DE102005016431A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern und Vorrichtung und Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern und Vorrichtung und Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette Download PDF

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    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G59/02De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/026De-stacking from the top of the stack with a stepwise upward movement of the stack

Abstract

Vorrichtung zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern, umfassend mindestens eine verfahrbare Greifeinrichtung zum einseitigen Ergreifen und Anheben eines zu entnehmenden Stapelbehälters in der obersten Stapellage, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Greifeinrichtung oder den Greifeinrichtungen angeschlossene verfahrbare Aufnahmegabel zur Aufnahme und zum Entfernen des oder der Stapelbehälter von der obersten Stapellage vorgesehen ist, Verfahren zur Entstapelung und Vorrichtung und Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, Stapelbehältern auf einer Palette.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 26 sowie eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette.
  • Aus der DE 42 13 301 C2 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 26 bekannt. Bei der bekannten Vorrichtung ist eine der Greifeinrichtung angeschlossene Fördereinrichtung zum Abtransportieren der entstapelten Stapelbehälter vorgesehen. Mittels der Greifeinrichtung werden die Stapelbehälter einseitig ergriffen und angehoben sowie nachfolgend auf einen mitgeführten Förderer gezogen.
  • Die bekannte Vorrichtung weist den Nachteil auf, daß mit schweren Gütern gefüllte Stapelbehälter oder Stapelbehälter mit einem kompliziert gestalteten oder hohen Stapelrand nicht von einem darunter befindlichen Stapelbehälter gelöst werden können. Dadurch wird ein automatisiertes Palettenhandling, z.B. von mit Lebensmitteln gefüllten, häufig relativ wenig formstabilen Kunststoffkästen, bei denen der Boden leicht durchhängt, oder mit gefüllten Getränkekästen beladenen Paletten, ver- bzw. behindert. Dies hat zur Folge, daß die Stapelung und Entstapelung von Hand durchgeführt werden muß, was eine körperlich sehr anstrengende Arbeit ist, wodurch bei den Arbeitern schnell Ermüdung und langfristig Rückenprobleme eintreten.
  • Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein automatisiertes Palettenhandling bei Verwendung von Paletten zum Transportieren und Stapeln von Gütern zu ermöglichen.
  • Bei der gattungsgemäßen Vorrichtung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß mindestens eine der Greifeinrichtung oder den Greifeinrichtungen angeschlossene verfahrbare Aufnahmegabel zur Aufnahme und zum Entfernen des oder der Stapelbehälter von der obersten Stapellage vorgesehen ist.
  • Bei der Palette kann es sich hier und im folgenden beispielsweise um eine Holzpalette, eine H1-Palette oder eine Europalette handeln. Ebenfalls kann hierin ein Stapelbehälter ein stapelbarer Behälter z.B. aus Kunststoff, wie beispielsweise Kisten (Getränkekisten), Kästen und Boxen, sein und beispielsweise eine quadratische oder rechteckige Grundfläche aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die Seitenwände der Stapelbehälter eine oder mehrere Griffmulden aufweisen.
  • Selbstverständlich ist auch denkbar, daß die Aufnahmegabel ein Aufnahmeblech ist.
  • Zudem wird diese Aufgabe bei dem gattungsgemäßen Verfahren dadurch gelöst, daß mindestens ein Stapelbehälter in der obersten Stapellage mittels einer verfahrbaren Greifeinrichtung einseitig ergriffen und angehoben wird, mindestens eine verfahrbare Aufnahmegabelausrichtung der angehobenen Seite des Stapelbehälters unter den Stapelbehälter gefahren wird, der Stapelbehälter von der Greifeinrichtung auf die mindestens eine Aufnahmegabel abgesetzt wird und mittels der Aufnahmegabel von der obersten Stapellage entfernt wird, und der Stapelbehälter an einem anderen Ort von der Aufnahmegabel abgegeben wird.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette, umfassend mindestens eine verfahrbare Aufnahmegabel zur Aufnahme und zum Zuführen von mindestens einem Stapelbehälter zu einem Ort über einem Stapelbehälter bzw. der Palette, wobei eine der oder jeder Aufnahmegabel angeschlossene verfahrbare Greifeinrichtung zum einseitigen Ergreifen und Fixieren eines auf der Aufnahmegabel zugeführten Stapelbehälters am Stapelort sowie nachfolgenden einseitigen Absetzen des Stapelbehälters auf einem Stapelbehälter bzw. auf der Palette nach Zurückfahren der Aufnahmegabel vorgesehen ist.
