DE102010047615B4

DE102010047615B4 - Vorrichtung und Verfahren zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern

Info

Publication number: DE102010047615B4
Application number: DE102010047615.3A
Authority: DE
Inventors: Georg Gau
Original assignee: RST AUTOMATISIERUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: Rst Automatisierungstechnik De GmbH
Priority date: 2010-10-07
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2018-02-22
Anticipated expiration: 2030-10-08
Also published as: DE102010047615A1

Abstract

Vorrichtung zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern (2), mit einer Auflagefläche (8) für jeweils eine Lage (3) aus mehreren, eine Ist-Ausrichtung aufweisenden Transportgütern (2), mit einer Transporteinrichtung (9) mit einer Förderrichtung (FR) zum Abfordern der Transportgüter (2) in einer Soll-Ausrichtung, und mit Mitteln zum Überführen der Transportgüter (2) von der Auflagefläche (8) auf die Transporteinrichtung (9), wobei die Mittel zum Überführen der Transportgüter (2) von einer Transfereinrichtung (10) gebildet sind, die wenigstens einen zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung (FR) verlaufende Hochachse (HA) dreh- oder schwenkbaren Arm (10.1) und einen am Arm (10.1) vorgesehenen Greifer (10.2) aufweist, und wobei die Transfereinrichtung (10) für ein Drehen der Transportgüter (2) um eine Transportguthochachse (KHA) bei Abweichung der Ist-Ausrichtung der jeweiligen Transportgüter (2) von der Soll-Ausrichtung ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, – dass der Greifer (10.2) zumindest ein Greiferelement (10.2.1) aufweist, das zum außermittigen Eingriff in ein Transportgut (2) ausgebildet ist, und – im Bereich der Auflagefläche (8) und/oder der Transporteinrichtung (9) zumindest ein Anschlag (11) vorgesehen ist, der im Zusammenwirken mit der Bewegung des Arms (10.1) und/oder des Greifers (10.2) des Transfereinrichtung (10) zum Ausrichten der Transportgüter (2) ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie ein Verfahren zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 6. Eine derartige Vorrichtung und ein solches Verfahren ist aus der DE 10 2006 018 502 A1 bekannt.
Aus der genannten DE 10 2006 018 502 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Palletierung und/oder Depalletierung von Behältern (Kleinlastträgern) mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung der Lage bzw. Orientierung der zu greifenden Behälter und mit einer Greifeinrichtung zum Greifen des Behälters bekannt. Die Greifeinrichtung weist einen Außengreifer mit wenigstens zwei Greifbacken zum Greifen eines Randes des Behälters auf, um diesen zum Zwecke der Depalletierung von einer Palette auf ein Förderband zu Heben.
Aus der DE 10 2008 020 622 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Umsortieren von Stückgutzusammenstellungen mit einer Zuführeinrichtung bekannt, welche eine Stückgutzusammenstellung von in geometrischen Positionen angeordneten Stückgüter entlang eines Transportpfades transportiert. Die Vorrichtung umfasst zudem eine Umverteilungseinheit mit Aufnahmeelementen für einzelne Stückgüter oder Stückgutgruppen und eine Abführeinrichtung, wobei die Aufnahmeelemente einzelne Stückgüter oder Gruppen hiervon aus der Stückgutzusammenstellung entnimmt und zu der Abführeinrichtung verbringt.
Aus der DE 39 14 596 C2 sind ein Verfahren und eine Fördervorrichtung zum Abnehmen von quaderförmigen Gegenständen aus einer von gleichartigen Gegenständen gebildeten Dichtlage bekannt. Der jeweils abzunehmende Gegenstand wird um eine seiner freien Seite gegenüberliegende untere Kante gekippt und sodann abgenommen, wobei ein Kipporgan zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite angesetzt wird.
Aus der DE 88 06155 U1 ist eine Vorrichtung zum lagenweisen Stapeln von Kästen mit rechteckigem Grundriss bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Kastenlagen aufnehmende Hubeinrichtung, die relativ zu einem Palettenbeladeplatz bewegbar ist, und mit den Kästen einer Stapelschicht in Eingriff bringbare Tragarme, die entsprechend dem Ort und der Orientierung von Zentral angeordneten Traggriffen der Kästen bei unterschiedlichen Lagebildern der Stapelschichten angeordnet und relativ zur Hubeinrichtung vertikal beweglich sind.
