DE602005006006T2 - Handhabungseinheit zum palettieren - Google Patents

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    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Description

  • Technischer Bereich
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungseinheit zum Palettieren. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Einheit, die durch ein Transfersystem (zum Beispiel einen Portalkran oder einen Roboter) zum schnellen automatischen Palettieren von Gütern manipuliert wird.
  • Stand der Technik
  • Palettieren besteht aus dem Organisieren der Anordnung und dem Verpacken von Gütern bzw. Waren, um es zu ermöglichen, Ladepaletten beim Transport und der Lagerung von Waren zu verwenden.
  • Zum Palettieren ist es bekannt, Palettiermaschinen zu verwenden, welche separate Einheiten aufweisen, die spezifische Handhabungen durchführen, die notwendig sind, um das Palettieren zu vervollständigen.
  • Eine Handhabungseinheit zum Palettieren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 ist aus der EP 1 457 442 bekannt.
  • Beschreibung der Erfindung
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Handhabungseinheit zum Palettieren gemäß Anspruch 1 zu schaffen.
  • Die abhängigen Ansprüche definieren besonders vorteilhafte, bevorzugte Ausführungsformen der Handhabungseinheit der Erfindung.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Weitere Eigenschaften und Vorteile der Erfindung werden beim Lesen der nachfolgenden Beschreibung deutlich, die mittels eines nicht einschränkenden Beispiels unter zu Hilfenahme der Figuren angegeben ist, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind, in welchen:
  • 1 eine Seitenansicht einer Handhabungseinheit gemäß der Erfindung ist, wobei ihr Gleitelement im Schnitt in der ausgefahrenen Position dargestellt ist;
  • 2 die Einheit aus 1 mit Ihrem Gleitelement in der zurückgezogenen Position 2 zeigt;
  • 3 ein Schnitt nach der Linie III-III von 2 ist;
  • 4a/4b vergrößerte Details von 3 zeigen;
  • 5 einen Beladezustand der Einheit von 1 zeigt;
  • 6 eine zweite Ausführungsform der Handhabungseinheit der Erfindung zeigt;
  • 7 eine schematische Ansicht der Einheit von 1 von oben mit dem Ladewagen in seiner hervorstehenden Position ist;
  • 8 eine schematische Vorderansicht der Einheit 1 ist, die mit einer Einrichtung zum Entnehmen und Freigeben von Zwischenpapier bzw. einer Zwischenablage versehen ist;
  • 9/10 sind Seitenansichten der Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Einfassungen, wobei die Einfassung jeweils angehoben und anzuheben dargestellt ist.
  • Beste Art zur Ausführung der Erfindung
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Handhabungseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung in ihrer Gesamtheit.
  • Die Handhabungseinheit 1 weist eine Halterung 2 zum Verbinden mit einer Manipulatoreinrichtung auf, wie zum Beispiel einen Portalkran oder einem Roboter, die nicht dargestellt sind, die durch eine in geeigneter Art und Weise programmierte Software gesteuerte Steuereinheit betrieben wird.
  • Die Einheit 1 weist einen in seiner Gesamtheit durch 3 bezeichneten Rahmen auf, der an seiner Unterseite eine Öffnung für das Durchfallen von zu palettisierenden Artikeln bzw. Gegenständen festlegt.
  • Der Rahmen 3 weist ein Paar sich in vertikaler Richtung erstreckender, einander gegenüberliegender Seitenwände auf, von denen in den Figuren nur eine sichtbar ist, die mit der Verbindungshalterung 2 verbunden und parallel zu derselben angeordnet ist. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Rahmen 3 mit einem Paar einander gegenüberliegender, paralleler Schienen 5 versehen, von denen ein erster Abschnitt sich entlang zweier Umfangsbereiche und ein zweiter Abschnitt horizontal entlang der beiden Seitenwände 4 erstreckt. Vorzugsweise liegt der erste Abschnitt der Schiene 5 welcher sich entlang des Umfangsbereichs erstreckt, außerhalb der Seitenwände 4 und koaxial zu einem Paar kreisförmiger Schutzwände 6.