  • Darüber hinaus wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Stapelbehälter mittels einer Aufnahmegabel aufgenommen und zu einem Ort über einem Stapelbehälter bzw. der Palette zugeführt wird, der Stapelbehälter mittels einer verfahrbaren Greifeinrichtung einseitig ergriffen und fixiert wird, die Aufnahmegabel zurückgefahren wird, und der einseitig angehobene Stapelbehälter von der Greifeinrichtung auf den Stapelbehälter bzw. auf die Palette abgesetzt wird.
  • Bei der Vorrichtung gemäß Anspruch 1 kann vorgesehen sein, daß der oder jeder verfahrbaren Greifeinrichtung genau eine verfahrbare Aufnahmegabel angeschlossen ist.
  • Alternativ ist auch denkbar, daß mindestens zwei verfahrbaren Greifeinrichtungen gemeinsam eine verfahrbare Aufnahmegabel angeschlossen ist.
  • Vorteilhafterweise ist die Greifeinrichtung oder jede Greifeinrichtung zum einseitigen Ergreifen und Anheben von genau einem Stapelbehälter gestaltet. Dadurch wird die Anzahl der Ansatz- oder Kontaktstellen pro Stapelbehälter und damit die Wahrscheinlichkeit einer Berührung des Gutes, das in den Stapelbehälter gefüllt ist, wie zum Beispiel Flaschen oder Hähnchenkeulen, gering gehalten. Dies wiederum bedeutet, daß die Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung oder unhygienischen Handhabung des Gutes gering wird. Vorgenanntes Problem tritt in erster Linie bei Stapelbehältern auf, die so gestaltet sind, daß nur eine oder zwei Seitenwände für eine bzw. eine jeweilige Greifeinrichtung frei zugänglich ist/sind. Wenn nämlich in einem solchen Fall z.B. aufgrund des Gewichts des leeren oder gefüllten Stapelbehälters eine zweite oder dritte Greifeinrichtung zum Ergreifen des Stapelbehälters erforderlich ist, muß die zweite oder dritte Greifeinrichtung dazu zwangsläufig in das Innere des Stapelbehälters greifen.
  • Vorteilhafterweise ist die Vorrichtung zur gleichzeitigen Entstapelung von jeweils zwei in einer Stapellage angeordneten Stapelbehältern gestaltet.
  • Zweckmäßigerweise ist die oder jede Greifeinrichtung horizontal und vertikal verfahrbar. Dadurch ist auch eine von einer reinen vertikalen oder reinen horizontalen abweichende Bewegung der bzw. jeder Greifeinrichtung eingeschlossen.
  • Günstigerweise ist eine Fördereinrichtung zum Abtransportieren des/der entnommenen Stapelbehälters) der oder den Aufnahmegabel(n) nachgeschaltet.
  • Ebenfalls besonders vorteilhaft ist, wenn eine Zuführeinrichtung zum Zuführen von beladenen Paletten vorgesehen ist.
  • Günstigerweise ist die Zuführeinrichtung gleichzeitig zum Wegführen von entladenen Paletten ausgebildet.
  • Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, daß die Zuführeinrichtung für einen diskontinuierlichen Durchlaufbetrieb gestaltet ist. Damit ist gemeint, daß die Zuführeinrichtung eine beladene Palette zuführt und absetzt, danach die beladene Palette entladen wird und im Anschluß daran, die leere Palette von der Zuführeinrichtung weg- bzw. weitergeführt wird.
  • Bei der Vorrichtung gemäß dem Anspruch 11 kann vorgesehen sein, daß der oder jeder Aufnahmegabel genau eine verfahrbare Greifeinrichtung angeschlossen ist.
  • Alternativ kann vorgesehen sein, daß der oder jeder verfahrbaren Aufnahmegabel mindestens zwei verfahrbare Greifeinrichtungen angeschlossen sind.
  • In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung ist die Greifeinrichtung oder jede Greifeinrichtung zum einseitigen Ergreifen und Fixieren von genau einem Stapelbehälter gestaltet.
  • Zweckmäßigerweise ist die Vorrichtung zur gleichzeitigen Stapelung von jeweils zwei Stapelbehältern in einer Stapellage gestaltet.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß eine Fördereinrichtung zum Hintransportieren des/der zu stapelnden Stapelbehälters) der oder den Aufnahmegabel(n) vorgeschaltet ist.
