DE19736579A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Zuführung von Werkstücken auf einer Montageebene - Google Patents

Description

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Zuführung von Werkstücken auf einer Montageebene nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Bei sogenannten Zuführautomaten besteht das Problem, ein Werkstück aus einem Behälter, einem Magazin oder dergleichen zu entnehmen und es gesteuert lagenrichtig auf einer Montageebene aufzusetzen. Derartige Zuführautomaten werden zur Montage von Kleinteilen verwendet, wenn es z. B. darum geht, aus einem Magazin einen Scharnierarm zu entnehmen, diesen Scharnierarm auf einer Montageebene aufzusetzen und dort mit einem darauf zugeführten Scharnierband zu verbinden.

Für derartige Zuführaufgaben werden in ans ich bekannter Weise X-Y-Zuführungen verwendet, die also demgemäß aus einer XY-Schlittenführung bestehen. Es wird hierbei eine Steuerung verwendet, die dafür sorgt, daß der Antrieb des XY-Systems mit der Zuführung eines auf der Montageebene abgelegten Werkstücks koordiniert wird. Das heißt also, das zuzuführende Teil, welches an dem XY-System hängt, soll nur dann dem auf der Montageebene liegenden Werkstück zugeführt werden, wenn das auf der Montageebene liegende Werkstück sich in der lagenrichtigen, geforderten Position befindet.

Hierbei ist es bekannt, sogenannte Wartezyklen beim Antrieb des XY-Systems vorzusehen. Es ist ferner bekannt, beim Start des XY-Systems im Sinne einer Y-Bewegung (Hub) zunächst ein Startsignal zu geben, um den Antrieb in Y-Richtung zu bewerkstelligen. Sobald die Hubeinrichtung die erforderliche Höhe erreicht hat, werden ein oder mehrere Wartezyklen eingeschaltet, um nach Durchlaufen derartiger Wartezyklen den X-Antrieb einzuschalten, der vorteilhaft mit der Zuführung des Werkstücks auf der Montageebene koordiniert ist. Wenn also festgestellt wird, daß das auf der Montageebene liegende Werkstück ebenfalls in Richtung auf den Montagepunkt zubewegt wird, wird der X-Antrieb des XY-Systems beaufschlagt und das zuzuführende Teil wird dann ebenfalls in X-Richtung weitertransportiert. Nach Beendigung des Vorschubs in X-Richtung werden wiederum ein oder mehrere Wartezyklen eingeschaltet, um festzustellen, ob das sich in der richtigen X-Position befindliche, zuzuführende Werkstück sich nun genau unter dem darunter befindlichen zu bestückenden Werkstück befindet. Erst wenn eine entsprechende Steuerung festgestellt hat, daß das auf der Montageebene befindliche Werkstück in der richtigen Lage unterhalb des zuzuführenden Werkstücks ist, wird der Y-Antrieb wieder eingeschaltet und die Montagezange oder eine andere Zuführeinrichtung wird gesteuert abgesenkt, um so das zuzuführende Werkstück genau auf das darunter liegende Werkstück aufzusetzen und die beiden Werkstücke miteinander zu vereinigen.

Bei einer derartigen XY-Steuerung besteht der Nachteil, daß sie relativ zeitaufwendig abläuft und es hierbei nicht möglich war, Taktfrequenzen unterhalb von 2 Sekunden zu bewerkstelligen.

Dies liegt daran, daß während des Bewegungsablaufs des XY-Antriebes die oben genannten Wartezyklen eingeschaltet werden müssen, um stets zu prüfen, ob sich das Werkstück in der richtigen Position befindet, um erst dann den Positionsantrieb für das zuzuführende Werkstück zu beaufschlagen.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß die Taktfrequenzen des Zuführsystems wesentlich verkürzt werden können, ohne daß hierbei die Betriebssicherheit leidet.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gekennzeichnet.

Die Erfindung beruht darauf, daß lediglich zu Beginn des XY-Vorschubes der Steuerung der Zuführeinrichtung ein Startsignal zugeführt wird, welches Startsignal die XY-Bewegung auslöst, die dann völlig autonom abläuft und daß, wenn überhaupt notwendig, erst kurz bevor die endgültige Hubbewegung der Zuführeinrichtung in Richtung auf die Montageebene stattfindet, kurzzeitig überprüft wird, ob auf der Montageebene tatsächlich ein zu bestückendes Werkstück vorliegt oder nicht.