Auch ist es bekannt, dass Getränkekästen oder ähnliche Gebinde als Transportgütergestapelt auf Paletten als Transportvorrichtungen gelagert und/oder transportiert werden. Insbesondere in der Getränkeindustrie ist es üblich, Getränkekästen in Getränkekastenlagen übereinander bzw. gestapelt auf Paletten zu lagern und/oder zu transportieren. Abhängig von den jeweiligen Getränkekastengrößen bzw. Getränkekastenformaten erfolgt die Anordnung der Getränkekästen innerhalb einer Getränkekastenlage jeweils in gleich oder zumindest teilweise in unterschiedlicher Ausrichtung.
Insbesondere sind Getränkekästen mit einem rechteckigen Getränkekastenboden- oder Außenmaß von 300 mm × 200 mm bekannt, die lageweise im Verbund angeordnet werden, d. h. die Getränkekästen können innerhalb einer Getränkekastenlage unterschiedliche Ausrichtung aufweisen und zwar insbesondere eine Längsausrichtung bzw. eine Querausrichtung. Der Vorteil einer derartigen Stapelung der Getränkekästen im Verbund liegt in der höheren Stabilität der auf der Palette gestapelten Getränkekästen.
Bei der Rückführung von Leergut zum jeweiligen Getränkeabfüller ist ein Ent- oder Depalettieren der Getränkekästen und ein Ausrichten derselben in eine Soll-Ausrichtung oder Soll-Orientierung notwendig, da beim Getränkeabfüller vorgesehene Anlagen oder Vorrichtungen, beispielsweise zur Annahme und Reinigung der Getränkekästen, eine definierte Ausrichtung der Getränkekästen erfordern. Somit ist es nach dem Entpalettieren und nach der Vereinzelung der gestapelten Getränkekästen vor deren Zuführung an Vorrichtungen zur weiteren Behandlung notwendig, eine Ausrichtung der Getränkekästen gemäß einer vorgegebenen Soll-Ausrichtung oder Soll-Orientierung vorzunehmen.
Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum rationellen und zeitsparenden Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern aufzuzeigen. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet. Ein Verfahren zum rationellen und zeitsparenden Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern ist Gegenstand des Patentanspruchs 6.
Transportgüter sind im Sinne der Erfindung insbesondere Transportkästen und dabei speziell Transportkästen für Flaschen oder dergleichen Behälter, aber auch andere Transporthilfsmittel, Packmittel oder Verpackungen, Gebinde usw. mit rechteckförmiger Grund- oder Bodenfläche.
Der wesentliche Aspekt der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die u. a. eine Auflagefläche für eine Lage aus mehreren, jeweils eine Ist-Ausrichtung aufweisenden Transportgütern, eine Transporteinrichtung mit einer Transport- oder Förderrichtung zum Abfordern der Transportgüter in einer Soll-Ausrichtung oder Soll-Orientierung und Mittel zum Überführen der Transportgüter von der Auflagefläche auf die Transporteinrichtung umfasst, besteht darin, dass die Mittel zum Überführen der Transportgüter durch einen Bewegungsautomaten oder eine motorisch betriebene Transfereinrichtung gebildet sind, die wenigstens einen Arm, der zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung verlaufende Hochachse dreh- oder schwenkbar ist, und einen am Arm vorgesehenen Greifer aufweist, und dass die Transfereinrichtung bei Abweichung der Ist-Ausrichtung der jeweiligen Transportgüter von der Soll-Ausrichtung zur Drehung der Transportgüter um eine Transportguthochachse ausgebildet ist.
Der Greifer weist zumindest ein Greiferelement auf, das zum außermittigen Eingriff in ein dem Greiferelement zugeordnetes bzw. mit diesem erfasstes Transportgut ausgebildet ist. Dieses Greiferelement ist beispielsweise ein stab- bzw. bolzenförmiges Element, das bei Verarbeitung von Transportgut in Form von Transport- oder Getränkekästen in eine Ecke innerhalb des jeweiligen Transport- oder Getränkekastens eingeführt wird, sodass durch eine geeignete Dreh- oder Schwenkbewegung der Transfereinrichtung bzw. des Greifers oder des Greiferelements durch den außermittigen Angriff des Greiferelementes eine Ausrichtung des Transport- oder Getränkekastens erfolgt.
Weiterhin ist im Bereich der Auflagefläche und/oder der Transporteinrichtung zumindest ein Anschlag vorgesehen, der im Zusammenwirken mit einer Drehbewegung des Arms, des Greifers und/oder der Greiferelemente der Transfereinrichtung zum Ausrichten der Transportgüter ausgebildet ist. Das Ausrichten der Transportgüter erfolgt hierbei durch Gleiten derselben auf der Auflagefläche bzw. der Transporteinrichtung zumindest näherungsweise auf einer bogenförmigen Bahn, wobei durch den Anschlag die gewünschte Soll-Ausrichtung des jeweiligen Transportguts, d. h. eine Begrenzung für die bogenförmige Bewegung des Transportguts durch die Transfereinrichtung erreicht wird.
Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung wird erreicht, dass bereits beim Vereinzeln der in einer Lage angeordneten Transportgüter das Ausrichten derjenigen Transportgüter erfolgt, deren Ist-Ausrichtung oder Ist-Orientierung von der Soll-Ausrichtung oder Soll-Orientierung abweicht, sodass das Ausrichten und Vereinzeln rationell und zeitsparend in ein und demselben Arbeitsgang erfolgen.
Vorzugsweise ist der Greifer der Transfereinrichtung zum gleichzeitigen Handhaben von zumindest zwei Transportgütern ausgebildet. Dadurch wird eine weitere Rationalisierung erreicht, indem gleichzeitig mehrere Transportgüter ausgerichtet bzw. auf die Transporteinrichtung überführt werden können.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Greifer zum Beabstanden mehrerer in einer Reihe parallel zur Förderrichtung angeordneter Transportgüter zueinander ausgebildet. In der Regel erfolgt die Depalettierung der Getränkekästen lageweise, sodass mehrere, die Getränkekastenlage bildende Getränkekästen unmittelbar aneinander anliegen. Um eine Drehung der einzelnen Transportgüter um eine Transportguthochachse zu ermöglichen, ist es notwendig, vor der Drehung einen hinreichenden Abstand zwischen den einzelnen Transportgütern zu schaffen. Nach dieser Beabstandung oder Spreizung können die Getränkekästen gedreht werden, und zwar ohne dass diese aufgrund ihrer rechteckförmigen Boden- oder Grundfläche gegeneinander anschlagen bzw. sich bei der Drehung behindern.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind der Greifer oder die den jeweiligen Transportgütern zugeordneten Greiferelemente zum Ausrichten der Transportgüter in Soll-Ausrichtung dreh- oder schwenkbar ausgebildet, und zwar um wenigstens eine Achse parallel zu einer Greiferhochachse. Somit kann durch eine gezielte Ansteuerung des Greifers bzw. der Greiferelemente die gewünschte Soll-Ausrichtung der Transportgüter erreicht werden.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann der Greifer an die Anzahl der in einem Arbeitsgang zu überführenden und/oder auszurichtenden Transportgüter angepasst werden. Dies kann beispielsweise durch ein Ausschwenken, durch Ausfahren oder durch eine bestimmte Positionierung der Greiferelemente in eine Eingriffsposition erfolgen, in der das Greiferelement mit dem jeweiligen zu überführenden und/oder auszurichtenden Transportgut zusammenwirkt. Damit kann abhängig von der jeweiligen Anordnung der Transportgüter in der Transportgüterlage bzw. in der Transportgüterreihe der Greifer an die jeweilige Anzahl von Transportgütern angepasst werden.
Bevorzugt ist ein Bildverarbeitungssystem zur Ermittlung der jeweiligen Ist-Ausrichtung der Transportgüter vorgesehen. Mittels des Bildverarbeitungssystems kann die jeweilige Lage der einzelnen Transportgüter einer Transportgüterlage bzw. die Anordnung von Transportgütern innerhalb einer Transportgüterlage erfasst werden, sodass eine gezielte Ansteuerung der Transfereinrichtung oder weiterer Antriebe für die Bewegung der Transportgüter bzw. der Transportgüterlage möglich ist. Dadurch wird ein völlig autarkes Vereinzeln und Ausrichten der Transportgüter unabhängig von der Anordnung selbiger in der Transportgüterlage ermöglicht.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Vereinzeln und Ausrichten von in Verbund gestapelten Transportgütern, bei dem mehrere in einer Transportgüterlage angeordnete Transportgüter mit einer zufälligen Ist-Ausrichtung auf einer Auflagefläche angeordnet werden und durch eine Vorrichtung von der Auflagefläche auf eine Transporteinrichtung mit einer Transport- oder Förderrichtung zum Abfordern der Transportgüter in einer Soll-Ausrichtung überführt werden.
