DE3542496A1 - Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilen - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilenInfo
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- DE3542496A1 DE3542496A1 DE19853542496 DE3542496A DE3542496A1 DE 3542496 A1 DE3542496 A1 DE 3542496A1 DE 19853542496 DE19853542496 DE 19853542496 DE 3542496 A DE3542496 A DE 3542496A DE 3542496 A1 DE3542496 A1 DE 3542496A1
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- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/004—Feeding the articles from hoppers to machines or dispensers
Description
: RAU & SCHNECK
PATENTANWÄLTE
(VNR: 106984) Nürnberg, 27.11.1985
Walter Sticht, Karl-Heinrich-Wagger1-Strasse 8, A - 4800 Attnang-Puchheim/Österr.
"Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Montageteilen"
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Zuführen
bzw. Entnehmen von Montageteilen, wie sie im Oberbegriff des
Patentanspruches 1 und 8 beschrieben sind.
Es sind bereits Verfahren und Vorrichtungen zum Zuführen und Entnehmen
von Montageteilen bekannt, die auch als Werkstückzuführeinrichtungen,
Handhabungseinrichtungen oder Manipulationsvorrichtungen bezeichnet werden. Bei einer derartigen Vorrichtung zum Zuführen
bzw. Entnehmen von Montageteilen - gemäß DE-OS 30 35 191 - sind mehrere geradlinige winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen vorgesehen, die eine Verstellung eines Greiforganes bzw.
einer Greifvorrichtung in den drei Raumrichtungen ermöglichen. Bei dieser Vorrichtung wird der dem Handhabungsgerät nächstliegende
Montageteil nach der Zufuhr von einem Fördertopf über einen Linearförderer senkrecht zur Förderebene der Montageteile abgehoben, in
der abgehobenen Stellung von dem Greiforgan erfaßt und auf ein
Werkstück, welches auf einem Werkstückträger gelagert ist, abgesetzt. Dieses Verfahren und diese Vorrichtung hat sich in der
Praxis gut bewährt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß damit nicht alle Einsatzfälle zufriedenstellend gelöst werden können.
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Der Erfindung Hegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und
eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die das Zuführen und Vereinzeln von Montageteilen vereinfacht und eine
störungsfreie Weiterleitung dar Montageteile von einem ZufUhrgerät
zu einer Montageposition am Werkstück erleichtert.
|.f Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch durch die Maßnahmen 1m
.|Ί Patentanspruch 1 gelöst. Durch den erfindungsgemäßen Verfahrensab-Ij
lauf wird in überraschend elnf«eher Welse eine einfache und stö-
■;i \ rungsfreie Trennung eines einzelnen Montageteiles von den nachfol-11
genden rtontageteilen erreicht. Dadurch daß der Montageteil 1n se1-1·
ner ausgerichteten und geführten Lage erfaßt, also 1n seiner Lage I; gegenüber einer Greifvorrichtung oder dgl. fixiert und gleichzeitig
fΙ 1n Bewegungsrichtung der nachfolgenden Montageteile von diesen
|; nachfolgenden Montageteilen entfernt wird, können auch Grate, überstände
oder sonstige Fehler an Montageteilen die Entnahme desselben
kaum behindern. Wäre dieser Grat dem Transport der Montageteile 1n
Förderrichtung hinderlich, so wäre dieser Montageteil 1m Zuge des vorangegangenen Förderweges bereits ausgeschieden worden. Welters
I 1st ein Loslösen des zu entnehmenden Montageteiles von dem unmit-.''-;
telbar nachfolgenden Montageteil, auch wenn diese beispielsweise k\ aufgrund von elektrischen Kräften oder Adhäsion aneinander haften,
^ ohne Beschädigung der Montageteile einfach möglich, da der zu ent-t
: nehmende Montageteil in Förderrichtung von dem nächstfolgenden i; '".)- festgehaltenen Montageteil entfernt wird. Gleichzeitig 1st dieses
Ϊ : Entfernen aber auch nur dadurch möglich, daß der zu entnehmende
V; Montageteil erfaßt wird und somit mit einer Transportkraft bzw.
V! einer Abzugskraft oder Lösekraft beaufschlagt werden kann.
i'.j Eine weitere zweckmäßige Vorgangswelse 1st 1m Patentanspruch 2 ent-I
j halten. Diese Lösung ermöglicht es, den Entnahmebereich von direkt
!>:' auf diesen einwirkende Vlbrationsbewegungen oder dgl. frei zu halten,
da die zu entnehmenden Montageteile durch die nachfolgenden
Montageteile in die Entnahmeposition hineingeschoben werden. Ein Ij weiterer Vorteil dieser Lösung 1st darin zu sehen, daß der zu ent-
|i nehmende Montageteil 1n jenen Bereichen ergriffen wird, In denen er
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in der Führungsbahn zur Entnahmestelle geführt ist, sodaß die Übergabe
bzw. das Einlaufen der Montageteile in die Entnahmeposition bzw. die Greifvorrichtung nicht behindert ist. Außerdem werden Störungen
beim Entnehmen der Montageteile verhindert, da diese bis in die Entnahmestelle in den Bereichen, in welchen sie erfaßt werden,
einwandfrei geführt sind. Darüberhinaus ist es vorteilhaft, daß durch diesen, zwischen der Führungsbahn und der Greifvorrichtung
zum Einbau der Montageteile liegenden Zwischenförderweg, die Montageteile
in bestimmte Dreh- oder Schwenklagen gegenüber ihrer Zuführlage
verbracht werden können, um somit mit der Greifvorrichtung in äußerst kurzen Taktzeiten die im Bereitstenungsbereich in richtiger
Lage befindlichen Montageteile auf Werkstücke bzw. Werkstückträger
absetzen zu können.
Weiters ist auch eine Vorgangsweise gemäß Patentanspruch 3 möglich,
wodurch dieser Zwischenförderweg gleichzeitig zum Prüfen bzw.
Testen der Montageteile verwendet werden kann und dadurch fast ohne Taktzeitverlust unrichtige bzw. falsche oder fehlerhafte Montageteile
ausgeschieden und die Zufuhr derartiger Montageteile in die
Montageposition am Werkstück bzw. Werkstückträger verhindert wird.
Von Vorteil ist auch eine weitere Ausführung nach Patentanspruch 4,
da dadurch beim Ausscheiden von fehlerhaften bzw. beschädigten Montageteilen
im Zuge von Überprüfungsvorgängen unmittelbar weitere
Montageteile zur Entnahme bereitstehen. Vorteilhaft ist es dabei
auch, daß die Führungsbahn zum Vereinzeln und Ausrichten der Montageteile von dem Bereich in dem diese gespeichert werden getrennt
ist bzw. unabhängig angetrieben ist, da bei einem genügend großen Vorrat der Montageteile im Speicherbereich die einer Führungsbahn
zum Vereinzeln und Ausrichten vorgeordnete Zuführvorrichtung und der dieser Führungsbahn zugeordnete Vibrationsantrieb und dgl.
still gesetzt werden kann.
Eine weitere Variante des Verfahrens ist im Patentanspruch 5 geoffenbart.
Dadurch kann die Förderkraft an die unterschiedlichen Bedingungen in jenem Bereich der Führungsbahn, in welchem die Mon-
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tageteile vereinzelt und ausgerichtet und in jenen, in welchem sie
transportiert und gespeichert werden, angepaßt werden. Darüberhinaus wird der Übergang der Montageteile auf die Führungsbahnteile
zum Ergreifen der Montageteile erleichtert.
Eine andere Weiterbildung beschreibt der Patentanspruch 6. Dadurch
ist es möglich, den Montageteil in eine vorbestimmte Lage in einem Bereitstellungsbereich zu bringen, sodaß in diesem Bereitstellungsbereich gewisse Abmessungen bzw. Toleranzen geprüft werden können.
