert, und den (ebenfalls nicht dargestellten) Mechanismus zur Übertragung der mechanischen Antriebskräfte des Hauptmotors der Maschine zu den verschiedenen inneren Teilen der Greifergruppe, zu denen eine drehbare Nocke 390 gehört.

Wenn der Rahmen 10 einmal korrekt in der Einführstation positioniert ist, befindet sich der Stab 460 in Höhe des oberen hinteren Randes des Stapels. An diesem Stab sind Organe montiert, die das Ablösen des oberen Blatts erleich tern, z.B. Luftaustrittsdüsen, Federpresser und Sortier bürsten. In einem der Endbereiche, z.B. auf der linken Seite, ist außerdem eine Anordnung von vier Reflektorzellen 500 montiert.

Zentrales Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Schlitten 220, der seitlich auf zwei Schienen 230 und verti kal mit Hilfe zweier symmetrischer Einrichtungen bewegbar ist, die auf jeder Innenseite der Wände 100 angeordnet sind, und die beiden rechts und links gelegenen Stege 280, die die beiden Schienen 230 parallel halten, anheben und absenken. An diesem Schlitten ist quer zur Bewegungsrichtung der Blätter eine Stange 260 befestigt, an der mehrere Hebesauger montiert sind.

Die folgende Beschreibung der Einrichtungen, die das Anheben und Absenken der Stege 280 ermöglichen, bezieht sich auf die in Fig. 1 auf der rechten Seite erkennbare Einrichtung. Eine (nicht sichtbare) symmetrisch ausgebildete Einrichtung befindet sich an der linken Innenwandung 100.

An der Innenseite der Wände 100 sind ein unteres Lager 290 und ein oberes Lager 340 befestigt. In diesen Lagern gleitet ein vertikaler Stab 310. Die Stege 290 sind an dem unteren Ende dieses Stabs 310 befestigt. Das obere Ende des Stabs 310 besitzt einen Längsschlitz 350, der in seinem oberen Teil durch eine Rolle 360 geschlossen ist. Einer der Arme 370 eines Hebels greift in den Schlitz 350 ein und hält die Rolle 360 von unten. Die Achse 375 des Hebels ist mit der Innensei te der Wand 100 fest verbunden. Der zweite Arm 371 des Hebels trägt eine Rolle 380, die sich an einer drehbaren Nocke 390 abstützt.

Eine um den Stab 310 gewundene Feder 330 wirkt zwischen der Unterseite des Lagers 340 und einer Schulter 320 des Stabs 310. Diese Feder 330 versucht, den Stab abzusenken.

Umgekehrt versucht der Hebel 370 den Stab 310 durch Einwir kung auf die Rolle 360 anzuheben. Der Grund hierfür ist der Druck, den die Nocke 390 auf die Rolle 380 ausübt. Die Kontur der Nocke 390 ist allgemein kreisförmig mit Ausnahme eines geradlinigen Abschnitts 400. Hieraus ergibt sich, daß dann, wennn der Abschnitt 400 der Nockenkontur vor der Rolle 380 erscheint, der Arm des Hebels 370 durch die Wirkung der Feder 330 abgesenkt wird, die den Stab 310 und damit den Steg 280 absenkt. Wenn die Nocke 390 durch (nicht dargestellte) Mittel kontinuierlich gedreht wird, stützt sie sich mit einem kreis förmigen Abschnitt ihrer Kontur auf der Rolle 380 ab, so daß der Hebel gedreht wird und der Arm 370 den Stab 310 gegen die Wirkung der Feder 330 anhebt, wodurch auch der Steg 280 angehoben wird.

An der Oberseite 110 des Rahmens ist vertikal über dem Schlitten 220 ein mit einem Untersetzungsgetriebe 160 gekup pelter Elektromotor 150 montiert. Die Ausgangswelle 170 des Untersetzungsgetriebes 160 ist in 180 mit einer Welle 190 gekuppelt, die in ihrem unteren Teil in einem Lager 200 gehalten ist, das fest mit einer transversalen Platte 140 verbunden ist. Diese Platte 140 ist an Verbindungsstücken 300 befestigt, die ihrerseits mit dem rechten bzw. linken unteren Lager 290 fest verbunden ist, so daß die Platte 140 relativ zu dem Rahmen festgelegt ist. Die Welle 190 wird also in ihrem oberen Teil gleichzeitig von dem Untersetzungsgetriebe 160 und die Kupplung 180 und in ihrem unteren Teil durch das Lager 200 gehalten.

