FR2601105A1

FR2601105A1 - Dispositif de positionnement pour le transport d'objets le long d'une trajectoire de deplacement comprenant plusieurs directions de transport

Info

Publication number: FR2601105A1
Application number: FR8709443A
Authority: FR
Inventors: Kurt Stoll
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 1986-07-04
Filing date: 1987-07-03
Publication date: 1988-01-08
Also published as: KR910005359B1; JPS6322428A; GB2192165A; DE3622473C2; CH673831A5; GB2192165B; US4762460A; KR890001849A; GB8714811D0; DE3622473A1

Abstract

IL EST PREVU UN UNIQUE DISPOSITIF DE PRISE SE PRESENTANT PAR EXEMPLE SOUS FORME D'UN AGENCEMENT A AIMANT D'UN DISPOSITIF D'ASPIRATION OU A VIDE OU D'UN DISPOSITIF A PINCE, ACCOMPAGNE PENDANT L'ENSEMBLE DU MOUVEMENT LE LONG DE LA TRAJECTOIRE DE DEPLACEMENT 8 A LA TIGE DE PISTON 18 D'UN UNIQUE ENSEMBLE CYLINDRE ET PISTON 16; LE DISPOSITIF DE PRISE EST GUIDE DE FACON FORCEE PENDANT LA COURSE DE L'ENSEMBLE CYLINDRE ET PISTON 16 LE LONG D'UNE PISTE INCURVEE 21 DISPOSEE DANS UN PLAN ET DETERMINANT LA TRAJECTOIRE DE DEPLACEMENT 8 ET LE CYLINDRE 17 DE L'ENSEMBLE CYLINDRE ET PISTON 16 EST MONTE SUR UN ELEMENT D'APPUI 24 QUI EST FIXE PAR RAPPORT A LA PISTE INCURVEE 21, DE MANIERE A POUVOIR EFFECTUER UN MOUVEMENT CONSTITUE PAR DES COMPOSANTES DE MOUVEMENT QUI SONT CHACUNE PARALLELES AU PLAN DE LA PISTE INCURVEE 21, SOIT UN MOUVEMENT PARALLELE ET UN MOUVEMENT A ANGLE DROIT PAR RAPPORT A SON AXE LONGITUDINAL OU A LA DIRECTION DE SON MOUVEMENT.

Description

DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT

L'invention concerne un dispositif de positionnement à l'aide duquel des objets peuvent être déplacés au moyen d'un dispositif de prise le long d'une trajectoire de dépla5 cement passant dans un plan orienté notamment verticalement, comprenant plusieurs sections de transport déterminant des

directions de transport différentes, notamment par soulèvement et/ou translation et/ou abaissement, le mouvement du dispositif de prise dans chaque section de transport étant 10 obtenu par la course d'un ensemble cylindré et piston.

Si un objet doit être déplacé d'un emplacement à un autre en vue de son positionnement, ceci est le plus souvent possible non pas en suivant un chemin direct et rectiligne, mais un chemin constitué en fait par une trajectoire 15 de déplacement effective déterminée par plusieurs sections prédéterminées par exemple par des mesures constructives, l'objet étant déplacé dans des directions différentes dans

les sections individuelles.

C'est ainsi qu'un objet se trouvant par exemple dans un dépôt et ne devant pas en être retiré doit, pour réaliser son positionnement, d'abord être soulevé puis déplacé et finalement abaissé dans la position désirée. De ce fait, les dispositifs de positionnement connus comprennent plusieurs ensembles cylindre et piston qui sont respectivement et pré25 cisément associés à chaque section de transport, sur la tige de piston desquels est prévu un dispositif de prise pour un objet et qui pendant que se déroule un cycle de positionnement, se transmettent l'objet à transporter dans les zones de transition entre sections de trajectoires individuelles. 30 La trajectoire de déplacement est donc subdivisée en plusieurs sections rectilignes. Comme il est nécessaire de disposer d'une série d'ensembles cylindre et piston spécialement équipés, les mesures constructives qui doivent être prises pour les dispositifs de positionnement connus sont 35 considérables et très coûteuses. A ceci doit s'ajouter un dispositif de commande coûteux pour avoir la possibilité

d'effectuer des manoeuvres de transmission qui soient synchrones entre les ensembles cylindre et piston individuels.