Eine andere Verfahrensvariante beschreibt Patentanspruch 7.Dadurch
kann die Öffnungsweite der Greiferbacken der Greifvorrichtungen auch bei Greifern, die nur eine voll geöffnete oder geschlossene
Endstellung aufweisen, in einer Zwischenstellung begrenzt werden,
in der die Greiferbacken so weit geschlossen sind, daß der Montageteil zwischen die Greiferbacken eingeschoben werden kann, worauf er
dann in den durch den Greiferbacken geführten Bereichen erfaßt wird. Die Greiferbacken können daher in diesem Fall gleichzeitig
als ein Teil der Führungsbahn ausgebildet sein.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine Vorrichtung
nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 8 verwendbar.
Diese Vorrichtung ist durch die Merkmale im Kennzeichenteil des
Patentanspruches 8 gekennzeichnet. Der überraschende Vorteil der erfindungsgemäßen Ausbildung der Vorrichtung liegt darin, daß durch
den in der Entnahmestellung deckungsgleich zu der vorgeordneten
Führungsbahn ausgebildeten und bzw. angeordneten Führungsbahnteil in Verbindung mit der Anordnung einer Festhaltevorrichtung, die in
Längsrichtung der Führungsbahn verstellbar ist, der jeweils letzte Montageteil in Förderrichtung störungsfrei abgezogen und der weiteren
Verarbeitung zugeführt werden kann.
Eine andere Ausführungsvariante der Vorrichtung ist im Patentanspruch
9 beschrieben. Durch die Prüfvorrichtung wird verhindert,
daß Montageteile mit unrichtigen Abmessungen, die zu fehlerhaften
bzw. mangelhaften Produkten führen würden, ausgeschieden werden. Dadurch, daß die Entnahmevorrichtung auf einem Zwischentransportweg
zwischen Entnahme- und Abgabestelle einen Bereitstellungsbereich aufweist, ist es überdies möglich, je nach dem Ergebnis der Prüfung
der Montageteile diese unterschiedlichen Förderwege zur Weiterbearbeitung
bzw. zum Ausscheiden schadhafter Teile oder zur Nachbearbeitung und dgl. zuzuführen.
Es ist weiters aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 10 möglich. Dadurch kann der Übergangsbereich zwischen den verschiedenen
Führungsbahnteilen exakt justiert und produziert werden. Darüberhinaus
wird der Übergang der Montageteile dann noch erleichert, wenn die Vereinzelungs- bzw. Entnahmevorrichtung unabhängig
von der über einen Vibrator in Schwingungen versetzten Führungsbahn gelagert ist.
Vorteilhaft ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 11, wodurch
eine ruhige und exakte Führung der gegeneinander verstellbaren Führungsbahnteile gewährleistet ist.
Eine bevorzugte weitere Ausbildung ist gemäß Patentanspruch 12 vorgesehen.
Dadurch kann die Längsbewegung in Förderrichtung der Montageteile
gleichzeitig mit einer etwaigen Schwenk- bzw. Drehbewegung
ablaufen.
Vorteilhaft ist eine Weiterbildung nach Patentanspruch 13, da dadurch
der Raumbedarf bei einem gleichzeitigen Verdrehen bzw. Verschwenken
der Montageteile gering gehalten werden kann.
Weitere Vorteile schafft eine Ausführungsvariante nach Patentanspruch
14, wodurch der verstellbare Führungsbahnteil selbst gleichzeitig
als Greifvorrichtung verwendbar ist. Darüberhinaus ist es durch die Zwischenstellung möglich, daß der Montageteil ungehindert
in den verstellbaren Führungsbahnteil einlaufen kann.
Von Vorteil ist aber auch eine Weiterbildung nach Patentanspruch
15. Dadurch können die Vorteile einer einfachen Halterung des zylinderförmigen Gehäuses mit den Vorteilen der verdrehsicheren
Halterung verknüpft werden.
Es ist aber auch eine Ausführung nach Patentanspruch 16 möglich.
Dadurch ist die Beaufschlagung eines Antriebes nur während jener
Zeitdauer erforderlich, während ein Montageteil durch die Greiferbacken
gehalten wird.
In diesem Zusammenhang ist weiters auch eine Ausbildung nach
Patentanspruch 17 von Vorteil, da dadurch ohne zusätzlichen Steuerungsaufwand
eine Zwischenstellung der Greiferbacken möglich ist.
Ein universeller Einsatz der Greifvorrichtung für die unterschiedlichsten
Montageteile ist auch bei einer Ausführung nach Patentanspruch
18 möglich, da lediglich die Greifereinsätze an die einzelnen Montageteile bzw. die Führungsbahn angepaßt werden müssen.
Weiters ist aber auch eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 19 möglich,
wodurch eine direkte Antriebsverbindung zwischen der Greifvorrichtung und dem Drehzylinder herstellbar ist.
Eine andere Ausführungsvariante ist im Patentanspruch 20 geoffenbart,
wodurch der Tragblock gleichzeitig zur Lagerung der Anschlagelemente
und zur Endlagenpositionierung der Schwenkbewegung herangezogen werden kann.
Einzelne Stellungen der Greifvorrichtung und davon unabhängig auch
das Vorhandensein der Montageteile kann einfach mit einer Ausbildung
gemäß Patentanspruch 21 überwacht werden.
Eine weitere Lösungsvariante beschreibt Patentanspruch 22. Unter
Verwendung einer Vielzahl von gleichartigen Bauteilen sind die
unterschiedlichsten Bewegungsabläufe auf diesem Zwischentransport-
weg der Montageteile von der Führungsbahn zu einer Abgabeposition
möglich.
Schließlich ist aber auch eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 23 möglich, wodurch die Anordnung der Versorgungsleitungen für Antriebe,
Abfrageorgane und dgl. wesentlich erleichtert und eine Behinderung der Greifvorrichtung durch diese Leitungen während der
Dreh-, Schwenk- oder Verfahrbewegungen verhindert wird.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden anhand
der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen
von Montageteilen im Bereich der Vereinzelungsbzw. Entnahmevorrichtung in vereinfachter schematischer
schaubildlicher Darstellung;
Fig. 2 die Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Zuführen
bzw. Entnehmen von Montageteilen im Zuge einer Maschinenanlage zum Ausrichten und Vereinzeln von in
Haufenform angelieferten Montageteilen und deren Montage
auf auf Werkstückträgern angeordneten Werkstücken;
Fig. 3 die Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen
in Seitenansicht geschnitten gemäß den Linien III-III in Fig.4 mit in einem Bereitstellungsbereich befindlicher
Greifvorrichtung und einer den Montageteilen in diesem Bereitstellungsbereich zugeordneter Prüfvorrichtung;
Fig. 4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen
von Montageteilen teilweise geschnitten gemäß den
Linien IV-IV in Fig.3.;
Fig. 5 eine Greifvorrichtung mit einem Sauggreifereinsatz in
Seitenansicht geschnitten und in vereinfachter schematischer
Darstellung;
Fig. 6 eine Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen
mit einer einen Kragarm aufweisenden Greifvorrichtung;
Fig. 7 die Vorrichtung nach Fig.6 in Stirnansicht und teilweise
geschnitten gemäß den Linien VII-VII in Fig.6;
In Fig.l ist eine Vorrichtung 1 zum Zuführen bzw. Entnehmen von
Montageteilen 2 bis 6 dargestellt. Die Montageteile 2 bis 6 sind
alle gleichartig ausgebildet. Sie wurden nur deshalb mit unterschiedlichen
Bezugsziffern versehen, um nachfolgend den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens einfacher beschreiben zu können. Diese
Vorrichtung 1 zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen 2 bis
umfaßt eine Fördervorrichtung 7 mit einer Führungsbahn 8 für diese Montageteile 2 bis 6. Der Fördervorrichtung 7 ist einer Entnahmebzw.
Vereinzelungsvorrichtung 9 in Förderrichtung - Pfeil 10 nachgeordnet.
Der Transport der Montageteile 2 bis 6 in Förderrichtung - Pfeil 10 - erfolgt im Bereich der Führungsbahn 8 durch einen
schematisch angedeuteten Vibrationsantrieb 11, der als Schwingungserzeuger
einen Elektromagneten umfassen kann.