Die Welle 190 trägt an ihrem unteren Ende ein Zahnritzel 210, das mit einer Zahnstange 240 in Eingriff steht, die an dem Schlitten 220 in Richtung der seitlichen Verschiebung des Schlittens befestigt ist. Die Verbindung zwischen Schlitten und Zahnstange erfolgt über eine frontale Montageplatte 250, die mit Schrauben 253 an dem Schlitten gehalten ist, während die Zahnstange 240 mit Schrauben 252 an die Platte 250 gehal ten ist.

Die Höhe der Zahnstange 240 entspricht der Höhe des Zahn ritzels 212 zuzüglich der Strecke der vertikalen Verschiebung des Schlittens längs der oben beschriebenen Einrichtung. Die über die Breite des Zahnritzels 210 hinausragende Länge der Welle 190 ist so bemessen, daß das Zahnritzel 210 gerade noch mit der Oberseite des Schlittens 220 fluchtet, wenn dieser sich in seiner höchsten Position befindet. Auf diese Weise steht das Zahnritzel mit der Zahnstange 230 noch voll im Eingriff, wenn der Schlitten sich in seiner in Fig. 1 darge stellten unteren Position befindet.

In der Mitte der Rückseite des Schlittens 220 ist eine Metallfahne 225 befestigt. An dem Rahmen ist ein magnetischer Annäherungsdetektor 226 im gleichen Abstand von den Wänden und so nahe bei den Schienen 230 befestigt, daß er durch die Metallfahne 225 beeinflußbar ist.

An dem Ende der mit dem Rahmen 10 fest verbundenen Stange 460 sind vier Reflektorzellen 501 bis 504 montiert, und zwar um die Achse YO, die die Bezugsachse für die gewünschte Position des seitlichen Blattrandes darstellt. Die Zellen 501 und 502 sind relativ zur Achse YO innen angeordnet, und zwar in Abständen zwischen +1 und +6 mm, z.B. 2 mm, für die Zelle 502 und zwischen +16 und +22 mm, z.B. 18 mm, für die Zelle 501. Die Zellen 503 und 504 sind relativ zur Achse YO symmetrisch zu den Zellen 501 und 502 angeordnet. In Fig. 2, in der die elektrische Schaltung der Vorrichtung schematisch dargestellt ist, findet man den Schlitten 220 wieder, der eine Stange trägt, an der vier Hebesauger 270 befestigt sind, die ein Blatt 250 halten. Der (bezogen auf Fig. 2) linke Rand des Blatts 250 wandert vor den vier Reflektorzellen 501 bis 504 vorbei. Diese Zellen sind mit einer elektronischen Einrich tung 100 verbunden, die ein entsprechendes Informationssignal C erzeugt. Außerdem befindet sich in der Nähe des Schlittens 220 der magnetische Annäherungsdetektor 226, der ebenfalls mit der elektronischen Einrichtung 100 verbunden ist.

Das Informationssignal C wird einer zweiten elektronischen Einrichtung 200 zugeführt, die ein Signal V _C erzeugt, das sich zeitlinear ändert und für die gewünschte Geschwindigkeit des Schlittens 220 kennzeichnend ist. Dieses Signal V _C wird dem Steuereingang eines elektrischen Servomotors zugeführt, der über das Untersetzungsgetriebe 160 den Schlitten 220 antreibt. Der Servomotor besitzt in bekannter Weise eine "B/D-Geschwindigkeitssteuerung" 300, die mit einem Servover stärker 400 verbunden ist, der den eigentlichen Elektromotor 150 steuert. Die Geschwindigkeit des Elektromotors wird von einem Tachometer 152 gesteuert, der ein Gegenreaktionssignal erzeugt, das einem Komparator 250 zugeführt wird, der daraus zusammen mit dem Steuersignal V _C ein Steuersignal E erzeugt.

Im folgenden sei anhand von Fig. 1, 2 und 3 die Funktion der vorangehend Vorrichtung erläutert:

Der Schlitten wird von der Feder 330 abgesenkt, wenn die Rolle 380 sich gegenüber dem geradlinigen Abschnitt der Nocke 390 befindet. In den Hebesaugern 270 wird ein Unterdruck erzeugt, so daß diese dann das Blatt ergreifen. In dem Augenblick, in dem das Anheben des Blatts beginnt, wird die elektronische Einrichtung 100 mit den Reflektorzellen 501 bis 504 verbunden. Falls das Blatt 250 sich ganz auf der linken Seite befindet, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist, so daß sein linker Rand jenseits der Zelle 504 liegt, erzeugt die elektronische Einrichtung 100 ein Steuersignal C, das etwa den Wert 1800 Upm hat. Falls der Rand des Blatts 250 sich zwischen den Zellen 504 und 503 befindet, erzeugt die Ein richtung 100 ein Steuersignal C = 600 Upm. Falls der Rand des Blatts 250 sich zwischen den Zellen 503 und 502 befindet, wird die Position des Blattes als korrekt betrachtet und das von der Einrichtung 100 erzeugte Signal hat den Wert 0. In symmetrischer Weise wird eine Steuersignal C=-600 Upm erzeugt, wenn der Rand des Blattes sich irgendwo zwischen den Zellen 502 und 501 befindet, oder ein Steuersignal C=-1800 Upm, wenn der Rand des Blattes nach rechts über die Zelle 501 hinausragt. Wenn die Position des Blatts während des Anhebens korrigiert wird, wird das Steuersignal C entsprechend selbst verständlich verbessert. Bei den in Fig. 3 dargestellten Beispielen geht das Blatt von einer zu weit links liegenden Position aus und wandert anschließend vor den Zellen 504 und 503 vorbei. Die elektronische Einrichtung 100 erzeugt somit ein treppenförmiges Steuersignal C: eine erste Phase mit 1800 Upm, eine zweite Phase mit 600 Upm und eine letzte Phase mit der Geschwindigkeit 0.

Diese Steuersignale werden in der zweiten elektronischen Einrichtung umgewandelt, wobei die Beschleunigung und die Verzögerung der Vorrichtung auf feste Werte begrenzt werden. Der Beschleunigungswert entspricht beispielsweise einem Über gang von 0 Upm auf 1800 Upm in 38 ms, und der Verzögerungs wert entspricht einem Übergang von 1800 Upm auf 0 Upm in etwa 48 ms. Somit geht das Geschwindigkeits-Steuersignal V _C=1800 Upm, wie in Fig. 3a gezeigt, linear vom Wert 0 auf den Wert V _C=1800 Upm, der dann beibehalten wird, bis der seitliche Rand des Blatts 250 vor der Reflektorzelle 504 vorbeiwandert. Sobald das neue Steuersignal C=600 Upm gefordert wird, ver ringert der Rampengenerator das Signal V _C linear, bis dieser neue Geschwindigkeitswert erreicht ist, der dann beibehalten wird, bis der Rand vor der Zelle 503 vorbeiwandert. In diesem Augenblick erniedrigt der Generator 200 den Wert V _C linear auf den Wert 0. Falls der Rand des Blattes zu Beginn ein wenig jenseits der Zelle 504 liegt und das Geschwindigkeits- Steuersignal V _C noch nicht den ersten Wert erreicht hat, der 1800 Upm entspricht, beginnt die Verzögerung bereits, wie dies in Fig. 3b dargestellt ist.

Aufgrund seiner Geschwindigkeits-Gegenreaktion kann der Servomotor 210 dem angelegten Steuersignal V _C folgen und den Schlitten 220 über das Untersetzungsgetriebe 160 verschieben.

Nachdem das Blatt zentriert und dann, unmittelbar nachdem es von den Transportsaugern erfaßt wurde, freigegeben wurde, kann der Schlitten 220 gegenüber seiner Mittelposition in dem Rahmen 10 mehr oder weniger stark versetzt sein. Diese Ver setzung ist eine direkte Funktion der Anfangsversetzung des zuletzt angehobenen Blatts. Die elektronische Einrichtung 100 verbindet sich dann mit dem magnetischen Annäherungsdetektor 226. Je nach dem, ob eine Versetzung nach rechts oder nach links vorliegt, erzeugt die elektronische Einrichtung 100 einen Steuerbefehl der Größe +/-1800 Upm, der dem Rampengene rator 200 zugeführt wird, um ein linear anwachsendes Signal V _C zu erzeugen. Der Schlitten wird dann in seine ursprüngli che Mittelposition zurückgeführt, und der Zyklus beginnt für das nächste Blatt von neuem.

Die vorrangehend beschriebene Vorrichtung läßt sich mit zahl reichen Verbesserungen ausstatten, die sämtlich im Rahmen der Erfindung liegen: So können beispielsweise zwei Vorrichtungen der beschriebenen Art vorgesehen sein, die sich, bezogen auf die Bewegungsrichtung der Blätter, vorn bzw. hinten befinden. Dies ermöglicht zugleich eine Korrektur der Versetzung des Randes des Blatts gemäß einer gegebenen Referenz und die parallele Ausrichtung dieses Randes relativ zu der Bezugs achse.