Malgré cela, il peut arriver qu'il y ait des erreurs de transmission, provoquées par exemple par des chocs, qui dans certains cas peuvent même causer des dégâts aux objets à positionner. De plus, les cycles de positionnement individuels sont relativement longs du fait de la subdivision de la trajectoire de déplacement, ce qui représente un incon10 vénient notamment quand il s'agit d'une fabrication en grandes séries o le nombre d'éléments à positionner est impor tant Finalement, les accélérations et les freinages brusques qui

ont lieu pendant le mouvement des tiges de piston individuelles ent pour conséquence un déroulement très peu harmo15 nique des mouvements du transport.

Avec tout cela, les dispositifs de positionnement connus sont de dimensions très importantes, d'o il résulte que seule une utilisation en un endroit fixe est possible

et qu'un transport de courte durée dans un autre lieu d'uti20 lisation n'est pas possible.

L'invention a pour but de proposer un dispositif de positionnement du type mentionné dans le préambule permettant un positionnement sûr et rapide d'objets tout en étant

de constitution simple et compacte.

Le but ci-dessus est atteint du fait que l'on prévoit un unique dispositif de prise constitué par exemple par un dispositif magnétique ou un dispositif d'aspiration ou à vide ou un dispositif à pince, qui est accouplé, pendant l'ensemble du mouvement le long de la trajectoire de dépla30 cement, à la tige de piston d'un unique ensemble cylindre et piston, du fait que le dispositif de prise est guidé de façon foréée pendant la course de l'ensemble cylindre et piston le long d'une piste incurvée disposée dans un plan et déterminant la trajectoire de déplacement et du fait que 35 le cylindre de l'ensemble cylindre et piston est monté sur un élément d'appui qui est fixe par rapport à la piste incurvée de manière à pouvoir effectuer un mouvement constitué par des composantes de mouvement qui sont chacune

parallèles au plan de la piste incurvée, soit un mouvement 5 parallèle et un mouvement à angle droit par rapport à son axe longitudinal ou à la direction de son mouvement.

Le positionnement d'un objet n'a besoin désormais que d'un unique ensemble cylindre et piston, ce qui réduit avantageusement les coûts de construction du dispositif. En C10 raison de l'absence de manoeuvres de transfert compliquées, la commande du dispositif est en outre fortement simplifiée et l'on est assuré d'un transport fiable de l'objet. Le fait d'éviter une commande de déplacement linéaire ponctuel conduit dans le même temps à une augmentation de la vitesse du 15 transport car les cycles de positionnement individuels

s'effectuent par un mouvement continu et sans interruptions.

La trajectoire de déplacement est suivie dans le cadre d'un mouvement de commande de trajectoire qui est harmonique et sans heurts. Le positionnement peut s'effectuer en très peu 20 de temps car un cycle de positionnement correspond simplement à un unique déploiement ou à une unique rétraction de la tige de piston et ceci prédispose le dispositif de l'invention à son utilisation pour une fabrication en grandes séries. Le montage spécial du cylindre fournit à ce dernier 25 le degré de liberté des mouvements qui sont nécessaires à un transport sans problèmes du dispositif de prise ou de

l'objet, tout en réalisant simultanément un montage précis.

De ce fait, la condition est également remplie, dans le cas d'une section de transport transversale ou à angle droit par 30 rapport à l'axe longitudinal du cylindre, pour que l'actionnement de l'ensemble cylindre et piston seul fasse démarrer la manoeuvre de positionnement et que l'applicationd'une force extérieure additionnelle ne soit donc pas nécessaire. La

constitution compacte du dispositif permet de l'utiliser de 35 façon variée dans les endroits quelconques.

Il est souvent nécessaire, dans le cadre d'une manoeuvre de positionnement, de retirer un objet d'un réceptacle, de le transporter dans un autre endroit et de l'y déposer dans un autre réceptacle; le retrait et la mise en place doivent s'effectuer par un mouvement parfaitement linéaire dont la direction est verticale dans la plupart des cas.

Jusqu'ici, l'ensemble cylindre et piston associé à la première et à la troisième section de transport était constitué de manière que sa direction longitudinale coincide 10 avec la direction de soulèvement ou d'abaissement.