  • In dem Beispiel ist jede Schiene 5 in der Form einer C-förmigen Gleitrille ausgebildet. Die einander gegenüberliegenden Nuten 5 beherbergen ein Gleitelement in der Form eines Rollschließers bzw. Rollladenschließers 7, der in der Lage ist, zwischen einer ausgefahrenen Position (1), in welcher er die untere Öffnung des Rahmens 3 vollständig schließt, und einer zurückgezogenen Position (2), in welcher er diese Öffnung öffnet, zu gleiten. Wenn er sich in seiner ausgefahrenen Position befindet, ist der Rollladenschließer 7 in der Lage, eine Ladung von auf demselben positionierten Artikeln zu handhaben; beim Verfahren von seiner ausgefahren Position zu seiner zurückgezogenen Position gibt der Rollladenschließer 7 die zu palettisierenden Artikel durch die untere Öffnung des Rahmens 3 frei. Der Rollladenschließer 7 wird durch geeignete Antriebseinrichtungen, welche nachfolgend detailliert beschrieben werden, zum Gleiten gebracht.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist der Rollladenschließer 7 eine Vielzahl von parallelen, rohrförmigen Stangen oder Stäben 8 auf, die mittels zweier einander gegenüberliegenden Serien von zueinander versetzten Kettengliedern 9, 10 miteinander verbunden sind (3).
  • Die Kettenglieder sind in der Form einer ersten Reihe von Blöcken 9, die aufeinanderfolgende Paare von Stäben 8 miteinander verbinden, und einer zweiten Reihe von Blöcken 10 ausgebildet, die zu den Blöcken 9 der ersten Serie versetzt sind und die zwei benachbarten Stangen 8 von einem und dem nächsten Paar miteinander verbinden, die durch die Blöcke 9 der ersten Reihe miteinander verbunden sind (4a).
  • Wie aus 4b ersichtlich ist, ist eine Buchse 11 als eine genaue Passung in jedes Ende der Stäbe 8 eingeführt, was es dem Block 9 ermöglicht, mittels eines Stifts 12 fixiert zu werden, der in einem mittleren Bereich seiner axialen Länge einen Keilsitz 13 aufweist, welcher an dem Block 9 anschlägt, welcher in dem Bereich, in dem er in Kontakt mit dem Ende des Stabs ist, tassenförmig ausgebildet ist.
  • In dem Bereich des Stifts 12 der von demjenigen entfernt ist, der in die Buchse 11 eingeschraubt ist, sind, angefangen von dem Keilsitz 13, eine Unterlegscheibe 14, der Block 10, ein Abstandshalter 15, ein Lager 16 und schließlich eine Klemmschraube 17 montiert, die in eine Gewindebohrung eingeschraubt ist, die an dem Ende des Stiftes 12 vorgesehen ist, das dem in die Buchse 11 eingeschraubten gegenüberliegt.
  • Die Lager 16 ermöglichen es, dass der Rollladenschließer 7 innerhalb der Führung 5 mit geringerer Reibung gleitet.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Antriebseinrichtung in der Form eines Getriebemotors 18 (4a) ausgebildet, der ein erstes bewegliches Antriebszahnrad 19 antreibt, das in Eingriff mit einer starren ersten Zahnstange 20 ist, die eine der zwei ersten Umfangsbereiche der Schiene 5 trägt und sich um den Umfang von einem um eine der zwei kreisförmigen Elemente 6 erstreckt.
  • Das erste Antriebszahnrad 19 ist axial auf das Ende einer Antriebsstange oder -welle 21 aufgekeilt, wobei auf dem gegenüberliegenden Ende derselben ein zweites bewegliches Antriebszahnrad 22 aufgekeilt ist, das in Eingriff mit einer zweiten starren Zahnstange 23 ist, die parallel zu der ersten Zahnstange 20 verläuft und den anderen ersten Umfangsbereich der Schiene 5 trägt und sich um den Umfang des anderen kreisförmigen Element 6 erstreckt.
  • Die Zahnräder 19, 22 werden mittels eines starren Armes 24 konstant in Eingriff mit der ersten Zahnstange 20 bzw. der zweiten Zahnstange 23 gehalten, die als Abstandshalter wirken und in an sich bekannter Weise mit den entsprechenden Mittelpunkten der einander gegenüberliegenden, kreisförmigen Elementen 6 drehbar verbunden sind, die konzentrisch mit dem Umfangsbereich des ersten Abschnitts der Schienen 5 sind.