Die Ausrichtung der Transportgüter erfolgt durch eine Drehung des Arms der Transfereinrichtung in Zusammenwirken mit einem im Bereich der Auflagefläche und/oder der Transporteinrichtung vorgesehenen Anschlag erfolgen. Die Ausrichtung der Transportgüter kann auch durch ein Schwenken des Greifers oder durch eine Drehung von am Greifer vorgesehenen Greiferelementen erfolgen. Dadurch kann durch eine gezielte Ansteuerung des Greifers eine definierte Drehung und Ausrichtung des Transportguts in Soll-Ausrichtung erreicht werden. Durch die Drehung des Arms erfolgt ein Schieben oder Ziehen der Transportgüter auf der Auflagefläche bzw. auf der Transporteinrichtung näherungsweise auf einer kreis- oder bogenförmigen Bahn, die durch den im Bereich der Auflagefläche und/oder der Transporteinrichtung vorgesehenen Anschlag begrenzt wird. Der Anschlag sorgt damit für eine gezielte Endausrichtung des Transportguts in Soll-Ausrichtung.
Die Transportgüter werden zumindest teilweise durch einen außermittig am jeweiligen Transportgut angreifenden Greifer und/oder ein Greiferelement und eine dadurch bewirkte Gleitbewegung auf der Auflagefläche und/oder Transporteinrichtung ausgerichtet. Hierzu weist die Auflagefläche bzw. die Transporteinrichtung eine Oberfläche auf, die ein Gleiten des Transportguts zumindest teilweise ermöglicht, sodass durch die gleitende Dreh-, Schwenk- und/oder Ziehbewegung zumindest teilweise durch die Trägheitskraft des Transportguts unterstützt die Drehung des Transportguts in Soll-Ausrichtung erfolgt.
Der wesentliche Aspekt dieses Verfahrens besteht darin, dass die Vorrichtung zum Überführen der Transportgüter durch eine Transfereinrichtung mit wenigstens einem Arm, der zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung verlaufende Hochachse dreh- oder schwenkbar ist, und mit einem am Arm vorgesehenen Greifer gebildet ist und dass die Transportgüter bei Abweichung der Ist-Ausrichtung von der Soll-Ausrichtung beim Überführen von der Auflagefläche auf die Transporteinrichtung durch Drehung der Transportgüter mittels des Transfereinrichtung um eine Transportguthochachse in Soll-Ausrichtung ausgerichtet werden. Aufgrund der gleichzeitigen Überführung der Transportgüter von der Auflagefläche auf die Transporteinrichtung und dem dabei vollzogenen Ausrichten der Transportgüter in Soll-Ausrichtung wird ein äußerst rationelles und zeitsparendes Vereinzeln und Ausrichten der Transportgüter ermöglicht.
Bevorzugt werden gleichzeitig mehrere Transportgüter von der Auflagefläche auf die Transporteinrichtung unter gleichzeitiger Beabstandung der Transportgüter zueinander überführt. Durch die Beabstandung der Transportgüter zueinander ist eine Drehung der jeweiligen Transportgüter in Soll-Ausrichtung ohne Behinderung der Transportgüter untereinander möglich, sodass sich eine weitere Rationalisierung durch das gleichzeitige Überführen mehrerer Transportgüter ergibt.
Bevorzugt erfolgt das Überführen durch ein Ziehen auf der Auflagefläche bzw. auf der Transporteinrichtung. Dadurch ist es im Vergleich zum Überführen durch ein Anheben und Umsetzen möglich, dass der Greifer der Transfereinrichtung einfach und kostengünstig ausgebildet sein kann. Der Greifer kann beispielsweise durch jeweils ein dem zu überführenden und auszurichtenden Transportgut zugeordnetes Greiferelement in Form eines Bolzen, eines Stabes oder dergleichen gebildet werden.
Zudem ergeben sich Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Es zeigen:
1 beispielhaft eine Anlage zum vereinzeln und Ausrichten von im Verbund gestapelten Transportgütern in einer Draufsicht;
2 beispielhaft die Anordnungsmöglichkeiten von im Verbund auf einer Palette angeordneten 300 mm × 200 mm-Kästen in einer schematischen Draufsicht;
3 beispielhaft ein Transport- oder Getränkekasten zusammen mit einem in einer Getränkekastenecke eingebrachten stab- bzw. bolzenförmigen Greiferelement in einer Draufsicht;
4 beispielhaft eine auf einer Palette positionierbare Getränkekastenlage mit mehreren Getränkekastenteilanordnungen in einer schematischen Draufsicht;
5 beispielhaft die Überführung und Ausrichtung von vier in einer Getränkekastenreihe angeordneter Getränkekästen in einer schematischen Draufsichtdarstellung.
In 1 ist 1 eine Anlage zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern. Die Transportgüter bestehen im dargestellten Ausführungsbeispiel aus Getränkekästen 2. Derartige Getränkekästen 2 werden nach dem Konsum der in den Flaschen enthaltenden Getränke als Leergut auf Transportunterlagen, beispielsweise Paletten im Verbund in Getränkekastenlagen 3 angeordnet, wobei auf einer Transportunterlage mehrere derartige Getränkekastenlagen 3 übereinander gestapelt sein können.