Suivant d'autres caractéristiques de l'invention, la piste incurvée comprend d'abord une première section de piste transversale à l'axe du cylindre de l'ensemble cylindre et piston, à laquelle se raccorde une seconde sec15 tion de piste perpendiculaire à la première section de piste et de préférence une troisième section de piste se raccordant transversalement à la seconde section de piste, et notamment de manière que le dispositif de prise ou l'objet transporté soit successivement soulevé ou abaissé, déplacé et à nouveau 20 abaissé ou déposé dans le cadre d'un cycle de positionnement, la première et/ou la seconde et/ou la troisième sections de piste présentant de préférence une forme linéaire. La première section de piste et la seconde section de piste sont sensiblement à angle droit l'une par rapport à l'autre, la 25 seconde section de piste et la troisième section de piste pouvant être également sensiblement à angle droit l'une par rapport à l'autre. La piste incurvée a la forme d'un U dont l'ouverture du U est tournée vers le bas dans une position d'utilisation possible du dispositif et comprend une pre30 mière et une troisième section de pistes verticales ainsi qu'une seconde section de piste horizontale. Il en résulte que le soulèvement ou l'abaissement linéaire et notamment vertical de l'objet ou du dispositif de prise est assuré par une constitution appropriée de la piste incurvée, de 35 préférence en lui donnant une forme en U. Suivant un mode de réalisation préféré pour guider le dispositif de prise par rapport à la piste incurvée, le dispositif de prise coopère directement 5 ou par l'intermédiaire de la tige de piston supportant le dispositif de prise ou un dispositif de guidage monté sur la tige de piston ou sur le dispositif de prise, avec la piste incurvée, le guidage forcé du dispositif de prise dans la piste incurvée pouvant être réalisé au moyen d'une 10 coulisse de guidage, un élément coulissant qui est avantageusement en liaison avec le dispositif de prise pouvant être guidé de façon mobile dans la piste incurvée qui est

de préférence constituée sous forme de rails ou de rainures.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, le cylindre peut se déplacer en va-et-vient entre deux positions d'extrémité dans lesquelles les deux positions de montage du cylindre sont à l'avant ou à l'arrière, vues en direction longitudinale du cylindre, des positions de montage associées des éléments de support et sont disposées transversalement 20 à l'axe longitudinal du cylindre et à distance l'une de l'autre, de manière qu'elles soient disposées en oblique ou inclinées vers le plan contenant les axes de pivotement des positions de montage de l'élément d'appui, le dispositif de prise pouvant être, par exemple, quand le cylindre se trouve 25 dans ses positions d'extrémité, en contact de guidage forcé avec l'une des régions de la première ou de la troisième section de piste qui sont à l'opposé de la seconde section de piste. Ainsi, les objets à positionner sont saisis et

transportés avec sécurité, rapidement et indépendamment de 30 leur position respective.

En vue d'assurer une constitution particulièrement compacte du dispositif de positionnement, avantageusement,

la piste incurvée, vue en direction longitudinale du cylindre, est disposée latéralement contre le cylindre.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, dans la région d'extrémité libre de la tige de piston est disposé un élément de guidage du dispositif de guidage s'étendant en direction longitudinale de la tige de piston et contre celle-ci en direction du cylindre, la région d'ex5 trémité de l'élément de guidage qui est tournée fers le cylindre étant munie de préférence d'un coulisseau, d'un galet de guidage ou analogues, et guidé de façon forcée dans la piste incurvée. On est ainsi assuré d'un guidage

fordé fiable et sans beaucoup de frottement.

Suivant encore une autre caractéristique de 1': -rention, le cylindre est relié à des ressorts fixés de p!-férence sur un côté aux bras pivotants et sur leur autre

côté à une partie qui est fixe par rapport à la piste incurvée. On évite ainsi d'éventuelles oscillations de l'en15 semble cylindre et piston, de manière à permettre un déroulement précis du mouvement.

