DE3035191A1

DE3035191A1 - Einrichtung zur herstellung bzw. handhabung von werkstuecken

Info

Publication number: DE3035191A1
Application number: DE19803035191
Authority: DE
Inventors: Walter Attnang-Puchheim Sticht
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1979-10-31
Filing date: 1980-09-18
Publication date: 1981-05-14
Also published as: FR2468439A1; DE3035191C2; SE453370B; IT1134117B; CA1152441A; GB2062509B; FR2468439B1; CH647970A5; DD153768A5; IT8025679A0; GB2062509A; US4369872A; JPS56126546A; DE3051207C2; SE8007641L; ATA702379A; AT379340B

Description

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Dr. rer. net. Dlfcl ER LOUIS Olpl.-Phys. CLAUS f>DHLAU Dlpl.-lng. FRANZ 1 OHRFNTZ DIpl.-Phys.WOLFGANG SSGETH FERDINAND-MARIA-STR. 6

8130 STARNBERG

Walter Sticht
Wankhamerstraße 8/48
4800 Attnang-Puchheim

Einrichtung zur Herstellung
bzw. Handhabung von Werkstücken

(A7023/79-AT) 130020/0610

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken, insbesondere Montage- bezw. Bearbeitungsmaschinen, mit mehreren hintereinander angeordneten Arbeitsstationen, die durch Fördervorrichtungen zum Transport der Werkstücke untereinander verbunden sind, mit den Antriebsstationen zugeordneten Vorrichtungen zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstückteilen und mit einer Steuereinrichtung für diese Vorrichtungen.

Es sind bereits Einrichtungen zum Herstellen bezw. zur Handhabung von Werkstücken, insbesondere bei Montagebezw. Bearbeitungsmaschinen bekannt - gemäss DE-OS 24 öl 4oo die ebenso mehrere hintereinander angeordnete Arbeitsstationen aufweisen. Diese Arbeitsstationen sind auch bei den bekannten Einrichtungen durch Fördervorrichtungen zum Transport der Werkstücke untereinander verbunden. Zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. auf diesen Werkstücken oder Werkstückträgern zu montierenden Werkstückteilen sind im Bereich der Arbeitsstationen eigene Vorrichtungen vorgesehen. Diese sind mit ausfahrbaren Armen versehen, die jeweils mit einem Greiforgan zum Erfassen der Werkstücke bezw. Werkstückteile ausgestattet sind. Das Zu- und Abführen der Werkstücke bezw. Werkstückteile von der die Arbeitsstationen verbindenden Fördervorrichtung zu den einzelnen Arbeitsstationen erfolgt durch lineare Hub- und oder lineare gegenläufige Ausfahrbewegungen dieser Arme mit den daran angeordneten Greiforganen.

Ein universeller Einsatz dieser Einrichtung ist jedoch nicht immer möglich, da die Genauigkeit des Bewegungsablaufes des Greiforganes für viele Manipulationen nicht ausreicht. Vor allem ergeben sich bei Verwendung dieser Einrichtung dann Schwierigkeiten, wenn Werkstücke oder Werkstückteile auf bereits vorgefertigte Werkstücke bezw. Werkstückträger massgenau mit sehr engen Toleranzen

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abgelegt werden müssen. Zusätzliche Schwierigkeiten in dieser Hinsicht entstehen dann, wenn der Werkstückträger massgenau in der Fördervorrichtung geführt ist und Teile von einer distanziert angeordneten Teileförderanlage zu diesem Werkstückträger bezw. dem Werkstück befördert werden müssen. Vor allem dann, wenn mit der Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstückteilen bei solchen automatischen Montage- bezw. Bearbeitungsmaschinen Werkstücke unterschiedlicher Baureihen gefertigt werden sollen, ist es mit den vorbekannten Greifeinrichtungen meist nur durch Anordnung mehrerer solcher Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung bezw. durch eine geänderte Montage dieser Vorrichtung möglich, solche veränderte Werkstückteile von unterschiedlichen und voneinander distanzierten Teilezuförderern zu entnehmen.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass eine möglichst einfache Anpassung des Greiforgans an unterschiedliche Entnahme- bezw.Bereitstellungsbereiche mit hoher Genauigkeit erreicht werden kann. Darüberhinaus soll das Entnehmen und Bereistellen auch relativ rasch durchgeführt werden können.

Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass die Vorrichung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen mehrere geradlinige, winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen und ein Greiforgan aufweist, das mittels dieser Führungsbahnen zugeordneter Antriebe aus einer Arbeitsstellung im Bereich der Fördervorrichtung in eine weitere von dieser distanzierte Arbeitsstellung verstellbar ausgebildet ist, wobei eine der Führungsbahnen parallel zu einer Längsführungsanordnung der Fördervorrichtung und je eine weitere in einer parallel und einer senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung verlaufenden Ebene, sowie quer zur Längs-

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führungsanordnung verlaufend angeordnet ist und die den Führungsbahnen sowie den Werkstücken bezw. Werkstückträgern bezw. der Fördervorrichtung zugeordneten Antriebe und überwachungsvorrichtungen über die Steuereinrichtung in Abhängigkeit voneinander betätigbar sind.

Durch diese erfindungsgemässe Merkmalskombination wird nun erstmals in überraschend einfacher Weise erreicht, dass die Bewegung des Greiforqanes vom Entnahmebereich zum Bereitstellungsbereich einfach an die z.B. im Entnahmebereich angeordneten Teilezuförderer oder dgl. bezw. die Stellung der Werkstücke bezw. Werstückträger im Bereitstellungsbereich angepasst werden kann. Damit wird aber auch die Montage der Teilezuförderer bezw. die Zentrierung der Werkstücke bezw. Werkstückträger im Bereich jeder Arbeitsstation vereinfacht, da das Greiforgan nunmehr auch zusätzlich in Transportrichtung der Werkstücke bezw. Werkstückträger entlang der Führungsvorrichtung eine Einstellmöglichkeit aufweist. Diese flexible Justierung bezw. Einstellung des Greiforganes ermöglicht aber nunmehr ohne Mehraufwand auch die Entnahme von Teilen von verschiedenen Tei1ezuförderern im Entnahmebereich. Ein weiterer entscheidender Vorteil dieser erfindungsgemässen Ausbildung ist im Zusammenwirken der Antriebe für das Greiforgan und die Fördervorrichtung für die Werkstücke bezw. Werkstückträger zu sehen. Damit kann zusätzlich zu den mit dem Greiforgan möglichen Bewegungsabläufen auch das Werkstück bezw. der Werkstückträger gegenüber dem Greiforgan in bestimmten Relationen bewegt werden. Ein Ablegen von Werkstücken bezw. Werkstückteilen wie z.B. Verpackungsbehälter, Flaschen oder ähnlichem kann somit auch im Koordinatensystem erfolgen, wobei die Spielzeit des Greiforganes durch zusätzliche Bewegungen des Werkstückes bezw. Werkstückträgers oder der die Werkstücke aufnehmenden Behälter mittels der Fördervorrichtung verkürzt werden kann.

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Gemäss einem weiteren sehr wesentlichen Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass im Bereitstellungsbereich des Greiforganes eine Fixiervorrichtung für die mit der Fördervorrichtung bewegten Werkstücke bezw. Werkstückträger oder dgl. angeordnet ist, deren Antrieb ebenfalls mit der Steuereinrichtung zusammengeschaltet ist.

Durch die massgenaue Fixierung des Werkstückes bezw. Werkstückträger im Bereich der Fördervorrichtung kann das Greiforgan jeweils mit einem entsprechend gleichbleibenden Bewegungsablauf zum Zuführen von Teilen zum Werkstück bezw. Werkstückträger eingesetzt werden.

Im Rahmen der Erfindung ist es mit Vorteil weiters möglich, dass die Führungsbahnen der Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung durch Führungssäulen gebildet sind, welchen als Antriebe druckmittelbetätigbare Zylinder-Kolben-Anordnungen und einstellbare Anschläge zugeordnet sind, wobei vorzugsweise den Anschlägen parallel zu diesen angeordnete Stossdämpfer zugeordnet sind.

Die Führungssäulen gewährleisten auch über eine grosse Hublänge eine exakte Führung des Greiforgans, und somit eine präzise Zustellung desselben zum Entnehmen bezw. Bereitstellen von Teilen. Dies erweist sich in Verbindung mit den Zylinder-Kolben-Anordnungen zur Verstellung der Greiforgane als vorteilhaft, da damit eine rasche und exakte Führung mit einer exakten und schonenden Positionierung durch Verwendung der Anschläge mit den diesen zugeordneten Druckluftstossdampfern erreicht werden kann. Die Anschläge gewährleisten eine massgenaue Zustellung, während die Druckluftstossdämpfer im Endbereich der Verstel1 bewegung auch bei höheren Verstel1geschwindigkeiten ruckartige Verzögerungen vermeiden. Dadurch können auch empfindliche Teile mit dieser Einrichtung manipuliert werden.

