DE3622473C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft Übergabevorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände durch Anheben, Verfahren in etwa horizontaler Richtung und Absenken entlang einer mehrere Abschnitte umfassenden, durch eine Kurvenführung vorgegebene Förderbahn unter Vermittlung einer Halterung bewegbar sind, deren Bewegung in jedem Bahnabschnitt von der Kolbenstange eines verschwenkbar gelagerten Kolben- Zylinder-Aggregates erzeugt wird, wobei die Kolbenstange während der gesamten Bewegung entlang der Förderbahn ständig mit der Halterung unmittelbar und ohne Zwischenelemente verbunden ist und bei ihrer Bewegung entlang der kurvenförmigen Förderbahn kulissenartig zwangsgeführt ist.

Wenn ein Gegenstand zu Zwecken seiner Positionierung von einem Ort zu anderen verbracht werden soll, ist dies häufig nicht auf direkten, geradlinigem Wege möglich, vielmehr setzt sich die tatsächliche, beispielsweise durch bauliche Gegebenheiten vorgeschriebene Förderbahn aus mehreren Abschnitten zusammen, wobei der Gegenstand in den einzelnen Abschnitten unterschiedlichen Förderrichtungen unterliegt. So muß ein Gegenstand, der sich beispielsweise auf einer Ablage befindet und auf dieser nicht verschoben werden darf, zunächst angehoben, dann verlagert und schließlich, an der gewünschten Stelle, erneut abgesenkt werden. Bekannte Positionier- und Übergabevorrichtungen besitzen daher mehrere, jeweils genau einem Förderabschnitt zugeordnete Kolben-Zylinder-Aggregate, an deren Kolbenstangen jeweils eine Halterung für einen Gegenstand angeordnet ist, und die während des Durchlaufens eines Positionierzyklus im Übergangsbereich der einzelnen Bahnabschnitte den zu transportierenden Gegenstand einander jeweils übergeben. Die Förderbahn ist also in mehrere lineare Bahnabschnitte aufgeteilt. Da eine Vielzahl von speziell ausgerüsteten Kolben-Zylinder-Aggregaten erforderlich ist, ist der bauliche Aufwand dieser bekannten Vorrichtungen beträchtlich und sehr kostenintensiv. Dazu ist eine aufwendige Steuereinrichtung erforderlich, um synchrone Übergabevorgänge zwischen den einzelnen Kolben-Zylinder-Aggregaten zu ermöglichen. Trotzdem kann es zu Übergabefehlern kommen, hervorgerufen beispielsweise durch Stöße, die unter Umständen sogar zu einer Beschädigung der zu positionierenden Gegenstände führen können. Dazuhin dauern die einzelnen Positionierzyklen infolge der Zerstückelung der Förderbahn relativ lange, was besonders beim Einsatz in der Massenfertigung, in der hohe Positionier-Stückzahlen Bedingung sind, nachteilig ist. Nicht zuletzt haben die starken Beschleunigungs- bzw. Abbremsvorgänge bei der Bewegung der einzelnen Kolbenstangen einen sehr disharmonischen Bewegungsablauf der Förderung zur Folge. Bei alledem besitzen die bekannten Positionier- und Übergabevorrichtungen vorrichtungen eine extreme Baugröße, so daß lediglich ein stationärer Betrieb möglich ist, ein kurzfristiges Verbringen an einen anderen Einsatzort ist nicht möglich.