L'invention va maintenant être expliquée plus en détail dans ce qui suit en se référant aux dessins annexés dans lesquels: Figure 1 représente un premier mode de réalisation du dispositif de positionnement selon une vue en perspective, le logement étant indiqué par des lignes en traits mixtes; Figure 2 est une vue en coupe du dispositif de figure 1, suivant la ligne II-II de figure 1i Figures 3 à 5 représentent le dispositif de positionnement de figure 2, vu de côté, suivant la flèche III de figure 2; la paroi du logement ayant été éliminée et les diverses figures représentant des phases différentes d'un cycle de positionnement. Le dispositif de positionnement selon l'invention montré sur le dessin sert au transport d'objets 5 entre une position de départ 6 et une position finale 7 dans le cadre d'un cycle de positionnement (voir figures 3 -5). Le dispositif de positionnement peut être incorporé par exemple dans une chaîne 35 de production o il positionne avec précision des objets amenés à la position de départ 6, par un dispositif transporteur, pour parvenir après avoir effectué le cycle de positionnement à la position finale 7. Dans la position finale 7 peut être effectuée une opération sur l'objet, ou bien être prévue son évacuation de la marlière désirée. Le dispositif de positionnement est de ce fait utilisable également dans une certaine mesure en tant qu'appareil de

manutention ou unité de manipulation.

Grâce au dispositif de positionnement, il est possible 10 de déplacer les objets 5 vers leur positionnement en allant de'la position de départ 6 à la position finale 7 en suivant une trajectoire de déplacement 8 (indiquée en tiretés), qui comprend plusieurs sections de transport 9,10, Il déterminant plusieurs directions de transport différentes et dis15 posées notamment dans un unique plan. Dans les modes de réalisation montrés sur les dessins, l'objet doit être soulevé dans le cadre de la première section de transport 9 orientée sensiblement verticalement, puis passer à la seconde section 10 qui s'y raccorde horizontalement, suite à 20 quoi a lieu l'abaissement, à nouveau verticalement, dans la troisième section 11. Un mouvement de transport dans l'ensemble non linéaire de ce type est inévitable quand un déplacement ou un changement de position direct et linéaire entre deux positions n'est pas possible, quand par exemple 25 l'objet à transporter doit être déplacé en étant suspendu librement et sans contact avec un support et lorsqu'une

lacune existe entre les deux positions 6,7.

Dans les modes de réalisation montrés aux figures 3 à 5, la position de départ 6 et la position finale 7 sont 30 à un niveau identique et l'objet 5 doit être retiré d'un

réceptacle 14 et ensuite placé dans un réceptacle 14' par un mouvement vertical et linéaire. Les parties de la description qui suivent se rapportent également à un mode de

fonctionnement de ce type, bien qu'il convienne d'indiquer 35 que les deux positions 6, 7 peuvent être aussi à des niveaux différents et qu'en cas de besoin, le dispositif peut être incliné par rapport à la position d'utilisation

montrée sur les figures.

Le dispositif de positionnement selon l'invention comprend un logement allongé et de forme quadrilatérale 15 dans lequel est monté un ensemble cylindre et piston 16 avec un cylindre 17. Dans ce dernier est monté un piston qui n'est pas représenté et est en liaison avec une tige de piston 18 faisant saillie sur une extrémité axiale du 10 cylindre. Il s'agit d'un ensemble à double effet, ceci signifiant que la tige de piston 18 est déployée à partir du cylindre ou rétractée dans celui-ci quant les chambres du cylindre sont soumises à une pression ou sont reliées

à l'atmosphère.

Sur le côté étroit du logement 15 qui est du côté de la tige de piston 18 est prévue une ouverture 19 par laquelle la tige de piston 18 sort du logement. Sur la région d'extrémité en saillie vers l'extérieur de la tige de piston 18 est monté un dispositif de prise 20 constitué, 20 dans ce mode de réalisation, sous la forme d'un générateur de vide, qui peut retenir des objets 5 par aspiration. On

pourrait imaginer à la place de ce dispositif d'aspiration un agencement à aimant ou un dispositif à pince de serrage.

Pour transporter l'objet 5, il faut que le dispositif 25 de prise 20 soit guidé le long de la trajectoire de déplacement 8 par actionnement de l'ensemble cylindre et piston, le passage dans la piste, par le dispositif de prise 20, étant déterminé, pendant l'ensemble du cycle de positionnement, par une piste incurvée 21 dans laquelle ou le long de 30 laquelle le dispositif de prise 20 est guidé de façon forcée pendant le mouvement de positionnement; et qui est constituée en conformité avec la trajectoire de déplacement désirée et déterminent donc celle-ci. La piste incurvée 21 est disposée dans un plan 22 parallèle et situé à distance du 35 plan de transport 23 (voir figure 2), mais peut également

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coïncider avec lui.