Den auf der Führungsbahn 8 befindlichen Montageteilen 6 sind zur
Seiten- und Höhenführung Führungsbahnteile 12 und der Oberseite der
Montageteil 6 ist zusätzlich ein Führungsbahnteil 13 zugeordnet, der verhindert, daß die Montageteile 6 entlang der senkrechten Führungswände
der Führungsbahnteile 12 hochwandern und aus der Führungsbahn
herausspringen bzw. sich übereinander schieben. Die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 9 umfaßt feststehende Führungsbahnteile
14 und 15, deren Funktion im wesentlichen den der
-X;
Führungsbahnteile 12 und 13 entspricht, während weiters verstellbare
Führungsbahnteile 16 vorgesehen sind, die in ihrer Wirkungsweise
den Führungsbahnteilen 12 entsprechen und in Förderrichtung Pfeil
10 - gegenüber den Führungsbahnteilen 14 verstellbar sind.
Die Führungsbahnteile 14 und 15 sind auf einer Grundplatte 17 fix
abgestützt. Diese lagert auch den Vibrationsantrieb 11. Die Fortbewegung
der mit den Führungsbahnteilen 14 und 15 geführten Montageteile
5 erfolgt durch die im Bereich der Führungsbahn 8 der Vibrationsvorschubbewegung
unterworfenen Montageteile 6, die die Montageteile 5 auf den stillstehenden Führungsbahnteilen 14 und 15 so
weit nach vorne schieben, bis sie die Lage des in der Zeichnung mit
4 bezeichneten Montageteiles einnehmen. Bei der gezeigten Stellung
der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 9 ist der mit 4 bezeichnete Montageteil über eine Vorrichtung 18 zum Festhalten der
Montageteile gegenüber eine Vorwärtsbewegung in Förderrichtung Pfeil 10 - fixiert. Der verstellbare Führungsbahnteil 16 ist entlang
einer parallel zur Förderrichtung - Pfeil 10 - verlaufenden Führungssäule 19 verstellbar. Die Führungsbahnteile 16 sind in
Greifereinsätzen 20 von gegeneinander beweglichen Greiferbacken 21 einer Greifvorrichtung 22 angeordnet. Die Greifvorrichtung 22 ist
in einem entlang der Führungssäulen 19 und somit in Förderrichtung
der Montageteile 2 bis 6 - Pfeil 10 - verstellbaren Schlitten 23
gelagert. Mit einem Antrieb kann der Schlitten 23 aus der in vollen Linien gezeichneten Entnahmestenung für den Montageteil 2, in der
dieser beispielsweise mit einer Greifvorrichtung 24 einer Handhabungseinrichtung
entnommen und auf einem Werkstück montiert werden kann, in die mit strich!ierten Linien gezeichnete Stellung verbracht
werden, in der die Führungsbahnteile 16 fluchtend mit den
Führungsbahnteilen 14 angeordnet sind.
Befindet sich die Greifvorrichtung 22 in der mit strichlierten
Linien gezeichneten Stellung, in der die verstellbaren Führungsbahnteile 16 mit den feststehenden Führungsbahnteilen 14 fluchten,
so wird ein Stempel 25 der Vorrichtung 18 zum Festhalten des Montageteiles
4 hochgehoben, sodaß dieser Montageteil 4 durch die Montageteile
6, die der Vortriebskraft bzw. Vorschubkraft vom Vibra-
tionsantrieb 11 unterworfen sind, in die Entnahmestelle befördert
wird und sich dann in der Lage des mit vollen Linien gezeichneten
Montageteiles 3 befindet. Die Größe der Vorschubbewegung des Montageteiles
wird durch einen Anschlag 26, der beispielsweise auf dem
Führungsbahnteil 15 angeordnet sein kann, begrenzt. Wie aus der
Stellung der Greiferbacken 21 bzw. der Greifereinsätze 20 in der Entnahmestenung der Greifvorrichtung 22 zu ersehen ist, befinden
sich die Greifereinsätze 20 in einer geringfügig geöffneten Stellung, sodaß der Montageteil ungehindert bis zur Anlage am Anschlag
26 durch die Wirkung der nachfolgenden Montageteile 6 vorgeschoben
werden kann. Im Bereich der Entnahmestelle des Montageteiles 3 ist
beispielsweise im Führungsbahnteil 15 eine Düse 27 angeordnet, die
mit einer Leitung 28 verbunden ist. Über eine Staudruckabfragevorrichtung kann somit festgestellt werden, ob sich der Montageteil 3
an der Entnahmestene befindet, worauf die Greiferbacke 21 aufeinander
zu bewegt werden und somit den Montageteil 3 erfassen. Dazu
kann beispielsweise zumindest in einem der beiden Greifereinsätze
20 ebenfalls eine Düse 27 angeordnet sein, die wiederum über eine Leitung 28 mit einer Staudruckabfragevorrichtung zusammenwirkt, um
festzustellen, ob der Montageteil 3 bzw. 2 eindeutig erfaßt ist. Die Stellung der GreifereinSätze 20 ist dabei im Bereich der Entnahmestellung
der Greifvorrichtung 22 in strichlierten Linien und im Bereich der Abgabestellung in vollen Linien gezeichnet. Ist der
Montageteil 2 mit der nachfolgenden Greifvorrichtung 24 erfaßt, so
werden die Greifereinsätze 20 bzw. die Greiferbacken 21 in die in der Abgabestellung strichlierte Position auseinander bewegt und der
Montageteil 2 kann in seine Montage- bzw. Ablageposition gebracht
werden. Wie aus einer Distanz 29 zwischen der strichlierten und strichpunktierten Stellung der Greifereinsätze 20 im Bereich der
Entnahmestellung der Greifvorrichtung 22 und einer Distanz 30 zwischen
der in vollen Linien und der in strichlierten Linien gezeichneten
Stellung der GreifereinSätze 20 im Bereich der in vollen
Linien gezeichneten Abgabestellung der Greifvorrichtung 22 zu ersehen
ist, ist die Distanz 30 zwischen der Schließ- und Öffnungsstellung
der Greifereinsätze 20 wesentlich größer als die Distanz 29 zwischen der im Bereich der Entnahmestenung gezeigten Zwischen-
stellung der Greifereinsätze 20 und der am Montageteil 2 bis 6 anliegenden
Stellung derselben. Diese unterschiedliche Öffnungsweite
zwischen den Greifereinsätzen 20 bzw. den Greiferbacken 21 ist deshalb vorgesehen, um beispielsweise die Entnahme der Montageteile 2
durch die nachfolgende Greifvorrichtung 24 nicht zu behindern, wogegen im Bereich der Entnahmestenung der Greifvorrichtung 22 - in
strichlierten Linien gezeichnete Stellung - die Greifereinsätze 20
gerade so weit geöffnet sein müssen, daß die Montageteile 2 bis 6 ohne Behinderung in die Führungsbahnteile 16 einlaufen können. Dabei
ist sicherzustellen, daß die Führungsbahnteile 16 so nahe beieinander
sind, daß die Montageteile 2 bis 6 sowohl der Höhe als auch der Seite nach geführt sind. Dies wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel
durch eine Zwischenstellung der Greiferbacken 21
bzw. der Greifer bzw. der Greifereinsätze 20 erreicht.
Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung der
vorstehend beschriebenen Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 9 ist folgendermaßen:
Die Montageteile 2 bis 6 werden durch die Vibrationsförderbewegung,
die mittels des Vibrationsantriebes 11 erzeugt wird, entlang der
Führungsbahn 8 in Richtung der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung
befördert. Die Montageteile 2 bis 6 werden dabei durch die mit
diesen Montageteilen 6 ausgeübte Vorschubkraft auf die stillstehenden
Führungsbahnteile 14 und 16 vorwärts geschoben. Zu diesem Zeitpunkt
befindet sich die Greifvorrichtung 22 in der Entnahmestellung - strichlierte Darstellung - in der die Führungsbahnteile 16 mit
den Führungsbahnteilen 14 fluchten. Die zueinander parallelen
gegenüberliegenden senkrechten Flächen der Führungsbahnteile 14
bzw. 16 weisen einen größeren Abstand 31 auf, als eine Länge 32 der
Montageteile 2 bis 6, d.h., die Greiferbacken 21 bzw. Greiferseinsätze
20 befinden sich zwischen der Öffnungs- und Schließstellung.