Mit der älteren, nicht vorveröffentlichten Anmeldung gemäß der DE-OS 36 03 650 ist bereits eine Übergabevorrichtung vorgeschlagen worden, welche die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruchs 1 offenbart. Diese Anordnung ist jedoch in erster Linie für Übergabevorrichtungen bestimmt, die entlang einer Förderbahn transportieren sollen, deren auftretender und absteigender Abschnitt in den jeweiligen Endbereichen mit dem mittleren Bahnabschnitt jeweils einen stumpfen Winkel bilden. Hier kann es auch vorkommen, daß die Wirkungsweise nicht immer störungsfrei verläuft. Wollte man diese Übergabevorrichtung in Verbindung mit einer Förderbahn mit rechtwinkelig zueinander verlaufenden Bahnabschnitten einsetzten, müßte man zusätzliche Hilfsmittel, wie zusätzliche Zyliner und eine entsprechende Steuerung einsetzen. Störungen können auch in einem solchen Falle nicht immer vermieden werden.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Positionier- bzw. Übergabevorrichtung der hier in Frage stehenden Art zu schaffen, die bei möglichst einfachem Aufbau und großer Kompaktheit unabhängig von dem Verlauf der Förderbahn größtmögliche Sicherheit in der Wirkungsweise gestattet.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß zur Führung der Kolbenstange entlang der Förderbahn eine Führungseinrichtung vorgesehen ist, die ein am freien Endbereich der Kolbenstange sich in Längsrichtung der Kolbenstange neben dieser in Richtung zum Zylinder hin erstreckendes Führungsteil besitzt, dessen dem Zylinder zugewandter Endbereich vorzugsweise mit einem Gleitstein, einer Führungsrolle od. dgl. versehen ist, die in der kulissenartigen Kurvenbahn zwangsgeführt ist, und daß zur Lagerung des Zylinders zwei Schwenkarme vorgesehen sind, die jeweils einerseits am Zylinder und andererseits, im Abstand zur zugeordneten Zylinder-Lagerstelle, am Lagerteil angelenkt sind, wobei die beiden Zylinder-Lagerstellen in Zylinder-Längsrichtung im Abstand zueinander angeordnet sind und wobei sämtliche Schwenkachsen parallel zueinander und im wesentlichen rechtwinklig zur Kurvenbahn angeordnet sind und der Abstand zwischen der Zylinder-Lagerstelle und der Lagerstelle am Lagerteil bei beiden Schwenkarmen gleich groß ist.

Die Positionierung eines Gegenstandes verlangt nunmehr mit der erfindungsgemäßen Übergabevorrichtung lediglich ein einziges Kolben-Zylinder-Aggregat unabhängig von der Gestalt der Förderbahn, was den baulichen Aufwand der Vorrichtung kostengünstig reduziert. In Ermangelung komplizierter Übergabevorgänge läßt sich darüber hinaus die Steuerung der Vorrichtung stark vereinfachen, und es ist ein sicherer Transport des betreffenden Gegenstandes gewährleistet. Der Verzicht auf punktförmige Streckensteuerung trägt gleichzeitig zu einer Erhöhung der Transportgeschwindigkeit bei, da die einzelnen Positionierzyklen jeweils mit einem kontinuierlichen Bewegungsablauf, ohne Unterbrechungen, aufwarten. Die Förderbahn wird im Rahmen einer harmonischen, ruckfreien Bewegung durchlaufen. Die Positionierung kann sehr zeitsparend erfolgen, da ein Positionierzyklus vorteilhafterweise lediglich einem einmaligen Aus- und Einfahren der Kolbenstange entspricht, dies prädestiniert die erfindungsgemäße Vorrichtung für einen Einsatz in der Massenfertigung, die Wirkungsweise ist sicher und störungsfrei. Die spezielle Lagerung des Zylinders erleichtert diesem die für einen problemlosen Transport der Halterung bzw. des Gegenstandes erforderlichen Bewegungs-Freiheitsgrade bei gleichzeitiger präziser Lagerung. Auch ist hiermit die Voraussetzung dafür gegeben, daß bei einem quer oder rechtwinkelig zur Zylinder-Längsachse verlaufenden Förderabschnitt eine Betätigung des Kolben-Zylinder-Aggregates allein den Positioniervorgang in Gang setzt, eine zusätzliche äußere Krafteinwirkung ist nicht erforderlich. Bei alledem ist die Konstruktion einfach und wenig aufwendig. Der kompakte Aufbau der Vorrichtung ermöglicht einen variablen Einsatz an beliebigen Orten.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt, so z. B. werden mit der Weiterbildung nach Anspruch 3 eventuelle Schwingungen des Kolben-Zylinder-Aggregates unterdrückt, so daß ein präziser Bewegungsablauf möglich ist.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele gemäß der Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Posi­ tioniervorrichtung in perspektivischer Dar­ stellung, wobei das Gehäuse gestrichelt abge­ bildet ist,

Fig. 2 einen Schnitt durch die Vorrichtung aus Fig. 1, in Draufsicht gemäß Schnittlinie II-II gesehen und

Fig. 3-5 die Positioniervorrichtung aus Fig. 2 in Seiten­ ansicht gemäß Pfeil III, wobei die Gehäusewand weggelassen ist und wobei die einzelnen Figuren verschiedene Phasen eines Positionierzyklus zeigen.