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Weiters ist es im Rahmen der Erfindung möglich, dass das Greiforgan bezw. eine diesem vorgeordnete Schwenkvorrichtung auf den parallel zu der Längsführungsanordnung für die Werkstücke bezw. Werkstückträger ausgerichteten FUhrungssäulen verschiebbar gelagert ist, die in einem Zwischenträger befestigt sind, der auf in der gleichen Ebene, jedoch quer zur Längsführungsanordnung verlaufenden Führungssäulen geführt ist. Die unmittelbare Anordung des Greiforqans auf den Führungssäulen erlaubt es, mit einer geringen Bauhö'he das Auslangen zu finden, wobei durch den Wegfall von zusätzlichen Zwischenteilen bezw. Gelenkanordnungen nunmehr auch eine Schwenkvorrichtung für das Greiforgan unmittelbar im Bereich derselben angeordnet werden kann, da die bewegten Massen während eines Schwenkvorgangs sehr klein gehalten werden können. Darüberhinaus braucht weder die Stellung des Greiforgans noch des Zwischenträgers relativ zu den Führungssäulen verändert werden.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiters möglich, dass die Führungssäulen des Zwischenträgers in einer entlang von senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung ausgerichteten Führungssäulen verschiebbaren Halterung gelagert sind, und diese Führungssäulen für die Halterung an einem Träger befestigt sind, der auf einem an der Arbeitsstation bezw. Baueinheit befestigten Ständer in einstellbarer Höhenentfernung von der Längsführungsanordnung festlegbar angeordnet ist. Die Verwendung einer zweifachen Höheneinstellbarkeit für den Zwischenträger eröffnet nicht nur die Möglichkeit, mehrere solche Zwischenträger an einem gemeinsamen Ständer anzuordnen um beispielsweise Manipulationen in mehreren übereinanderliegenden Arbeitsebenen durchführen zu können, sondern zusätzlich die

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Möglichkeit, dass innerhalb des eingestellten Höhenbereiches ein zusätzlicher HöhenverstellVorgang zur Anpassung an unterschiedliche Höhenlagen des Entnahmebereichs sowie des Bereitstellungsbereiches erzielbar ist.

Erfindungsgemäss kann weiters das Greiforgan, der Zwischenträger, die Halterung und der Träger gegenüber dem Ständer seitlich versetzt bezw. vorkragend angeordnet sind.

Die seitliche Versetzung und vorkragende Anordnung des Greiforgans ermöglicht, dass die geradlinige Zustellbewegung der Vorrichtung zur Entnahme oder Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen quer zur Längsrichtung der Fördervorrichtung durch den Ständer nicht begrenzt ist und damit die Zufuhr von Werkstücken bezw. Werkstückteilen von beiden Seiten der Fördervorrichtung stattfinden kann.

Nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die einstellbaren Anschläge und die diesen zugeordneten Stossdämpfer insbesondere mit selbsttätig wechselnden progressiven und linearen Dämpfungsverlauf, jeweils gegenüberliegend in den gegeneinander bewegbaren Zwischenträgern, Halterungen bezw. Trägern oder dgl. angeordnet bezw. integriert sind, wobei in den, den Anschlägen bezw. Stossdämpfer zugeordneten Anschlagbereichen berührungslose oder bewegungsabhängige Endschaltorgane vorgesehen und vorzugsweise die Anschläge mit einer Längseinstell- und Fixiervorrichtung versehen sind. Die Zuordnung von Stossdämpfern zu einstellbaren mechanischen Anschlägen erleichtert eine Justierung des Anschlages bei Beibhaltung eines jeweils gleichen Dämpfungsverlaufes, da an den Druckluftstossdämpfern zur Einstellung oder Begrenzung des Bewegungsverlaufes keine Änderungen in der Anordnung vorgenommen werden müssen.

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Diese Anordnung ermöglicht es weiters mit grossem Vorteil im Bereich dieser ortsfest angeordneten Bauteile gleichzeitig die öberwachungsorgane für die Vollzugsmeldung eines Bewegungsablaufes anzuordnen.

Erfindungsgemäss ist auch eine Ausbildung möglich, bei der die dem Greiforgan bezw. dem Universalhalter und oder dem Zwischenträger und dgl. zugeordneten Anschläge als verstellbare mechanische Mehrfachanschläge ausgebildet und wahlweise einsetzbar sind.

Die Mehrfachanschläge erlauben es, mehrere mechanisch begrenzte Bewegungsabläufe bei Beibehaltung der Justierung des Greiforganes vorzunehmen.

Von Vorteil ist eine weitere erfindungsgemässe Ausführungsform, bei der das Greiforgan mit einem Führungsteil versehen ist, der mit einem Klemmteil eines zwischen diesem und den Führungssäulen im Zwischenträger gelagerten Universalhalters zusammenwirkt, und das vorzungsweise der Universalhalter und bezw. oder der Zwischenträger und bezw. oder die Halterung bezw. der Träger gleichzeitig den Zylinder der Zylinder-Kolben-Anordnung bilden.

Die Verwendung eines Uni versa!haiters ermöglicht ein rasches Auswechseln des Greiforgans, beispielsweise beim Umstellen einer Montagemaschine auf Bauteile unterschiedlicher Baureihen, aber ebenso das Austauschen des Greiforgans bei einem Defekt. Damit kann die Störquote bei solchen Maschinen herabgesetzt werden. Eine weitere Verminderung des Gewichts und der Störanfälligkeit sowie der bewegten Massen bei solchen Einrichtungen zum Entnehmen bezw. Bereistellen wird durch die Anordnung von in den Haltern bezw. Zwischenträgern integrierten Zylindern erreicht. Durch die

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Verringerung der beweqten Massen ist eine exakte schwingungsfreie Verstellung des Greiforgans auch bei hohen Verstellgeschwindigkeiten bezw. kurzen Taktzeiten einwandfrei möglich.

Vorteilhaft ist es weiters, wenn die Zylinder-Kolben-Anordnung jeweils zwischen den beiden eine Führungsbahn bildenden Führungssäulen liegt, da durch den zentrischen Kraftangriff eine schwingungsfreie Bewegung der jeweils auf den Führungssäulen zu führenden Halter bezw. Träger erreicht wird.

Von Vorteil ist weiters eine Ausführungsform der Erfindung bei der der Zwischenträger, die Halterung und der Träger zweiteilig ausgeführt und ebenso wie der Universalhalter und das Greiforgan jeweils über eine gleichartige Führungs- und Fixiervorrichtung miteinander verbindbar sind. Neben der raschen Austauschbarkeit von defekten Teilen wird dadurch auch der Aufbau solcher Vorrichtungen zum Entnehmen bezw. Bereitstellen in Art eines Baukastensystems wesentlich erleichtert und es kann der Aufbau dieser Vorrichtung auf den jeweiligen Verwendungszweck hinsichtlich der Vielfalt seiner Greiferbewegungen abgestellt werden. Ein weiterer Vorteil des Baukastensystems liegt darin, dass die Vorrichtungen zum Entnehmen und Bereitstellen stufenweise je nach Erfordernis mit mehr oder weniger Einzelbewegungen - aber unter Verwendung jeweils gleicher Teile - ausgestattet und an unterschiedlichste Anwendungsfälle angepasst werden können. Daher kann auch die Anzahl an unterschiedlichen Einzel- und Ersatzteilen vermindert werden.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiters möglich, dass das Greiforgan durch zangenartige Greifer, Vakuumsauger, magnetische Greifer und dgl. gebildet ist und insbesondere der Vakuumsauger senkrecht zu seiner Saug-

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fläche gegenüber den Führungssäulen vor allem im 3övv l<3 Universalhai ter, der Drehvorrichtung oder dgl. federnd gelagert ist.Die erfindungsgemässe Lösung ermöglicht einen sehr weit verbreiteten Einsatz der Vorrichtung zum Entnehmen und Bereitstellen bei unterschiedlichsten Maschinen, da die verschiedensten Greiforgane einsetzbar sind, wobei insbesondere durch die federnde Lagerung der Vakuumsauger eine sehr betriebssichere Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen sichergestellt werden kann.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die der Fördervorrichtung zugeordnete Fixiervorrichtung für die Werkstücke bezw. Werkstückträger zugleich als Zentriervorrichtung ausgebildet ist und insbesondere aus zusammenwirkenden Klemmteilen mit gegengleicher Verzahnung z.B. einer Hirth-Verzahnung besteht. Die sowohl höhen- als auch seitenmässig exakte Festlegung der Werkstücke bezw. Werkstückträger in Bezug zur Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung ermöglicht eine anschlaggesteuerte Zustellbewegung des Greiforganes bis in den Bereich der Entnahme- bezw. Bereitstellung und es können aufwendige und störungsanfällige Nachführeinrichtungen eingespart werden.