Le cylindre 17 est monté à l'intérieur du logement sur un élément d'appui 24 qui est fixe par rapport à la piste incurvée 21 et est constitué, dans ce mode de réalisation, par le fond du logement, et de manière à lui permettre d'effectuer un mouvement constitué de deux composantes dont l'une est parallèle (flèche 25) et l'autre perpendiculaire (flèche 26) à l'axe longitudinal 29 du cylindre 17, qui coïncide avec la direction de la course. Les deux com10 posantes du mouvement sont parallèles au plan 22 de la piste incurvée. On est ainsi assuré qu'en actionnant l'ensemble cylindre et piston, le cylindre 17 dispose du degré de liberté qui est nécessaire pour adapter sa position à celle du dispositif de prise 20 lorsqu'il effectue la trajectoire de

déplacement 8.

On va maintenant entrer plus en détail dans la description du mode de réalisation.

Pour supporter le cylindre 17 qui s'étend dans la direction longitudinale du logement, on prévoit à l'intérieur de ce dernier et sur l'élément d'appui 24 deux supports 30 ou 30' à une distance fixe l'un de l'autre et sur chacun desquels est articulé, par l'une de ses extrémités, un bras pivotant 31,31' en forme de barre de liaison. Par ailleurs, ces bras pivotants 31, 31' sont articulés par leur autre extrémité à l'extérieur du cylindre 17. Les quatre axes de pivotement 32, 32', 33, 33' sont parallèles et la distance entre les axes de pivotement 32, 32' montés sur le cylindre 17 et mesurée en direction longitudinale 29 corres30 pond exactement à la distance séparant les axes de pivotement 33, 33' prévus sur l'élément d'appui 24 sur les supports 30, 30'. En outre, les axes de pivotement sont montés perpendiculairement au plan de la piste incurvée 22 et la distance entre les positions de montage 32, 32' du cylindre 35 et les positions de montage 33, 33' sur l'élément d'appui étant de même importance pour les deux bras pivotants 31, 31'. Les deux axes de pivotement 33, 33' sont disposés dans un plan 34 qui est parallèle à l'axe longitudinal 29 du cylindre 17, et on obtient ainsi une constellation en forme de parallélogramme articulé à quatre positions d'articulation 32, 32', 33,33'. A l'intérieur du logement se trouve également la piste incurvée 21 qui est constituée sous forme d'un évidement en forme de fente pratiquée dans une plaque de guidage 28 mon10 tée en position verticale sur l'élément d'appui 24. Elle est disposée en direction longitudinale 29 du cylindre et, vue en plan, latéralement contrelle cylindre 17, et elle est

d'autre part voisine des bras pivotants 31, 31'; les supports 30, 30' sont disposés entre le cylindre 17 et l'élé15 ment d'appui 24.

La forme de la piste incurvée 21, c'est-à-dire sa forme en direction longitudinale, correspond à la forme de la trajectoire de déplacement 8. Pour cette raison, la piste incurvée 21 comprend au voisinage du côté arrière du cylindre qui est à l'opposé de la tige de piston 18, une première section 35 qui est à angle droit par rapport à l'axe du cylindre et verticale dans la position d'utilisation représentée. Elle est linéaire comme la seconde section de piste incurvée 36 qui s'y raccorde par une partie 25 courbe ou incurvée, cette section étant parallèle à l'axe longitudinal du cylindre et donc horizontale. Celle-ci se raccorde également, par une partie courbe ou incurvée, à une troisième section de piste 37 parallèle à la première

et verticale. La piste incurvée 21 a donc la forme d'un 30 U; l'ouverture 38 du U étant dirigée vers le bas; en direction de l'élément d'appui 24.

Dans le mode de réalisation, le guidage forcé du dispositif de prise 20 par rapport à la piste incurvée 21 est realisé au moyen d'un dispositif de guidage 39 comprenant une pièce de guidage 40 montée par l'intermédiaire d'un élément de raccord 41 à l'extrémité de la tige il qui est à l'extérieur du cylindre 17. La pièce de guidage a la forme d'une bande, correspond, par sa longueur, sensiblement à celle de la tige de piston 18 et s'étend parallèlement à celle-ci, directement contre l'ensemble cylindre 5 et piston. La pièce de guidage 40 est suspendue librement à l'élément de raccord 41, et fait saillie, par sa section d'extrémité opposée 42 qui est à l'opposé de l'élément de raccord 41, dans l'espace situé entre la plaque 28 et le cylindre 17 (figure 2). Dans la région de la section 42, 10 elle supporte un galet de guidage 43 monté de façon rotative et pouvant se déplacer dans la piste incurvée 21, dans

sa direction longitudinale.