Mit der vorliegenden Erfindung wird also der wesentliche Unterschied gegenüber dem Stand der Technik erreicht, daß von sogenannten "Fier and Forget"-System Gebrauch gemacht wird.

Dies bedeutet, daß ein völlig autonom ablaufendes XY-System angesteuert wird, welches nur von einem Startsignal angesteuert wird und einen autonomen Bewegungsablauf durchführt, ohne daß in der Zwischenzeit während des Bewegungsablaufs irgendwelche Stop- oder Wartezyklen eingeleitet werden.

Damit besteht also der wesentliche Vorteil, daß der vollkommen autonom ablaufende Bewegungszyklus ohne Stop- und Wartezyklen auskommt und es innerhalb dieses Bewegungszyklus nur einen bestimmten Zeitpunkt gibt, an dem geprüft wird, ob tatsächlich ein zu bestückendes Werkstück auf der Montageebene vorhanden ist oder nicht. Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt, denn in manchen Zuführfällen kommt es überhaupt nicht darauf an, ob ein zu bestückendes Werkstück auf der Montageebene liegt oder nicht, weil für diesen Falle einfach eine Fehlbestückung vorliegt und das zuzuführende Werkstück einfach in eine leere Bestückungsstelle auf der Montageebene fällt.

Hier könnte dann eine Rutsche oder eine sonstige Abtransporteinrichtung vorgesehen werden, welche dieses irrtümlich zugeführte Werkstück ausscheidet.

Der Kern der Erfindung liegt also darin, daß praktisch mit einem Startsignal ein autonomer Bewegungsablauf abläuft, der an keiner Stelle gestoppt wird und bei dem nur aus Sicherheitsgründen geprüft wird, ob tatsächlich auf der Montageebene ein zu bestückendes Werkstück vorhanden ist oder nicht.

Damit gelingt es nun erstmals, die vorher erwähnten Taktfrequenzen von 2 Sekunden für derartige Zuführautomaten wesentlich zu unterschreiten, wobei jetzt Taktfrequenzen unterhalb von 1 Sekunde erreicht wurden. Damit kann also die Zuführleistung derartiger Automaten gegenüber den bekannten Zuführungen verdoppelt werden, was mit wesentlich höheren Produktionsleistungen der Montagemaschine verbunden ist.

Für die Ausbildung des autonomen Bewegungsablaufs in XY-Richtung gibt es eine Vielzahl von Ausführungsformen, die sämtlich von der vorliegenden Erfindung umfaßt werden sollen.

In einer ersten bevorzugten Ausführungsform besteht der autonome Bewegungsantrieb aus einer Kulissenführung, die in der Lage ist, das zuzuführende Werkstück in XY-Richtung von der Position A zu Position B zu bringen, wobei die Position A außerhalb der Montageebene liegt und z. B. oberhalb, unterhalb oder neben der Montageebene angeordnet ist, und die Position B der Montageort selbst ist, an dem das zuzuführende Werkstück dem zu bestückenden Werkstück zugeführt und mit diesem vereinigt wird.

Hierbei ist es gleichgültig, ob bei Verlassen der Position A ein Hub (Y-Bewegung) stattfindet oder nicht; es könnte statt einer Y-Bewegung auch sofort eine X-Bewegung stattfinden.

Gleiches gilt für die Position B; die Pos. B (Vereinigungsposition auf der Montageebene) muß nicht auch notwendigerweise durch eine Hubbewegung erreicht werden; es kann auch ausreichen, diese Montageposition durch eine Verschiebung in X-Richtung (Längsverschiebung) zu erreichen.

Für die Realisierung derartiger Zuführeinrichtungen gibt es neben der vorher erwähnten Kulissenführung eine Reihe von anderen Möglichkeiten, z. B. ein Kurbeltrieb, dessen Kurbel die Montagezange an ihrem freien Ende trägt. Auch dieser Bewegungsablauf, der durch eine Kurbelscheibe und eine exzentrisch daran angeordnete Kurbel beschrieben wird, wird von der vorliegenden Erfindung umfaßt.