Die in der Zeichnung abgebildete Positioniervorrichtung nach der Erfindung dient zum Transport von Gegenständen 5 zwischen einer Ausgangsstellung 6 und einer Endstellung 7 im Rahmen eines Positionierzyklus (vgl. Fig. 3- 5). Die Positioniervorrichtung kann beispielsweise in eine Fertigungsstraße eingeschaltet sein, wo sie in der Ausgangsstellung 6 über eine Fördereinrichtung angelieferte Gegenstände nach Durchlaufen des Positionierzyklus in der Endstellung 7 exakt positioniert. In der Endstellung 7 kann sich eine Bearbeitung des jeweiligen Gegenstandes oder aber sein Abtransport auf gewünschte Art und Weise anschließen. Die Positioniervorrichtung ist daher quasi auch als Handhabungsgerät bzw. Handlings-Einheit verwend­ bar.

Mit der Positioniervorrichtung können die Gegenstände 5 zu ihrer Positionierung beim Übergang von der Ausgangs­ stellung 6 in die Endstellung 7 entlang einer Förderbahn 8 (gestrichelt angedeutet) bewegt werden, die mehrere unterschiedliche Förderrichtungen vorgebende Förderabschnitte 9, 10, 11 umfaßt und insbesondere in einer Ebene verläuft. Bei den in der Zeichnung abgebildeten Ausführungsbeispielen soll im Rahmen des im wesentlichen vertikal verlaufenden ersten Förderabschnittes 9 ein Anheben des Gegenstandes erfolgen, beim Durchlaufen des sich hieran anschließenden horizontal verlaufenden zweiten Abschnittes 10 ein Verlagern und beim hierauf folgenden, wiederum vertikal verlaufenden dritten Abschnitt 11 ein Absenken. Eine derartige, insge­ samt nichtlineare Förderbewegung ist dann unerläßlich, wenn ein direktes, lineares Verlagern bzw. Verschieben zwischen zwei Stellungen nicht möglich ist, weil beispiels­ weise der zu transportierende Gegenstand freischwebend und ohne Kontakt mit einer Unterlage transportiert werden soll oder wenn sich zwischen den beiden Stellungen 6, 7 eine Kluft befindet.

Bei den in den Fig. 3 bis 5 abgebildeten Ausführungs­ beispielen befinden sich die Ausgangsstellung 6 und die Endstellung 7 auf identischem Höhenniveau, und der Gegen­ stand 5 ist in den beiden Stellungen jeweils in einer linearen, vertikalen Bewegung aus einer Aufnahme 14 heraus­ zunehmen bzw. in eine Aufnahme 14′ abzulegen. Auf eine derartige Verfahrensweise beziehen sich auch die nach­ folgenden Beschreibungsteile, wobei jedoch darauf hinge­ wiesen sein soll, daß sich die beiden Stellungen 6, 7 auch ohne weiteres auf unterschiedlichen Höhenniveaus befinden können, hier kann dann erforderlichenfalls die Vorrichtung gegenüber der in den Figuren abgebildeten Gebrauchsstellung geneigt werden.

Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung enthält ein quaderförmiges, langgestrecktes Gehäuse 15, in dem ein Kolben-Zylinder-Aggregat 16 mit seinem Zylinder 17 gelagert ist. In letzterem befindet sich ein nicht dargestellter Kolben, der mit einer Kolbenstange 18 in Verbindung steht, die an einer Axialseite aus dem Zylinder herausragt. Es handelt sich um ein doppelt-betätigbares Aggregat, das heißt, durch entsprechende Beaufschlagung oder Belüftung der Zylinderräume läßt sich die Kolbenstange 18 aus dem Zylinder heraus-bzw. in diesen einfahren.