Quand le galet de guidage 43, partant de la position de départ montrée à la figure 3, se déplace depuis la pre15 mière section de piste 35 et passe par la piste 21, le dispositif de prise 20,et de ce fait l'objet 5, se déplacent le long de la trajectoire de déplacement 8 mentionnée au début. La forme courbe représentée est surtout avantageuse 20 quand les objets doivent être prélevés d'un réceptacle ou disposés dans un réceptacle en suivant un mouvement linéaire. En outre, la forme courbe doit être adaptée à la forme de la trajectoire de déplacement nécessaire dans chaque cas individuel. C'est ainsi qu'il est par exemple possible de constituer des sections de piste sous une forme courbe, ou encore, pour rester dans les modes de réalisation, de disposer les deux régions d'extrémité 35, 37 de manière qu'elles forment un angle supérieur ou inférieur à 90 par

rapport à la section horizontale 36.

On notera que la piste incurvée peut être également disposée contre la tige de piston à l'état déployé, et dans ce cas, le guidage forcé peut être obtenu par un guidage direct du dispositif de prise dans la piste incurvée ou

encore par coopération de la tige de piston avec la piste 35 incurvée, ceci n'étant pas représenté.

On va maintenant décrire le mode de fonctionnement du

dispositif de positionnement selon l'invention.

A la figure 3, est montrée la position de base au début d'un cycle de positionnement. La tige de piston 18 5 est plus ou moins totalement rentrée dans le cylindre 17, le dispositif de prise 20 a saisi l'objet 5 et le galet de guidage 43 se trouve dans une région d'extrémité 44 de la piste incurvée 21, dans la section de piste 35. En outre, le cylindre 17 est monté au voisinage de l'élément d'appui 10 24 et repose sur les supports 30, 30'. Vus en direction de l'axe 29 du 'cylindre, les axes de pivotement 32, 32' des bras pivotants 31, 31' sont montés par rapport aux axes de pivotement associés de l'élément d'appui en direction du dispositif de prise 20, ce qui donne une position en forme 15 de parallélogramme dans laquelle les bras pivotants 31, 31' sont en oblique par rapport à l'élément d'appui 24 et sont orientés vers l'avant en direction de l'ouverture 19 et vers

le haut, en partant des supports 30.

Si la pression est appliquée à l'ensemble cylindre et 20 piston, la tige de piston 18 a tendance à sortir. Mais comme la direction longitudinale de la piste incurvée est à angle droit par rapport à la direction longitudinale du cylindre dans la région de la section 35 et que le galet de guidage 43 qui est relié à la tige de piston 18 se trouve dans cette 25 section, la tige de piston 18 est bloquée et ne peut pas sortir du logement, le montage pivotant particulier du cylindre 17 a cependant pour résultat que celui-ci, lors du pivotement simultané des bras pivotants 31; 31' selon la flèche 48; revient dans la direction contraire au dispositif 30 de prise 20 selon la flèche 45 et monte simultanément selon la flèche 46 et s'éloigne de l'élément d'appui 24. Le galet de guidage 43 se déplace également vers le Faut jusqu'à ce

qu'il parvienne dans la région de transition avec la section de piste 36; l'objet 5 a alors parcouru la section de trans35 port 9.

Les bras pivotants 32, 32' sont alors à angle droit par rapport à l'axe longitudinal 29 du cylindre et un nouveau pivotement est empêché par la section de piste horizontale 36. Il en.résulte que le cylindre 17 ne bouge plus, que le galet de guidage 43 est libéré et qu'un mouvement de déploiement de la tige de piston 18 hors du cylindre et du logement 15 est possible, c'est-à-dire par rapport à l'élément d'appui 24. Un état intermédiaire du mouvement de déploiement est montré à la figure 4 o le dispositif de 10 prise 20 se trouve simultanément dans la seconde section

de transport 10.