In einer dritten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, die Kombination eines Kurbeltriebes in Verbindung mit einer Langlochführung durchzuführen, wobei also eine Kombination der vorher beschriebenen Kulissenführung in Verbindung mit einer Kurbelscheibe bewerkstelligt wird.

Im übrigen kann die vorliegende Erfindung auch mit den herkömmlichen XY-Antrieben (Schlittensysteme) beaufschlagt werden, weil eben nach dem vorher erwähnten "Fier- und Forget"-Prinzip das XY-System so von der Steuerung beaufschlagt wird, daß ein autonomer Bewegungsablauf stattfindet, der lediglich durch ein Startsignal ausgelöst wird und durch ein Stopsignal beendet wird, wenn das zuzuführende Werkstück mit dem zu vereinigenden Werkstück verbunden ist.

Die vorliegende Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß lediglich zwei Signale benötigt werden, nämlich ein Start- und Stopsignal, ohne daß zwischen diesen beiden Signalen Wartezyklen oder Stop-Zyklen eingeschaltet werden.

Das Stopsignal ist bevorzugt auch das Signal für die Rücksetzung der Vorrichtung in die vorherige Startposition.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Schutzansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Schutzansprüche untereinander.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung, offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.

Es zeigen:

Fig. 1 schematisiert einen Bewegungsablauf nach der Erfindung in einer bevorzugten Ausgestaltung,

Fig. 2 die Seitenansicht einer Zuführvorrichtung in der Startposition,

Fig. 3 die Draufsicht auf die Vorrichtung in Pfeilrichtung III in Fig. 2,

Fig. 4 die Seitenansicht der Vorrichtung nach Fig. 2 in Pfeilrichtung IV;

Fig. 5 schematisiert eine Variante für eine Kulissen­ führung,

Fig. 6 schematisiert eine weitere Variante im Vergleich zu Fig. 5.

In Fig. 1 ist schematisiert der neuartige Bewegungsablauf dargestellt, wobei im XY-Diagramm die Bewegungsvorgänge eingezeichnet sind. Die Y-Richtung beschreibt das Bewegen der Vorrichtung in vertikaler Richtung, während die X-Richtung die translatorische Bewegung in horizontaler Richtung darstellt.

Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf derartige Bewegungskoordinaten beschränkt; es kann auch vorgesehen sein, statt einer Bewegung in X-Richtung eine kombinierte Bewegung in XY-Richtung durchzuführen.

Der Verlauf der Bewegungskurve 1 in Fig. 1 kann also in vielfältiger Weise verändert werden.

Als Beispiel wird angegeben, daß bei der Bewegungskurve 1 eine Pos. 2 dargestellt ist, die als Startposition (Pos. A) dient. In dieser Position gibt die Steuerung das Startsignal den Antrieb für die Zuführvorrichtung ab und der Antrieb wird dann zunächst in Y-Richtung von der Position 2 zur Position 3 bewegt.

Der Antrieb läuft ohne Unterbrechung und ohne Einschaltung von Wartezyklen sofort von der Position 3 weiter bis zur Position 4, wobei also in diesem Kurvenast zwischen Pos. 3 und Pos. 4 die translatorische Bewegung in X-Richtung stattfindet.

Vorzugsweise bei der Pos. 4 wird nun durch eine entsprechende Vorrichtung geprüft, ob überhaupt ein zu bestückendes Werkstück auf der Montageebene angeordnet ist. Liegt dieses Werkstück vor, wird von der Steuerung kein Stop-Signal erzeugt, und die Steuerung fährt sofort durch bis zur Position 5.

Dies bedeutet, daß ein durchgehender Bewegungsablauf zwischen Pos. 2 und 5 stattfindet, ohne daß der Antrieb irgendwo anhält oder gestoppt wird und abwarten muß.

Es ist lediglich als Sicherheitsmaßnahme vorgesehen, daß z. B. bei Pos. 4 die Steuerung in der Weise eingreift, daß wenn ein Werkstück auf der Montageebene fehlt, dann ein Stop stattfindet und die Zuführzange in Pos. 4 verharrt. Dies ist jedoch nicht lösungsnotwendig, denn die Zuführzange könnte auch bei einem nicht auf der Montageebene befindlichen Werkstück bis zur Pos. 5 vorfahren und dann eben einen leeren Platz vorfinden.