  • Günstigerweise ist eine Wegführeinrichtung zum Wegführen von beladenen Paletten vorgesehen.
  • Zweckmäßigerweise ist die Aufnahmegabel in einer horizontalen Ebene oder sind alle Aufnahmegabeln in derselben horizontalen Ebene verfahrbar.
  • Vorteilhafterweise ist die Höhe der horizontalen Ebene vorgebbar einstellbar.
  • Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, daß die Höhe der horizontalen Ebene zwischen mindestens zwei Werten verstellbar ist. Wie später noch gezeigt wird, läßt sich durch Absenken der Höhe der Aufnahmegabel(n) die Vorrichtung zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern in eine Vorrichtung zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette benutzen. Die Höhe der horizontalen Ebene kann z.B. durch höhenverstellbare Gestaltung der Aufnahmegabel(n) realisiert werden.
  • Günstigerweise ist die Aufnahmegabel oder jede Aufnahmegabel zur Aufnahme von genau einem Stapelbehälter gestaltet.
  • Auch kann vorgesehen sein, daß die Aufnahmegabel oder jede Aufnahmegabel jeweils zwei Zinken aufweist.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß die oder jede Greifeinrichtung einen pneumatisch angetriebenen Zangengeifer umfaßt.
  • Zweckmäßigerweise ist mindestens eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung des oberen Randes eines zu entnehmenden oder zu stapelnden Stapelbehälters vorgesehen. Das Signal der Erkennungseinrichtung kann zur Positionierung der Greifeinrichtungen) über dem (jeweiligen) oberen Rand einer Seitenwand des zu entnehmenden oder zu stapelnden Stapelbehälters positioniert werden.
  • Zweckmäßigerweise ist eine Hubeinrichtung zum vertikalen Verfahren der Palette vorgesehen.
  • Vorzugsweise werden bei dem Verfahren gemäß Anspruch 26, falls die Stapellage nicht vollständig abgeräumt sein sollte, die Schritte a) bis d) solange wiederholt, bis dies erreicht ist.
  • Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, daß nach vollständiger Abräumung der Stapellage die Palette um die Höhe einer Stapellage vertikal angehoben wird, falls die Palette nicht vollständig abgeräumt ist, und die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis die nächste Stapellage vollständig abgeräumt ist.
  • Zweckmäßigerweise wird der Stapelbehälter auf eine Fördereinrichtung abgegeben. Bei der Fördereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Förderband oder eine angetriebene Rollenbahn handeln.
  • Vorteilhafterweise wird der Stapelbehälter durch eine Abstreifeinrichtung von der Aufnahmegabel auf die Fördereinrichtung abgegeben.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß zwei Stapelbehälter gleichzeitig jeweils von einer Greifeinrichtung und daran angeschlossenen Aufnahmegabel von der obersten Stapellage entladen werden.
  • Bei dem Verfahren gemäß dem Anspruch 32 kann vorgesehen sein, daß, falls die Stapellage nicht vollständig gefüllt sein sollte, die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis dies erreicht ist.
  • Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, daß nach vollständiger Füllung der Stapellage die Palette um die Höhe einer Stapellage vertikal abgesenkt wird, falls die Palette nicht vollständig gefüllt ist, und die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis die nächste Stapellage vollständig gefüllt ist.
  • Vorteilhafterweise wird der Stapelbehälter mittels der Aufnahmegabel von einer Fördereinrichtung aufgenommen. Bei der Fördereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Förderband oder eine angetriebene Rollenbahn handeln.
  • Schließlich kann vorgesehen werden, daß zwei Stapelbehälter gleichzeitig von einer jeweiligen Aufnahmegabel und daran angeschlossenen Greifeinrichtung auf die oberste Stapellage geladen werden.
  • Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, daß durch geschicktes Zusammenwirken von einer oder mehreren Greifeinrichtungen mit einer oder mehreren Aufnahmegabeln ein Lösen eines, insbesondere gefüllten Stapelbehälters und Entfernen desselben zur Entstapelung und genaues Anordnen und Fixieren auf einem Stapelbehälter zur Stapelung erreicht wird.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachstehenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele schematisch dargestellt sind. Dabei zeigt:
  • 1 eine schematische Vorderansicht eines besonderen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern, die aber auch zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette verwendbar bzw. umrüstbar ist;
  • 2 eine schematische Ansicht der Vorrichtung von 1 von links;
  • 3 eine Draufsicht eines Teils der Vorrichtung von 1 von oben;
  • 4 eine Draufsicht eines Teils der Vorrichtung von 1 von oben;
  • 5 die horizontale Verfahreinrichtung der Aufnahmegabeln von 1 von links im Detail;
  • 6 die Vertikalverfahreinrichtung der Greifeinrichtungen von 2 im Detail;
  • 7 die Horizontalverfahreinrichtung der Greifeinrichtungen von 4 im Detail;
  • 8 die Abfolge (Phasenplan) von Schritten eines Verfahrens zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung; und
  • 9 die Abfolge (Phasenplan) von Schritten eines Verfahrens zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung.