  • Die Zahnräder 19, 22 sind mit dem Rollladenschließer 7 über ein paar einander gegenüberliegender Verbindungsstangen 25 verbunden (1, 2).
  • Im Wesentlichen wird der Rollladenschließer 7 dazu gebracht, durch Rotieren der Antriebszahnräder 19 und 22, welche entlang der Zahnstangen 20, 23 rotieren, um den durch die Verbindungsstangen 25 mit der Welle 21 verbundenen Rollladenschließer 7 zu ziehen, entlang der Rillen 5 zu gleiten.
  • Um es der direkt auf das erste Antriebszahnrad 19 aufgekeilten Antriebswelle des Getriebemotors zu ermöglichen, nicht nur um ihre eigene Achse, sondern auch um die Achse der kreisförmigen Elemente 6 zu rotieren, wie in dem Fall der Zahnräder 19, 22, ist der Getriebemotor 18 an einem der Arme 24 mittels eines Haltestücks 26 befestigt (4a) welches zwischen einem der zwei Arme 24 und dem Getriebemotor 18 angeordnet ist.
  • Um es Gegenständen, zum Beispiel in Gruppen gesammelten Kunststoffflaschen, zu ermöglichen, einfacher auf die durch den ausgefahrenen Rollladenschließer 7 gebildete Oberfläche geladen zu werden, kann eine Rampe 29 verwendet werden, die mit dem freien Ende des Rollladenschließers 7 verbunden und somit mit demselben verschieblich ist; wenn sie sich in der ausgefahrenen Position befindet, schlägt die Rampe 29 an einer entsprechenden Transportstufe 31 an, die an den zwei Seitenwänden 4 befestigt ist und senkrecht zu der selben liegt.
  • Die Einheit 1 kann durch eine externe Schiebe-/Drückeinrichtung oder vorzugsweise durch Verwenden einer auf der Einheit 1 selbst untergebrachten Beladeeinrichtung beaufschlagt werden.
  • In der dargestellten Ausführungsform und wie in 7 erkennbar ist, ist die Beladeeinrichtung in der Form eines Ladewagens 32 ausgebildet, der gleitend mit einem Paar paralleler, einander gegenüberliegenden Füh rungen 28 verbunden ist, die auf der inneren Seite der Seitenwände 4 des Rahmens 3 angeordnet sind.
  • Der Wagen 32 wird durch drei Teleskoparme, nämlich einen inneren Arm 33a, einen Zwischenarm 33b und einen äußeren Arm 33c, wobei der innere Arm 33a innerhalb der Führungen 28 verschieblich ist, dazu gebracht, entlang der Führungen 28 zu gleiten. Genauer ausgedrückt gleitet der Zwischenarm 33b entlang einer auf dem inneren Arm 33a vorgesehen Führung 28 auf eine Art und Weise, dass sie letzteren nicht störend beeinflusst, wohingegen der äußere Arm 33c innerhalb des Zwischenarms 33b gleitet.
  • Eine erste Stange 34, die eine erste Sammelwand 35 des Ladewagens 32 zentral stützt, ist senkrecht an den freien Enden des äußeren Arms 33c angebracht. An den Zwischenarmen 33b sind die Enden einer zweiten starren Stange 36 angebracht, die parallel zu der ersten Stange 34 positioniert ist und eine zweite Sammelwand 37 des Ladewagens 32, welche der ersten Wand 35 zugerichtet ist, zentral unterstützt.
  • Im Wesentlichen werden die zwei einander gegenüberliegenden Sammelwände 35, 37 des Ladewagens 32, welche senkrecht zu den Seitenwänden 4 positioniert sind, dazu gebracht, durch sich die Relativbewegung zwischen dem äußeren Arm 33c und dem Zwischenarm 33b relativ zueinander zu bewegen.
  • Zwei einander gegenüberliegende, teleskopische Seitenwände des Wagens 32 sind senkrecht zu den zwei einander gegenüberliegenden Stangen 34, 36, parallel zu den Teleskoparmen 33a, 33b, 33c und zu den Seitenwänden 4 befestigt. Jede Seitenwand weist zwei seitliche Teleskoparme 38a, 38b auf, deren freie Enden in gleitender Verbindung mit den entsprechenden gegenüberliegenden Stangen 34, 36 sind.