Bei Pos. 5 (Pos. B) ist also die Montageebene erreicht und es findet dort die Vereinigung von dem zuzuführenden Werkstück mit dem auf der Montageebene zuführten Werkstück statt.

Die Zuführung eines auf die Montageebene zugeführten Werkstücks erfolgt z. B. über einen Kettenantrieb, über einen Riemenantrieb, über einen Vibrationsantrieb oder über andere bekannte Zuführsysteme.

Das Werkstück kann hierbei in einem Werkstückträger angeordnet sein oder es kann in einer Zange gehalten sein oder dergleichen mehr.

Gleiches gilt im übrigen auch für das zuzuführende Werkstück, welches z. B. von einer Zange oder einer anderen Klemm- oder Halteeinrichtung erfaßt sein kann.

Ebenso versteht es sich von selbst, daß die Zuführeinrichtung mit der daran befestigten Zange nicht nur eine reine Zuführbewegung macht, sondern an der Zuführeinrichtung können noch andere Anordnungen befestigt sein, wie z. B. ein Drehzylinder, welcher das zuzuführende Werkstück dreht, ein weiterer Hubzylinder, ein Querschieber, ein Schwenkzylinder oder dergleichen mehr.

Ebenso wurde im allgemeinen Beschreibungsteil der vorliegenden Erfindung bereits schon dargelegt, daß der Kurvenast zwischen den Pos. 2 und 3 auch vollständig entfallen kann; es kann in manchen Zuführfällen ausreichen, eine rein translatorische Bewegung im Kurvenast zwischen den Positionen 3 und 4 vorzusehen.

Ebenso kann der Kurvenast zwischen den Pos. 4 und 5 entfallen, denn es kann in machen Zuführfällen nicht notwendig sein, eine entsprechende Hubbewegung als letzte Bewegung vorzusehen.

Gleiches gilt im übrigen auch für weitere Kurvenäste; so kann es z. B. vorgesehen sein, daß der gesamte Bewegungsablauf bei Pos. 4 beginnt und bei Pos. 5 endet, wobei also die Positionen 2 und 3 entfallen; dies gilt z. B. für den Fall, wo als reine Zuführaufgabe eine Hubvorrichtung vorgesehen ist, welche von der Pos. 4 auf die Pos. 5 absenkt.

Die Zuführeinrichtung nach der vorliegenden Erfindung besteht im wesentlichen aus einem Gehäuse 6, in dem eine Kulissenführung 7 angeordnet ist. Die weiteren Einzelheiten ergeben sich aus den Fig. 2 bis 4. Man erkennt, daß die Kulissenführung 7 aus zwei einander gegenüberliegenden Führungsbacken 8, 9 besteht, wobei die Führungsnut der Kulissenführung 7 in diesen Führungsbacken 8, 9 eingearbeitet ist. Die Führungsbacken 8, 9 sind in einer entsprechenden Geradeführung in X-Richtung zueinander verschiebbar ausgebildet, so daß sowohl die Länge der Kulissenführung als auch der Hub der Kulissenführung durch Einstellung der Führungsbacken 8, 9 einstellbar ausgebildet ist.

Die Führungsbacken 8, 9 überlappen sich gegenseitig und die im Überlappungsbereich sich ergebende Trennfuge 10 ist in Fig. 2 sichtbar.

Zum Bewegungsantrieb eines Vertikalschlittens 14 ist ein Hebel 11 vorgesehen, der in einem Schwenklager 13 einseitig schwenkbar am Gehäuse 6 gelagert ist.

Am freien schwenkbaren Ende des Hebels 11 ist ein Mitnehmerbolzen 12 angeordnet, welcher gemäß Fig. 4 in die Nut der Kulissenführung 7 eingreift und demzufolge dort verschiebbar ist.

Der Mitnehmerbolzen 12 ist mit dem Mitteljoch 37 verbunden, welches Mitteljoch fest mit den Säulen 21 des Vertikalschlittens 14 verbunden ist. Der Vertikalschlitten 14 weist also zwei voneinander beabstandete und parallel zueinander angeordnete Säulen 21 auf, die oben und unten durch zugeordnete Querjoche 22 und 34 miteinander fest verbunden sind.