Die Montageteile 2 werden im Bereich der FUhrungsbahnteile 14 und
16 durch die Wirkung der nachfolgenden, mit Vibration beaufschlagten
Montageteile 6 so weit nach vor geschoben, bis ein Montageteil
3 am Anschlag 26 anliegt. Wird mit einer Düse 27 über eine Stau-
druckabfragevorrichtung festgestellt, daß der Montageteil 3 vorhanden
ist, werden die Greifereinsätze 20 bzw. die Greiferbacken 21 in
ihre Schließstellung bewegt und der Montageteil 3 erfaßt. Gleichzeitig
wird der Stempel 25 der Vorrichtung 18 zum Festhalten der nachfolgenden Montageteile 4 ausgefahren und gegen den Montageteil
4 gepreßt, sodaß dieser in seiner Stellung relativ zu den Führungsbahnteilen
14 und 15 fixiert wird.
Der Führungsbahnteil 15 erstreckt sich, wie aus der Zeichnung deutlich
zu ersehen ist, über den Bereich, in welchem sich in der Zeichnung der Montageteil 4 befindet, hinaus bis in den Bereich der
Entnahmestenung der Greifereinsätze 20. Gleichermaßen kann der
Montageteil 3 in diesem Bereich noch mit einem über das Ende der feststehenden Führungsbahnteile 14 vorkragenden unteren Führungsbahnteil
versehen sein, der die Montageteile in jener Position, in der sich der Montageteil 3 in der Zeichnung befindet, von unten her
und zwischen den Greifereinsätzen 20 unterstützt, um beispielsweise
bei starken Vibrationen oder Schlägen an einer Montagemaschine oder
bei anderen Umwelteinflüssen ein Herunterfallen des Montageteiles 3
zu vermeiden. Lediglich der Ordnung halber sei nochmals festgehalten,
daß nur aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit die
Greifereinsätze 20 bzw. die Greifvorrichtung 22 in strichlierten
Linien dargestellt sind, wobei in die Stellung, in der sich in der
Zeichnung der Montageteil 3 befindet, nur dann ein Montageteil einlaufen kann, wenn sich die Greifereinsätze 20 in der in strichlierten
Linien dargestellten Stellung befinden. Durch die Verlängerung
des Führungsbahnteiles 15 Über das Ende der Führungsbahnteile 14 in
Richtung der Führungsbahnteile 16 sowie eventuell die zusätzlich
unterhalb der Montageteile angeordneten Führungsbahnteile wird
sichergestellt, daß nur in der gewünschten Lage befindliche Montageteile in die Greifvorrichtung 22 einlaufen können.
Danach wird der Montageteil 3 durch ein Verfahren der Greifvorrichtung
22 gemeinsam mit dem Schlitten 23 entlang der Führungssäulen 19 in Förderrichtung - Pfeil 10 - vom Montageteil 4 weg bewegt und
beispielsweise in die in Fig.! in vollen Linien gezeichnete Stel-
lung verbracht. In dieser Stellung ist es möglich, die Abmessungen
des Montageteiles zu prüfen bzw. den Montageteil 2 durch eine nachgeordnete
Greifvorrichtung 24 einer Handhabungseinrichtung zu erfassen
und in eine Montage- bzw. Ablageposition zu verbringen. Die Vorteile dieses erfindungsgemäßen Verfahrens liegen vor allem darin,
daß die Entnahme der Montageteile 3 bzw. 2 durch Grate, die beispielsweise über den nächstfolgenden Montageteil vorstehen,
nicht behindert werden kann, da eine Entnahme des in der Entnahmesteile
befindlichen Montageteiles durch eine Bewegung in Förderrichtung - Pfeil 10 - erfolgt und ein in Richtung des in der Entnahmestelle
befindlichen Montageteiles 3 vorstehender Grat des Montageteiles
4 diese Entnahmebewegung nicht behindern kann. Gleichzeitig wird sichergestellt, daß durch das Erfassen des aus der Entnahmestellung
in die Abgabestellung zu verbringenden Montageteiles
2 bzw. 3 dessen Lage gegenüber der Greifvorrichtung 22 fixiert wird und sich diese beim Entfernen vom nächstfolgenden Montageteil 4 auch
wenn dieser beispielsweise durch Öl rückstände, Adhäsion oder
elektromagnetsche Kräfte anhaftet - nicht ändern bzw. der Montageteil
nicht Herabfallen kann.
In Fig.2 ist ein Teil einer vollautomatischen Montagemaschine 33
sowie eine Vorrichtung 1 zum Zuführen und Entnehmen von Montageteilen
2 gezeigt. Die Vorrichtung 1 zum Entnehmen und Zuführen von Montageteilen 2 umfaßt eine Fördereinrichtung 34 mit der aus einer
ungeordneten Menge von Montageteilen 2 in einen Bunker Teilmengen
entnommen und einer nachgeordneten Fördervorrichtung 7 zugeführt werden. Diese Fördervorrichtung 7 umfaßt einen Bereich 35, in dem
mittels Ausricht- bzw. Vereinzelungsvorrichtungen 36 die Montageteile
2 in eine Reihe verbracht werden in der sich alle Montageteile
2 in einer vorbestimmten Soll-Lage befinden. In einem Bereich 37 werden die heran transportierten Montageteile 2 gespeichert, wobei
Abfrageorgane 38,39 entlang der Führungsbahn 8 vorgesehen sind, die einen Minimumfüllstand bzw. einen Maximumfüllstand im Zuge des
Bereiches 37 der Fördervorrichtung 7 feststellen. Ist der Bereich
37 der Fördervorrichtung 7 bis zum Abfrageorgan 39 mit Montageteilen
2 bis 6 gefüllt, so kann über das Abfrageorgan 39 die wei-
tere Förderung von Montageteilen durch die Fördereinrichtung 34 und
das Ausrichten bzw. Vereinzeln der Montageteile 2 im Bereich 35 der Fördervorrichtung 7 unterbrochen werden. Wird der Minimalfüllstand,
der mit dem Abfrageorgan 38 überwacht wird, unterschritten, so können die vorgenannten Vorrichtungen wieder eingeschaltet werden,
um weitere Montageteile 2 in der gewünschten ausgerichteten Lage
heran zu fördern. Die Bereiche 35 und 37 der Fördervorrichtung 7 sind jeweils unabhängig voneinander über Vibrationsantriebe 11 auf
Grundplatten 17 abgestützt. Auf der Grundplatte 17, die auch den
Vibrationsantrieb 11 des Bereiches 37 der Fördervorrichtung 7 lagert, ist eine Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 40 vorgesehen.
Diese ist unmittelbar auf der Grundplatte 17 abgestützt und besteht aus einem feststehenden Führungsbahnteil 41 und einem verstellbaren
Führungsbahnteil 42. Der verstellbare Führungsbahnteil
42 ist auf einer Greifvorrichtung 43 angeordnet. Die Greifvorrichtung
43 ist in einem Schlitten 44 über einen Drehantrieb 45 um eine
Längsachse 46 der Greifvorrichtung 43 verdrehbar. Der Schlitten ist
überdies entlang von Führungssäulen 47 mittels eines Antriebes 48 in Förderrichtung - Pfeil 10 - der Montageteile 2 verschiebbar und
kann daher aus der in strichlierten Linien angedeuteten Stellung,
in der die Führungsbahnteile 41 und 42 fluchten, in die in vollen
Linien gezeichnete Stellung der Greifvorrichtung 43 verstellt werden. Gleichzeitig kann mit dem Drehantrieb 45 die Greifvorrichtung
43 um die Längsachse 46 in unterschiedliche Winkel Stellungen verdreht
werden.