Die Anlage 1 besteht im Wesentlichen aus einer Zuführeinrichtung 4, auf der mehrere Getränkekastenlagen 3 übereinander gestapelt zu einer Ent- oder Depalettierstation 5 gefördert werden. Im Bereich der Depalettierstation 5 ist ein Depalettierer vorzugsweise als programmgesteuerter Einrichtung 6 vorgesehen, die zum Umsetzen jeweils einer Getränkekastenlage 3 auf eine Vereinzelungs- und Ausrichtstation 7 ausgebildet ist. Die Vereinzelungs- und Ausrichtstation 7 besteht im Wesentlichen aus einer Auflagefläche 8, die beispielsweise von einer Fördereinrichtung 8' in Form eines umlaufenden Förderbandes oder einer umlaufenden Förder- oder Transportkette gebildet ist, und aus einer Transporteinrichtung 9, die beispielsweise ein Horizontalförderer in Form eines umlaufenden Förderbandes, einer Förder- oder Transportkette oder dergleichen ist. Mittels der Transporteinrichtung 9 werden die Getränkekästen 2 vereinzelt in Förderrichtung FR abtransportiert und weiteren Bearbeitungsstationen, beispielsweise Wasch- und Reinigungsstationen zugeführt.
In 2 sind verschiedene mögliche Anordnungen von Getränkekästen 2 in einer Getränkekastenlage 3 auf einer EURO-Palette gezeigt. Bei den Getränkekästen 2 handelt es sich vorzugsweise um Kästen mit einem Boden- oder Außenmaß von 300 mm × 200 mm, insbesondere um sog. 11er-Kästen, die elf Flaschen mit jeweils 0,5 Litern Inhalt aufnehmen können. Hierbei ist ersichtlich, dass die eine rechteckige Grundfläche aufweisenden Getränkekästen 2 im Verbund mit teilweise unterschiedlichen Ausrichtungen auf der jeweiligen Getränkekastenlage 3 angeordnet sein können. Innerhalb einer Getränkekastenlage 3 ergeben sich insbesondere mehrere Getränkekastenreihen 3.1, 3.2, 3.3, wobei die Getränkkästen 2 einer Getränkekastenreihe 3.1, 3.2, 3.3 gleiche oder unterschiedliche Ausrichtung haben können.
Erfindungsgemäß ist zum Überführen der Getränkekästen 2 von der Auflagefläche 8 auf die Transporteinrichtung 9 eine Transfereinrichtung 10 vorgesehen, die bzw. deren Basis bei der dargestellten Ausführungsform ein programmgesteuerter Roboter ist, der wenigstens einen Arm 10.1, welcher zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung FR verlaufende Hochachse HA dreh- oder schwenkbar ist, und einen am Arm 10.1 vorgesehenen Greifer 10.2 aufweist. Bei Abweichung der Ist-Ausrichtung eines Getränkekastens 2 von der Soll-Ausrichtung, mit der der Getränkekasten 2 durch die Transporteinrichtung 9 abgefördert werden soll, erfolgt durch die Transfereinrichtung 10 ein Drehen oder Schwenken des Getränkekastens 2 um seine Getränkekastenhochachse KHA.
Wie aus 2 ersichtlich, können die Getränkekästen 2 einer Getränkekastenreihe 3.1, 3.2, 3.3 alle die gleich oder zumindest teilweise eine unterschiedliche Ausrichtung aufweisen. Insbesondere gibt es Getränkekastenreihen 3.1, 3.2, 3.3, bei denen sämtliche Getränkekästen 2 in Soll-Ausrichtung, sämtliche Getränkekästen 2 in einer um 90° zur Soll-Ausrichtung um eine Getränkekastenhochachse gedrehten Ausrichtung und in einer gemischte Ausrichtung angeordnet sind. Insbesondere finden sich also Getränkekästen 2 in den Getränkekastenreihen 3.1, 3.2, 3.3, bei denen Gruppen von Getränkekästen 2 eine Ist-Ausrichtung aufweisen, die von der Soll-Ausrichtung abweicht.
Das Vereinzeln und Ausrichten der Getränkekästen 2 durch den Transfereinrichtung 10 erfolgt, wie in 5 gezeigt, vorzugsweise reihenweise, d. h. die Getränkekästen 2 einer Getränkekastenreihe 3.1 werden zunächst der Transporteinrichtung 9 zugeführt und gegebenenfalls bei Abweichung der Ist-Ausrichtung von der Soll-Ausrichtung um ihre Getränkekastenhochachse KHA gedreht.