  • Nachfolgend soll zunächst einmal die Vorrichtung zur Entstapelung und Stapelung anhand der 1 bis 7 beschrieben werden.
  • Besagte Vorrichtung weist zwei gemeinsam verfahrbare Greifeinrichtungen 16 und 17 auf. Die Greifeinrichtungen 16 und 17 sind jeweils als Zangengreifer ausgebildet, die mittels einer jeweiligen Pneumatik 36 angetrieben werden. Beide Greifeinrichtungen 16 und 17 sind an einer Traverse 12 angebracht, die parallel zur Außenkante eines in der Vorrichtung angeordneten Stapels 54 aus Stapelbehältern, von denen nur die Stapelbehälter 56, 58, 60 und 62 der obersten Stapellage gekennzeichnet sind, verläuft. In jeder Stapellage sind jeweils vier Stapelbehälter mit jeweils zwei Seitenwänden in Kontakt mit benachbarten Stapelbehältern angeordnet. Die Traverse 12 ist mit einem vertikal verlaufenden Profilrohrrahmen 64 mit parallel liegenden Kunststoffleisten 28 als Führungen verbunden. Die Kunststoffleisten 28 werden in einem vertikal verlaufenden Profilrohrrahmen 66 mit nach innen offenem U-Profil geführt. Der Profilrohrrahmen 66 ist an einem horizontal verlaufenden Profilrohrrahmen 68 befestigt.
  • Der Profilrahmen 64 wird über einen Getriebemotor 30 mit Bremse und eine Kraftübertragung über zwei nebeneinander liegende Zahnstangen 33 über Zahnräder 32 vertikal nach oben oder nach unten bewegt. Eine Höhenabfrage erfolgt über einen Endschalter 34.
  • Der Profilrohrrahmen 68 weist parallel liegende Kunststoffleisten 38 als Führungen auf, die in einem Profilrohrrahmen 70 mit U-Profil in einer horizontalen Ebene geführt werden. Als Antrieb dient ein Getriebemotor 40 mit Bremse. Die Kraftübertragung erfolgt über zwei nebeneinander liegende Zahnstangen 41 über Zahnräder 42. Eine Endlagenabfrage erfolgt über einen Endschalter 44. Die Traverse 12 und damit die beiden Greifeinrichtungen 16 und 17 lassen sich somit mittels des vertikal bewegbaren Profilrohrrahmens 64 und des horizontal bewegbaren Profilrohrrahmens 68 über die Getriebemotoren 30 und 40 vertikal und horizontal verfahren.
  • Jeder Greifeinrichtung 16 und 17 ist jeweils eine Aufnahmegabel 14 bzw. 15 angeschlossen. Jede Aufnahmegabel 14 bzw. 15 weist zwei Zinken 14a bzw. 15a und 14b bzw. 15b auf. Beide Aufnahmegabeln 14 und 15 sind gemeinsam in einer horizontalen Ebene verfahrbar. Dazu ist ein Profilrohrrahmen 72 mit parallel liegenden Kunststoffleisten 46 als Führungen vorgesehen, die in demselben Profilrohrrahmen 70 wie die Kunststoffleisten 38 geführt werden. Der Antrieb erfolgt über einen Getriebemotor 48 mit Bremse und eine Kraftübertragung über zwei nebeneinander liegende Zahnstangen 49 über Zahnräder 50. Eine Endlagenabfrage erfolgt über einen Endschalter 52.