  • Im Wesentlichen können die seitlichen Arme 38a, 38b und somit die teleskopischen Seitenwände nicht nur in der Längsrichtung in Übereinstimmung mit der relativen Bewegung zwischen dem Zwischenarm 33b und dem äußeren Arm 33c, sondern auch senkrecht zu ihrer Länge entlang der einander gegenüberliegenden Stangen 34, 36, gleiten. Die teleskopischen Seitenwände sind durch ein Paar anschlagende Pneumatik-Zylindern 39, die zentral an einer der Stangen, nämlich an der in dem Beispiel mit 36 bezeichneten Stange, angebracht sind, symmetrisch angetrieben, um sich in Querrichtung aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen.
  • Folglich kann der von dem Wagen 32 eingegrenzte Sammelraum auf der Basis des Raums ermittelt werden, der durch die zu ladenden Flaschen eingenommen wird, und zwar auf einfache Weise durch Einstellen des relativen Abstands zwischen den durch die seitlichen Arme 38a, 38b gebildeten teleskopischen Seitenwände mittels der Zylinder 39 und Einstellen des relativen Abstands zwischen den verbleibenden zwei Wänden 35, 37 durch die relative Bewegung zwischen dem Zwischenarm 33b und dem äußeren Arm 33c.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Einheit 1 in der Lage, Paletten aus Produkten zu erzeugen, die aus mehreren übereinanderliegenden Schichten gebildet sind. Einige Arten von Produkten erfordern, dass eine Materialschicht zwischen den aufeinanderfolgenden Schichten angeordnet ist, die als eine Zwischenablage bzw. ein Zwischenpapier 200 bekannt ist.
  • Dies wird durch eine Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Zwischenpapieren 200, die auf jeder Schicht von zu palettisierenden Flaschen anzuordnen ist, ermöglicht, welche mit der Einheit 1 verbunden ist.
  • Die Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Zwischenpapieren 200, die in 8 dargestellt ist, weist einen Pantographenaufbau 40 auf, der eine Vielzahl von Saugnäpfen 45 trägt, die dafür vorgesehen sind, an der Oberfläche eines gehaltenen Zwischenpapiers 200 anzuhaften.
  • Die Pantographenstruktur 40 weist einen festen ersten Rahmen 41, einen vertikalen, beweglichen zweiten Rahmen 42, die horizontal und parallel zueinander angeordnet sind, einen dritten Rahmen 43 und einen vierten Rahmen 44 auf, die in einer X-Formation angeordnet, zwischen dem ersten Rahmen 41 und dem zweiten Rahmen 42 angeordnet und gelenkig sind, um es den zweiten Rahmen 42, der die Saugnäpfe trägt, zu ermöglichen, sich in Richtung und weg von dem ersten Rahmen 41 zu bewegen.
  • Von dem dritten Rahmen 43 und dem vierten Rahmen 44 ist eines ihrer Enden jeweils gelenkig mit dem festen ersten Rahmen 41 und dem beweglichen zweiten Rahmen 42 auf einer gemeinsamen Ebene angebracht, welche in dem Beispiel von 8 auf der linken Seite liegt. Sie sind auch um einen mit 50 bezeichneten Mittelpunkt in der Nähe des Punktes, in dem sie sich kreuzen, schwenkbar, während die verbleibenden freien Enden, die in 8 auf der rechten Seite angeordnet sind, jeweils an einem Gleitstein 46 gelenkig angebracht sind, der gleitend mit einer Führung 47 verbunden ist, die bezüglich des ersten Rahmens 41 und des zweiten Rahmens 42 befestigt ist.
  • Der bewegliche zweite Rahmen 42 wird relativ zu dem darüberliegenden festen ersten Rahmen 41 mittels eines Paares von Zahnriemen 48 von festgelegter Länge angehoben und gesenkt, die an einem Ende an einem Paar von Rollen, das nicht dargestellt ist, die im Leerlauf auf einer koaxial zu der mittleren Drehachse positionierten Welle befestigt sind, und an ihrem gegenüberliegenden Ende an einem Karren 51 angebracht sind, der durch einen Zylinder 52 betrieben wird, um entlang einer an dem ersten Rahmen 41 angebrachten Bahn 53 zu gleiten. Zwischen dem Karren 51 und den Rollen, auf welchen die jeweiligen Enden der Riemen befestigt sind, ist ein Paar Zahnräder bzw. Zahnscheiben angeordnet, um welche die Bänder 48 umlaufen. Die Zahnrä der sind zentral auf dem festen ersten Rahmen 41 positioniert.
