DE7202321U - Steuerbare Universalvorrichtung mit Greif- und Bewegungsorganen - Google Patents

Description

Patentanwälte
Dipl.-Ine. W. Beyer Dipl.-Wirtsch.-Ing. B. Jochem

6 Frankfurt am Main Freiherr-vom-Stein-Str. 18

In Sachen:

Akfciebola^et Eleetrolux

Luxbackcn~1, S -1o5 4-5 Stockholm/Schweden

Steuerbare Universalvorrichtung mit Greif- und Bewegungsorganen.

Die Erfindung bezieht sich auf eine steuerbare Universalvor-

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Derartige Vorrichtungen werden manchmal auch Roboter genannt und insbesondere in Fertigungsbetrieben dort eingesetzt, wo Werkstücke automatisch bearbeitet und zwischen den Bearbeitungsstationen automatisch befördert und positioniert werden. Der zwischen den Bearbeitungsstationen eingesetzten Förder- und Positioniervorrichtung sind dabei je nach dem Einzelfall unterschiedliche und manchmal sehr komplizierte Bewegungsfunktionen übertragen. So kann es z.B. Aufgabe eines derartigen Roboters sein, ein Werkstück von einem Förderband abzunehmen und einer Bearbeitungsmaschine so zuzuführen, daß das Werkstück in dieser richtig positioniert wird. Danach nimmt dann beispielsweise derselbe oder ein anderer Roboter das bearbeitete Werkstück wieder auf, um es gegeber„nfalls wiederum einem Förderband oder einer anderen Arbeitsmaschine weiterzureichen.

Die bekannten automatisierten Förder- und Positioniervorrichtungen für komplizierte Bewegungsabläufe sind selbst sehr kompliziert, schwer und teuer und weisen deshalb häufig ein dem speziellen Anwendungsfall angepasstes, stationäres Grundgestell auf.

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Normalerweise läßt der für einen speziellen Zweck konstruierte Aufbau kaum eine anderweitige Verwendung zu. Oft ist nicht einmal eine nur geringfügige Modifikation des Bewegungsablaufs möglich. Sind hingegen die in Hede stehenden Vorrichtungen von vornherein für einen breiteren Anwendungsbereich ausgelegt (Universalvorrichtungen), so sind sie bei einem Einsatz für eine Spezialaufgäbe, gemessen an ihren Fähigkeiten und dem dafür erforderlichen Aufwand, nur unvollkommen genutzt. Abgesehen davon, sind selbst die bekannten Universalvorrichtungen nicht für alle speziellen Zwecke geeignet.

In Anbetracht der mangelnden Anpassungsfähigkeit der bekannten SpezialVorrichtungen und des im Hinblick auf eine ganz bestimmte Arbeitsfunktion sehr großen Aufwands bei Verwendung von Universalvorrichtungen ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine ihrem Aufbau nach in einfacher Weise und mit einfachen Mitteln sehr verschiedenartigen Einzelfunktionen anpassungsfähige Vorrichtung zu schaffen, deren konstruktiver Aufwand jedoch nur jeder einzelnen Verrichtung angemessen ist.

Die vorstehende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Bewegungsorgane nach dem Baukastenprinzip aus einzelnen, zueinander passenden Bewegungseinheiten mit jeweils einem Einzelantrieb für eine bestimmte Elementarbewegung zusammengesetzt sind.

Durch die Erfindung wird der Vorteil erhielt, daß in jedem be-.sonderen Anwendungsfall nur gerade diejenigen mit ihren Anschlußmaßen genormten Bewegungseinheiten zu einer Gesamtvorrichtung zusammengesetzt werden, die für den gewünschten Bewegungsablauf gebraucht werden. Qualitative Überkapazitäten werden vermieden. Trotzdem bleibt die universelle Verwendbarkeit gewahrt.

Da die verschiedenen miteinander kuppelbaren Bewegungseinheiten voneinander unabhängig sind und erst unmittelbar vor ihrem Einsatz in der dort gerade geförderten Kombination zusammengebaut

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su werden brauchen, ergeben sich besondere herstellungstechnische und wirtschaftliche Vorteile dadurch, daß die Bewcgungocinheiten in großen Serien gefertigt, jedoch in don Bctrieben, wo sin zum Einsatz kommen, in verhältnismäßig begrenzter Anzahl gelagert werden können. Die Endmontage bereitet wegen der erfindungsgemäß vorgesehenen beliebigen Anschlußmöglichkeit untereinander keine Schwierigkeit.