  • In den beiden Aufnahmegabeln 14 und 15 ist eine Fördereinrichtung in Form einer mittels eines Getriebemotors 22 angetriebenen Rollenbahn 18 nachgeschaltet. Die Zinken 14a bzw. 15a und 14b bzw. 15b der Aufnahmegabeln 14 und 15 sind so beabstandet, daß sie seitlich von jeweiligen Rückhalterungen 20 als Abstreifeinrichtungen angeordnet werden können. Die Rückhalterungen 20 dienen dazu, Stapelbehälter, die sich jeweils auf den Aufnahmegabeln 18 befinden, davon abzustreichen und auf der Rollenbahn 18 abzusetzen. Eine mit Stapelbehältern beladene Palette 74 befindet sich auf einer Gabel (nicht gekennzeichnet) einer Hubein richtung 10. Die Hubeinrichtung 10 umfaßt einen Kettenantrieb und einen Motor 24 und ist mit einem Schutzgitter 16 im Einfahrbereich versehen. Sie dient zum Anheben der Palette 74 auf eine Höhe, so daß die oberste Stapellage mittels der Greifeinrichtungen 16 und 17 und angeschlossenen Aufnahmegabeln 14 und 15 entstapelt werden kann. Die Entstapelung erfolgt mittels einer Steuereinrichtung pro Stapellage in zwei Etappen. Je Etappe werden zwei Stapelbehälter entstapelt (depalettiert). Mittels der zwei Greifeinrichtungen 16 und 17 werden zwei Stapelbehälter auf der Seite des Abschubs, das heißt auf der Seite der Rollenbahn 18 einseitig angehoben. Dann schieben sich die Aufnahmegabeln 14 und 15 unter die Böden der beiden Stapelbehälter. Nachfolgend geben die beiden Greifeinrichtungen 16 und 17 die Stapelbehälter frei und werden sie mittels der Aufnahmegabeln 14 über die Rollenbahn 18 transportiert. Die Aufnahmegabeln 14 transportieren weiter, wobei die Stapelbehälter über die Rückhalterungen 20 von den Aufnahmegabeln 14 auf die Rollenbahn 18 abgeschoben werden. Über die Rollenbahn 18 erfolgt der Abtransport der Stapelbehälter auf ein nachgeschaltetes System. Der Abschub wiederholt sich. Dadurch ist die oberste Stapellage (vier Stapelbehälter) geleert. Nach weiterem Anhub der Palette und Abschub der Stapelbehälter erfolgt auf gleiche Weise die Gesamtentleerung der Palette. Die leere Palette wird nach Absenkung über eine Ameise 76 für die Entnahme der leeren Palette gefördert. Von einer Rollenbahn 78 wird die leere Palette manuell entnommen. Danach wird eine neue beladene Palette aufgegeben. Der Vorgang wiederholt sich.
  • Nachfolgend soll ein Verfahren zur Entstapelung gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung anhand der 8 im Detail erläutert werden. In Phase 01 befinden sich die beiden Greifer 16 und 17 oberhalb der ersten Reihe eines Stapels 54 von Stapelbehältern mit jeweils vier Stapelbehältern pro Stapellage, von denen nur zwei mit den Bezugszeichen 56 und 58 gekennzeichnet sind. Die Greifeinrichtungen, von denen nur eine sichtbar und mit 16 gekennzeichnet ist, sind aufgrund von Signalen einer Erkennungseinrichtung (nicht gezeigt) zur Erkennung des oberen Randes eines zu entnehmenden Stapelbehälters über der Seitenwand 56a auf der Abschubseite angeordnet.
  • In Phase 02 bewegen sich die Greifeinrichtungen gleichzeitig vertikal nach unten und ergreifen sie in der Phase 03 gleichzeitig zwei nebeneinander angeordnete Stapelbehälter (in der 8 ist nur der vordere Stapelbehälter 56 zu sehen).
  • In der Phase 04 fahren die beiden Greifeinrichtungen simultan vertikal nach oben, wodurch die beiden Stapelbehälter einseitig, und zwar auf der Abschubseite angehoben werden. In Phase 05 werden die beiden nebeneinander angeordneten Aufnahmegabeln gleichzeitig unter die beiden Stapelbehälter gefahren und in Phase 06 werden die beiden Stapelbehälter von den Greifeinrichtungen auf die Aufnahmegabeln, von denen nur eine sichtbar und mit 14 gekennzeichnet ist, abgesetzt. In Phase 07 werden die beiden Stapelbehälter von den jeweiligen Aufnahmegabeln vom Stapel 54 weggeführt und werden gleichzeitig die beiden Greifer zur zweiten Reihe des Stapels 54, und zwar aufgrund von Signalen von der Erkennungseinrichtung über die zur Abschubseite gelegene Seitenwand 58a gefahren. In Phase 08 werden die Aufnahmegabeln so über die Rollenbahn 18 gefahren, daß die beiden Stapelbehälter von den Rückhalterungen 20 zurückgehalten und damit von den Aufnahmegabeln abgestriffen werden. Nachfolgend werden die Stapelbehälter in Phase 09 von der Rollenbahn 18 abtransportiert.