Von Vorteil ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der die Fördervorrichtung die Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung und ggf. die diesen zugeordneten Teilezufördervorrichtungen auf einer gemeinsamen Tragplatte einer Baueinheit der Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung angeordnet sind und die Baueinheit mit Antrieb - und Versorgungseinrichtungen sowie einer Steuereinrichtung für die Betätigung und überwachung der auf dieser angeordneten Vorrichtungen versehen ist. Dadurch wird nicht nur die Hontage und der Aufbau der Einrichtung sowie deren

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Oberprüfung vor Inbetriebnahme wesentliche erleichtert, sondern es wird darüberhinaus der Aufbau und der Austausch von Greiforganen bei Abänderungen auf den zu bearbeitenden Werkstück bezw. bei einer schwerwiegenden Betriebsstörung erleichtert.

Erfindungsgemäss ist es auch möglich, dass die Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung gegenüberliegend der Teilezufördervorrichtung und die Fördervorrichtung zwischen diesen angeordnet ist, wobei sich die eine Arbeitsstellung des Greiforgans auf der, der Teilezufördervorrichtung zugewandten Längsseite der Fördervorrichtung befindet. Diese gegenüberliegende Anordnung erleichtert wesentlich die Wartung und Störungsbehebung bei solchen Anlagen, da aufgrund dieser Konzeption diejenigen Einrichtungen wie Teilezufördervorrichtungen mit den höchsten Störquoten für das Bedienungspersonal leicht zugänglich montiert werden können. Durch die stabile und vorkragenden Anordnung der Greiforgane wird dabei aber die Funktion derselben hinsichtlich der Zentriergenauigkeit nicht nachteilig beeinflusst.

Von Vorteil ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung die vorsieht, dass der, der Arbeitsstellung des Greiferorgans zugewandte Bereich der Teilezufördervorrichtung mittels eines Hubantriebes höhenverstellbar ausgebildet ist, wobei vorzugsweise die Länge des Hubbereichs der Länge eines Werkstückes bezw. Werkstückteiles entspricht und der Hubantrieb über die Steuereinrichtung jeweils dann beaufschlagt wird, wenn sich ein Werkstück oder ein Werkstückteil und das Greiforgan in diesem Bereich befinden. Durch das Zuführen des aufzunehmenden Teiles zum Greiforgan wird die Übernahme des aufzunehmenden Teils durch dasselbe vereinfacht, wodurch bei einer höheren Funktionssicherheit der Einrichtung und

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kürzeren Taktzeiten auch das Aufnehmen von schwierigen Teilen zuverlässig erreicht werden kann. Gleichzeitig kann die Kontrolle über den Vollzug der Aufnahme bezw. Abgabe eines Teiles mit dem Greiforgan durch die Feststellung ob ein Vakuum aufgebaut ist oder nicht sichergestellt werden.

Von Vorteil ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der die Steuereinrichtung ein Steuerglied umfasst, an dessen Eingängen die Ausgänge der Endschalterorgane der Vorrichtung zum Entnehmen und Bereitstellen und der Fördervorrichtung anliegen und das Steuerglied bei Betätigung aller Eingänge ein den Antrieb der Fixier- und Fördervorrichtung beaufschlagendes Ausgangssignal abgibt. Diese Auslegung der Steuereinrichtung verhindert zuverlässig Beschädigungen des Greiforganes und einen Abtransport von Werkstücken bezw. Werkstückträgern, die von der Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung noch nicht endgültig bearbeitet wurden.

Gemäss einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist zwischen dem Ausgang des Steuergliedes und den Antrieben der Fixier- und Fördervorrichtung ein Zählglied angeordnet, das nach einer vorbestimmten Anzahl von Ausgangssignalen zur kurzzeitigen und taktweisen Beaufschlagung der Antriebe der Fixier- und Fördervorrichtung den Antrieb der Fördervorrichtung zum Transport des Werkstückes bezw. Werkstückträgers zur nächsten Arbeitsstation beaufschlagt.

Damit ist es möglich, mit dem Greiforgan bei in etwa gleichbleibendem Bewegungsablauf desselben mehrere Manipulationen an dem Werkstück- bezw. Werkstückträger vorzunehmen, um beispielsweise an verschiedenen Stellen des Werkstückes bezw. Werkstückträgers gleichartige Teile einzulegen oder dgl. Durch die Einsparung von zusätzlichen Greiforganen wird die Betriebssicherheit der

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gesamten Anlage erhöht und ausserdem deren Wirtschaftlichkeit, da bei einer geringeren Störquote und einer geringeren Anzahl von Einzelteilen eine höhere Leistung erreicht werden kann.

Schiiesslich ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, dass die Steuereinrichtung ein logistisches Steuerglied umfasst, welches nach einer Belegung bestimmter mit den Endschaltorganen verbundenen Eingängen die Stellung der Anschläge bezw. das Wirksamwerden der Anschläge der Vorrichtung zum Entnehmen bezw. Bereitstellen verändert,bezw. veranlasst. Diese Verknüpfung der einzelnen Steuerorgane der Steuereinrichtung bezw. deren Steuerglieder erleichtert den ordnungsgemässen Ablauf von verschiedenen aufeinanderfolgenden Einzeloperationen, da weitere Arbeitsschritte sofort unterbrochen werden können, wenn ein vorhergehender Arbeitsschritt gemäss den durchgeführten Überwachungen nicht ordnungsgemäss vollzogen wurde.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen:

Figur 1 eine Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken gemäss der Erfindung mit mehreren den Arbeitsstationen zugeordneten Vorrichtungen zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Wersktückteilen in Seitenansicht und vereinfachter Darstellung;

Figur 2 eine Arbeitsstation der Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken gemäss Figur 1 in Draufsicht;

Figur 3 eine Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen

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gemäss Figur 1 mit einem durch einen Vakuumsauger gebildeten Greiforgan in Seitenansicht und grösserem Masstab;

Figur 4 eine Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereistellung von Werkstücken bezw. Werkstllcktei len gemäss Figur 1 mit einem zangenartigen Greiforgan in Seitenansicht und in grösserem Maßstab; Figur 5 die Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen gemäss Figur 4 in Stirnansicht; Figur 6 die Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen gemäss Fig. 4 in Draufsicht; Figur 7 das zangenartige Greiforgan gemäss den Figuren 4 bis 6 mit dem diesem zugeordneten Universalhalter in Seitenansicht und grösserem Maßstab;

Figur 8 das zangenartige Greiforgan gemäss Figur in Draufsicht;

Figur 9 einen Vakuumsauger zum wechselweisen Einbau in den Universalhalter anstelle des zangenartigen Greiforgans gemäss Figur 7 in Seitenansicht. Figur Io eine zwischen dem Universalhalter und dem Greiforgan einbaubare Schwenkvorrichtung für das Greiforgan in Seitenansicht; Figur 11 einen Teil einer Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken mit einem zur Aufnahme von mehreren Werkstücken bezw. Werkstückteilen ausgebildeten Werkstückträger und einer diesem zugeordenten Längseinstell- und Fixiervorrichtung in Seitenansicht; Figur 12 den Teil der Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken gemäss Fig. 11 in Draufsicht.

Figur 13 ein Blockschaltbild einer Steuereinrichtung für die Beaufschlagung der Antriebe der Vorrichtungen zur Entnahme bezw. Bereitstellung

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von Werkstücken bezw. Werkstückteilen und der diesen zugeordneten Fördervorrichtungen zum

Transport der Werkstücke.

In Figur 1 ist die Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken generell mit 1 bezeichnet, die im vorliegenden Fall durch eine Montagemaschine gebildet ist. Diese Montagemaschine setzt sich aus mehreren Baueinheiten 2,3,4,5 zusammen, von welchen jede mit eigenen Versorgungseinrichtungen 6, Steuereinrichtungen 7 und Antrieben für die einzelnen Vorrichtungen versehen ist. Jede dieser Baueinheiten 2,3,4 und 5 bildet eine Arbeitsstation im Zuge dieser Montage- bezw. Bearbeitungsmaschine, die als Handarbeitsplatz oder automatischer Arbeitsplatz ausgebildet sein kann. Jede Baueinheit 2-5 weist einen gleichartigen Grundrahmen 8 auf, der über höheneinstellbare Abstützstempel am Boden abgestützt ist. An der Oberseite jeder Baueinheit 2-5 ist zumindest eine Fördervorrichtung 9 vorgesehen. Die Teile der Fördervorrichtung 9 auf jeder Baueinheit sind derart angeordnet, dass beim Zusammenfügen der einzelnen Baueinheiten 2-5 eine durchgehende Fördervorrichtung entsteht. Die Baueinheiten 2-5 sind dazu mit aufeinander ausgerichteten Führungs- und Verbindungsvorrichtungen Io versehen, sodass auch ein wahlweiser Austausch der Baueinheiten 2-5 untereinander möglich ist.