Die Großserienfertigung der verhältnismäßig wenigen unterschiedlichen Bewegungseinheiten erlaubt die Anwendung sonst nicht infrage kommender Herstellungstechniken und Produktverfeinerungen, die sich z.B. in einem durch Formgebung und Materialauswahl erzielten geringen Gewicht der Baueinheiten, und damit auch der Gesamtvorrichtung, äußern. So ist beispiels weise die Ausführung zahlreicher Einzelteile aus Leichtmetall möglich.

Die Erfindung wird nachstehend anhand ~i»r Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine einen Teil einer erfindungsgemäßen Gesamtrorrichtung bildende Bewegungseinheit für einen radialen Bewegungsablauf,

Fig. 2 eine Bewegungseinheit für Kippbewegungen, ]?ig. 3 eine Bewegungseinheit für Schwenkbewegungen, Fig. 4- eine Bewegungseinheit für Hubb.ewegungen,

Fig. 5 eine Bewegungseinheit für eine horizontale Verfahrbewegung .

Aus Gründen der klareren zeichnerischen Darstellung sind die einzelnen Bewegungsßinheiten vereinfacht gezeichnet. Nur Fig· zeigt einige auch bei den anderen Bewegungseinheiten zur Anwendung kommende Einzelheiten.

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Die für radiale Bewegungsabläufe bestimmte Bewegungseinheit gemäß Fig. 1 besteht in ihren Hauptteilen aus einem teleskopartig ausfahrbaren Arm, gebildet durch ein im Querschnitt rechteckiges Rohr 1o, welches gleitend in einem an- · deren im Querschnitt rechteckigen Rohr 11 sitzt, das seinerseits wiederum in einer Halterung gleitend geführt ist. Auch die Halterung kann aus einem im Querschnitt rechteckigen Rohr bestehen, es kommt hierfür jedoch auch eine anders geformte, ein- oder mehrteilige Halterung in Frage. Diese ist mit einer Grundplatte 13 verbunden, die als Anschluß"ueil der Bewegungseinheit gemäß Fig. 1 dient. Hierüber findet die Verbindung mit den anderen, mit entsprechenden Anschlußteilen versehenen Bewegungseinheiten s^att. Zu diesem Zweck sind an den Grundplatten der Bewegungseinheiten aufeinander abgestimmte Befestigungsmittel angebracht.

Bei der Befestigung zweier Bewegungseinheiten miteinander, kommt gleichzeitig ein Anschluß der in den Einheiten enthaltenen

[ elektrischen oder hydraulischen Systeme zustande. Es braucht also nur eine der Einheiten an eine Steuervorrichtung, z.B.

^; eine elektrische Folgesteuerung angeschlossen zu werden, um

■ damit gleichzeitig alle Bewegungseinheiten der gesamten Vor- ; richtung an diese Fernsteuerung anzuschließen.

An dem einen Ende des Rohres 11 ist eine Platte 14 angebracht, die mit einer Kolbenstange 15 eines an der Halterung 12 befestigten Druckluft- KraftZylinders verbunden ist. Mit Hilfe des KraftZylinders 16 kann das Rohr 11 relativ zur Halterung

• 12 zwischen zwei einstellbaren Endpositionen verfahren werden.

j Diese werden durch Anschläge 17 bestimmt, die zur Feinein-

■ stellung mit geeigneten Justiermitteln, z.B. Justierschrauben ί 18, versehen sind. Die Anschläge 17, 18 sind einstellbar auf j dem Rohr 11 befestigt. In dessen Endstellungen stoßen die Anschlage gegen progressiv wirkende Dämpfer 19· In Fig. 1 sind diese durch Zylinder 19 mit Druckstangen 2o angedeutet.

\ Alle beweglichen Teile der verschiedenen, auch der .oachfolgend

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beschriebenen Bewegungseinheitenjilso auch das Rohr 1o, können mit derartigen progressiv wirkenden Dämpfern zusammenwirken.