An der der Kolbenstange 18 zugewandten Schmalseite des Gehäuses 15 befindet sich eine Öffnung 19, durch die hin­ durch die Kolbenstange 18 aus dem Gehäuse herausragt. Am herausragenden Endbereich ist an der Kolbenstange 18 eine Halterung 20 angeordnet, die beim Ausführungsbeispiel als Vakuumgenerator ausgebildet ist, der die Gegenstände 5 unter Saugwirkung halten kann. Anstelle dieser Saug­ vorrichtung wäre auch eine Magnetanordnung oder eine Greif­ einrichtung denkbar.

Um den jeweiligen Gegenstand 5 zu transportieren, ist durch Betätigung des Kolben-Zylinder-Aggregates die Halterung 20 der Förderbahn 8 entlangzuführen, wobei die Bahnsteuerung der Halterung 20 während des gesamten Positionierzyklus von einer Kurvenbahn 21 herrührt, an bzw. entlang der die Halterung 20 während des Positioniervorganges zwangs­ geführt ist und die entsprechend der gewünschten Förder­ bahn ausgebildet ist und diese damit vorgibt. Die Kurven­ bahn 21 liegt in einer Ebene 22, die parallel und im Abstand zur Förderebene 23 verläuft (vgl. Fig. 2), mit dieser aber auch zusammenfallen kann.

Der Zylinder 17 ist im Gehäuse-Inneren an einem gegenüber der Kurvenbahn 21 ortsfest angeordneten Lagerteil 24, das beim Ausführungsbeispiel vom Gehäuseboden gebildet ist, gelagert, und zwar auf eine Art und Weise, die es ihm ermöglicht, eine Bewegung auszuführen, die sich aus zwei Bewegungskomponenten zusammensetzt, von denen die eine parallel (Pfeil 25) und die andere rechtwinkelig (Pfeil 26) zur Längsachse 29 des Zylinders 17, die mit der Hubrichtung zusammenfällt, verläuft. Beide Bewegungs­ komponenten verlaufen parallel zur Ebene 22 der Kurvenbahn.

Damit ist gewährleistet, daß bei Betätigung des Kolben- Zylinder-Aggregates der Zylinder 17 die Freiheitsgrade aufweist, die er benötigt, um seine Lage an diejenige der Halterung 20 beim Durchlaufen der Förderbahn 8 anzu­ passen.

Nachfolgend soll beim Ausführungsbeispiel näher ins Detail gegangen werden.

Zur Lagerung des Zylinders 17, der in Gehäuse-Längsrichtung ausgerichtet ist, befinden sich im Gehäuse-Inneren auf dem Lagerteil 24 zwei im Abstand zueinander fest angeord­ nete Lagerböcke 30 bzw. 30′, an denen jeweils ein laschen­ förmiger Schwenkarm 31, 31′ im Bereich einer seiner End­ bereiche verschwenkbar gelagert ist. Diese Schwenkarme 31, 31′ sind andererseits, mit ihrem entgegengesetzten Endbereich, außen am Zylinder 17 angelenkt. Sämtliche vier Schwenkachsen verlaufen parallel zueinander, wobei der in Längsrichtung 29 gemessene Abstand der am Zylinder 17 angeordneten Schwenkachsen 32, 32′ genau dem Abstand der am Lagerteil 24 bzw. den Lagerböcken 30, 30′ vorge­ sehenen Schwenkachsen 33, 33′ entspricht. Ferner sind die Schwenkachsen rechtwinkelig zur Ebene der Kurvenbahn 22 angeordnet, und der Abstand zwischen der Zylinder-Lager­ stelle 32, 32′ und der Lagerstelle 33, 33′ am Lagerteil ist bei beiden Schwenkarmen 31, 31′ gleich groß. Die beiden Schwenkachsen 33, 33′ liegen in einer zur Längsachse 29 des Zylinders 17 parallelen Ebene 34, und es ergibt sich daher die Konstellation eines Gelenk-Parallelogrammes mit den vier Gelenkstellen 32, 32′, 33, 33′.

Ebenfalls im Gehäuse-Inneren befindet sich die Kurvenbahn 21, die in Gestalt einer schlitzartigen Durchbrechung in einer in aufrechter Stellung am Lagerteil 24 fest ange­ brachten Führungsplatte 28 ausgebildet ist. Sie befindet sich in Zylinder-Längsrichtung 29 und in Draufsicht gesehen seitlich neben dem Zylinder 17, der andererseits von den Schwenkarmen 31, 31′ benachbart ist; die Lagerböcke 30, 30′ befinden sich zwischen dem Zylinder 17 und dem Lager­ teil 24.