Der in der Greifvorrichtung 43 gezeigte Montageteil 2 kann von der
in der Abgabestellung befindlichen Greifvorrichtung 43 durch eine
weitere Greifvorrichtung 24 entnommen werden, die beispielsweise
Teil einer Handhabungseinrichtung 49 ist. Mittels dieser Greifvorrichtung
24, die über die Handhabungseinrichtung 49 entlang von Säulenführungen 50,51 in zumindest zwei zueinander senkrechten
Achsen verstellbar ist, kann der Montageteil 2 auf einem Werkstück
52 abgelegt bzw. montiert werden. Das Werkstück 52 ist seinerseits auf einem Werkstückträger 53 befestigt, der entlang einer Führungsvorrichtung
54 mittels RoITenantrieben 55 vorwärts bewegt werden
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kann. Zum Anhalten und Positionieren der Werkstückträger 53 im Bereich
der Handhabungseinrichtung 49 ist eine Vereinzelungsvorrichtung
56 angeordnet. Die Ausbildung der Führungvorrichtung 54 sowie des Rollenantriebes 55, die auf Maschinentischen einer aus mehreren
solchen Maschinentischen zusammengesetzten Montagemaschine 33 angeordnet
sind, kann entsprechend der DE-OS 33 04 091, der DE-OS 34 11
452 und der DE-OS 27 56 422 des gleichen Erfinders erfolgen.
Wie die vereinfachte und schematische Darstellung der Greifvorrichtungen
43 und 24 bereits zeigt, können diese Greifvorrichtungen im wesentlichen gleichartig ausgebildet sein, wodurch für eine derartige
komplexe Montagemaschine mit einer Vielzahl von gleichartigen
Teilen bzw. gleichen Baugruppen das Auslangen gefunden werden kann.
In Fig.3 ist die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 40 in
größerem Maßstab dargestellt. Die Greifvorrichtung 43 befindet sich in ihrer gegenüber der Entnahmestenung um 90° verdrehten Abgabe-Stellung.
Gegeneinander verstellbare Greiferbacken 57 sind um zueinander parallel verlaufende Achsen 58, die ihrerseits in einem
Tragkopf 59 abgestützt sind, drehbar gelagert. Zum Erfassen bzw. Halten der Montageteile 2 sind in den Greiferbacken 57 Greifereinsätze
60 befestigt, deren Form jeweils an die unterschiedliche
Außenform der Montageteile 2 bzw. an die Ausbildung der dieser vorgeordneten
Führungsbahn 8 angepaßt ist. In den den Greifereinsätzen 60 gegenüberliegenden Endbereichen der Greiferbacken 57 sind Stützrollen
61 angeordnet, die auf Drehachsen 62, die in den Greiferbacken 57 gehaltert sind, drehbar gelagert sind. Zwischen den Achsen
58 und den Greifereinsätzen 60 ist eine Federanordnung 63 angeordnet, die eine Druckfeder 64 umfaßt. Durch die Wirkung dieser
Druckfeder 64 werden die Greiferbacken 57 entgegen der Wirkung eines Spreizdornes 65 in Richtung der mit strichlierten Linien angedeuteten
Öffnungsstellung gedrückt. Soll nun ein Montageteil 2
erfaßt bzw. gehalten werden, so wird der Spreizdorn 65 in Kugelführungen
66 über einen Schließantrieb 67, beispielsweise eine Zylinderkolbenanordnung
68, in Richtung der Greiferbacken 57 geschoben.
Durch die im Endbereich des Spreizdornes 65 vorgesehenen schrägen
Flächen 69 - bevorzugt kann das den Greiferbacken 57 zugewendete Ende des Spreizdornes 65 auch kegelig ausgebildet sein - werden die
beiden Stützrollen 61 quer zur Vorschubrichtung - Pfeil 70 - auseinander
gedrückt und die Greiferbacken 57 mit den Greifereinsätzen 60 entgegen der Wirkung der Druckfeder 64 in die in vollen Linien
gezeichnete Stellung zusammen gedrückt, sodaB der Montageteil 2 erfaßt wird.
Die Kugelführungen 66 für den Spreizdorn 65 sind in einem an den
Tragkopf 59 anschließenden zylinderförmigen Gehäuse 71 befestigt.
Die beiden Kugelführungen 66 sind über eine Distanzbüchse voneinander
distanziert und in Längsrichtung in einer Innenbohrung des zylinderförmigen Gehäuses 71 über Sicherungsringe positioniert. Der
dem zylinderförmigen Gehäuse 71 zugewandten Stirnseite des Tragkopfes
59 ist eine Anschlagplatte 72 zugeordnet, die einen Anschlag
73 trägt, dessen Wirkung anhand von Fig.4 noch näher erläutert werden wird. Die Anschlagplatte 72 ist über eine Verbindungsvorrichtung
74, beispielsweise Paßstift 75 mit dem Tragkopf 59 drehfest
gekuppelt.
Das zylinderförmige Gehäuse 71 ist in dem vom Tragkopf 59 abgewendeten
Endbereich zur Aufnahme eines Antriebsorganes, z.B. eines Zahnrades 76, ausgebildet. Es ist aber gleicher Weise auch möglich,
eine Riemen- bzw. Zahnriemenscheibe vorzusehen. Im zylinderförmigen
Gehäuse 71 ist als Kupplungsteil eine Nut 77 vorgesehen, in die zur
spielfreien Drehverbindung zwischen dem Zahnrad 76 und dem zylinderförmigen
Gehäuse 71 eine Feder 78 eingesetzt ist. Die Positionierung
des Zahnrades 76 in Längsrichtung des zylinderförmigen
Gehäuses - Pfeil 70 - erfolgt mittels gekonterten Muttern 79, die
auf einem Außengewinde 80 des zylinderförmigen Gehäuses 71 abgestützt
sind. Über das Zahnrad 76 wird gleichzeitig ein Innenring eines Wälzlagers 81 positioniert, welches über eine Distanzhülse
den Innenring eines weiteren Wälzlagers 81, der sich seinerseits wieder über eine Distanzhülse auf der Anschlagplatte 72 abstützt,
in seiner Lage auf dem zylinderförmigen Gehäuse 71 positioniert.
Die Außenringe der Wälzlager 81 sind 1n einem Tragblock 82 gelagert,
der auf dem Schlitten 44, der entlang von FUhrungssäulen 47
in Längsrichtung der Führungsbahn 8 verschiebbar 1st, befestigt
ist. Zum Verschieben des Schlittens 44 entlang der FUhrungssäulen
47 1st ein Antrieb 48 mit dem Schlitten 44 verbunden. Die Abgabe-Stellung
der Greifvorrichtung 43 wird durch einen Anschlag 83 und
die Entnahmestellung durch einen Anschlag 84, die jeweils im Bereich
der Führungssäulen 47 einstellbar angeordnet und dem Schlitten 44 zugeordnet sind, festgelegt. Zum Verdrehen des zylinderförmigen
Gehäuses 71 bzw. Tragkopfes 59 und damit der Greiferbacken mit dem Montageteil 2 aus der in strichlierten Linien gezeichneten
Entnahmestenung im Bereich der Führungsbahn 8 bzw. der feststehenden
Führungsbahnteile 41 der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung
40 in die in vollen Linien gezeichnete Abgabestellung steht das Zahnrad 76 in Eingriff mit einem weiteren Zahnrad 85, einem
Drehantrieb 86, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen
Drehzylinder 87 gebildet ist. Der Drehzylinder 87 ist auf einer am
Tragblock 82 gelagerten Tragplatte 88 gehaltert.
Wie besser aus Fig.4 zu ersehen ist, ist der Tragblock 82 und der
Schlitten 44 einstückig ausgeführt und auf zwei zueinander parallel verlaufenden Führungssäulen 47 über Kugelführungen 89 geführt. Auf
dem Tragblock 82 sind einstellbare Anschlagblöcke 90 und 91 angeordnet. Die Anschlagblöcke 90 und 91 weisen Bohrungen 92 auf, die
in die Anschlagfläche münden. Dem Anschlagblock 90 ist zum Festlegen
der Drehstellung des zylinderförmigen Gehäuses 71 in der den
feststehenden Führungsbahnteilen 41 zugewandten Endstellung ein Anschlag
93 und dem Anschlagblock 91 der Anschlag 73 zugeordnet.