Die Fördervorrichtung 9 umfasst eine Längsführungsanordnung 11, die durch Gleitbahnen gebildet ist und in der Werkstückträger 12 für die Aufnahme der Werkstücke 13 verschiebbar angeordnet sind. Zum Vorwärtsbewegen der Werkstückträger 12 entlang der Längsführungsanordnung 11 sind Antriebe - von weichen nicht alle dargestellt sind - vorgesehen, die mit an den Seitenflächen der Werkstückträger 12 zum Angriff gelangenden Reibrollen 15

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zusammenwirken. Die Werkstückträger 12 werden im Bereich jeder Baueinheit 2,3,4,5 mittels einer Fixiervorrichtung 16 lagegenau festgehalten, sodass das Werkstück bearbeitet bezw. weitere Werkstückteile am Werkstück 13 montiert werden können. Im Bereich der den Baueinheiten 3,4 zugeordneten Fixiervorrichtungen 16 ist jeweils eine Vorrichtung 17 bezw. zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen vorgesehen. Jede der beiden Vorrichtungen 17,18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen ist mit einem Greiforgan 19 bezw. 2o ausgestattet. Das Greiforgan 19 weist einen zangenartigen Greifer 21 und das Greiforgan 2o einen Vakuumsauger 22 auf. Ein Ständer 23 der beiden Vorrichtungen 17,18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung ist jeweils seitlich neben der Längsführungsanordnung 11 auf der Baueinheit 3 bezw. 4 befestigt. In den Ständern 23 sind senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung 11 verlaufende Führungsbahnen 24 verankert, die durch Führungssäulen 25 gebildet sind. Auf diesen Führungssäulen 25 ist ein über eine Fixiervorrichtung 26 in seinem senkrechten Abstand zur Längsführungsanordnung 11 einstell- und fixierbarer Träger 27 verstellbar gelagert. Mittels weiterer Führungsbahnen 28,29 ist der Greifer 21 und der Vakuumsauger 22 sowohl in Längsrichtung bezw. Förderrichtung der Längsführungsanordung 11 als auch senkrecht zu deren Förderebene verstellbar gelagert. Weiters ist im Bereich der Fixiervorrichtung 16 der beiden Baueinheiten 3 und 4 jeweils noch eine Teilezufördervorrichtung 3o,31 vorgesehen, die jeweils Linearförderer 32 aufweisen und auf eigenen Konsolen 33 der Baueinheiten 3,4 gelagert sind. °

In Figur 2 ist weiters ersichtlich, dass das Greiforgan 19 - gleiches gilt auch für den Vakuumsauger 22 zusätzlich entlang einer weiteren Führungsbahn 34

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verschiebbar ist, die in einer Parallelebene zur Längsführungsanordnung 11 jedoch quer zu deren mit den Pfeilen 35 bezeichneten Förderrichtung verlaufend angeordnet ist. Die Führungsbahn 34 wird ebenso wie die Führungsbahn 28 bezw. 29 durch jeweils zwei Führungssäulen 36 gebildet. Oiese Führungssä'ulen 36 sind in einer Halterung 37 gelagert, die ihrerseits über die Führungssäulen 38 im Träger 27 verschiebbar gelagert ist. Die beiden Führungssäulen 36 sind mit ihrem einen Stirnende in einem Querjoch 39 und mit ihrem anderen Stirnende in einem Zwischenträger 4o gelagert. Der Zwischenträger 4o lagert die Führungssäulen 41 die die Führungsbahn 29 bilden und auf welchen die Greiforgane 19 bezw. 2o längsverschiebbar gelagert sind.

Zum Festhalten und Positionieren des Werkstückträgers 12 in Richtung des vollgezeichneten Pfeiles der Pfeile 35 dient ein Anschlag 42, der über einen in Figur 1 schematisch angedeuteten Antrieb 43 in die Bewegungsbahn des Werkstückträgers 12 verstellbar ist. Der strichliert angedeutete Pfeil 35 soll lediglich anzeigen, dass es im Prinzip auch möglich ist, die Werkstückträger in der entgegengesetzten Richtung entlang der Längsführungsanordnung 11 zu bewegen. Von der Teilezufördervorrichtung 3o erstreckt sich weiters der Linearförderer 32 bis in den Bereitstellungsbereich 44 des Greiforgans 19 in der Stellung zur Aufnahme der Werkstückteile 45 die mit strichlierten Linien angedeutet ist. Die dort bereitgestellten Werkstückteile 45 beispielsweise Nieten oder Schrauben und dgl. können dann mittels des Greiforgans 19 in die mit 46 bezeichneten Bohrungen der Werkstücke 13 eingesetzt werden.

In Figur 3 in der für gleiche Teile dieselben Bezugszeichen wie in Figur 2 verwendet werden, ist das der Längsführungsanordnung 11 gemäss Figur 1 und 2 zugeordnete Greiforgan

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dargestellt. Der Vakuumsauger 22 des Greiforgans 2o 1st in einer Halterung 47 vertikal zur Transportebene der Längsführungsanordnung 11 gegen die Wirkung einer Feder 48 verstellbar gelagert. Die Halterung 47 ist in einem Universalhalter 49 festgeklemmt, welcher auf den Führungssäulen 41 der Führungsbahn 29 in Förderrichtung der Längsführungsanordnung verschiebbar gelagert ist. Der Universalhalter 49 kann mittels eines parallel zu den Führungssäulen 41 verlaufenden Druckmittelzylinders 5o, der im Zwischenträger 4o integriert ist, entlang der Führungssäulen 41 stufenlos verstellt werden. Wird hierbei ein kolbenstangenloser Druckmittelzylinder verwendet, so kann die Baulänge des Zwischenträgers 4o auch bei einem grossen Verstellbereich des Universalhalters 49 sehr klein gehalten werden. Zur Begrenzung der Verstellbewegung des Universalhalters 49 in den beiden Endstellungen sind im Zwischenträger 4o einstellbare Anschläge 51 vorgesehen. Diesen Anschlägen 51 sind Endschaltorgane zugeordnet, mit welchen das Erreichen der Endstellung des Universalhalters 49 überwacht werden kann. In Verbindung mit einer lagegenauen Fixierung der Werkstückträger 12 im Bereich der Arbeitsstation mittels der Fixiervorrichtung 16 kann somit ein lagegenaues Positionieren der Werkstückteile 53 auf dem Wersktück 13 erreicht werden. Die Betätigung der Fixiervorrichtung 16 erfolgt beim dargestellten Ausführungsbeispiel mittels druckmittelbetätigbarer Kolben -Zylinderantriebe 54.

Die Teilezufördervorrichtung 31 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Fördertopf 55, sowie einen Linearförderer 56. Um einen Teilestau auf dem Linearförderer 56 zu vermeiden und gleichzeitig eine exakte Zuführung der Teile 53 zu gewährleisten, sind im Verlauf dieses Linearförderers 56 zwei Endschaltorgane 57,58 vorgesehen. Durch die Vereinzelungs-

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vorrichtung 59 wird jeweils ein WerkstUckteil 53 über das Niveau der Förderbahn des Linearförderers 56 hochgehoben, sodass dem Vakuumsauger 22 in seinem der Vereinzelungsvorrichtung 59 zugeordneten Bereitstellungsbereich 6o, der durch eine strichlierte Darstellung des Vakuumsaugers angedeutet ist, jeweils nur exakt vereinzelte Werkstückteile 53 zugeführt werden. Weiters erweist sich die mit dem Hubantrieb 61 durchgeführte Hubbewegung der Werkstückteile 53 insofern als vorteilhaft, da dadurch der Vakuumsauger 22 relativ zu seiner Halterung 47 der Höhe nach verstellt werden kann und durch diese auf dem Vakuumsauger 22 ausgeübte Aufwärtsbewegung ein sehr starkes Vakuum zwischen dem Vakuumsauger 22 und dem Werkstückteil 53 hergestellt werden kann. Ausserdem können geringfügige Ungenauigkeiten im Bereich der Bereitstellung der Werkstückteile 53 bezw. im Bereich deren Ablage ausgeglichen werden. Um sicherzustellen, dass während des Arbeitsablaufes nur dann Teile vom Vakuumsauger 22 freigegeben werden, wenn sich ein Werkstückträger 12 unterhalb dieses Vakuumsaugers befindet, ist zumindest in einer der beiden Fixiervorrichtungen 16 ein durch einen Pulsor gebildetes Endschaltorgan 62 angeordnet. Wie dieses Ausführungsbeispiel ganz besonders deutlich zeigt, schafft die Verwendung von mehreren verschiedenen Führungsbahnen und genormten Kupplungsteilen die Möglichkeit, die gleichen Bauteile für unterschiedliche Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung zu verwenden.