Der Vertikalschlitten 14 weist seinerseits ein Gehäuse 18 auf, in welchem Linearlager 20 für die Vertikalführung der Säulen 21 und ferner horizontale Linearlager 20a angeordnet sind, welche den Vertikalschlitten 14 in der X-Richtung verschiebbar im Gehäuse 6 der Vorrichtung halten. Hierzu sind im Gehäuse 6 zueinander parallele und voneinander beabstandete horizontale Säulen 33 vorgesehen, welche die horizontalen Linearlager 20a des Vertikalschlittens 14 durchgreifen, so daß dieser in den Pfeilrichtungen 28 verschiebbar auf diesen Säulen 33 gehalten ist.

Im übrigen weist der Vertikalschlitten 14 in seinem Gehäuse 18 eine Ausnehmung 19 auf, in welche der Mitnehmerbolzen 12 eingreift.

Am unteren Querjoch 22 ist als bevorzugte Ausführungsform ein Drehzylinder 23 angeordnet, dessen drehbares Teil mit einem Befestigungsteil 24 verbunden ist, welches seinerseits eine Klemm- oder Haltezange 25 trägt. Von der Zange 25 wird das zuzuführende Werkstück gehalten.

Wegen der Anordnung des Drehzylinders 23 kann deshalb die gesamte Zange 25 gedreht werden, so daß das zuzuführende Werkstück sowohl in XY-Richtung zugeführt werden kann, als auch noch zusätzlich eine Drehbewegung durchführen kann.

Zum XY-Antrieb des Vertikalschlittens 14 in der Kulissenführung 7 ist ein Antriebszylinder 26 vorgesehen, der mit seiner Kolbenstange 29 an einem Lagerpunkt 30 des Hebels 11 angreift, welcher Lagerpunkt 30 von dem Mitnehmerbolzen 12 entfernt angeordnet ist.

Es wird nun bevorzugt, dem hier gezeigten Antriebszylinder einen sogenannten "Nachbrenner" zuzuordnen, nämlich in Form eines weiteren Antriebszylinders 27, welcher dem erstgenannten Antriebszylinder 26 eine zusätzliche Verschiebebewegung zuordnen kann.

Hierzu ist vorgesehen, daß der Antriebszylinder 27 mit seiner Kolbenstange 31 an einem Schwenklager 43 schwenkbar angreift, wobei das Schwenklager 43 Teil eines Lagerbocks 32 ist, der fest im Gehäuse 6 verankert ist.

Die beiden Antriebszylinder 26, 27 sind fest miteinander verbunden und sind in den Pfeilrichtungen 28 verschiebbar in einer Profilführung 44 angeordnet, welche in X-Richtung eine Verschiebung der beiden Antriebszylinder 26, 27 zuläßt und welche Profilführung 44 im übrigen mit dem Gehäuse 6 fest verbunden ist.

Im übrigen sind im Gehäuse 6 noch Anschlagbegrenzer 35, 36 vorhanden, welche jeweils Stoßdämpfer enthalten und die in ihrer vertikalen Einstellung begrenzbar und einstellbar sind, um so den Anschlag des jeweiligen Querjoches 22, 34 in Y-Richtung zu begrenzen.

Es wird nun nachfolgend ein Bewegungsablauf geschildert.

In der in Fig. 2 dargestellten Startlage befinden sich beide Antriebszylinder 26, 27 in ihrer Startposition, wobei die beiden Kolbenstangen 29, 31 eingefahren sind.

Es sind nun vorzugsweise insgesamt 3 unterschiedliche Positions- und Prüfsensoren vorhanden. Der Positionssensor 16 stellt hierbei die Startposition des Querjoches 34 fest und erfaßt somit die Startposition der gesamten Vorrichtung.

Der Positionssensor 15 stellt die Endposition fest, d. h. wenn das Querjoch 34 in Pfeilrichtung 45 in der Kulissenführung 7 verschoben wird, wird die Endposition durch den Positionssensor 15 festgestellt.

Bezogen auf die Zeichnung in Fig. 1 entspricht also der Positionssensor 16 der Position 2 und der Positionssensor 15 der Position 5.

Zur besseren Erläuterung wird noch festgestellt, daß das Querjoch 34 und damit auch das untere Joch 22 genau eine Bewegungskurve durchlaufen, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist.