Die Gestalt der Kurvenbahn 21, das heißt deren in Längs­ richtung gesehener Verlauf, entspricht dem Verlauf der Förderbahn 8. Aus diesem Grunde weist die Kurvenbahn 21 im Nachbarbereich der der Kolbenstange 18 entgegengesetzten Zylinder-Rückseite zunächst einen rechtwinkelig zur Zylinder­ achse und in der abgebildeten Gebrauchsstellung vertikal verlaufenden ersten Bahnabschnitt 35 auf. Er ist ebenso linear wie der sich im Rahmen einer Biegung bzw. Kurve daran anschließende zweite Kurvenbahnabschnitt 36, der parallel zur Zylinder-Längsachse und hierbei horizontal verläuft. Dieser geht ebenfalls über eine Biegung in einen dritten (37), parallel zum ersten (35) und vertikal ver­ laufenden Bahnabschnitt über. Damit ist die Kurvenbahn 21 U-förmig gestaltet, wobei die Öffnung 38 des U nach unten zum Lagerteil 24 weist.

Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Zwangsführung der Halterung 20 gegenüber der Kurvenbahn 21 mittels einer Führungseinrichtung 39, die ein Führungsteil 40 aufweist, das über ein Zwischenteil 41 am außerhalb des Zylinders 17 angeordneten Kolbenstangenende angebracht ist. Das Führungsteil ist von leistenförmiger Gestalt, entspricht in seiner Länge in etwa der der Kolbenstange 18 und er­ streckt sich parallel zu dieser unmittelbar neben der Kolben-Zylinder-Anordnung. Das Führungsteil 40 ist am Zwischenteil 41 freitragend aufgehängt, und es ragt mit seinem dem Zwischenteil 41 entgegengesetzten Endabschnitt 42 in den Zwischenraum zwischen der Platte 28 und dem Zylinder 17 (Fig. 2). Im Bereich des Abschnittes 42 trägt es eine drehbar gelagerte Führungsrolle 43, die in der Kurvenbahn 21 in deren Längsrichtung verschiebbar ein­ sitzt.

Wenn nun die Führungsrolle 43 ausgehend von der in Fig. 3 abgebildeten Ausgangsstellung sich im ersten Bahnabschnitt 35 durch die Kurvenbahn 21 hindurchbewegt, so durchläuft die Halterung 20 und damit der Gegenstand 5 die eingangs erwähnte Förderbahn 8.

Die abgebildete Kurvenform ist vor allem dann von Vorteil, wenn Gegenstände durch eine lineare Bewegung aus einer Aufnahme herausgenommen oder in eine solche hineingesetzt werden sollen. Darüber hinaus kann die Kurvenform individuell an den im Einzelfall erforderlichen Förderbahnverlauf angepaßt werden. So ist es beispielsweise möglich, Kurven­ abschnitte bogenförmig auszubilden, oder aber, um bei den Ausführungsbeispielen zu bleiben, die beiden Endab­ schnitte 35, 37 unter Winkeln größer oder kleiner als 90° gegenüber dem horizontalen Bahnabschnitt 36 schräg anzustellen.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Kurvenbahn beispielsweise auch neben der ausgefahrenen Kolbenstange angeordnet werden kann, in diesem Falle kann die Zwangsführung durch direkte Führung der Halterung in der Kurvenbahn oder aber durch ein Zusammenarbeiten der Kolbenstange mit der Kurvenbahn erzielt werden (nicht dargestellt).