Damit können diese Einzelteile in grösseren Stückzahlen, also serienmässig gefertigt werden und es ergeben sich erhebliche Kosteneinsparungen, wobei überdies durch das Baukastensystem beispielsweise auch nur einzelne Führungsbahnen an einem Ständer 23 befestigt werden können, wenn nur Bewegungen, beispielsweise in einer oder in zwei Raumrichtungen erforderlich sind.

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Selbstverständlich können die dargestellten und in der Beschreibung erläuterten druckmittelbetätigbaren Antriebe wie Zylinder-Kolbenanordnungen und dgl. durch jedwede andere mechanische oder elektromechanische Antriebe ersetzt werden. Ebenso können die vier Führungsbahnen 24,28,29,34 anstelle der in den Ausführungsbeispielen erwähnten Führungssäulen auch durch Führungsschienen, Laufschlitten- bezw. Wandermutteranordnungen oder dgl. gebildet werden.

In den Figuren 4-6 ist zur besseren Erläuterung des Zusammenwirkens der Längsführungsanordnung 11 mit einer Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen die Vorrichtung 17 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen - gemäss Figur 1 und 2 - in grösserem Maßstab dargestellt. Wie aus den Figuren 4-6 zu enthmen ist, ist der Ständer 23 der Vorrichtung 17 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen zur Längsführungsanordnung 11 seitlich versetzt angeordnet. Die Grobeinstellung des Höhenbereiches, in welchem das Greiforgan 19 zum Einsatz kommen soll, wird durch eine Fixierung des Trägers 27 mittels der durch Fixierschrauben gebildeten Fixiervorrichtung 26 im Verlauf der Führungssäulen 25 festgelegt. Durch den seitlichen Abstand des Ständers 23 von der Längsführungsanordnung 11 und den Höhenabstand des Trägers 27 wird der Arbeitsbereich des Greiforgans festgelegt. Die Begrenzung der einzelnen Bewegungen des Greiforgans 19 in den drei Raumrichtungen erfolgt mittels mechanischer Anschläge 63,64 bezw. 65. Der Anschlag 63 dient zur Begrenzung der Absenkbewegung des Greiforganes 19 in Richtung auf die Längsführungsanordnung 11. Da wie am besten aus Figur 5 ersichtlich mit dem Greiforgan 19 bezw. dessen Greifer 21 die durch Schrauben gebildeten Werkstückteile 45 von einer gegenüber der Montageposition am Werkstück 13 tieferen Stelle, nämlich

2o

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von der Teilezufördervorrichtung 31 be2w. dessen Linearförderer 32 aufgenommen werden muss, 1st je nach dem» ob ein Teil entnommen oder ein Teil am Werkstück 13 montiert werden soll, eine unterschiedliche Höhenlage des Greifers erforderlich. Dies wird dadurch ermöglicht, dass der Anschlag 63 als Hehrfachanschlag ausgebildet ist und zwei verschieden lange Anschlagbolzen 66 und 67 aufweist, die mittels Antrieben 68, z.B. druckmittelbeaufschlagbaren Zylinder-Kolbenanordnung wechselweise Über einen die Hubbewegung des Greiforgans 19 im Endbereich verzögernden Stossdämpfer 69 verstellbar sind.

In der in Figur 5 gezeigten Stellung befinden sich die beiden Anschlagbolzen 66 und 67 in einer Ruhestellung beidseits der Aufschlagfläche des Stossdämpfers 69. Dieser der Kolbenstange des insbesondere Druckluftstossdämpfers zugeordneten Aufschlagfläche ist weiters ein Endschaltorgan 7o, welches durch einen elektromagnetischen Näherungsschalter, einem sogenannten Pulsor gebildet sein kann, zugeordnet. Dieser Pulsor ist ebenso wie der Antrieb 68 über eine Steuerleitung mit der Steuereinrichtung 7 wirkverbunden. Zur Höhenverstellung des Greifers 19 relativ zum Träger 27 ist im Gehäuse des Trägers 27 der Zylinder 71 eines Höhenverstellantriebes 72 gelagert bezw. bildet dieser Träger 27 den Zylinder des Höhenverstellantriebes 72. Durch die Verwendung des Stossdämpfers 69 ist eine sanfte Verzögerung im Endbereich des Bewegungsvorganges gewährleistet, wobei in Verbindung mit den mechanischen Anschlägen eine exakte Einhaltung der vorprogrammierten Bewegungsabläufe gewährleistet und ein exaktes Einhalten der gewünschten Positionierung des Greifers erreichbar ist. Die Anschlagbolzen 66 und 67 aber selbstverständlich auch die Anschlagbolzen des Anschlages 65 zur Begrenzung der Längsbewegung des Universalhalters oder der Anschläge 64 zur Begrenzung der Querbewegung des Zwischenträgers 4o können durch in ihrer Länge über die Anschlagflächen herausragenden Teile eines

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Gewindestiftes oder durch Sechskantschrauben 73 mit diesem zugeordneten Kontermuttern 74 gebildet sein. Auch den Anschlägen 64 ist ein Stossdämpfer 75, der an der Halterung 37 zum Anschlag kommt, zugeordnet, um den durch eine insbesondere druckmittelbetätigbare Zylinder-Kolben-Anordnung 76 gebildeten Ouereinstellantrieb 77 wunschgerecht zu verzögern. Sowohl der Anschlag 64 als auch der Stossdämpfer 75 sind im Querjoch 39 einstellbar gelagert. In dem dem Querjoch 39 gegenüberliegenden Endbereich der Führungssäulen 36 sind diese im Zwischenträger 4o gelagert. Dieser Zwischenträger 4o lagert ebenfalls zwei Führungssäulen 41, die der besseren Obersichtlichkeit wegen in Figur 4 und 6 jeweils nur mit einer Linie angedeutet sind. Auf diesen beiden Führungssäulen 41 ist ein Universalhalter 78 in Förderrichtung Pfeil 35 der Längsführungsanordnung mittels eines im Zwischenträger 4o integrierten Längseinstellantriebes 79 verschiebbar. Durch das Zusammenwirken der Fixiervorrichtung 16 mit dem Anschlag 42 kann nun das Werkstück 13 bezw. der Werkstückträger in der in den Figuren 4 und 6 gezeigten Stellung fixiert werden und es kann die Zufuhr der Werkstückteile 45 wie Nieten oder dgl. mittels des Greifers 21 zu den Bohrungen 46 im Werkstück 13 ohne Bewegung des Werkstückträgers 12 erfolgen. Durch die Anordnung der Endschaltorgane ist es dann weiters möglich, den vollständigen Vollzug der Einzelbewegungen exakt zu kontrollieren, sodass eine Ablage der Werkstückteile nur dann erfolgt, wenn der Greifer 21 exakt über den Bohrungen 46 zentriert ist. Zur Positionierung des Greifers 21 über den einzelnen Bohrungen 46 bezw. dem Abgabebereich des Linearförderers 32 kann der Anschlag 65 auch als mehrfacher Anschlag wie der Anschlag 63 ausgebildet werden. Zum Stoppen der Werkzeugträger 13 bei ihrer Vorwärtsbewegung entlang der Längsführungsanordnung 11 sind bewegliche Anschläge 42 vorgesehen, die über Antriebe 43 - Figur 4 -

22 -1 30 0 20/43-6 1 0

1n die Bewegungsbahn der Werkstückträger 12 einschiebbar sind. Nach dieser Unterbrechung der Vorwärtsbewegung der Werkzeugträger 13 werden diese sowohl der Höhe als auch der Seite nach mittels der Klemmvorrichtungen 16 festgelegt. Während der Greifer 19 in Figur 2 in der mit der Teilezufördervorrichtung 31 fluchtenden Stellung seitlich neben der Längsführungsanordnung 11 gezeigt ist - diese Stellung dient der Wartung der Anlage - ist in den Figuren 4 bis 6 das Greiforgan 19 in der Ablagestellung für einen Werkstückteil 45 oberhalb einer der beiden Bohrungen 46 dargestellt. Sind die beiden Werkstückteile 45 in die beiden Bohrungen 46 des Werkstückes 13 eingesetzt, wird der Anschlag 42 mit dem Antrieb 43 aus der Bewegungsbahn des Werkstückträgers 13 verbracht, und der Werkstückträger 13 durch die Wirkung eines nachfolgenden, strichliert angedeuteten Werkstückträgers 8o, unter der Wirkung der Reibrollen 15 in den Bereich der benachbarten Baueinheit 4 verbracht. Die Reibronen 15 können wie in Figur 1 und 4 angedeutet über Antriebe 14 beispielsweise einzeln geschaltete Elektromotoren oder von einem zentralen Antrieb über Riemenanordnungen angetrieb werden. Die Einstellung des Greifers 21 in seiner Höhe relativ zum Werkstück 13 während des Transportes der Werkstückteile 45 von aer TeilezufÖrdervorrichtung 31 zum Werkstück 13 kann zur rascheren Durchführung dieser Einzelbewegung des Greifers 21 ebenfalls mittels eines Anschlagbolzens 81 erfolgen. Damit kann die Halterung 37 mit relativ hoher Geschwindigkeit gegen den Anschlag 81 verfahren werden und es wird jeweils ein exakt gleichbleibender Bewegungsablauf eingehalten. Sowohl der Höheneinstellantrieb 72 als auch der Quereinstellantrieb 77 und der Längseinstellantrieb 79 sind über Steuerleitungen ebenso mit der Steuereinrichtung 7 verbunden, wie die Antriebe 14 der Reibrollen 15 bezw. der Antrieb 43 der Fixiervor-

23
1 30020/0610

richtung 16. Es wurden jedoch, um die Übersicht!ichkeit der Zeichnung in den Figuren 4 bis 6 zu wahren, die Leitungen von den einzelnen Antrieben zu der Steuereinrichtung 7 nicht eingetragen. Ebenso sind auch nicht alle Antriebe 14, 43 für die Reibrollen 15 bezw. für die Klemmvorrichtungen 16 in Figur 4 und 5 eingetragen.