Um das Rohr 1o relativ zu dem Rohr 11 zu bewegen, sind in dem teleskopartigen Arm zwei Druckluft-Krafzylinder 21 und 22 angeordnet, die in Serie geschaltet sind. Der Arbeitshub aller Kraftzylinder wird vorzugsweise so gewählt, daß die Kraftzylinder 21 und 22 mit ihrem vollen Hub betrieben werden können. Dies bedeutet, daß der grösste Abstand zwischen den einstellbaren Anschlägen Iy gleich oder grosser sein sollte als die Länge des im Querschnitt rechteckigen Rohres 1o, wenn dieses voll ausgefahren ist. So wird es mit Hilfe der einstellbaren Anschläge möglich, das aussere Ende 23 des Rohres 1o an jeder beliebigen Stelle längs der gesamten Reichweite des teleskopartigen Arms anhalten zu lassen.

Das äußere Ende 23 des Arms 1o, 11 ist so gestaltet, daß ein beliebiges Greif- oder Halteorgan daran angebracht werden kann. Alle Bewegungseinheiten können ohne weiteres elektrisch, hydraulisch oder in anderer geeigneter Weise betrieben werden, und dasselbe gilt für die Greif- oder Halteorgane. Diese können also beispielsweise einen oder mehrere Elektromagneten, hydraulisch betätigte Backen oder Greifzangen oder dergleichen aufweisen. Vorzugsweise ist an dem Teleskopann'auch noch eine Zusatzeinrichtung zum Drehen oder Schwenken der Greiforgane angebracht .

Die rechteckigen Rohre des Teleskoparms sind ineinander und in ihrer Halterung mittels Wälzlagern in einer solchen Weise gelagert, wie es nachfolgend noch im Zusammenhang mit Fig. 4 beschrieben wird. Dort ist außerdem beispielhaft gezeigt, wie den beweglichen Einzelteilen der Bewegungseinheiten Druckluft zugeführt werden kann. Sowohl der Teleskoparm bei der Ausführung nach Fig. 1 als auch die beweglichen Glieder der anderen Bewegungseinheiten können mit Anzeigeinrichtungen zum Abfühlen der ausgeführten Bewegungen versehen werden. Vorzugsweise gehören zu den AnzeigeeiaricMWAEen durch Signalgeber beeinfluß-

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bare Schalt- oder Steucrglicder in dem z.B. elektrischen Steuerkreis. Die Signalgeber könnten dabei z.B. an geeigneten Stellen der feststehenden und/oder beweglichen Teile der Bewegungseinheiten angebrachte Magnete sein.

Fig. 2 zeigt in vereinfachter Darstellung eine zur Ausführung von Kippbewegungen bestimmte Bewegungseinheit, bestehend aus iwei Platten 24, einem in seiner Lage relativ zu den beiden Platten 24 unterschiedlich einstellbaren Gelenk 25 und einem Druckluft= Kraftzylinder 26* Die Platten 24 dienen wiederum als Anschlußteile und sind mit den bereits oben erwähnten Verbindung- und Kontaktelementen, die mit entsprechenden Verbindung- und Kontaktelementen auf Seiten angekuppelter weiterer Befestigungseinheiten zusammenwirken, ausgestattet. Der zwischen den beiden Platten 24 herzustellende Kippwinkel hängt vom Hub des Kraftzylinders 26 ab, der wiederum in derselben Weise wie oben im Zusammenhang mit dem Teleskoparm 1o, 11 beschrieben, festgelegt werden kann. Es können auch entsprechende Anzeigeoder Schaltelemente, die z.B. auf Magnete reagieren, vorgesehen sein. Die Vorrichtung nach Fig. 2 kann jedoch weiterhin auch so ausgerüstet werden, daß von Hand zwei bestimmte Endstellungen vorher eingestellt werden können. Durch Änderung der Lage des verstellbaren Gelenks 25 und damit des Kippzentrums, wird eine weitere Einflußmoglichkeit auf die von der Bewegungseinheit ausgeführte Bewegung gewonnen. Schließlich bereitet es auch keine Schwierigkeiten, unterschiedliche Hublängen des Kraftzylinders 26 durch geringfügige Änderungen am Zylinder oder der Kolbenstange zu erreichen.