Quand le galet de guidage 43 parvient à la position avec la troisième section de piste verticale 37, le mouvement de déploiement de la tige de piston 18 est freiné et 15 les bras pivotants 31, 31' sont à même de pivoter complètement en retour du fait que le galet de guidage 43 peut s'abaisser en direction de l'extrémité de la piste 46 qui est associée à la section de piste 37. Le cylindre 17 se déplace alors encore un peu par rapport à la tige de pis20 ton 18, raison pour laquelle la course maximale de la tige

de piston par rapport au cylindre 17 doit être plus importante que la longueur de la section de piste 36.

A la figure 5 est montrée la position dans laquelle l'objet 5 est amené à sa position finale, après avoir parcouru également la troisième section de piste 11. Par rapport à la position de base, les bras pivotants 31, 31' sont, dans ce cas,inclinés vers l'arrière et vers le haut par rapport au logement 15 et viennent se disposer de ce fait dans une position exactement symétrique par rapport 30 à la position de base, et le cylindre 17 repose à nouveau sur les supports 30, mais en étant cependant en retrait par rapport à l'ouverture 19 de la distance parcourue par

le mouvement de pivotement.

Pour revenir à la position de départ, on peut alors 35 faire effectuer un mouvement en sens contraire à celui qui

vient d'être mentionné.

Comme montré aux figures 3 à 5, un ressort de traction 47 peut être accroché à chacun des bras pivotants, ressort qui est ancré, par son autre extrémité à la partie supérieure du logement qui est située au- dessus de l'élément d'appui 24, ce qui facilite le mouvement de déploiement du dispositif de prise 20 quand le galet de guidage 43 se trouve dans la région de l'une des extrémités 44, 46 de la piste. Le montage du cylindre 17 peut également être réalisé 10 par exemple, au moyen d'un guidage courbe, disposé sur l'élément d'appui 24 et dans lequel les axes de pivotement 32, 32' constitués, dans ce cas, sous forme d'axes de support, peuvent effectuer un mouvement de déplacement; de

préférence, on réalise le guidage courbe sous la forme 15 d'arcs de cercle.

De préférence, on prévoit, en plus, un dispositif de commande qui fait déplacer le dispositif de prise 20 en synchronisme avec la manoeuvre de saisie ou de relâchement

entre le dispositif de prise et l'objet 5.

Claims

- REVENDICATIONS

1 - Dispositif de positionnement à l'aide duquel des objets peuvent être déplacés au moyen d'un dispositif de prise le long d'une trajectoire de déplacement passant dans un plan orienté notamment verticalement, comprenant plusieurs sections de transport déterminant des directions de transport différentes, notamment par soulèvement et/ou translation et/ou abaissement, le mouvement du dispositif de prise dans chaque section de transport étant obtenu par la course 10 d'un ensemble cylindre et piston, caractérisé en ce qu'il est prévu un unique dispositif de prise (20) se présentant par exemple sous forme d'un agencement à aimant, d'un dispositif d'aspiration ou à vide ou d'un dispositif à pince, accouplé pendant l'ensemble du mouvement le long de la tra. 15 jectoire de déplacement (8) à la tige de piston (18) d'un unique ensemble cylindre et piston (16), en ce que le dispositif de prise (20) est guidé de façon forcée pendant la course de l'ensemble cylindre et piston (16) le long d'une piste incurvée (21) disposée dans un plan (22) et détermi20 nant la trajectoire de déplacement (8) et en ce que le cylindre (17) de l'ensemble cylindre et piston (16) est monté sur un élément d'appui (24) qui est fixe par rapport à la piste incurvée (21), de manière à pouvoir effectuer un mouvement constitué par des composantes de mouvement qui sont 25 chacune parallèles au plan de la piste incurvée (21), soit un mouvement parallèle (25) et un mouvement à angle droit

(26) par rapport à son axe longitudinal (25) ou à la direction de son mouvement.

2 - Dispositif de positionnement selon la revendication 30 1, caractérisé en ce que la piste incurvée (21) comprend d'abord une première section de piste (35) transversale à l'axe (29) du cylindre de l'ensemble cylindre et piston (16) à laquelle se raccorde une seconde section de piste (36) perpendiculaire à la première section de piste (35) et de préférence une troisième section de piste (37) se raccordant

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transversalement à la seconde section de piste (36), et notamment de manière que le dispositif de prise (20) ou l'objet transporté (5) soit successivement soulevé ou

abaissé, déplacé et à nouveau-abaissé ou déposé dans le 5 cadre d'un cycle de positionnement, la première et/ou la seconde et/ou la troisième sectionsde piste (35,36,37) présentant de préférence une forme linéaire.