  • In Phase 10 fahren die beiden Greifeinrichtungen wieder vertikal nach unten und ergreifen sie in Phase 11 die jeweilige Seitenwand 58a. In Phase 12 werden die beiden Stapelbehälter von den jeweiligen Greifeinrichtungen gleichzeitig angehoben und in Phase 13 werden gleichzeitig die beiden Aufnahmegabeln unter den beiden Stapelbehältern positioniert. Nachfolgend werden die beiden Stapelbehälter in Phase 14 auf den beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig abgesetzt und davon in Phase 15 vom Stapel 54 weggeführt. In Phase 16 werden die Stapelbehälter gleichzeitig von den beiden Aufnahmegabeln mittels der beiden Rückhalterungen 20 abgestriffen und somit auf die Rollenbahn 18 gegeben, während die beiden Greifeinrichtungen simultan über die erste Reihe des Stapels 54 gefahren.
  • Schließlich werden die beiden Stapelbehälter von der Rollenbahn 18 abtransportiert. Da sich dann der gesamte Ablauf bei der nächsten Stapellage wieder wie vorher wiederholt, ist die Phase nach der Phase 16 als Phase 01 bezeichnet.
  • Wie bereits oben erwähnt, kann die Vorrichtung zur Entstapelung auf einfache Weise auch zur Stapelung verwendet werden. Dazu müssen die Zinken 14a bzw. 15a und 14b bzw. 15b der Aufnahmegabeln etwas niedriger als vorher angeordnet werden, um unter Stapelbehälter auf der Rollenbahn 18 positionierbar sein. Die Änderung der Höhe der Zinken kann beispielsweise über höhenverstellbare Zinken oder durch Austausch der Aufnahmegabeln realisiert werden.
  • 9 zeigt einen Phasenplan ähnlich wie 8 für die Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern. In Phase 01 gibt es bereits eine Palette mit einem Stapel 54 mit Stapelbehältern, von denen lediglich zwei mit dem Bezugszeichen 56 und 58 gekennzeichnet sind. In besagter Phase sind beide Greifeinrichtungen über der zweiten Reihe angeordnet. In Phase 02 laufen zwei Stapelbehälter, von denen nur einer zu sehen und mit dem Bezugszeichen 82 versehen ist, über die Rollenbahn 18 ein. In Phase 03 werden die beiden Stapelbehälter mittels der beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig aufgenommen und in Phase 04 über die zweite Reihe transportiert. Die über der Seitenwand auf der Zuführseite angeordneten beiden Greifeinrichtungen 16 fahren in Phase 05 vertikal hinab und ergreifen die jeweilige Seitenwand 82a gleichzeitig.
  • In Phase 07 werden die beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig zurückgefahren und in Phase 08 setzen die beiden Greifeinrichtungen die beiden Stapelbehälter gleichzeitig ab. In Phase 09 bewegen sich die beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig zur Rollenbahn 18 zurück und bewegen sich die beiden Greifeinrichtungen gleichzeitig über die erste Reihe, und zwar auf die Höhe der Seitenwand zur Zuführseite hin. In Phase 10 laufen zwei weitere Stapelbehälter, von denen nur einer sichtbar und mit 84 gekennzeichnet ist, über die Rollenbahn 18 ein. In Phase 11 werden die beiden Stapelbehälter von den beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig von der Rollenbahn 18 genommen und in Phase 12 werden sie von den beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig über die erste Reihe transportiert.
  • In Phase 13 bewegen sich die beiden Greifeinrichtungen gleichzeitig hinab und ergreifen sie gleichzeitig die jeweilige Seitenwand auf der Zuführseite des auf der jeweiligen Aufnahmegabel befindlichen Stapelbehälters. In Phase 15 fahren die beiden Aufnahmegabeln gleichzeitig zurück und in Phase 16 setzen die beiden Greifeinrichtungen die beiden Stapelbehälter gleichzeitig ab. Nachfolgend liegt wieder dieselbe Phase wie Phase 01 vor.
  • In der vorangehenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen haben sich jeweils die Greifeinrichtungen und die Aufnahmegabeln simultan bewegt. Die Greifeinrichtungen können aber auch nacheinander verfahren werden. Dasselbe gilt für die Aufnahmegabeln.