Die zur Ausführung von Schwenkbewegungen bestimmte Bewegungseinheit nach Fig. 3 wird mittels einer als Anschlußteil dienenden Platte 28 mit mechanischen und elektrischen und/oder hydraulischen Kupplungselementen mit infrage kommenden Bewegungseinheiten verbunden. Die Platte 28 ist mit einem runden Rohr 23 verbunden, welches durch eine aus einem Motor 34 und einer Transmission 35 bestehenden Antriebseinheit 3o rotierend ange-

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trieben werden kann. Die Antriebseinheit ist an einem das Rohr ! 29 aufnehmenden äußeren Rohr 31 befestigt. Gleichfalls fest ' mit dem Rohr 31 verbunden ist eine Halterung 32, die je nach Anwendungsfall gegen andere passende Halterungen ausgetauscht werden kann, insbesondere solche mit einer Anschlußplatte \

j zur Verbindung mit anderen Bewegungseinheiten, wie oben mehr- I \ fach beschrieben. Im Beispiälsfall nach Fig. 3 ist jedoch, um |·_: die Anpassungsfähigkeit der Bewegungseinheiten und damit auch I. der Gesamtvorrichtung zu demonstrieren, eine Halterung 32 in Form einer Klemmschelle gezeigt, deren Klemmloch 33 zur Verbindung mit einer nachfolgend beschriebenen Bewegungseinheit für vertikale Bewegungsabläufe bestimmt ist.

Die Antriebseinheit ^o, die Halterung 32 sowie andere Teile der Bewegungseinheit nach Fig. 3 können mit Anschlußmöglichkeiten für Steuerleitungen oder andere evt. notwendige Leitungen versehen sein. Über lie genormten Anschlußplatt - mit ihren Kupplungsgliedern für die Leitungen wird dann auch eine Verbindung zu den anderen zusammengebauten Bewegungseinheiten hergestellt. Selbstverständlich muß nicht gerade die Bewegungseinheit nach Fig. 3 die äußeren Anschlüsse erhalten, sondern diese können je nach Anwendungsfall an einer anderen Bewegungseinheit angebracht sein. Von einer Mehrzahl zusammengebauter Bewegungseinheiten können auch mehrere einzeln und unmittelbar äußere Anschlüsse an Energie- und Steuerleitungen erhalten.

Die Antriebseinheit 3o kann während des Betriebs das Rohr 29 und die Anschlussplatte 28 je nach der Steuerung jeweils um einen bestimmten Winkel drehen. Dementsprechend besitzen die sich zwischen den relativ zueinander drehenden Teilen der Bewegung seinheit nacn Fig. 3 erstreckenden Versorgungs- und Steuerleitungen elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Art Kontaktringe bzw. Ringnuten und dergleichen, die eine relative Drehbewegung ohne Leitungsunterbrechung gestatten. An den relativ zueinander drehenden Teilen können außerdem zusammenwirkende Elemente von Anzeigevorrichtungen, Steuerei ι 265/14.1.72 720232115.6.72

schaltern und dergleichen, die mit gegenseitiger Berührung oder berührungslos arbeiten, angebracht sein, wie beispielhaft nachstehend im Zusammenhang mit Fig. 4 beschrieben.

Die Bewegungseinheit gemäß *"ig. 4 für vertikale Bewegung: ablaufe besitzt eine Grundplatte 36, von der Art der oben beschriebenen Anschlußplatten, ein mit der C^- mdplatte verbundenes äußeres Γ jhr 37 und ein darin gleichtend geführtes inneres Rohr 38. Die Rohre 37 und 38 können im Querschnitt rechteckig sein. Am äußeren Ende des Rohres 38 befindet sich ein Ansatz oder Zapfen 39 von geeignetem Querschnitt. Er kann, beispielsweise dafür vorgesehen sein, mit der Halterung 32 der Bewegungseinheit nach Fig. 3 verbunden zu werden.