  • Im Wesentlichen wird der zweite Rahmen 42 durch Betreiben des Zylinders 52 angehoben, um den Karren 51 zu schieben, welcher mit sich die Riemen 48 mitzieht, welche bewirken, dass der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 gefaltet werden, um somit den zweiten Rahmen 42 anzuheben und die Drehachse 50 in die Nähe der Zahnräder 49 zu bewegen.
  • Mit anderen Worten, der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 bewegen sich als Scheren, die um den Mittelpunkt 50 gelenkig sind und durch den Zylinder 52 betrieben werden. Der Karren 51 und der dritte Rahmen 43 und vierte Rahmen 44 gleiten in einer Richtung senkrecht zu den Seitenwänden 4.
  • In dem dargestellten Beispiel sind die Saugnäpfe 45 fünf an der Zahl, von welchen vier an den Ecken des zweiten Rahmens 42 angeordnet sind und einer zentral, getragen durch einen kleinen Rahmen. Jeder Saugnapf 45 ist mit einem Venturi-Ventil 54 verbunden, welches beim Nehmen des Zwischenpapiers 200 ein Vakuum innerhalb des Saugnapfs 45 erzeugt und aufrecht erhält, um eine perfekte Dichtung mit dem Zwischenpapier 200 zu erreichen. Um das Zwischenpapier 200 freizugeben, setzen die Ventile 54 den Hohlraum zwischen dem Saugnapf 45 und dem Zwischenpapier 200 wieder „unter Druck", um zu bewirken, dass letzteres fällt.
  • Wenn die Zwischenpapiere 200 gestapelt werden, kann es passieren, dass aufgrund einer einhüllenden Wirkung wenn ein Zwischenpapier 200 aufgehoben wird, das Barunterliegende ebenfalls unfreiwillig aufgehoben wird. Um diesen Nachteil zu beseitigen, wird für jeden Saugnapf 45 ein Zylinder 55 verwendet. Die Zylinder 55 werden betrieben, um, nachdem das Zwischenpapier 200 aufgehoben worden ist, eine ungeordnete Bewegung der fünf Saugnäpfe 45 zu erzeugen, um auf diese Weise jegliches unfreiwillig angesaugte Zwischenpapier freizugeben.
  • Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und wie in 9 dargestellt weist die Einheit 1 des Weiteren eine Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Zurückhaltungseinfassung 300 auf, um dieselben auf der Oberseite der Reihen von auf der Palette positionierten Flaschen anzuordnen.
  • Die Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Einfassungen weist zwei Paare von gegenüberliegenden Gelenkelementen 60 auf, wobei jedes Gelenkelement 60 in dem Beispiel aus einem starren Paar von parallelen Armen 61 besteht. Die Gelenkelemente sind zentral an den Enden eines Paars von Halteeinrichtungen 62 gelenkig angebracht, die parallel zu den Seitenwänden 4 an den zwei einander gegenüberliegenden Seiten des vertikalen, beweglichen zweiten Rahmens 42 angebracht sind. Jedes Gelenkelement 60 wird um den Drehbolzen 63 rotiert, welche horizontale Achsen senkrecht zu den Seitenwänden 4 aufweisen, und zwar mittels eines Zylin ders 64, der zentral zu der Halteeinrichtung 62 gelenkig angebracht ist und mit dem Ende der Kolbenstange an einem Ende des Gelenkelements 60 gelenkig angebracht ist. An dem zu dem Ende gegenüberliegenden Ende, das gelenkig an der Kolbenstange des Zylinders 60 angebracht ist, trägt jedes Gelenkelement 60 ein Raststück 65, welches an der oberen Wand der aufzuhebenden Einfassung 300 anschlägt. Ein Gleitelement 66 ist gleitend auf den parallelen Armen 61 von jedem Gelenkelement 60 montiert und wird durch einen Zylinder 67 betrieben, der ebenfalls an demselben Punkt wie das entsprechende Gelenkelement 60 gelenkig angebracht ist.