  • Die in der vorliegenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.
  • 10
    Hubeinrichtung
    12
    Traverse
    14, 15
    Aufnahmegabeln
    14a, 14b
    Zinken
    15a, 15b
    Zinken
    16, 17
    Greifeinrichtung
    18
    Rollenbahn
    20
    Rückhalterungen
    22
    Getriebemotor
    24
    Motor
    26
    Schutzgitter
    28
    Kunststoffleisten
    30
    Getriebemotor
    32
    Zahnräder
    33
    Zahnstangen
    34
    Endschalter
    36
    Pneumatik
    38
    Kunststoffleisten
    40
    Getriebemotor
    41
    Zahnstangen
    42
    Zahnräder
    44
    Endschalter
    48
    Getriebemotor
    49
    Zahnstangen
    50
    Zahnräder
    52
    Endschalter
    54
    Stapel
    56, 58, 60, 62
    Stapelbehälter
    56a
    Seitenwand
    58a
    Seitenwand
    64, 66, 68, 70, 72
    Profilrohrrahmen
    74
    Palette
    76
    Ameise
    78
    Rollenbahn
    82
    Stapelbehälter
    84
    Stapelbehälter

Claims (36)

  1. Vorrichtung zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette (74) gestapelten Stapelbehältern (56, 58, 60, 62), umfassend mindestens eine verfahrbare Greifeinrichtung (16, 17) zum einseitigen Ergreifen und Anheben eines zu entnehmenden Stapelbehälters (56, 58) in der obersten Stapellage, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Greifeinrichtung (16, 17) oder den Greifeinrichtungen (16, 17) angeschlossene verfahrbare Aufnahmegabel (14, 15) zur Aufnahme und zum Entfernen des oder der Stapelbehälter (56, 58, 60, 62) von der obersten Stapellage vorgesehen ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der oder jeder verfahrbaren Greifeinrichtung (16, 17) genau eine verfahrbare Aufnahmegabel (14, 15) angeschlossen ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei verfahrbaren Greifeinrichtungen (16, 17) gemeinsam eine verfahrbare Aufnahmegabel (14, 15) angeschlossen ist.
  4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (16, 17) oder jede Greifeinrichtung (16, 17) zum einseitigen Ergreifen und Anheben von genau einem Stapelbehälter (56, 58, 60, 62) gestaltet ist.
  5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie zur gleichzeitigen Entstapelung von jeweils zwei in einer Stapellage angeordneten Stapelbehältern (56, 58, 60, 62) gestaltet ist.
  6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die oder jede Greifeinrichtung (16, 17) horizontal und vertikal verfahrbar ist.
  7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fördereinrichtung zum Abtransportieren des/der entnommenen Stapelbehälters) (56, 58, 60, 62) der oder den Aufnahmegabel(n) (14, 15) nachgeschaltet ist.
  8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zuführeinrichtung zum Zuführen von beladenen Paletten (74) vorgesehen ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung gleichzeitig zum Wegführen von entladenen Paletten (74) ausgebildet ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung für einen diskontinuierlichen Durchlaufbetrieb gestaltet ist.
  11. Vorrichtung zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern (82, 84) auf einer Palette (74), umfassend mindestens eine verfahrbare Aufnahmegabel (14) zur Aufnahme und zum Zuführen von mindestens einem Stapelbehälter (82, 84) zu einem Ort über einem Stapelbehälter bzw. der Palette (74), wobei eine der oder jeder Aufnahmegabel (14) angeschlossene verfahrbare Greifeinrichtung zum einseitigen Ergreifen und Fixieren eines auf der Aufnahmegabel (14) zugeführten Stapelbehälters (82, 84) am Stapelort sowie nachfolgenden einseitigen Absetzen des Stapelbehälters auf einem Stapelbehälter bzw. auf der Palette (74) nach Zurückfahren der Aufnahmegabel (14) vorgesehen ist.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der oder jeder verfahrbaren Aufnahmegabel (14) genau eine verfahrbare Greifeinrichtung (16) angeschlossen ist.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der oder jeder verfahrbaren Aufnahmegabel (14) mindestens zwei verfahrbare Greifeinrichtungen (16) angeschlossen sind.
  14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (16) oder jede Greifeinrichtung (16) zum einseitigen Ergreifen und Fixieren von genau einem Stapelbehälter (82, 84) gestaltet ist.
  15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß sie zur gleichzeitigen Stapelung von jeweils zwei Stapelbehältern (82, 84) in einer Stapellage gestaltet ist.