Wichtig ist, daß etwa bei Pos. 4, wenn also der Hebel 11 in eine bestimmte Stellung im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt wurde, ein Prüfsensor 17 vorhanden ist, der nun das Vorbeilaufen z. B. des Hebels 11 feststellt und die Steuerung weiß nun, daß das Zuführsystem sich gerade in Pos. 4 befindet und es wird nun mit diesem Prüfsensor 17 ein Prüfvorgang ausgelöst, welcher prüft, ob auf der Montageebene das zu bestückende Werkstück vorhanden ist oder nicht.

Ist es vorhanden, dann läuft die Steuerung ohne Stop- oder Wartezyklen weiter, d. h. der Bewegungsablauf wird nicht unterbrochen.

Selbstverständlich kommt es nicht auf das Vorhandensein des Prüfsensors 17 an, denn in einer anderen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann es vorgesehen sein, daß ein derartiger Prüfvorgang nicht durch einen Prüfsensor 17 stattfindet, sondern nur automatisch nach einer gewissen Zeit nach Einleiten des Startsignals (Verlassen der Pos. 2) stattfindet.

Es muß also kein dritter Sensor 17 vorhanden sein, sondern es kann der besagte Prüfvorgang auch durch reinen Zeitablauf im Bereich z. B. zwischen der Pos. 2 und 3 oder im Bereich zwischen der Pos. 3 und 4 oder auch im Bereich zwischen Pos. 4 und 5 stattfinden.

Nachdem also festgestellt wurde, daß ein zu bestückendes Werkstück auf der Montageebene liegt, erfolgt der Bewegungsablauf in beschleunigter Form dadurch, daß nun ab diesem Zeitpunkt dem ersten Antriebszylinder 26 der sogenannte "Nachbrenner" zugeschaltet wird.

Hierzu fährt der Antriebszylinder 27 seine Kolbenstange 31 aus und verschiebt damit den Antriebszylinder 26 in seiner Gehäuseführung in der Profilführung 44 in Pfeilrichtung 45 zusätzlich, wodurch ihm also eine zusätzliche Verschiebebewegung zugeordnet wird. Dadurch wird der jetzt ablaufende Bewegungsablauf stark beschleunigt und die hierfür erforderliche Zeit wird verkürzt. Dies führt zu einer weiteren Verkürzung der Taktzeit im Sinne der vorliegenden Erfindung.

Wenn dann schließlich der Mitnehmerbolzen 12 seine Endposition 5 in der Kulissenführung 7 erreicht hat, wird dies durch den Sensor 15 festgestellt und der Sensor löst ein Rücksignal aus, welches den gesamten Vorgang rückwärts ablaufen läßt, bis der Sensor 16 wieder die Startposition 2 erfaßt hat und ein neuer Bewegungsablauf eingeleitet wird.

In Fig. 5 ist eine Abwandlung der in Fig. 2 bis 4 dargestellten Kulissenführung 7 dargestellt, und man erkennt, daß auf einer Kurbelscheibe 38, welche in einem Drehlager 39 in den Drehrichtungen 40 und in Gegenrichtung hierzu bewegbar ist, in einem Kurbelzapfen 42 das eine Ende einer Kurbel 41 aufgehängt ist. Am freien Ende der Kurbel 41 ist hierbei wiederum der Drehzylinder 23 mit dem Befestigungsteil 24 und der Zange 25 angeordnet.

Wird nun die Kurbelscheibe 38 in Pfeilrichtung 40 angetrieben (z. B. durch einen Drehmotor, durch einen Pneumatikzylinder, durch ein Zahnradgetriebe und dergleichen mehr), dann wird ebenfalls die Zange 25 eine in Fig. 1 dargestellte Bewegungskurve durchlaufen und ebenso kann hierdurch eine Zuführbewegung in XY-Richtung stattfinden. Wichtig hierbei ist wiederum zur Verwirklichung der erfindungsgemäßen Lehre, daß lediglich ein Startsignal den gesamten Bewegungsablauf auslöst, der dann durch ein Stop-Signal beendet wird, und daß im dazwischenliegenden Bereich keinerlei Warte- oder Stopzyklen eingelegt werden.