  • Jedes Gleitelement 66 ist an einer unteren Basis 69 befestigt, welche eine Eingriffseinrichtung trägt, die ein Paar von elastischen, konischen Elementen 68 aufweist, die so angeordnet sind, dass sie in der Lage sind, mit der inneren Wand der Einfassung 300 in Eingriff zu gehen. Die Basen 69 sind an dem Ende der Kolbenstange der Zylinder 67 angebracht, welche das Gleitelement 66 betreiben.
  • Im Wesentlichen fängt das Gelenkelement 60 die mittels des Raststücks 65 aufzuhebende Einfassung 300 ab, während die elastischen, kronischen Elemente 68, geführt von dem Gleitelement 66 entlang der parallelen Arme 61 des Gelenkelements 60 und unterstützt von den Zylindern 64 mit der anzuhebenden Einfassung 300 in Eingriff gehen.
  • Im Betrieb hebt die Einheit 1 ein Zwischenpapier 200 mittels der Saugnäpfe 45 an; die Zylinder 45 werden betrieben, um es zu ermöglichen, dass jedes unfreiwillig angehobene Zwischenpapier fällt, wonach das angehobene Zwischenpapier durch Betreiben des Zylinders 52 angehoben wird, welches mittels der Riemen 48 die Pantographenstruktur 40 anhebt, die die Saugnäpfe 45 trägt, an denen das Zwischenpapier 200 angebracht ist. Die Einheit 1 mit dem durch die selbe getragenen Zwischenpapier 200 bewegt sich über der durch den beweglichen Wagen 32 zu ladende Gruppe von Flaschen, welcher bereits so positioniert ist, dass er von den Seitenwänden 4 hervorsteht, wobei sich der Rollladenschließer 7 in seiner ausgefahrenen Position befindet. Wenn der Wagen 32 über den wegzuziehenden Flaschen positioniert ist, wird die Einheit 1 abgesenkt, um die Flaschen innerhalb der Seitenwände des Wagens 32 einzuschließen, wobei dafür gesorgt wird, dass die Oberfläche des Rollladenschließers 7 koplanar mit der Oberfläche ist, auf welcher die wegzuziehenden Flaschen liegen. Zu diesem Zeitpunkt bewegt sich der Wagen 32 in Richtung des Rollladenschließers 7, um somit die Flaschen auf die Einheit 1 zu laden.
  • Der Zylinder 52 wird betrieben, um das Zwischenpapier 200 über die Schicht der gerade beladenen Flaschen zu bewegen.
  • Wenn die Flaschen beladen und das Zwischenpapier auf denselben positioniert ist, bewegt sich die Einheit 1 über die Palette und der Rollladenschließer 7 wird um die Umfangsabschnitte umgerollt bzw. umgekrempelt, um zu bewirken, dass die Schicht an Flaschen mit dem Zwischenpapier 200 darauf durch die Öffnung durch und auf die Palette fallen.
  • Das Zwischenpapier 200 wird durch Betreiben der Ventile 45 von den Saugnäpfen freigegeben.
  • Dieser Zyklus wird wiederholt, bis die Anzahl der auf die Palette zu ladenden Reihen von Flaschen erreicht worden ist. Vor dem letzten Beladezyklus nimmt die Einheit 1 die Einfassung 300 durch Bewegen über dieselbe und Betreiben der Zylinder 62 bis die vier Raststücke 65 an die obere Wand der Einfassung 300 drücken auf. Zu diesem Zeitpunkt werden die Zylinder 67 betrieben, um die vier Paare elastischer, konischer Elemente 68 gegen die innere Wand der Einfassung 300 zu schieben, welche auf diese Weise mit der Hilfe des gleichzeitigen Betriebs der Zylinder 64 angehoben und auf eine solche Höhe bewegt wird, dass sie kein Hindernis für ein nachfolgendes Entfernen des Zwischenpapiers 200 und der Flaschen darstellt.
  • In der Praxis ermöglicht es die Handhabungseinheit 1, sämtliche mit der Durchführung des Palettierens verbundenen Aufgaben mit einem minimalen Raumerfordernis und mit einer extremen Effizenz beim Durchführen der verschiedenen Betriebsabläufe zu erledigen.