Nachfolgend soll sich eine Funktionsbeschreibung der erfin­ dungsgemäßen Positioniervorrichtung anschließen:

In Fig. 3 ist die Grundstellung am Anfang eines Positionier­ zyklus abgebildet. Die Kolbenstange 18 ist mehr oder weniger vollständig in den Zylinder 17 eingefahren, die Halterung 20 hat den Gegenstand 5 ergriffen, und die Führungsrolle 43 befindet sich im einen Endbereich 44 der Kurvenbahn 21 im Bahnabschnitt 35. Ferner ist der Zylinder 17 in der Nähe des Lagerteils 24 angeordnet und liegt auf den Lagerböcken 30, 30′ auf. In Zylinder-Längsrichtung 29 gesehen sind die Schwenkachsen 32, 32′ der Schwenkarme 31, 31′ gegenüber den zugeordneten Lagerteil-Schwenkachsen 33, 33′ in Richtung zur Halterung 20 vorgelagert, so daß sich eine Parallelogrammstellung ergibt, in der die Schwenk­ arme 31, 31′ gegenüber dem Lagerteil 24 schräg angestellt sind und ausgehend von den Lagerböcken 30 nach vorne zur Öffnung 19 und nach oben weisen.

Nun wird das Kolben-Zylinder-Aggregat mit Druck beauf­ schlagt, so daß die Kolbenstange 18 bestrebt ist auszu­ fahren. Da jedoch die Langsrichtung der Kurvenbahn im Bereich des Abschnittes 35 rechtwinkelig zur Zylinder- Längsrichtung verläuft und in diesem Abschnitt die mit der Kolbenstange 18 verbundene Führungsrolle 43 einsitzt, ist die Kolbenstange 18 blockiert und kann nicht aus dem Gehäuse ausfahren. Die besondere Schwenklagerung des Zylin­ ders 17 bewirkt jedoch, daß dieser bei gleichzeitigem Verschwenken der Schwenkarme 31, 31′ gemäß Pfeil 48 in die der Halterung 20 entgegengesetzte Richtung gemäß Pfeil 45 zurückfährt und gleichzeitig gemäß Pfeil 46 hochfährt und sich vom Lagerteil 24 entfernt. Hierbei fährt auch die Führungsrolle 43 nach oben, bis sie in den Übergangs­ bereich zum zweiten Bahnabschnitt 36 gelangt; nun hat der Gegenstand 5 den Förderabschnitt 9 zurückgelegt.

Die Schwenkarme 32, 32′ stehen nun rechtwinkelig zur Zylin­ der-Längsachse 29, und ein weiteres Verschwenken wird durch den horizontalen Bahnabschnitt 36 unterbunden. Damit steht nun der Zylinder 17 still, die Führungsrolle 43 ist freigegeben, und es ist eine Ausfahrbewegung der Kolben­ stange 18 aus dem Zylinder und dem Gehäuse 15, das heißt gegenüber dem Lagerteil 24, möglich. Ein Zwischenzustand der Ausfahrbewegung ist in Fig. 4 abgebildet, wo sich gleichzeitig die Halterung 20 im zweiten Förderabschnitt 10 befindet.

Erreicht die Führungsrolle 43 die Übergangsstelle zum dritten, vertikalen Bahnabschnitt 37, so wird die Ausfahr­ bewegung der Kolbenstange 18 gebremst, und die Schwenkarme 31, 31′ sind in der Lage, vollends umzuschwenken, da die Führungsrolle 43 zum dem Bahnabschnitt 37 zugeordneten Bahnende 46 absinken kann. Hierbei bewegt sich der Zylinder 17 noch um ein gewisses Maß relativ zur Kolbenstange 18, weshalb der maximale Ausfahrhub der Kolbenstange bezüg­ lich des Zylinders 17 größer zu sein hat als die Länge des Bahnabschnittes 36.

In Fig. 5 ist nun die Stellung angedeutet, in der der Gegenstand 5 in seine Endstellung verbracht ist, nachdem er auch den dritten Förderbahnabschnitt 11 durchlaufen hat. Bezüglich der Grundstellung sind die Schwenkarme 31, 31′ hier mit Bezug auf das Gehäuse 15 nach hinten oben geneigt und nehmen daher gegenüber der Grundstellung eine genau spiegelbildliche Stellung ein, und der Zylinder 17 liegt wieder auf den Lagerböcken 30 auf, wobei er aller­ dings gegenüber der Öffnung 19 um den bei der Schwenk­ bewegung zurückgelegten Betrag zurückversetzt ist.

Um in die Grundstellung zurückzukehren, kann sich nun ein dem eben erwähnten entgegengesetzter Bewegungsablauf anschließen.