Durch die Anordnung dieser Anschläge 73 und 93 auf der Anschlagplatte
72 wird ein Drehwinkel des zylinderförmigen Gehäuses von
eingestellt. Liegt nun ^iη Anschlag 73 bzw. 93 an einem der Anschlagblöcke
90 bzw. 91 an, so kann über die Bohrung 92 und eine dieser nachgeordnete Staudruckabfragevorrichtung die jeweilige
Stellung der Greifvorrichtung 43 abgefragt werden. Weiters ist aus
dieser Darstellung die Lagerung der Achsen 58 im Tragkopf 59 bzw. den Greiferbacken 57 besser zu ersehen. Weiters ist ersichtlich,
daß der Spreizdorn 65 in dem den Stützrollen 61 zugewandten Endbereich
pultdachartig ausgebildet ist.
Den feststehenden FUhrungsbahnteilen 41 zugewandte Anschläge 94,
die beispielsweise durch einstellbar gelagerte, mit Kontermuttern
gesicherte Gewindestifte mit Innenbohrung gebildet sind, dienen dazu,
wit die Greiferbacken 57 bzw. die Greifereinsätze 60 bei zurückgezogenem
Spreizdorn 65 in einer zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindlichen Zwischenstellung zu halten. In dieser
werden die Greifereinsätze 60 mit den darauf angeordneten Führungsbahnteilen
42 einen geringfügig größeren Abstand aufweisen, als die zu erfassende Abmessung der Montageteile 2, sodaß diese Montageteile
2 durch die nachfolgenden Montageteile störungsfrei in die Greifvorrichtung 43 eingeschoben werden können. Das Anliegen der
Greiferbacken 57 an den Anschlägen 94 kann durch die in diesen; vorgesehenen
Innenbohrungen über Staudruckabfragevorrichtungen überwacht sein.
Wie weiters in Fig.3 noch gezeigt ist, kann im Bereich der Entnahmestellung
der Greifvorrichtung 43 bzw. auch in einem Bereitstellungsbereich zwischen der Entnahme- und Abgabestellung eine
Prüfvorrichtung 95 vorgesehen sein. Diese Prüfvorrichtung 95 umfaßt
wie schematisch angedeutet, einen Prüfdorn 96, mit dem die Maßhaltigkeit einer Bohrung 97 überwacht wird. Dazu ist im Prüfdorn 96
eine Bohrung 98 angeordnet, über die mittels einer Staudruckabfragevorrichtung
das Anliegen des Prüfdorns 96 in der Bohrung 97 festgestellt werden kann. Weist die Bohrung 97 einen zu kleinen
Durchmesser auf, so kann der Prüfdorn 96 nicht in diese eingeführt
werden und es wird dementsprechend ein Störsignal an die Entnahmebzw. Vereinzelungsvorrichtung abgegeben. Gleiches geschieht, wenn
die Bohrung 97 einen zu großen Durchmesser aufweist, da sich dann zwischen Prüfdorn 96 und Bohrung 97 kein Staudruck aufbauen kann.
Bei Auftreten eines derartigen Fehlersignales wird der fehlerhafte Montageteil einem Ausschußförderweg zugeführt und die Greifvorrichtung
43 in die Entnahmestellung im Bereich der Führungsbahn 8 zurückbewegt,
um einen weiteren Montageteil zu holen. Dieser auch
Repetieren genannte Bewegungsablauf ermöglicht es, in rascher Folge
ordnungsgemäße Montageteile in den Bereich einer nachfolgenden
Greifvorrichtung zu verbringen, sodaß der Montagevorgang an einer vollautomatischen Montagemaschine nicht unterbrochen wird.
In F1g.5 ist weiters gezeigt, daß die Greifvorrichtung 43 anstelle
der Greiferbacken 57 auch einen Sauggreifereinsatz 99 aufweisen kann, in dem die Führungsbahnteile 42 angeordnet seih können. Die
in diesen Führungsbahnteilen 42 geführten Montageteile 2 werden dabei
durch ein über eine Leitung 100 aufgebautes Vakuum erfaßt und
in ihrer Position auf der Greifvorrichtung 43 gehalten. Anstelle des Spreizdornes 65 in Fig.3 und 4 tritt dann eine Kolbenstange mit
dem der Sauggreifereinsatz 99 in unterschiedliche Höhenlagen gebracht
bzw, eingestellt werden kann.
In den Fig.6 bis 8 ist eine yreitere Ausführungsvariante für die Anordnung
einer einer Entnahme/- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 101 zugeordneten
Greifvorrichtung^102 gezeigt. Die Greifvorrichtung 102
besteht wie die Greifvorrichtung 43 in Fig.3 aus einem zyl 1nderförmigen
Gehäuse 71 und einem Tragkopf 59, in dem die Greiferbacken 57 gelagert sind. Deshalb werden für gleiche Teile die gleichen Bezugsziffern
wie in Fig.3 verwendet. Die Betätigung der Greiferbacken
57 erfolgt ebenfalls mit einem Spreizdorn 65, wie dies anhand der in Fig.3 beschriebenen Ausführung erläutert wurde. Zur Betätigung
der Greiferbacken 57 dient der Schließantrieb 67. Die in die Greiferbacken 57 eingesetzten Greifereinsätze 60 sind jedoch so
ausgeführt, daß die feststehenden Führungsbahnteile 42 für die Montageteile
2 gegenüber der Längsachse des zylinderförmigen Gehäuses
71 seitlich versetzt sind.
Das zyl i nderf örmi ge Gemüse 71 ist in einer Spannvorrichtung 103
festgeklemmt, die in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen
Gehäuses 71 senkrechten Richtung unter Zwischenschaltung eines in
seinen Außenabmessungen im wesentlichen dem Tragkopf 59 entsprechenden Übergangsteiles 104 ein zylinderförmiges Gehäuse 105 aufweist,
daß dem zylinderförmigen Gehäuse 71 in den Abmessungen ent-
spricht. Dieses zyl1nderförmige Gehäuse 105 ist in einer Spannvorrichtung
103 eingespannt, die wiederum Über den Übergangsteil 104
mit einem zylinderförmigen Gehäuse 105 - wie besser aus Fig.7 zu
ersehen - verbunden 1st. Dieses zylinderförmige Gehäuse 105 1st in
einem Tragkörper 106 mittels Wälzlagern 107 gelagert. Die Positionierung
der Innenringe der Wälzlager 107 erfolgt über ein Zahnrad
108» welches Über die im zyl1nderförmigen Gehäuse angeordnete Nut
und eine Feder mit diesem in Drehverbindung steht und Über Muttern
109 in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuses 105 positioniert
ist. Über eine Distanzhülse 1st dann der Innenring des weiteren
Wälzlagers 107 und dieser über weitere Zwischenstücke auf einer Anschlagplatte
110 abgestützt, die über eine Verbindungsvorrichtung 74 entsprechend der zu Fig.3 beschriebenen Ausführungsform mit der
Spannvorrichtung 103 drehverbunden gekuppelt sein kann. Einem auf
dieser Anschlagplatte angeordneten Anschlag 111 sind Anschlagblöcke
112,113 zugeordnet, die am Tragkörper 106 in dafür vorgesehenen
Nuten angeordnet sind. Das Zahnrad 108 kämmt, wie besser aus Fig.6
ersichtlich, mit einem Zahnrad 114, welches mit einem Schwenkantrieb
115, der beispielsweise durch einen Drehzylinder 116 gebildet
sein kann, gekuppelt ist. Dieser Schwenkantrieb 115 ist auf einer Tragplatte 117 angeordnet, die am Tragkörper 106 befestigt ist.
Über eine Montageplatte 118 ist die Greifvorrichtung 102 auf einem
Schlitten 119 entsprechend dem Schlitten 44 in Fig.2 entlang von
Führungssäulen 47 verfahrbar.