  • In einer zweiten Ausführungsform der Erfindung weist die durch 1' bezeichnete Einheit zwei einander gegenü berliegende Rollladenschließer 7', welche jeweils entlang eines Paars einander gegenüberliegender Schienen 5' gleiten (6).
  • Die untere Öffnung wird durch Positionieren der beiden Rollladenschließer 7' in gegenseitigem Anschlag entlang der Mittellinie durch die Öffnung geschlossen.
  • Im Wesentlichen werden die zwei Rollladenschließer 7' dazu gebracht, sich aufeinander zu zu bewegen, um die Öffnung zu schließen, und sich zu entfernen, um sie zu öffnen.
  • Die Antriebseinrichtung kann dieselbe wie die für die Einheit 1 der ersten Ausführungsform beschriebene sein und wird aus diesem Grund nicht weiter beschrieben.
  • Um zu verhindern, dass die auf die Rollladenschließer 7' geschobenen Gegenstände mitgeschleift werden, wenn diese auseinanderfahren, wird ein Paar beweglicher Anschläge 30 verwendet, die durch eine geeignete Einrichtung bekannter Bauart betrieben wird.
  • Wie aus der oben genannte Beschreibung hervorgeht, ermöglicht die Handhabungseinheit 1 der vorliegenden Erfindung das Durchführen aller Palettisiervorgänge, einschließlich des Positionierens der Zwischenpapiere und der Einfassung. Dies wird durch eine einzelne, kompakte und sehr vielfältige Einheit 1 erreicht.
  • Ein Fachmann kann verschiedene Modifikationen und Varianten an der oben beschriebenen Handhabungseinheit 1 ausführen, um eventuelle spezielle Anforderungen zu erfüllen. Der Schutzbereich der Erfindung wird durch die nachfolgenden Ansprüche festgelegt.

Claims (23)

  1. Handhabungseinheit (1) zum Palettieren, welche folgendes aufweist: – eine Halterung (2) zur Verbindung mit einer Manipulatoreinrichtung; – einen Rahmen (3), der mit der Halterung (2) verbunden ist und eine Öffnung festlegt; – ein Paar paralleler, einander gegenüberliegender Gleitschienen (5), die an dem Rahmen (3) befestigt sind; – wenigstens ein flexibles Gleitelement (7), welches entlang der Schiene (5) zwischen einer ausgefahrenen Position, in welcher es die Öffnung vollständig schließt, um es demselben zu ermöglichen, die zu palettierenden Artikel zu tragen, und einer zurückgezogenen Position verschieblich ist, in welcher es die Öffnung freigibt, um es den Artikeln zu ermöglichen, durch die Öffnung zu fallen; – eine Antriebseinrichtung (18, 19) zum Verschieben des Elements (7) entlang der Schiene (5), dadurch gekennzeichnet, dass das Paar paralleler, einander gegenüberliegender Gleitschienen (5) einen ersten Abschnitt, welcher sich entlang zweier einander gegenüberliegender Umfangsbereiche erstreckt, und einen zweiten Abschnitt aufweist, welcher sich entlang zweier horizontaler, einander gegenüberliegender Abschnitte erstreckt, wobei das Gleitelement (7) nur den ersten Abschnitt, der sich entlang der zwei Umfangsabschnitte erstreckt, einnimmt, wenn es sich in seiner zurückgezogenen Position befindet.
  2. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, wobei das Gleitelement (7) nur den zweiten Abschnitt, der sich entlang der zwei horizontalen Bereiche erstreckt, einnimmt, wenn es sich in der ausgefahrenen Position befindet.
  3. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, wobei der Rahmen (3) ein Paar vertikaler, einander gegenüberliegender Seitenwände (4) aufweist, welche die Öffnung bilden.
  4. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 3, wobei die horizontalen Bereiche des zweiten Abschnitts der Schienen (5) an den inneren Seiten des Paars der Seitenwände (4) angebracht sind.
  5. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, wobei die Antriebseinrichtung wenigstens einen beweglichen Motor (18) bzw. Antriebsmotor aufweist, welcher ein erstes bewegliches Antriebszahnrad (19) antreibt, welches in Eingriff mit einer ersten, festen Umfangszahnstange (20) ist, mit welcher einer der einander gegenüberliegenden Umfangsbereiche des ersten Abschnitts der Schienen (5) verbunden ist.