Im Inneren der Rohre 37 und 38 ist ein Druckluft-Kraftzylinder installiert, dessen Kolbenstange 41 das Rohr 38 ausfährt und zurückzieht. Das Rohr 38 ist innerhalb des Rohres 37 mittels Wälzlagern 42 gelagert und geführt, die von Haltern 43 getragen werden. Zwischen den letzteren und der äußeren Oberfläche des Rohres 37 sind Gummiplatten 44 eingespannt, die bei der Befestigung der Halter 43 mittels Schrauben 45 mehr oder weniger zusammengepresst werden, ro daß sich die korrekte Lage der Wälzlager 42 mit Bezug auf die beiden Rohre 37 und 38 sehr genau einstellen läßt. Die zusammengedrückten Gummiplatten bilden gleichzeitig eine Schraubensicherung für die Schrauben 45. Um zu verhindern, daß die Wälzlager 42 schräg zum Rohr montiert werden, z.B. durch ungleichmäßiges Anziehen der Schrauben, können eine Anlageschulter oder Führungsbolzen an einer Kante der Halter 4-3 vorgesehen werden. In/dem diese AnIageschultern oder Führungsbolzen als Angelpunkt dienen, können die Wälzlager beim Festschrauben der Halter 43 in steterparalleler Lage zur Rohroberflache gegen diese eingeschwenkt

ne werden. Ebenso wie die hier beschriebe können auch alle anderen Bewegungseinheiten mit im Querschnitt rechteckigen Rohren mit derartigen einstellbaren Walζlagerungen ausgestattet werden.

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Fig. 4 zeigt auch ein Beispiel einer Einrichtung, mittels deren die verschiedenen Positionen des Rohres 38 erfasst und richtig eingestellt werden können. Diese Einrichtung umfasst einen mit dem inneren Rohr 38 verbur. lenden Körper 46 und eine in verschiedenen Stellungen einsteilbare Schiene 47, die mit nicht gezeigten progressiven Dämpfein zusammenwirkt. Die Schiene 47 ist mit einem Längsschlitz versehen, in welchem Schrauben 49 mittels Muttern 5o in jeder beliebigeu Stellung befestigt werden können. Die Schrauben 49 tragen feste Anschläge 51 und Schaltelemente 52 berührungsloser Schalter auf der Innenseite der Schiene 47.

Der Körper 46 trägt in einem darin ausgebildeten Zylinder einen Kolben 531 der zwischen einer zurückgezogenen und einer ausgefahrenen Stellung verschieblich ist. Die Steuerung der Kolbenbewegung kann magnetisch oder in anderer geeigneter Weise, z.B. auch durch über einen Kanal 5^- sugeführte Druckluft erfolgen. Außerdem trägt der Körper 46 Magnete 55· Während der Bewegung des Rohres 38 verfährt der mitgeführte Körper 46 innerhalb eines nicht in seiner ganzen Länge gezeigten Längsschlitzes im äusseren Rohr 37· Die zuletzt beschriebene Schalt- und Positioniereinrichtung arbeitet wie folgt:

Wenn das Rohr 38 bewegt wird, z.B. aus einer oberen Stellung nach abwärts, lährt in einer beatiauuuen stellung der unterste Magnet 55 an dem mit ihm zusammenwirkenden berührungslosen Schaltelement 52 vorbei. Hierdurch wird an die Steuereinheit ein Signal gegeben, welches bewirkt, daß der Kolben 53 aus dem Körper 46 vorgeschoben wird. Der Kolben 53 trifft dann unmittelbar darauf gegen den unteren Anschlag -5"I, und die den Stoß aufnehmende Serene 47 wird entgegen der Wirkung einer nicht gezeigten progressiven Dämpfungsvorrichtung ein kurzes Stück mitgenommen, so daß die Bewegung weich abgebremst wird und das Rohr 38 in einer vorbestimmten Stellung stehen bleibt. Es können mehrere Anschläge 51 in unterschiedlichen Positionen an der Schiene 47 befestigt und es kann entsprechend die Steuereinheit so programmiert sein, daß bei verschiedenen Be-El L 265/14.1.72 72 0232 1 1 5. 6. 72

wegungsabläufen jeweils iin anderen Anschlägen angehalten wird.

Fig. 4· zeigt auch, in welcher Weise z.B. Druckluft den bewerlichen Einzelteilen der Bewercungseinheit zugeführt werden kann. Im Beispielsfall ist ein stationäres Rohr 56 vorgesehen, das Anschluß an eine Druckluftquelle hat und in welchem dichtend ein weiteres Rohr 57 teleskopartig gleitet, welches mit den beweglichen Teilen verbunden ist. Die auf Seiten des einen oder anderen Rohres anzubringenden Dichtungen sind für sich beannt.