Eine dritte Variante ist in Fig. 6 dargestellt, wobei die in Fig. 5 dargestellte Kurbelscheibe 38 noch mit zusätzlich einer Kulissenführung 46 versehen ist. Hierbei ist vorgesehen, daß der Kurbelzapfen 42 in einer langlochartigen, etwa C-förmig profilierten Kulissenführung 46 verschiebbar ist, wenn die Kurbelscheibe 38 in Pfeilrichtung 40 angetrieben wird.

Es gelten dann die gleichen Erläuterungen wie in Fig. 5 angegeben.

Bezugszeichenliste

1

Bewegungskurve

2

Position

3

Position

4

Position

5

Position

6

Gehäuse

7

Kulissenführung

8

Führungsbacke

9

Führungsbacke

10

Trennfuge

11

Hebel

12

Mitnehmerbolzen

13

Schwenklager

14

Vertikalschlitten

15

Positionssensor

16

Positionssensor

17

Prüfsensor

18

Gehäuse (Y-Schlitten)

19

Ausnehmung

20

Linearlager

21

Säule

22

Querjoch

23

Drehzylinder

24

Befestigungsteil

25

Zange

26

Antriebszylinder

27

Antriebszylinder

28

Pfeilrichtung

29

Kolbenstange

30

Lagerpunkt

31

Kolbenstange

32

Lagerbock

33

Säule (horiz.)

34

Querjoch

35

Anschlagbegrenzer

36

Anschlagbegrenzer

37

Mitteljoch

38

Kurbelscheibe

39

Drehlager

40

Drehrichtung

41

Kurbel

42

Kurbelzapfen

43

Schwenklager

44

Profilführung

45

Pfeilrichtung

46

Kulissenführung

Claims (16)

1. Verfahren zur Zuführung von Werkstücken auf einer Montageebene, wobei eine wenigstens entlang einer Raumachse (X) bewegliche Zuführvorrichtung vorhanden ist mittels welcher das zuzuführende Werkstück von einer Zuführposition entnommen und der Montageebene bzw. einem auf der Montageebene liegenden Werkstück zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerung der Zuführeinrichtung zur Aktivierung derselben ein Startsignal zugeführt wird, welches einen autonomen Bewegungsablauf der Zuführeinrichtung von einer Startposition (A) zu einer Endposition (B) auslöst.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsablauf höchstens einmal unterbrochen wird.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Bewegungsablaufes an einer geeigneten Position oder in einem geeigneten Zeitpunkt überprüft wird, ob die Montageebene frei ist bzw. ob sich ein Werkstück auf der Montageebene befindet.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung bei Erreichen der Endposition durch ein Stopsignal angehalten wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Stopsignal gleichzeitig das Signal zum Rücksetzen der Zuführeinrichtung in ihre Startposition ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung entlang mindestens einer weiteren Raumachse (Y; Z) beweglich ist.

7. Vorrichtung zur Zuführung von Werkstücken auf einer Montageebene nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung einen vorgegebenen, gesteuerten Bewegungsablauf vollführt, welcher durch ein Startsignal eingeleitet wird und autonom abläuft.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung einen Vertikalschlitten (14) aufweist, dessen Bewegungsablauf durch eine Kulissenführung (7) vorgegeben ist und der eine Einrichtung (25) zur Halterung des Werkstückes aufweist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Vertikalschlitten (14) mindestens entlang zweier Raumachsen (X, Y) beweglich ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb der Zuführeinrichtung durch einen Antriebszylinder (26) erfolgt, der auf die Vertikalführung (14) wirkt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Antriebszylinder (27) vorgesehen ist, der mit dem ersten Antriebszylinder (26) in Reihe geschaltet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung einen im wesentlichen aus einer Kurbelscheibe (38) und einer Kurbel (41) bestehenden Kurbeltrieb umfaßt, wobei am freien Ende der Kurbel (41) eine Einrichtung (25) zur Halterung des Werkstückes angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelscheibe (38) eine Kulissenführung (46) aufweist, wobei die Kurbel (41) in der Kulissenführung (46) geführt ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung der augenblicklichen Position der Zuführeinrichtung ein oder mehrere Positionssensoren (15, 16) vorgesehen sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Prüfsensor (17) vorgesehen ist, mit welchem das Vorhandensein eines Werkstückes auf der Montageebene festgestellt wird.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, die Einrichtung (25) zur Halterung des Werkstückes mittels eines Drehzylinders (23) drehbar befestigt ist.