  6. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 5, wobei das erste Antriebszahnrad (19) axial über eine Welle (21) auf ein zweites bewegliches Zahnrad (22) aufgeteilt ist, welches in Eingriff mit einer zweiten, festen Umfangszahnstange (23) ist, mit welcher die verbleibenden, gegenüberliegenden Umfangsbereiche des ersten Abschnitts der Schiene (5) verbunden sind.
  7. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 6, wobei das erste Zahnrad (19) und das zweite Zahnrad (22) konstant in Eingriff mit der ersten Zahnstange (20) bzw. mit der zweiten Zahnstange (23) gehalten sind, und zwar durch ein Paar starrer Arme (24), welche drehbar mit einem Paar kreisförmiger Elemente (6) verbunden sind, die koaxial zu den Umfangsbereichen des ersten Abschnitts der Schienen (5) sind.
  8. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 7, wobei das erste Zahnrad (19) und das zweite Zahnrad (22) je weils durch ein Paar einander gegenüberliegender Verbindungsstangen (25) mit einem Ende des Gleitelements (7) verbunden sind.
  9. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, wobei das Gleitelement eine Vielzahl paralleler, zylindrischer Stangen aufweist, die quer zu der Gleitrichtung und mittels versetzter Kettenglieder (9, 10) in Paaren verbunden sind.
  10. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 9, wobei die Enden der Stangen (8) drehbar mit Rädern (16) verbunden sind, welche innerhalb der Schienen (5) abrollen.
  11. Handhabungseinheit (1') nach Anspruch 1, welche ein Paar einander zugerichteter Gleitelemente (7') aufweist, die entlang eines Paars einander zugerichteter Schienen (5') zwischen einer Position, in welcher die Elemente (7') so positioniert sind, dass sie aneinander anliegen, um die Öffnung komplett zu verschließen, und einer zurückgezogenen Position verschieblich sind, in welcher sie gegenüber einander zurückgezogen sind, um die Öffnung zu öffnen.
  12. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, wobei die Manipulatoreinrichtung einen Roboter aufweist.
  13. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, welche eine Beladeeinrichtung zum Ziehen zu palettierender Artikel auf das Element (7) aufweist, wenn es sich in seiner ausgefahrenen Position befindet.
  14. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 13, wobei die Ladeeinrichtung einen Ladewagen (32) aufweist, der gleitend mit dem Rahmen (3) verbunden ist.
  15. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 14, wobei der Ladewagen (32) einen viereckigen Aufbau aufweist, wobei seine einander gegenüberliegenden Seiten in Richtung zueinander und weg voneinander einstellbar sind.
  16. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, welche des weiteren eine Einrichtung zum Nehmen und Freigeben von Zwischenpapier aufweist.
  17. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 16, wobei die Einrichtung zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenpapier einen Pantographenaufbau (40) aufweist, welcher eine Vielzahl von Saugnäpfen (45) zum Anhaften an der Oberfläche eines Zwischenpapiers (200) trägt.
  18. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 17, wobei die Saugnäpfe (45) mit Venturiventilen (54) zum Erzeugen eines Vakuums innerhalb der Hohlräume der Saugnäpfe (45) verbunden sind.
  19. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 17, wobei jeder Saugnapf (45) durch einen Zylinder (55) angetrieben ist.
  20. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 1, welche des weiteren eine Einrichtung zum Aufheben und Freigeben von Einfassungen aufweist.
  21. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 20, wobei die Einrichtung zum Aufheben und Freigeben von Einfassungen zwei einander gegenüberliegender Paare von Gelenkelementen (60) aufweist, mit welchen eine Einrichtung (68) zum in Eingriff Gehen mit den Einfassungen verbunden ist.
  22. Handhabungseinheit (1) nach Anspruch 21, wobei die Gelenkelemente (60) auf einem Paar von Platten (62) gelenkig angeordnet sind, welche nach oben weg von der Öffnung und nach unten in Richtung zu der Öffnung beweglich sind.
  23. Palettierroboter, welcher eine Handhabungseinheit gemäß Anspruch 1 aufweist.
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