Die in 1 dargestellte in der Vereinzelungs- und Ausrichtstation 7 befindliche Getränkekastenlage 3 weist in der ersten Getränkekastenreihe 3.1, die entlang der Förderrichtung FR ausgerichtet ist, vier Getränkekästen 2 auf, deren Ist-Ausrichtung von der Soll-Ausrichtung abweichen. Um ein möglichst zügiges Überführen der Getränkekästen der Getränkekastenreihe 3.1 auf die Transporteinrichtung 9 zu ermöglichen, ist der Greifer 10.1 vorzugsweise zum gleichzeitigen Handhaben oder greifen mehrerer Getränkekästen 2 ausgebildet. Dadurch ist es möglich, dass mittels eines Arbeitsgangs gleichzeitig mehrere Getränkekästen 2 von der Auflagefläche 8 auf die Transporteinrichtung 9 überführt und dabei in Soll-Ausrichtung gedreht werden.
Um ein Ausrichten von mehreren in einer Getränkekastenreihe 3.1, 3.2, 3.3 unmittelbar aneinander anschließenden Getränkekästen 2 durch Drehung um ihre jeweilige Getränkekastenhochachse KHA zu ermöglichen, ist der Greifer 10.2 vorzugsweise zum Beabstanden der in einer Reihe angeordneten Getränkekästen 2 ausgebildet (5). Dadurch ergibt sich zwischen den Getränkekästen 2 in Förderrichtung FR ein Abstand, der eine Drehung der Getränkekästen 2 ermöglicht, ohne dass sich bei der Drehung behindern bzw. gegeneinander anschlagen.
Das Ausrichten der Getränkekästen 2 in Soll-Ausrichtung durch die Transfereinrichtung 10 kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Der Greifer 10.2 kann beispielsweise ein oder mehrere mit dem jeweiligen auszurichtenden Getränkekasten 2 zusammenwirkende Greiferelemente 10.2.1 aufweisen, die drehbar um eine Greiferhochachse GHA ausgebildet sind. Durch die Drehung dieser Greiferelemente 10.2.1, die beispielsweise mit dem Getränkekasten 2 oberseitig im Eingriff stehen, erfolgt die gewünschte Ausrichtung des Getränkekastens in Soll-Ausrichtung. Das Überführen der Getränkekästen 2 auf die Transporteinrichtung 9 erfolgt mittels einer Drehung des Arms 10.1 der Transfereinrichtung 10 um deren Hochachse HA. Das Umsetzen kann hierbei beispielsweise durch ein Gleiten auf der Auflagefläche 8 bzw. der Transporteinrichtung 9 oder durch ein Anheben der Getränkekästen 2 durch den Greifer 10.2 der Transfereinrichtung 10 erfolgen.
Eine weitere Möglichkeit zum Ausrichten der Getränkekästen 2 besteht darin, dass der Greifer 10.2 ein dem jeweiligen Getränkekasten 2 zugeordnetes Greiferelement 10.2.1 aufweist, das außermittig bezogen auf das Zentrum der Grundfläche eines Getränkekastens 2 an ebendiesem eingreift. Vorzugsweise ist das Greiferelement ein finger- oder stab- oder bolzenförmiges Element, das, wie in 3 gezeigt, in den Getränkekasten 2 im Bereich einer Ecke 2.1 dieses Kastens eingreift und sich somit vorzugsweise von oben her zumindest über eine Teillänge in den Getränkekasten 2 erstreckt. Das Ausrichten des Getränkekastens 2 erfolgt dann, wie durch den gebogenen Pfeil in 3 und 5 angedeutet, mittels einer Zieh-, Dreh- und/oder Schwenkbewegung des Arms 10.1 und/oder des Greifers 10.2 der Transfereinrichtung 10. Hierbei ist vorzugsweise im Bereich der Auflagefläche 8 und/oder der Transporteinrichtung 9 ein Anschlag vorgesehen, der die lagerichtige Ausrichtung des Getränkekastens 2 in Soll-Ausrichtung unterstützt. Durch die mittels des Greiferelements 10.2.1 außermittig am Getränkekasten 2 angreifende Kraft wird eine Gleitbewegung des Getränkekastens 2 auf der Auflagefläche 8 und/oder der Transporteinrichtung 9 erzeugt und dabei der Getränkekasten 2 um seine Getränkekastenhochachse KHA in Soll-Ausrichtung gedreht.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist auch die Auflagefläche 8 als Fördereinrichtung 8' ausgebildet. Diese Fördereinrichtung 8' bewirkt ein Bewegen der Getränkekastenlage 3 in Förderrichtung FR und/oder in einer senkrecht zur Förderrichtung FR verlaufenden weiteren Förderrichtung. Die Förderung senkrecht zur Förderrichtung FR wird insbesondere durch ein Zusammenwirken der Fördereinrichtung 8' mit einem schräg zur Förderrichtung FR verlaufenden Anschlag 11 bewirkt. Dadurch ist es möglich, dass mittels der Fördereinrichtung die jeweilige Getränkekastenlage 3 zum einen aus dem Bereich der als Palettenentlader (Entpalettierer) ausgebildeten Einrichtung 6 in den Bereich der Transfereinrichtung 10 gefördert wird. Des Weiteren ist durch die senkrecht zur Förderrichtung FR verlaufende Förderrichtung ein Überführen einer Getränkekastenreihe 3.2, 3.3, in der sämtliche Getränkekästen 2 innerhalb der Getränkekastenlage bereits eine der Soll-Ausrichtung entsprechende Ausrichtung aufweisen, unmittelbar auf die Transporteinrichtung 9 möglich, ohne dass ein Eingreifen der Transfereinrichtung 10 notwendig ist.