Claims

1. Vorrichtung zum Korrigieren der seitlichen Position eines blattförmigen Elements, das mittels einer Greifergruppe in einer Einführstation einer Maschine von der Oberseite eines Stapels entnommen wird,
wobei die Greifergruppe innerhalb eines festen Rahmens Organe zum Abheben des Elements von dem Stapel sowie Trans portorgane aufweist, die das Element nach der Freigabe durch die Hebeorgane in die Maschine führen, gekennzeichnet durch
einen in seitlicher und vertikaler Richtung bewegbaren Schlitten, mit dem die Hebeorgane fest verbunden sind,
eine erste Einrichtung zur Erfassung der seitlichen Position des Elements,
eine zweite Einrichtung zur Erfassung der seitlichen Position des Schlittens,
eine Vorrichtung zur vertikalen Verschiebung des Schlittens entsprechend dem Maschinenzyklus,
sowie Mittel zur seitlichen Verschiebung des Schlittens gemäß den Angaben der ersten Einrichtung, wenn der Schlitten von der genannten Vorrichtung nach oben bewegt wird, und gemäß den Angaben der zweiten Einrichtung, wenn der Schlitten von derselben Vorrichtung nach unten bewegt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die vertikale Verschiebung des Schlittens ermöglichende Vorrichtung zwei horizontale Schienen (230) aufweist, auf denen der Schlitten (220) seitlich verschiebbar ist und die zwischen zwei Stegen parallel gehalten sind, die an den unteren Enden zweier Wellen (310) befestigt sind, die jeweils durch Lager (290, 340) an der inneren Seitenwand des Rahmens gehalten sind, wobei jede dieser Wellen durch elastische Mittel (330), die zwischen der Unterseite eines der an dem Rahmen montierten Lager und einer Schulter (320) der Welle wirken, nach unten vorgespannt ist, und wobei jede Welle von einem Arm (370) eines Hebels nach oben gezogen wird, deren Drehwelle (375) an der Wand befestigt ist und dessen anderer Arm (371) zyklisch von einer drehbaren Nocke angestoßen wird, die von dem Hauptmotor der Maschine über eine mechanische Transmissionsvorrichtung synchron mit dem Maschinenzyklus angetrieben wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur seitlichen Verschiebung des Schlit tens folgende Teile aufweisen:
erste elektronische Mittel (100) zur Erzeugung von Geschwindigkeits-Befehlssignalen nach Maßgabe der nacheinan der von der ersten Einrichtung zur Erfassung der Position des Elements und der zweiten Einrichtung zur Erfassung der Posi tion des Schlittens empfangenen Angaben,
ferner zweite elektronische Mittel (200) zur Erzeugung eines sich in Abhängigkeit von der Zeit linear ändernden kon tinuierlichen Signals nach Maßgabe der von den ersten elektro nischen Mitteln empfangenen Geschwindigkeits-Befehlssignalen,
sowie einen durch die Geschwindigkeit steuerbaren elektrischen Servomotor (210), der nach Maßgabe der von den zweiten elektronischen Mitteln (200) empfangenen Geschwindig keits-Befehlssignal auf die seitliche Position des Schlittens (220) einwirkt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (150) über dem Schlitten an dem Rahmen befestigt ist und daß er auf den Schlitten über ein Unterset zungsgetriebe (160) einwirkt, das mit einer vertikalen Welle (190) gekuppelt ist, die in ihrem oberen Bereich von einer mit dem Rahmen fest verbundenen Stange (140) gehalten ist und an ihrem unteren Ende ein Ritzel (210) trägt, das in eine fest mit dem Schlitten (220) verbundene und in der Bewegungs richtung des Schlittens verlaufende Zahnstange (240) ein greift.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die Erfassung der seitlichen Position des Elements ermög lichende erste Einrichtung folgende Teile aufweist:
vier Reflektorzellen (501, 502, 503, 504), die an dem Rahmen befestigt und auf einer zu einer Referenzlinie (YO) für einen der seitlichen Ränder des Elements orthogonalen Linie angeordnet sind, und zwar in Abständen zwischen -22 mm und -2 mm, -6 mm und -1 mm, +6 mm und +1 mm bzw. +16 mm und +22 mm relativ zu dieser Referenzlinie (YO),
sowie ein Hebeorgan (270), das in der Nähe desselben seitlichen Randes an einem mit dem beweglichen Schlitten fest verbundenen Stab (260) montiert ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die Erfassung der seitlichen Position des Schlittens ermöglichende zweite Einrichtung folgende Teile aufweist;
einen magnetischen Detektor (226), der im Zentrum des Schlittens in der Nähe der Schienen angeordnet ist, auf denen der bewegliche Schlitten verschiebbar ist,
sowie eine Metallfahne (225), die an dem Schlitten be festigt ist und auf den magnetischen Detektor (226) einwirkt.