Durch die exzentrische Anordnung der Führungsbahnteile 42 gegenüber
der Längsmittelachse des zylinderförmigen Gehäuses 71, welches die
Greiferbacken 57 lagert, und dessen exzentrische Anordnung gegenüber dem zylinderischen Gehäuse 105, welches das Zahnrad 108
lagert, wird, wie besser aus Fig.7 und 8 zu ersehen ist, erreicht,
daß bei einem Verschieben des Schlittens 119 entlang der Führungssäulen 47 und einem gleichzeitigen Verschwenken mit dem Schwenkantrieb
115 der Greifer sich nur um eine geringfügige Distanz von feststehenden Führungsbahnteilen 41 der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung
101 entfernt und sowohl von der Seite, als auch von oben und unten frei zugänglich ist. Dies bewirkt, daß, wie in
Fig.6 gezeigt, mittels Prüfvorrichtungen 120,121, die einen PrUfdorn
bzw. eine Distanzlehre aufweisen, die Dicke des Werkstückes durch den Prüfdorn auf der Prüfvorrichtung 121 und die Maßhaltigkeit
bzw. die fluchtende Anordnung von mehreren hintereinander angeordneten Bohrungen mittels des Prüf domes der Prüfvorrichtung
einfach festgestellt werden kann. Durch ein weiteres Verschwenken um 90° ist es dann möglich, die Montageteile 2 aus dem den Prüfvorrichtungen
120,121 zugeordneten Bereitstellungsbereich in eine Entnahmestellung
zu verschwenken. In dieser kann der Montageteil mit einer nachfolgenden Greifvorrichtung, beispielsweise der Greifvorrichtung
24 gemäß Fig.2 entnommen und einer weiteren Verarbeitung
zugeführt werden. Wesentlich 1st, daß diese vorkragende Anordnung
der Greifereinsätze bzw. der die Greifereinsätze tragenden Greifvorrichtung
mittels, im wesentlichen gleichartiger Teile erfolgt und somit mit wenigen unterschiedlichen Einzelteilen das Auslangen
gefunden werden kann.
Lediglich der Ordnung halber wird noch darauf hingewiesen, daß bei
der Greifvorrichtung 102 ein Spreizdorn 122 in einem mit einer
Kolbenstange 123 des Schließantriebes 67 verbundenen Aufnahmeteil
eingehängt werden kann, um so rasch mit diesem zu einer gleichförmigen Bewegung in Längsrichtung des Spreizdornes 122 gekuppelt zu
werden. Die den Schließantrieb 67 bildende Zylinderkolbenanordnung
68 1st dabei über einen glockenartigen Halteteil 124 am Außengewinde
des zylinderförmigen Gehäuses 71 aufgeschraubt und mit einer
Gegenmutter 125 gesichert. Je nach der Lage bzw. Befestigungsstelle
des glockenförmigen Halteteiles 124 auf dem Außengewinde des zylinderförmigen
Gehäuses 71 kann auch der Hub des Schließantriebes 67
und damit die Öffnungsweite der Greifereinsätze 60 in deren geöffneter Stellung voreingestellt werden.
ν
Bei der Ausführungsform der Greifvorrichtung 43 nach Fig.3 und 4 ist dagegen der Spreizdorn 65 über eine Frei 1 aufanordnung 126 mit der Kolbenstange des Schließantriebes 67 gekuppelt, wodurch die Drehbewegungen der Greifvorrichtung 43 nicht auf die Kolbenstange und den Kolben des Schließantriebes 67 übertragen werden.
Bei der Ausführungsform der Greifvorrichtung 43 nach Fig.3 und 4 ist dagegen der Spreizdorn 65 über eine Frei 1 aufanordnung 126 mit der Kolbenstange des Schließantriebes 67 gekuppelt, wodurch die Drehbewegungen der Greifvorrichtung 43 nicht auf die Kolbenstange und den Kolben des Schließantriebes 67 übertragen werden.
Selbstverständlich 1st es im Rahmen der Erfindung möglich, anstelle
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtungen bzw. Greiferbacken,
Greifereinsätze und dgl. sowie der damit 1m Zusammenhang beschriebenen
Dreh- und Schwenkantriebe jedwede beliebige anders gestaltete
Greif- bzw. Haltevorrichtung für Montageteile zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einzusetzen. So 1st es ohne weiteres
möglich, auch Parallel greifer, Sauggreifer oder Greifer, die über
andere fluidische oder elektrische Kräfte eine Haltekraft auf die
Montageteile ausüben, zu verwenden. Desweiteren ist das erfindungsgemäße
Verfahren auch bei anderen Fördervorrichtungen als den
dargestellten Führungsbahnen mit Vibrationsantrieb einsetzbar. So ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren für Montageteile
einzusetzen, die beispielsweise mittels Förderbändern heran gefördert
werden, in dem diese in einer Staustrecke vor dem Entnahmebereich
aufgefangen und danach entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren vereinzelt werden.
Um eine störungsfreie Versorgung der einzelnen Antriebe mit Druckluft
bzw. Vakuum und eine einfache Herstellung der Leitungsanschlüsse
bei Überwachungsorganen und sonstigen Einrichtungen der Greifvorrichtung zu gewährleisten, sind z.B. auf der vom Übergangsteil
104 abgewandten Seite der Spannvorrichtung 103 und auf dem
Tragkörper 106 Montageplatten 127,128 angeordnet, die entsprechend
einem Rastermaß der Befestigungsteile für elektrische bzw. Druckluftleitungen
mit im Raster angeordneten Bohrungen 129 versehen sind. Wie in Fig.6 gezeigt, können damit die Leitungen 130 zwischen
den rotierenden und feststehenden Teilen anhand dieser Montageplatten 127 und 128 so geführt werden, daß durch die Rotation der
sich unterschiedlich bewegenden Maschinenteile die Leitungen 130
weder eingeklemmt noch beschädigt werden können. Überdies wird dadurch eine übersichtliche Leitungsverlegung und somit eine rasche
Behebung von Schäden und eine vereinfachte Wartung erzielt.
Leerseite -
Claims (23)
1. Verfahren zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen, die in einer vorher bestimmten ausgerichteten Lage einer Entnahmestelle
zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß mit einer Förderkraft beaufschlagte Montageteile (2-6) in eine Vereinzelungs- und bzw.
oder Entnahmeposition verbracht werden, danach der der Entnahmestelle vorgeordnete Montageteil (4) festgehalten und der zu entnehmende
Montageteil (3) in seiner ausgerichteten und geführten Lage erfaßt und in Förderrichtung der nachfolgenden Montageteile von
diesen entfernt und zu einem Bereitstellungsbereich und bzw. oder
einer Abgabestelle gefördert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Montageteile (2-6) durch andere mit einer Förderkraft beaufschlagte
Montageteile in eine Vereinzelungs- und bzw. oder Entnahmestelle
geschoben werden und der entgegen der Förderrichtung der Montageteile dem zu entnehmenden Montageteil (3) unmittelbar benachbarte
Montageteil (4) gegenüber einer Bewegung in Förderrichtung (10) festgehalten und der zu entnehmende Montageteil (3) in jenen Bereichen,
in welchen er entlang einer Führungsbahn (8) zur Entnahmestelle geführt ist, ergriffen wird und vorzugsweise in einen Bereitsten
ungsbereich zur Entnahme durch eine Greifvorrichtung (24), insbesondere in eine gegenüber der Entnahmestelle verdrehte bzw.
verschwenkte Lage verbracht wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Montageteil (2,3) zwischen der Entnahmestelle und bzw. oder
dem Bereitstellungsbereich geprüft und bzw. oder getestet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die bereits ausgerichteten Montageteile (2-6) vor der
Entnahmestelle in einem Bereich (37) der Fördervorrichtung gespeichert
werden und daß die Montageteile (2-6) davor in einem davon
unabhängigen Bereich (35) der Fördervorrichtung (7) vereinzelt und
ausgerichtet werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Montageteile (2-6) durch Schwingungsbeaufschlagung
über Ausricht- bzw. Vereinzelungsvorrichtungen (36) gefördert und in einem danach angeordneten Bereich (37) der Führungsbahn (8)
mit unabhängiger Schwingungsbeaufschlagung gespeichert und durch diese in Schwingung versetzten Montageteile (6) die der Entnahmestelle
nächst!legenden Montageteile (3-5) auf eine stillstehende
Führungsbahn geschoben werden, die mehrere Führungsbahnteile
(14,15,16;41,42) aufweist, die relativ zueinander, insbesondere in
Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) verstellbar und zum Ergreifen
derselben ausgebildet sind und daß der dem verstellbaren Führungsbahnteil (16,42) unmittelbar vorgeordnete Montageteil (4)
während des Ergreifens des letzten Montageteiles (3) und dessen Entnahme festgehalten wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der entnommene Montageteil (2,3) zwischen der Entnahmestelle
und dem Bereitstellungsbereich in eine gewünschte Abgabestellung
gedreht und bzw. oder verschwenkt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifvorrichtung (22,43,102) bei in Schließstellung
befindlichen Greiferbacken (21,57) zwischen zwei in der Entnahmestellung
den Greiferbacken zugeordnete Anschläge (94) verbracht, die Greiferbacken (21,57) anschließend geöffnet und bei Anlage
an den Anschlägen (94) in eine Zwischenstellung zwischen der
Schließ- und Öffnungsstellung gehalten werden, worauf ein Montageteil
(2,3) einem in den Greiferbacken angeordneten Führungsbahnteil (16,42) der Greifvorrichtung (22,43,102) zugeführt, der nächstfolgende
Montageteil (4) festgehalten, die Greiferbacken (21,57) in ihre Schließstellung bewegt, der Montageteil (2,3) erfaßt und die
Greifvorrichtung in den Bereitstellungsbereich bzw. in die Abgabestelle
verstellt wird.
8. Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen
mit einer Fördervorrichtung für die Montageteile, einer Führungsbahn für die einzeln und hintereinander geförderten Montageteile
sowie mit einer Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9)
eine im wesentlichen der Querschnittsform der Führungsbahn (8) entsprechende Ausbildung sowie eine Vorrichtung (18) zum Festhalten
der Montageteile (2-6) aufweist und daß in einer Entnahmestenung
die auf der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) angeordneten Führungsbahnteile (16,42) in Förderrichtung (10) gesehen annähernd
deckungsgleich zu den Führungsbahnteilen (14,15,41) der
vorgeordneten Führungsbahn (8) ausgebildet und bzw. oder angeordnet sind und die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) über einen
Antrieb (48) in Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) relativ
zu der vorgeordneten Führungsbahn (8) verstellbar angeordnet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) in der Entnahme- und
bzw. oder Abgabestellung und bzw. oder in einem dazwischen befindlichen
Bereitstellungsbereich eine Prüfvorrichtung (95,120,121) für
die Montageteile (2-6) bzw. unterschiedliche Förderwege für die
Montageteile (2-6) zugeordnet sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) mehrteilig ausgebildet
ist und einen feststehenden und einen mit dem Antrieb (48) gekuppelten verstellbaren Führungsbahnteil (14,15,41;16,42) aufweist,
wobei vorzugsweise die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) unabhängig von einer dieser vorgeordneten, über einen
Vibrationsantrieb (11) in Vibration versetzbaren Führungsbahn (8) abgestutzt ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet,
daß der verstellbare Führungsbahnteil (16,42) in einem
Schlitten (44) gelagert ist, der auf einer parallel zur Förder-
"4" 354249S
richtung (10) der Montageteile (2,6) verlaufenden Führungssäule (19,47) verschiebbar geführt und mit einem Antrieb (48) gekuppelt
ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
daß der verstellbare Führungsbahnteil (16,42) vorzugsweise
im Schlitten (44) um eine senkrecht zur Förderebene und bzw. oder quer zur Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) verlaufende
Achse verschwenkbar gelagert und mit einem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb (86,115) verbunden ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet,
daß der verstellbare Führungsbahnteil (16,42) in einem
Endbereich eines Kragarms angeordnet ist, der mit seinem anderen Endbereich mit dem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb (86,115)
gekuppelt ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet,
daß der verstellbare Führungsbahnteil (16,42) der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) auf einer Greifvorrichtung
(22,43,102) angeordnet ist, die vorzugsweise gegeneinander verstellbare Greiferbacken (21,57) aufweist, welche gegebenenfalls
in der Entnahmestellung in eine zwischen der Öffnungs- und Schließstellung
befindliche Zwischenstellung verstellbar sind.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greiferbacken (21,57) in einem Tragkopf (59) gelagert sind, an dem ein zylinderförmiges Gehäuse (71) anschließt
und der über Verbindungsvorrichtungen (74) mit einer Anschlagplatte
(72) und bzw. oder einer Spannvorrichtung (103) drehfest gekuppelt ist, wobei vorzugsweise in dem vom Tragkopf (59) abgewandten Endbereich
des zy1inderförmigen Gehäuses (71) eine Aufnahme für ein
Antriebsorgan, z.B. ein Zahnrad (76,108) und bzw. oder eine verstellbare
Anschlagvorrichtung, vorgesehen ist.
I ·
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen den beiden Greiferbacken (21,57) eine diese in Öffnungsrichtung beaufschlagende Federanordnung (63) und
eine die Schließ- und bzw. oder öffnungsstellung festlegende, Insbesondere
einstellbare Anschlagvorrichtung vorgesehen 1st und daß
den beiden Greiferbacken (21,57) ein senkrecht zur Bewegungsrichtung
der Greiferbacken (21,57) ausgerichteter Schließantrieb (67) zugeordnet 1st.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greiferbacken (57) quer zur Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) verstellbar sind und diesen 1n der Entnahmosten
ung deren Öffnungsbewegung begrenzende, Insbesondere einstellbare
Anschläge (94) zugeordnet sind.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greiferbacken (21,57) der Greifvorrichtung (22,43,102) eine Halterung fUr Greifereinsätze (20,60) aufweisen
und um parallel zueinander verlaufende Achsen (58) verschwenkbar gelagert sind, wobei den Halterungen gegenüberliegender Enden der
Greiferbacken (21,57) ein Spreizdorn (65) zugeordnet 1st, der mit einem Schließantrieb (67), z.B. einer Zylinderkolbenanordnung (68),
gekuppelt 1st.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 18, dadurch gekennzeichnet,
daß das Antriebsorgan, z.B. das Zahnrad (76), mit einem weiteren Zahnrad (85) eines Drehantriebes (86), z.B. einem
Drehzylinder (87), kämmt, der auf einer Tragplatte (88) angeordnet 1st, die auf einem das zylinderförmige Gehäuse (71) lagerndem Tragblock
(82) befestigt ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet,
daß auf dem Tragblock (82) FUhrungsorgane für der Greifvorrichtung (22,43,102) zugeordnete Anschlagblöcke
(90,112,113) vorgesehen sind.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet,
daß den Greiferbacken (21,57) und bzw. oder den Greifereinsätzen (20,60) bzw. den einstellbaren Anschlagblöcken
(90,112,113) und dgl. Staudruckabfragevorrichtungen zugeordnet
sind.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 21, dadurch gekennzeichnet,
daß die Spannvorrichtung (103) in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses (71) der Greifvorrichtung
(102) senkrechten Richtung eine in etwa gleiche Querschnittsform aufweist, wie die der Spannvorrichtung (103) zugewandte Stirnseite
des Tragkopfes (59) der Greifvorrichtung (102) und gegebenenfalls
unter Zwischenschaltung einer Anschlagplatte (110) mit einem in
etwa den äußeren Abmessungen des Tragkopfes (59) entsprechenden Übergangsteil an einem zylinderförmigen Gehäuse (105) anschließt,
das im wesentlichen dem zylinderförmigen Gehäuse (71) der Greifvorrichtung
(102) entspricht und der in einem Tragkörper (106) zur
Aufnahme dieses zylinderförmigen Gehäuses (105) gelagert ist, dessen
äußere Abmessungen im wesentlichen dem Tragblock (82) zur Aufnahme der Greifvorrichtung (22,43,102) entspricht, der die Tragplatte
(88) für den diesen zugeordneten Drehantrieb (86) lagert.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 22, dadurch gekennzeichnet,
daß eine Stirnseite der Spannvorrichtung (103) und bzw. oder der Tragkörper bzw. -block (82) zur Aufnahme von Montageplatten (127,128) für Halterungen von Leitungen (130) ausgebildet
ist und daß der Tragkörper bzw. -block auf einer Tragplatte mit
einem einheitlichen Bohrbild gelagert ist, dem korrespondierende
Bohrungen auf einer Befestigungsplatte einer Handhabungseinrichtung
zugeordnet sind.
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