Wie in den Fig. 3 bis 5 abgebildet ist, kann an den Schwenkarmen jeweils noch eine Zugfeder 47 angreifen, die andererseits im Bereich der dem Lagerteil 24 gegenüber­ liegenden Gehäuse-Oberseite verankert ist, was zur Unter­ stützung der Anfahrbewegung der Halterung 20 dient, wenn sich die Führungsrolle 43 im Bereich einer der Kurven­ enden 44, 46 befindet.

Die Lagerung des Zylinders 17 kann beispielsweise auch über eine Kurvenführung erfolgen, die am Lagerteil 24 angeordnet ist und in der die in diesem Falle als Lager­ achsen ausgebildeten Schwenkachsen 32, 32′ eine Verschiebe­ bewegung ausführen können; vorzugsweise wird man die Kurven­ führung in Gestalt von Kreisbögen ausführen.

Vorzugsweise wird man noch eine Steuereinrichtung vor­ sehen, die die Bewegung der Halterung 20 synchronschaltet mit dem jeweiligen Erfassungs- bzw. Lösevorgang zwischen Halterung und Gegenstand 5.

Claims (4)

1. Positioniervorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände durch Anheben, Verfahren in etwa horizontaler Richtung und Absenken entlang einer mehrere Abschnitte umfassenden, durch eine Kurvenführung vorgegebene Förderbahn unter Vermittlung einer Halterung bewegbar sind, deren Bewegung in jedem Bahnabschnitt von der Kolbenstange eines verschwenkbar gelagerten Kolben- Zylinder-Aggregates erzeugt wird, wobei die Kolbenstange (10) während der gesamten Bewegung entlang der Förderbahn (8) ständig mit der Halterung (16) unmittelbar und ohne Zwischenelemente verbunden ist und bei ihrer Bewegung entlang der kurvenförmigen Förderbahn (8) kulissenartig zwangsgeführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß zur Führung der Kolbenstange (18) entlang der Förderbahn (8) eine Führungseinrichtung vorgesehen ist, die ein am freien Endbereich der Kolbenstange (18) sich in Längsrichtung der Kolbenstange neben dieser in Richtung zum Zylinder (17) hin erstreckendes Führungsteil (40) besitzt, dessen dem Zylinder (17) zugewandter Endbereich vorzugsweise mit einem Gleitstein, einer Führungsrolle (43) od. dgl. versehen ist, die in der kulissenartigen Kurvenbahn (21) zwangsgeführt ist, und daß zur Lagerung des Zylinders (17) zwei Schwenkarme (31, 31′) vorgesehen sind, die jeweils einerseits am Zylinder (17) und andererseits, im Abstand zur zugeordneten Zylinder-Lagerstelle (32, 32′), am Lagerteil (24) angelenkt sind, wobei die beiden Zylinder-Lagerstellen (32, 32′) in Zylinder-Längsrichtung (29) im Abstand zueinander angeordnet sind und wobei sämtliche Schwenkachsen (32, 32′, 33, 33′) parallel zueinander und im wesentlichen rechtwinklig zur Kurvenbahn (21) angeordnet sind und der Abstand zwischen der Zylinder-Lagerstelle (32 bzw. 32′) und der Lagerstelle (33 bzw. 33′) am Lagerteil (24) bei beiden Schwenkarmen (31, 31′) gleich groß ist.

2. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kurvenbahn (21) als Kulisse ausgebildet ist, die einen U-förmigen Verlauf mit in einer möglichen Gebrauchsstellung der Vorrichtung nach unten weisender U-Öffnung (38) und hierbei vertikalem erstem (35) und drittem (37) sowie horizontalem zweitem (36) Bahnabschnitt aufweist, wobei zur Zwangsführung der Halterung (20) gegenüber der Kurvenbahn (21) die Führungseinrichtung dient, die mit der Kurvenbahn (21) zusammenarbeitet.

3. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zylinder (17) mit Federn (47) verbunden ist, die einerseits an den Schwenkarmen (31, 31′) und andererseits an einem gegenüber der Kurvenbahn (21) ortsfesten Teil (15) angreifen.

4. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (20) eine Magnetanordnung oder eine Saug- bzw. Vakuumanordnung oder eine Greifeinrichtung ist.