In Figur 7 ist ein Teil des auf den Führungssäulen (Figur 6) verschiebbar gelagerte Universalhalters 78 in grösserem Maßstab dargestellt. Wie ersichtlich, weist das Greiforgan 19 einen aus zueinander verstellbaren Zangenteilen 82 gebildeten Greifer 21 auf und ist mit einem Führungsteil 83 auf der mittels eines Klemmteiles 84 der besser aus Figur 8 ersichtlich ist, in seiner Höhe relativ zum Universalhalter 78 festgelegt werden kann. Dieser Klemmteil 84 besteht aus einer gabelförmigen Halterung, die an ihrem offenen Ende mittels einer Klemmschraube 85 zusammengepresst werden kann.

In Figur 9 ist gezeigt, dass der Durchmesser 86 des Führungsteiles 83 des Greiforgans 2o dem Durchmesser beim Greiforgan 19 entspricht. Dadurch ist es möglich, diese den einzelnen Vorrichtungen 17,18 zur Bereitstellung bezw. Entnahme von Teilen zugeordenten Greiforgane bezw. 2o im Bedarfsfall rasch zu wechseln, sodass diese an unterschiedliche Bauteile bezw. Bauteil- oder Werkstückserien angepasst werden können.

In Figur Io ist eine Ausführungsform gezeigt, bei der beispielsweise dem Greiforgan 2o eine Schwenkvorrichtung 87 zugeordnet ist. Diese Schwenkvorrichtung 87 ist ebenfalls mit einem Führungstell 83 versehen, der einen Durchmesser 86 aufweist, und somit in den Klemmteil 84 des Universalhaiters 82 eingesetzt werden kann. Auf einem mit dem FUhrungsteil 83 verbundenen Tragteil 88 ist ein Schwenkantrieb 89 montiert, der aus zwei gegenläufig beaufschlagbaren Zylindern 9o,91,

1-3 0 0 240 / 0-6 1 0

mit einer zwischen deren Kolbenstange angeordneten Zahnstange gebildet ist. Je nach Beaufschlagung der Zylinder 9o,91 wird über die Zahnstange ein mit der Schwenkachse 92 verbundenes Zahnrad verdreht und damit der mit dem unteren Teil der Schwenkachse 92 verbundene Universalträger 93 beispielsweise aus der in vollen Linien gezeichneten Stellung In die mit strichlierten Linien gezeichnete Stellung verschwenkt. Der Schwenkantrieb 89 kann dabei so ausgebildet sein, dass der Schwenkwinkel zwischen 0 und 36o Grad fixiert bezw. wahlweise einstellbar ist. Durch die dem Greiforgan 2o unmittelbar vorgeordnete Anordnung der Schwenkvorrichtung 87 werden die zu bewegenden Massen sehr klein gehalten und ein exaktes Nachstellen der Greiforgane möglichst unter Ausschaltung von Schwingungsbewegungen erzielt.

Die Darstellung in Figur 11 und 12 zeigt einen weiteren Anwendungsbereich für die Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen. So ist einem Werkstückträger 94 - der zur gleichzeitigen Aufnahme von drei Werkstücken 95 ausgebildet ist - auf einer Seite ein mit einem Malteserkreuz versehener Antrieb 96 zugeordnet, welcher mit einer auf einer Längsseite des Werkzeugträgers 94 angeordneten Zahnleiste 97 zusammenwirkt. Zusätzlich sind in den beiden Randbereichen noch Schrägverzahnungen 98 vorgesehen, in die mit gegengleichen Verzahnungen versehene Fixiervorrichtungen 99 eingreifen. Die Fortbewegung der Werkzeugträger 94 ausserhalb des Wirkungsbereiches des Antriebes 96 erfolgt mittels der in Figur 1 bereits näher erläuterten Reibrollen 15, die an den beiden Seitenkanten der Mehrfachwerkzeugträger 94 zur Anlage kommen. Wie ersichtlich, können diesen Mehrfachwerkzeugträgern 94 im Bereich der Bearbeitungsstationen ebenfalls Vorrichtungen loo zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen zugeordnet sein. Durch das Zuammenwirken des Antriebes 96 und

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der Tätigkeit der Vorrichtung loo zur Entnahme und Bereitstellung von Teilen kann der Bewegungsablauf der zum Einbau der Werkstückteile lol erforderlich ist, zwischen den Bewegungen der Vorrichtung loo zur Entnahme und Bereitstellung der Werkstückteile lol und dem Mehrfachwerkzeugträger 94 sinnvoll aufgeteilt werden. So können alle Bewegungen in Förderrichtung - Pfeil Io2 - mit dem Antrieb erfolgen, während die Positionierung der Werkstückteile lol auf den Werkstücken 95 und die Entnahme von der Teilezufördervorrichtung Io3 durch die Bewegung des Greiforgans Io4 mit der Vorrichtung loo zur Entnahme und Bereitstellung von Teilen vorgenommen werden kann.

In Figur 13 ist das Blockschaltbild einer Ausführungsvariante für die Steuereinrichtung 7 dargestellt. Wie aus der Darstellung ersichtlich, umfasst die Steuereinrichtung 7 ein Steuerglied Io5, an dessen Eingängen Io6 die Ausgänge der Endschaltorgane 52,62, 7o, Io7 anliegen. Das Endschaltorgan 7o ist dem Mehrfachanschlag 63 und das Endschaltorgan Io7 den Quereinstellantrieb 77 - Figur 5 das Endschaltorgan 52 dem Längseinstellantrieb 79 sowie das Endschaltorgan 62 der Fixiervorrichtung 16 zugeordnet - Figur 6. Das Steuerglied Io5 ist nun derart ausgebildet, dass es bei Belegung aller Eingänge Io6 über die Leitung Io8 ein Ausgangssignal an ein Schaltglied Io9 abgibt, das entsprechend dem Ausgangssignal vom Steuerglied Io5 Druckmittel von einem Druckmittelerzeuger Ho zu den Antrieben 43, 14, 68, 72, 77, 79 der Fixiervorrichtung 16, der Reibrollen 15 und der Vorrichtung 17 bezw. 18 zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstückteilen bezw. Werkstücken sowie ggf. zum Antrieb 96 des Antriebszahnrades zuführt. Dadurch kann bewirkt werden, dass die Werkstücke 13,95 mit dem Werkstückträger 12,94 nach Abschluss eines Bearbeitungsvorganges zur nächsten Arbeitsstation gebracht werden und dabei gleichzeitig die Vorrichtung 17 bezw. 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstück-

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teilen einen Werkstückteil lol von der Teilezufördervorrichtung Io3 aufnehmen und in den Bereitstellungsbereich oberhalb des nächsten zu bearbeitenden Werkstückes 13,95 verbringen. Damit können die Spielzeiten im Bereich jeder Arbeitsstation möglichst kurz gehalten werden.

Durch die Anordnung eines Zählgliedes 111 zwischen dem Steuerglied Io5 und dem Schaltglied Io9 ist es weiters möglich, dass die Antriebe 14 für die Vorwärtsbewegung der Werkstückträger 13 bezw. 94 erst nach einer mehrmaligen kurzzeitigen kontaktweisen Beaufschlagung des Antriebes 96 für das Antriebszahnrad zur Vorwärtsbewegung des Werkstückträgers 13 bezw. 94 zur nächsten Arbeitsstation beaufschlagt werden.

InVerbindung mit dem Zählglied 111 kann weiters ein logistisches Steuerglied 112 vorgesehen werden, welches nach einer einmaligen Betätigung der Endschaltorgane 52, 62, 7o und Io7 eine Beaufschlagung eines der Antriebe zur Verstellung der Anschlagbolzen 66,67 in eine unterschiedliche Stellung zum Zusammenwirken mit dem Stossdämpfer 69 beaufschlagt. Damit kann dann ein weiterer Zuführzyklus eines Werkstückteils 45 von der Teilezufördervorrichtung 31 zum Werkstück 13 durchgeführt werden, wobei aber dann die Ablagestelle entsprechend verändert ist. Gleichermassen ist es dadurch auch möglich, die verschiedenen Anschlagbolzen auf die unterschiedlichen Höhen der Teilezufördervorrichtung 31 bezw. des Werkstückes 13 einzustellen.