Fig. 5 zeigt rein schematisch eine horizontal verfahrbare Bewegung β einheit, bestehend aus einem Wagen 58 niit Rädern 59· Es kann, falls gewünscht, vorgesehen sein, daß der Wagen auf Schienen läuft, es kommt aber auch eine freie Beweglichkeit auf dem Boden 6o und Fernsteuerung in Frage. Die Steuerimpulse könnten dabei auch durch im Böden verlegte elektrische Leitungen übertragen werden. Auch der Wagen 58 besitzt eine zur Verbindung mit den anderen Bewegungseinheiten bestimmte Anschlußplatte der oben beschriebenen Art. Er hat weiterhin einen Laderaum 62, der ihn befähigt, an einer Stelle eine große Anzahl Gegenstände aufzunehmen und sie dann über eine grössere Entfernung zu einer Bearbeitungsmaschine oder einem Lager zu transportieren.

Pat ent ansprüche

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Claims (5)

1. -W-

   Cchutζansprüche

   . Steuerbare Universalvorrichtung mit Greif-r und Bewegung sorganen, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsorgane nach dem Baukastenprinzip aus einzelnen zueinander passenden Bewegungseinheiten mit .jeweils einem Einzelantrieb (16; 21;2?; 26; Jo; 4o) für eine bestimmte Elementarbewegung zusammengesetzt, sind.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine insgesamt verfahrbare Bewegungseinheit (58).
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, g e k e η η-

   z e i c h ne t durch eine Bewegungseinheit mit zwei zur Verbindung mit anderen Bewegungseinheiten oder Greif Organen genormten Anschlußteilen (13; 23; 24-; 28; 32; 36; 39; 61), welche relativ zueinander kippbar, schwenkbar oder mit Bezug auf eine an einem Anschlußteil (13; 36) definierte Ebene geradlinig parallel oder normal zu dieser bewegbar sind.
4. 4. Vorrichtung nach einem dor Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dxß die Anschlußteile (13; 24; 28; 36; 61) der Bewcgungseinlieiten mit zueinander passenden Kupplungen für elektrische, hydraulische, pneumatische oder sonstige Versorgungs- und Steuerleitungen ausgebildet sind.
5. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, g e k e η nz e i c h ne t durch berührungslos zusammenwirkende, verstellbare Schaltelemente (52, 55) an relativ zu einander beweglichen Einzelteilen einer Bewegungseinheit.

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   wegungsabläufen jeweils an anderen Anschlägen angehalten wird.

   Fig. 4 zeigt auch, in welcher Weise z.B. Druckluft den beweglichen Einzelteilen der Beweg mgseinheit zugeführt werden kann. In Beispielsfall ist ein stationäres Rohr 56 vorf sehen, das Anschluß an eine Druckluftquelle hat und in welchem dichtend ein weiteres Bohr 57 t el esk opart χ,_, gleitet, welches mit den beweglichen Teilen verbunden ist. Die auf Seiten des einen oder anderen Rohres anzubringenden Dichtungen sind für sich beannt«.

   Fig. 5 zeigt rein schematisch eine horizontal verfahrbare Bewegungseinheit, bestehend aus einem Wagen 58 ^.xt Rädern 59-Es kann, falls gewünscht, vorgesehen sein, daß der Wagen auf Schienen läuft, es kommt aber auch eine freie Beweglichkeit auf dem Boden 6o und Fernsteuerung in Frage. Die Steuerimpulse könnten dabei auch durch im Boden verlegte elektrische Leitungen übertragen werden. Auch der Wagen 58 besitzt eine zur Verbindung mit den anderen Bewegungseinheiten bestimmte Anschlußplatte der oben beschriebenen Art. Er hat weiterhin einen Laderaum 62, der ihn befähigt, an einer Stelle eine große Anzahl Gegenstände aufzunehmen und sie dann über eine grössere Entfernung zu einer Bearbeitungsmaschine oder einem Lager zu transportieren.

   Schute ansjjrüche

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