Um abhängig von der jeweiligen Ausrichtung der Getränkekästen 2 einer Getränkekastenlage 3 die Transfereinrichtung 10 bzw. die als Fördereinrichtung ausgebildete Auflagefläche 8 geeignet ansteuern zu können, ist ein Bildverarbeitungssystem vorgesehen, das die jeweilige Ausrichtung der einzelnen Getränkekästen 2 erfasst und auswertet. Die durch das Bildverarbeitungssystem erfassten Daten zur jeweiligen Ausrichtung der Getränkekästen 2 werden der Programmsteuerung für die Transfereinrichtung 10 bzw. für die elektrischen Antriebe der Fördereinrichtung 8' übertragen und in Ansteuersignale umgesetzt. Die Erfassung und Umsetzung erfolgt hierbei vorzugsweise reihenweise, sodass abhängig von der Ausrichtung der Getränkekästen 2 in der jeweiligen Getränkekastenreihe 3.1, 3.2, 3.3 eine geeignete Ansteuerung der Transfereinrichtung 10 bzw. der elektrischen Antriebe der Fördereinrichtung 8' erfolgt. Dadurch kann eine in 4 gezeigte Getränkekastenlage 3, die mehrere Getränkekastenteilanordnungen 3.4–3.8 aufweist, reihenweise derart auf die Transporteinrichtung 9 umgesetzt werden, in dem zunächst die Getränkekastenteilanordnung 3.4, deren Getränkekästen 2 bereits in Soll-Ausrichtung vorliegen, ohne Verdrehen um die jeweilige Getränkekastenhochachse KHA auf die Transporteinrichtung 9 überführt wird, die Getränkekastenteilanordnung 3.5 durch Beabstanden der Getränkekästen 2 zueinander und durch anschließendes Drehen um 90° um die Getränkekastenhochachse KHA überführt wird. Die zweite Getränkekastenreihe 3.2 mit den Getränkekastenteilanordnungen 3.6 und 3.7 wird in umgekehrter Weise auf die Transporteinrichtung 9 überführt. Die Getränkekastenteilanordnung 3.8, die aus sechs Getränkekästen 2 jeweils in Soll-Ausrichtung besteht, wird beispielsweise durch die Fördereinrichtung 8' selbst auf die Transporteinrichtung 9 überführt, und zwar durch ein Ansteuern der Fördereinrichtung 8' in Förderrichtung FR und durch einen Schräg zu Fördereinrichtung verlaufenden Anschlag 11.