Die Vielfalt der exakten Bewegungsmöglichkeiten, die mit den Vorrichtungen 17 bezw. 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen erreichbar sind, ermöglichen eine vielfälige Anwendung derselben bei den unterschiedlichsten Maschinengattungen. So sind dieselben Bauteile nicht nur zum Zuführen von einzelnen Werkstückteilen bezw. Werkstücken bei Montagemaschinen,

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OJ

sondern gleichzeitig auch bei Verpackungsmaschinen bezw. Vorrichtungen zum Ablegen von Teilen in Behälter einsetzbar. Damit erhöht sich aber die Wirtschaftlichkeit solcher Einrichtungen ganz entscheidend, da durch die vielfältige Anwendungsmöglichkeit bei der Produktion von grosseren Stückzahlen ausgegangen werden kann, wodurch eine kostengünstigere Anfertigung möglich ist. Die Genauigkeit der einzelnen Bewegungen dieser Vorrichtungen 17,18 schafft weiterhin auch die Möglichkeit, dass diese Vorrichtungen auch beim Verpacken, bezw. Ablegen von sehr empfindlichen Gegenständen eingesetzt werden können, wodurch zusätzliche Anwendungsfälle für den Einsatz dieser Vorrichtungen 17,18 geschaffen werden.

Im Zusammenhang mit den Anschlägen 64 - Figur 6 - sei weiterhin noch bemerkt, dass die Ausbildung dieser Anschläge frei wählbar ist. Anstelle der gezeigten feststellbaren Anschläge, die aus Schraubenmutteranordnungen bestehen, können auch variable Anschläge unter Verwendung von Zylindern, elektromotorisch betriebenen Wandermutteranordnungen und dgl. Verwendung finden. Die Anwendung solcher verstellbaren Mehrfachanschläge, wie sie beispielsweise beim Anschlag 63 in Figur 5 gezeigt sind, erweist sich insbesondere auch bei dem, dem Universalhaiter 78 zugewandten Anschlag 64 als vorteilhaft, da damit der Universalhalter quer zur Förderrichtung der Längsführungsvorrichtung 11 zur Ablage der Werkzeugteile 45 in die Bohrungen 46 zentriert werden kann. Bei Verwendung eines solchen Mehrfachanschlages kann der Universalhalter dann in beiden Positionen auf "Anschlag" fahren, sodass eine exakte mechanische Zentrierung in beiden Ablagestellungen erreicht wird.

Des weiteren ist in Rahmen der Erfindung auch die Ausbildung der einzelnen Greiforgane den jeweiligen Bedürf-

28
130020/0610

lfe,

nissen entsprechend abwandelbar. So können die einzelnen Greiferzangen oder Backen der Greiforgane mittels elektrischer, elektromechanischer oder druckmittelbetätigbarer Anschläge verstellbar sein. Anstelle der Vakuumsauger können auch elektromagnetische Greifer oder ähnliches treten. Auch die Ausführung der Steuereinrichtung 7 ist im Rahmen der Erfindung frei wählbar. So können zum Aufbau dieser Steuereinrichtung sowohl analoge als auch digitale Schaltelemente sowie integrierte Schaltkreise oder aber auch Relaissteuerungen verwendet werden.

Im Rahmen der Erfindung können selbstverständlich die in der Beschreibung erläuterten durch Pulsoren gebildeten Endschaltorgane durch jedwede andere elektrische, mechanischelektrische oder elektronische Schaltorgane, die hinlänglich bekannt sind, eingesetzt werden. Unter anderem ist es auch möglich, die Steuerung der einzelnen Antriebe der Vorrichtungen 16,18 beispielsweise der druckmittelbeaufschlagbaren Zylinder-Kolbenanordungen über Servoventile vorzunehmen, die in Kombination mit den, den Bewegungsablauf überwachenden, elektromechanischen Gebern eingesetzt und mit den Ausgangssignalen dieser Geber beaufschlagt werden. Diese elektromechanischen Geber bezw. Wandler können durch Potentiometer, Kapazitäten oder elektrische Drehmelder gebildet werden.

Die erfindungsgemässen Vorrichtungen zum Entnehmen und Bereitstellen sind mit besonderem Vorteil bei Fertigungsanlagen gemäss der DE-OS 27 56 422 anwendbar.

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POSITIONS-ZAHLEN-LISTE List of reference numbers

Akte: Koordinatengreifer Anmelder:

Walter Sticht

Pos.

Benennung/Designation Pos.I Benennung/Designation

Pos.

Benennung/Design

1 2

5 ! 6 \l ! 9 ' Io 11 12 13

■ 14 15 16 17

■ 18 18 19 2o

• 21 22 23 24

• 25 26 27 28 29 3o

' 31 •32 33 34

,35 ^! 36 37 38 39 4o 41 42 43

,44 45 46 47 IO

ι ^°

49 ; 5o

Einr.zur Herst.u.Handh.

Baueinheit

Versorgungseinrichtung

Steuereinrichtung

Grundrahmen

Fördervorrichtung

Führungs-u.Verbindgs.v.

Längsführungsanordng.

Werkstückträger

Werkstück

Antrieb

Reibrolle

Fixiervorrichtung

Vorr.zur Entnahme u.Ber.

Vorr.ζ.Entn.u.Bereitst.

Vorr.z.Entn.u.Bereitst.

Greiforgan

Greifer

Vakuumsauger

Ständer

Führungsbahn

Führungssäule

Fixiervorrichtung

Träger

Führungsbahn

Tei1ezufördervorr.

Teilezufördervorr.

Linearförderer

Konsole

Führungsbahn

Pfeil

Führungssäulen

Halterung

Führungssau Ie

Querjoch

Zwischenträger

Führungssäule

Anschlag

Antrieb

Berei tstel1gs.Bereich

Werkstückteil

Bohrung

Halterung

Feder

Universal halter

Druckmittelzylinder 51 Anschlag • >52 Endschaltorqan

53 Werkstückteil

54 KoIben-Zyl.Antriebe

55 Fördertopf

56 Linearförderer

57 Endschaltorgan

58 Endschaltorgan

59 · Vereinzelungsvorr.

fio · Bereitstellungsbereich

61 ' Hubantrieb

62 ■ Endschaltorgan

63 " Anschlag(Mehrfachanschl

64 · Anschlag

65 j Anschlag

66 ' Anschlagbolzen

67 Anschlagbolzen

68 Antrieb

69 Stossdämpfer

70 Endschaltorgane

71 Zylinder

72 Höhenverstel!antriebe

73 Sechskantschrauben 74. Mutter

75 Stossdämpfer

76 Zylinderkolbenanordnung

77 Quereinstellantrieb

78 Universal halter

79 Längseinstellantrieb

80 Werkstückträger 31 ₍ Anschlagbolzen

82 · Zangenteil

83 Führungsteil

84 Klemmteil

85 Klemmschraube

86 . Durchmesser

87 ! Schwenkvorrichtung

88 ! Tragteil

89 Schwenkantrieb

90 .' Zylinder

91 , Zylinder

92 ' Schwenkachse

93 ί Universal träger

94 Werkstückträger

95 Werkstück

96 Antrieb

97 Zahnleiste

98 Schrägverzahnung

99 Fixiervorrichtung

100 ' Vorr.z.Entnahme u.ßer.