  16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fördereinrichtung zum Hintransportieren des/der zu stapelnden Stapelbehälters) der oder den Aufnahmegabel(n) (14) vorgeschaltet ist.
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Wegführeinrichtung zum Wegführen von beladenen Paletten vorgesehen ist.
  18. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmegabel (14, 15) in einer horizontalen Ebene oder alle Aufnahmegabeln (14, 15) in derselben horizontalen Ebene verfahrbar ist/sind.
  19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe der horizontalen Ebene vorgebbar einstellbar ist.
  20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe der horizontalen Ebene zwischen mindestens zwei Werten verstellbar ist.
  21. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmegabel (14) oder jede Aufnahmegabel (14, 15) zur Aufnahme von genau einem Stapelbehälter (56, 58, 60, 62) gestaltet ist.
  22. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmegabel (14) oder jede Aufnahmegabel (14, 15) jeweils zwei Zinken (14a, 14b bzw. 15a, 15b) aufweist.
  23. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die oder jede Greifeinrichtung (16, 17) einen pneumatisch angetriebenen Zangengreifer umfaßt.
  24. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung des oberen Randes eines zu entnehmenden oder zu stapelnden Stapelbehälters vorgesehen ist.
  25. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hubeinrichtung (10) zum vertikalen Verfahren der Palette (74) vorgesehen ist.
  26. Verfahren zur Entstapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten, auf einer Palette gestapelten Stapelbehältern, dadurch gekennzeichnet, daß a) mindestens ein Stapelbehälter in der obersten Stapellage mittels einer verfahrbaren Greifeinrichtung (16, 17) einseitig ergriffen und angehoben wird, b) mindestens eine verfahrbare Aufnahmegabel (14) aus Richtung der angehobenen Seite des Stapelbehälters unter den Stapelbehälter gefahren wird, c) der Stapelbehälter von der Greifeinrichtung (16, 17) auf die mindestens eine Aufnahmegabel (14) abgesetzt wird und mittels der Aufnahmegabel (14) von der obersten Stapellage entfernt wird, und d) der Stapelbehälter an einem anderen Ort von der Aufnahmegabel (14) abgegeben wird.
  27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die Stapellage nicht vollständig abgeräumt sein sollte, die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis dies erreicht ist.
  28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß nach vollständiger Abräumung der Stapellage die Palette um die Höhe einer Stapellage vertikal angehoben wird, falls die Palette nicht vollständig geräumt ist, und die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis die nächste Stapellage vollständig abgeräumt ist.
  29. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Stapelbehälter auf eine Fördereinrichtung abgegeben wird.
  30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Stapelbehälter durch eine Abstreifeinrichtung von der Aufnahmegabel (14) auf die Fördereinrichtung abgegeben wird.
  31. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Stapelbehälter gleichzeitig jeweils von einer Greifeinrichtung (16, 17) und daran angeschlossenen Aufnahmegabel (14) von der obersten Stapellage entladen werden.
  32. Verfahren zur Stapelung von oben offenen, insbesondere gefüllten Stapelbehältern auf einer Palette, wobei a) mindestens ein Stapelbehälter mittels einer Aufnahmegabel (14) aufgenommen und zu einem Ort über einem Stapelbehälter bzw. der Palette zugeführt wird, b) der Stapelbehälter mittels einer verfahrbaren Greifeinrichtung (16, 17) einseitig ergriffen und fixiert wird, c) die Aufnahmegabel (14) zurückgefahren wird, und d) der einseitig angehobene Stapelbehälter von der Greifeinrichtung (16, 17) auf den Stapelbehälter bzw. auf die Palette abgesetzt wird.
  33. Verfahren nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die Stapellage nicht vollständig gefüllt sein sollte, die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis dies erreicht ist.
  34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß nach vollständiger Füllung der Stapellage die Palette um die Höhe einer Stapellage vertikal abgesenkt wird, falls die Palette nicht vollständig gefüllt ist, und die Schritte a) bis d) solange wiederholt werden, bis die nächste Stapellage vollständig gefüllt ist.
  35. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Stapelbehälter mittels der Aufnahmegabel (14) von einer Fördereinrichtung aufgenommen wird.
  36. Verfahren nach einem der Ansprüche 32 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Stapelbehälter gleichzeitig von einer jeweiligen Aufnahmegabel (14) und daran angeschlossenen Greifeinrichtung (16, 17) auf die oberste Stapellage geladen werden.
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