Bezugszeichenliste

1: Anlage
2: Getränkekasten
2.1: Ecke
3: Getränkekasten tage
3.1–3.3: Getränkekastenreihe
3.4–3.8: Getränkekastenteilanordnung
4: Zuführeinrichtung
5: Depalettierstation
6: Einrichtung
7: Vereinzelungs- und Ausrichtstation
8: Auflagefläche
8': Fördereinrichtung
9: Transporteinrichtung
10: Transfereinrichtung
10.1: Arm
10.2: Greifer
10.2.1: Greiferelement
11: Anschlag
FR: Förderrichtung
GHA: Greiferhochachse
HA: Hochachse
KHA: Getränkekastenhochachse

Claims

Vorrichtung zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern (2), mit einer Auflagefläche (8) für jeweils eine Lage (3) aus mehreren, eine Ist-Ausrichtung aufweisenden Transportgütern (2), mit einer Transporteinrichtung (9) mit einer Förderrichtung (FR) zum Abfordern der Transportgüter (2) in einer Soll-Ausrichtung, und mit Mitteln zum Überführen der Transportgüter (2) von der Auflagefläche (8) auf die Transporteinrichtung (9), wobei die Mittel zum Überführen der Transportgüter (2) von einer Transfereinrichtung (10) gebildet sind, die wenigstens einen zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung (FR) verlaufende Hochachse (HA) dreh- oder schwenkbaren Arm (10.1) und einen am Arm (10.1) vorgesehenen Greifer (10.2) aufweist, und wobei die Transfereinrichtung (10) für ein Drehen der Transportgüter (2) um eine Transportguthochachse (KHA) bei Abweichung der Ist-Ausrichtung der jeweiligen Transportgüter (2) von der Soll-Ausrichtung ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, – dass der Greifer (10.2) zumindest ein Greiferelement (10.2.1) aufweist, das zum außermittigen Eingriff in ein Transportgut (2) ausgebildet ist, und – im Bereich der Auflagefläche (8) und/oder der Transporteinrichtung (9) zumindest ein Anschlag (11) vorgesehen ist, der im Zusammenwirken mit der Bewegung des Arms (10.1) und/oder des Greifers (10.2) des Transfereinrichtung (10) zum Ausrichten der Transportgüter (2) ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10.2) zum gleichzeitigen Handhaben von zumindest zwei Transportgütern (2) ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10.2) zum Beabstanden mehrerer in einer Reihe (3.1–3.3) parallel zur Förderrichtung (FR) angeordneter Transportgüter (2) zueinander ausgebildet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (10.2) oder den Transportgütern (2) zugeordnete Greiferelemente (10.2.1) zum Ausrichten der Transportgüter (2) drehbar um eine Greiferhochachse (GHA) ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bildverarbeitungssystem zur Ermittlung der Ist-Ausrichtung der Transportgüter (2) vorgesehen ist.
Verfahren zum Vereinzeln und Ausrichten von im Verbund angeordneten Transportgütern (2), bei dem mehrere in einer Lage (3) angeordnete Transportgüter (2) mit einer Ist-Ausrichtung auf einer Auflagefläche (8) angeordnet werden und durch eine Transfereinrichtung (10) von der Auflagefläche (8) auf eine Transporteinrichtung (9) mit einer Förderrichtung (FR) zum Abfordern der Transportgüter (2) in einer Soll-Ausrichtung überführt werden, wobei das Überführen der Transportgüter durch eine motorisch angetriebene Transfereinrichtung (10) mit wenigstens einem zumindest um eine senkrecht zur Förderrichtung (FR) verlaufende Hochachse (HA) dreh- oder schwenkbaren Arm (10.1) mit einem dort vorgesehenen Greifer (10.2) dadurch erfolgt, dass die Transportgüter (2) bei Abweichung der Ist-Ausrichtung von der Soll-Ausrichtung beim Überführen von der Auflagefläche (8) auf die Transporteinrichtung (9) durch Drehung der Transportgüter (2) mittels des Transfereinrichtung (10) um eine Transportguthochachse (KHA) in Soll-Ausrichtung ausgerichtet werden dadurch gekennzeichnet, – dass die Transportgüter (2) durch Drehung des Arms (10.2) der Transfereinrichtung (10) in Zusammenwirken mit einem im Bereich der Auflagefläche (8) und/oder der Transporteinrichtung (9) vorgesehenen Anschlag (11) ausgerichtet werden, und – dass die Transportgüter (2) zumindest teilweise durch einen jeweils außermittig am Transportgut (2) einwirkenden Greifer und/oder ein jeweils außermittig am Transportgut (2) einwirkendes Greiferelement und eine dadurch bewirkte Gleitbewegung auf der Auflagefläche (8) und/oder auf der Transporteinrichtung (9) ausgerichtet werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass gleichzeitig mehrere in einer Reihe (3.1–3.3) angeordnete Transportgüter (2) von der Auflagefläche (8) auf die Transporteinrichtung (9) überführt werden, wobei die zu überführenden Transportgüter (2) vor dem Überführen zueinander beabstandet werden.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Überführen durch Schieben oder Ziehen erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportgüter (2) durch eine Drehung des Greifers (10.2) oder durch eine Drehung von am Greifer (10.2) vorgesehenen Greiferelementen (10.2.1) ausgerichtet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Ausrichtung der Transportgüter (2) durch ein Bildverarbeitungssystem ermittelt und/oder gesteuert wird.