3 - Dispositif de positionnement selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première section de piste 10 (35) et la seconde section de piste (36) sont sensiblement à angle droit l'une par rapport à l'autre, la seconde section de piste (36) et la treisième section de piste (37) pouvant être également sensiblement à angle droit l'une

par rapport à l'autre.

4.- Dispositif de positionnement selon la revendication 3, caractérisé en ce que la piste incurvée (21) a la forme d'un U dont l'ouverture (38) du U est tournée vers le bas dans une position d'utilisation possible du dispositif et comprend une première (35) et une troisième (37) section 20 de pistes verticales ainsi qu'une seconde (36) section de

piste horizontale.

- Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qué pour

réaliser le guidage forcé du dispositif de prise (20) dans 25 la piste incurvée (21), le dispositif de prise (20) coopère directement ou par l'intermédiaire de la tige de piston (18) supportant le dispositif de prise (20) ou un dispositif de guidage (39) monté sur la tige de piston (18) ou sur le dispositif de prise (20), avec la piste incurvée (21), le gui30 dage forcé du dispositif de prise (20) dans la piste incurvée (21) pouvant être réalisé au moyen d'une coulisse de guidage; un élément coulissant (43) qui est avantageusement en liaison avec le dispositif de prise (20) pouvant être guidé de façon mobile dans la piste incurvée (21) qui est

de préférence constituée sous forme de rails ou de rainures.

6 - Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, pour

monter le cylindre (17), on prévoit deux bras pivotants (31,31') qui sont articulés respectivement, d'une part au cylindre (17) et d'autre part, à distance de la position de montage associée des cylindres (32,32'); sur l'élément d'appui (24), les deux positions de montage (32,32') du cylindre étant disposées en direction longitudinale (29) du cylindre et à une certaine distance l'une de l'autre et tous les axes de pivotement (32, 32',33,33') étant parallèles

et sensiblement à angle droit par rapport à la piste incurvée (21).

7 - Dispositif de positionnement selon la revendication 6, caractérisé en ce que la distance entre la position 15 de montage du cylindre (32 ou 32') et la position de montage (33,33') sur l'élément d'appui (24) des deux bras pivotants (31,31'.) est de même importance, le plan (34) des axes de pivotement (33,33') des positions de montage de l'élément d'appui (24) étant parallèle à l'axe longitudinal (29) du cylindre de manière que les quatre positions d'articulation

forment les angles d'un parallélogramme articulé.

8 - Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que la

seconde section de piste incurvée (36) est parallèle à l'axe 25 longitudinal (29) du cylindre.

9 - Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le

cylindre (17) peut se déplacer en va-et-vient entre deux positions d'extrémité dans lesquelles les deux positions de 30 montage (32, 32') du cylindre (17) sont à l'avant ou à l'arrière, vues en direction longitudinale (29) du cylindre, des positions de montage associées des éléments de support (33,33') et sont disposées transversalement à l'axe longitudinal (29) du cylindre et à distance l'une de l'autre de 35 manière qu'elles soient disposées en oblique ou inclinées

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vers le plan (34) contenant les axes de pivotement des positions de montage de l'élément d'appui, le dispositif de prise (20) pouvant être, par exemple, quand le cylindre

(17) se trouve dans ses positions d'extrémité, en contact de guidage forcé avec l'une des régions (44, 46) de la première (35) ou de la troisième (37) section de piste qui sont à l'opposé de la seconde section de piste (36).

- Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la piste incurvée (21), vue en direction longitudinale (29) du cylindre, est disposée latéralement contre le cylindre {17).

11 - Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que dans la région d'extrémité libre de la tige de piston (18) est disposé un élément de guidage (40) du dispositif de guidage (39) s'étendant en direction longitudinale de la tige de piston et contre celle-ci en direction du cylindre (17), la région d'extrémité de l'élément de guidage (40) qui est tournée vers le cylindre (17) étant munie de préférence d'un coulisseau, d'un galet de guidage (43) ou analogues, et guidé de façon forcée dans la piste incurvée (21).

12 - Dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le cylindre (17) est relié à des ressorts fixés de préférence sur un côté aux bras pivotants (31,,31') et sur leur autre côté à une partie (15) qui est fixe par rapport à la piste incurvée (21).