Ιοί

1ο2

1ο3

1ο4

1ο5

' 1ο6

^! 1ο7

1ο8

1ο9

j Ho

¹IIl

¹

Werkstückteil

Pfeil

Tei1ezufördervon

Greiforgan

Steuerglied

Eingang

Endschaltorgan

Leitung

Schaltglied

Druckmittel erzeug

Zähl glied

Steuerglied

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BAD ORIGINAL

Claims

- ys -

1.] Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von werkstücken, insbesondere Montage- bezw. Bearbeitungsmaschinen, mit mehreren, hintereinander angeordneten Arbeitsstationen, die durch Fördervorrichtungen zum Transport der Werkstücke untereinander verbunden sind, mit den Antriebsstationen zugeordneten Vorrichtungen zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstückteilen und mit einer Steuereinrichtung für diese Vorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (17, 18, loo) zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken (13, 95) bezw. Werkstückteilen (45, 53, lol) mehrere geradlinige, winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen (24,28,29,34) und ein Greiforgan (19,2o) aufweist, das mittels diesen Führungsbahnen (24,28, 29,34) zugeordneten Antrieben (72,77,79) aus einer Arbeitsstellung im Bereich der Fördervorrichtung (9) in eine weitere von dieser dinstanzierte Arbeitsstellung verstellbar ausgebildet ist, wobei eine der Führungsbahnen (29) parallel zu einer Längsführungsanordnung (11) der Fördervorrichtung (9) und je eine weitere, in einer parallel und einer senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung (II) verlaufenden Ebene, sowie quer zur Längsführungsanordnung (11) verlaufend angeordnet ist und die den Führungsbahnen (24,28,29,34) sowie den Werkstücken (13,95) bezw. Werkstückträgern (12,94) bezw. der Fördervorrichtung (9) zugeordneten Antriebe und überwachungsvorrichtungen über die Steuereinrichtung (7) in Abhängigkeit voneinander betätigbar sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereitstellungsbereich (44,6o) des Greiforgans (19,2o) eine Fixiervorrichtung (16,26,79) für die mit der Fördervorrichtung (9) bewegten Werkstückte bezw. Werkstückträger (13,95,12,94) oder dgl. angeordnet ist,

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deren Antrieb (43, 96) ebenfalls mit der Steuereinrichtung (7) zusammengeschaltet ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahnen (24, 28, 29, 34) der Vorrichtung (17, 18) zur Entnahme bezw. Bereitstellung durch Führungssäulen (25, 36, 38, 41) gebildet sind, welchen als Antriebe (72, 77, 79) druckmittelbetätigbare Zylinder-Kolben-Anordnungen (76) und einstellbare Anschläge (51, 63, 64, 65) zugeordnet sind, wobei vorzugsweise den Anschlägen parallel zu diesen angeordnete Stossdämpfer (69, 75) zugeordnet sind.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 2o) bezw. eine diesem vorgeordnete Schwenkvorrichtung (87) auf den parallel zu der Längsführungsanordnung (11) für die Werkstücke (13, 95) bezw. Werkstückträger (12, 94) ausgerichteten Führungssäulen (41) verschiebbar gelagert ist, die in einem Zwischenträger (4o) befestigt sind, der auf in der gleichen Ebene, jedoch quer zur Längsführungsanordnung (11) verlaufenden Führungssäulen (36) geführt ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungssäulen (36) des Zwischenträgers (4o) in eine entlang von senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung (11) ausgerichteten Führungssäulen (38) verschiebbaren Halterung (37) gelagert sind, und diese Führungssäulen für die Halterung (37) an einem Träger (27) befestigt sind, der auf einem an der Arbeitsstation bezw. Baueinheit (2, 3, 4) befestigten Ständer (23) in einstellbarer Höhenentfernung von der Längsführungsanordnung (11) festlegbar angeordnet ist.

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λ λ ο ζΖ Λ Q

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 2o) der Zwischenträger (4o), die Halterung (37) und der Träger (27) gegenüber dem Ständer (23) seitlich versetzt bezw. vorkragend angeordnet sind.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass die einstellbaren Anschläge (51, 63, 64, 65) und die diesen zugeordneten Stossdämpfer (69, 75) insbesondere mit selbsttätig wechselnden progressiven und linearen Dämpfungsverlauf, jeweils gegenüberliegend in den gegeneinander bewegbaren Zwischenträger (4o), Halterungen (37) bezw. Trägern (27) oder dgl. angeordnet bezw. integriert sind, wobei in den, den Anschlägen bezw. Stossdämpfern zugeordneten Anschlagbereichen berührungslose oder bewegungsabhängige Endschaltorgane (52, 7o, Io7) vorgesehen und vorzugsweise die Anschläge (51, 63, 64, 65) mit einer Längseinstel1- und Fixiervorrichtung versehen sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 dadurch gekennzeichnet, dass die dem Greiforgan (19, 2o) bezw. einem diesem Universalhalter (49, 78) und oder dem Zwischenträger (4o) und dgl. zugeordneten Anschläge (51, 63, 64, 65) als verstellbare mechanische Mehrfachanschläge ausgebildet und wahlweise einsetzbar sind.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 2o) mit einem Führungsteil (83) versehen ist, der mit einem Klemmteil (84) eines zwischen diesem und den Führungssäulen (41) im Zwischenträger (4o) gelagerten Universalhalters (49, 78) zusammenwirken und da vorzugsweise der Universalhalter (49, 78) und bezw. oder der Zwischenträger (4o) und bezw. oder die Halterung (37) bezw. der Träger (27) gleichzeitig den Zylinder (71) der Zylinder-Kolben-Anordnung bilden.

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32

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 dadurch gekennzeichnet, dass die ZyIinder-Kolben-Anordnung (76) jeweils zwischen den beiden eine Führungsbahn (34) bildenden Führungssa'uien (36) 1iegt.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis Io dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenträger (4o) die Halterung (37) und der Träger (27) zweiteilig ausgeführt und ebenso wie der Uni versa!haiter (49, 78) und das Greiforgan (19, 2o) jeweils über eine gleichartige Führungs- und Fixiervorrichtung miteinander verbindbar sind.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 2o) durch zangenartige Greifer (21), Vakuumsauger (22), magnetische Greifer und dgl. gebildet ist und insbesondere der Vakuumsauger (22) senkrecht zu seiner Saugfläche gegenüber den Führungssäulen (41) vor allem im Universalhalter (49, 78), der Drehvorrichtung oder dgl. federnd gelagert ist.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 dadurch gekennzeichnet, dass die der Fördervorrichtung (9) zugeordnete Fixiervorrichtung (16,99) für die Werkstücke bezw. Werkstückträger (13, 95,12, 94) zugleich als Zentriervorrichtung ausgebildet ist und insbesondere aus zusammenwirkenden Klemmteilen mit gegengleicher Verzahnung (97) z.B. einer Hirthverzahnung besteht.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13 dadurch gekennzeichnet, dass die Fördervorrichtung (9), die Vorrichtung (17, 18) zur Entnahme und Bereitstellung und ggf. die diesen zugeordneten Teilezufördervorrichtungen (3o, 31 ) auf einer gemeinsamen Tragplatte einer Baueinheit (2, 3, 4, 5) der Einrichtung (1)

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zur Herstellung bezw. Handhabung angeordnet sind und die Baueinheit (Z, 3, 4, 5) mit Antrieb- und Versorgungseinrichtungen (6) sowie einer Steuereinrichtung (7) für die Betätigung und überwachung der auf dieser angeordneten Vorrichtungen (17, 18) versehen ist.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (17, 18) zur Entnahme und Bereitstellung gegenüberliegend der Teilezufördervorrichtung (3o, 31) und die Fördervorrichtung (9) zwischen diesen angeordnet ist, wobei sich die eine Arbeitsstellung des Greiforgans (19,2o) auf der, der Teilezufördervorrichtung (3o, 31) zugewandten Längsseite der Fördervorrichtung befindet.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15 dadurch gekennzeichnet, dass der, der Arbeitsstellung des Greiforgans (19, 2o) zugewandte Bereich der Teilezufördervorrichtung (3o, 31) mittels eines Hubantriebes (61) höhenverstellbar ausgebildet ist, wobei vorzugsweise die Länge des Hubbereiches der Länge eines Werkstückes (13, 95) bezw. Werkstückteiles (45, 53, lol) entspricht und der Hubantrieb (61) über die Steuereinrichtung (7) jeweils dann beaufschlagt wird, wenn sich ein Werkstück oder ein Werkstückteil und das Greiforgan (19, 2o) in diesem Bereich befinden.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (7) ein Steuerglied (Io5) umfasst, an dessen Eingängen (Io6) die Ausgänge der Endschaltorgane (52, 62, 7o, Io7) der Vorrichtung (17, 18) zum Entnehmen und Bereitstellen und der Fördervorrichtung (9) anliegen und das Steuerglied bei Betätigung aller Eingänge (Io6) ein den Antrieb (43, 14) der Fixier- und Fördervorrichtung (16, 9) beaufschlagendes Ausgangssignal abgibt.

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18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17 dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Ausgang des Steuergliedes (Io5) und den Antrieben (43, 14) der Fixier- und Fördervorrichtung (16, 9) ein Zählglied (111) angeordnet ist, das nach einer vorbestimmten Anzahl von Ausgangssignalen zur kurzzeitigen und taktweisen Beaufschlagung der Antriebe (43, 96) der Fixier- und Fördervorrichtung (16, 9) den Antrieb (14) der Fördervorrichtung zum Transport des Werkstückes bezw. Werkstückträgers (13, 95, 12, 94) zur nächsten Arbeitsstation beaufschlagt.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (7) ein logistisches Steuerglied (112) umfasst, welches nach einer Belegung bestimmter mit den Endschaltorganen (52, 62, 7o, Io7) verbundenen Eingängen (Io6) die Stellung der Anschläge (42, 51, 63, 64, 65) bezw. das Wirksamwerden der Anschläge der Vorrichtung (17,18) zum Entnehmen bezw. Bereitstellen verändert, bezw. veranlasst.

Walter Sticht Wankhamerstrasse 8/48 48oo Attnang-Puchheim

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