CN219748831U - 一种双联合多自由度注塑机机械手手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及注塑机机械手技术领域，且公开了一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括底座，所述底座的顶部外表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部外表面固定连接有连接块，所述连接块的右侧外表面固定连接有调节机构，所述调节机构的底部外表面固定连接有抓取机构。该双联合多自由度注塑机机械手手臂，通过调节机构调整两个抓取机构的位置，并通过抓取机构进行抓取，再通过转动机构可调整抓取机构的角度，达到了能够使得机械手的角度发生变化，机械手的工作角度和自由度更多，同时在双生产线的工作中，两个机械手的独立工作也能够缩短机械的工作等待时间，提高了生产效率的效果。

Description

一种双联合多自由度注塑机机械手手臂

技术领域

本实用新型涉及注塑机机械手技术领域，具体为一种双联合多自由度注塑机机械手手臂。

背景技术

注塑机又名注射成型机或注射机，它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，分为立式、卧式、全电式，注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔，在注塑机进行加工的过程中，需要取件机械手与其相配合使用，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作，教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。

目前，塑料加工工厂的注塑机大多配置了取件机械手，但配置的形式都是一台注塑机配置一台机械手，在双生产线工作时，工作效率较低，同时受到机械手的自由度的限制，其工作状态受到限制，因此提出了一种双联合多自由度注塑机机械手手臂。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，以解决上述背景技术中提到的现有注塑机大多配置一台机械手，在双生产线工作时，工作效率较低，同时受到机械手的自由度的限制，其工作状态受到限制的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括底座和转动机构，所述底座的顶部外表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部外表面固定连接有连接块，所述连接块的右侧外表面固定连接有调节机构，所述调节机构的底部外表面固定连接有抓取机构；

所述转动机构包括第四气缸，所述第四气缸的输出端固定连接有第一连接块，所述第一连接块的底部外表面转动连接有转杆，所述转杆的底部外表面转动连接有第二连接块。

优选的，所述抓取机构包括安装架，所述安装架的外表面固定连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有第一抓手架，所述转轴的外表面滑动连接有第二抓手架，所述第二抓手架位于第一抓手架的前端，所述第一抓手架和第二抓手架的底部外表面均固定安装有第三气缸，所述第三气缸的底部外表面固定连接有固定板，所述固定板的底部外表面转动连接有两个连杆，两个所述连杆的底部外表面转动连接有滑杆，所述第一抓手架内的两个滑杆分别与第一抓手架的左右两侧内表面活动连接，所述第二抓手架内的两个滑杆分别与第二抓手架的左右两侧内表面活动连接，两个所述滑杆的底部外表面均固定连接有抓手。

优选的，所述调节机构包括第一气缸，所述第一气缸固定安装在连接块的前侧外表面，所述第一气缸的输出端固定连接有安装板，所述安装板的底部外表面固定安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端与安装架固定连接。

采用上述技术方案，通过第一气缸调整第一抓手和第二抓手的横向位置，通过第二气缸调整第一抓手架和第二抓手架的竖直位置。

优选的，所述转轴远离安装架的外表面固定连接有伸缩机构，所述伸缩机构包括支撑板，所述支撑板固定连接在转轴远离安装架的外表面，所述支撑板与安装架相对的外表面固定安装有液压缸，所述液压缸的输出端与第二抓手架固定连接。

采用上述技术方案，通过液压缸驱动第二抓手架使得第二抓手架在转轴上滑动，从而调整第一抓手架与第二抓手架的距离。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该双联合多自由度注塑机机械手手臂，通过调节机构调整两个抓取机构的位置，并通过抓取机构进行抓取，再通过转动机构可调整抓取机构的角度，达到了能够使得机械手的角度发生变化，机械手的工作角度和自由度更多，同时在双生产线的工作中，两个机械手的独立工作也能够缩短机械的工作等待时间，提高了生产效率的效果，解决了现有注塑机大多配置一台机械手，在双生产线工作时，工作效率较低，同时受到机械手的自由度的限制，其工作状态受到限制的问题。

2、该双联合多自由度注塑机机械手手臂，通过伸缩机构使得第二抓手架在转轴上发生转动，达到了能够根据需要调整两个机械手之间的距离，从而更好地进行抓取工作。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型抓取机构及其相关结构示意图；

图3为本实用新型抓手及其相关结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑柱；3、连接块；4、调节机构；401、第一气缸；402、安装板；403、第二气缸；5、抓取机构；501、安装架；502、转轴；503、第一抓手架；504、第二抓手架；505、第三气缸；506、固定板；507、连杆；508、滑杆；509、抓手；6、转动机构；601、第四气缸；602、第一连接块；603、转杆；604、第二连接块；7、伸缩机构；701、支撑板；702、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请结合参阅图1-3，一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括底座1和转动机构6，底座1的顶部外表面固定连接有支撑柱2，支撑柱2的底部外表面固定连接有连接块3，连接块3的右侧外表面固定连接有调节机构4，调节机构4的底部外表面固定连接有抓取机构5，调节机构4包括第一气缸401，第一气缸401固定安装在连接块3的前侧外表面，第一气缸401的输出端固定连接有安装板402，安装板402的底部外表面固定安装有第二气缸403，第二气缸403的输出端与安装架501固定连接，通过第一气缸401调整第一抓手和第二抓手的横向位置，通过第二气缸403调整第一抓手架503和第二抓手架504的竖直位置，抓取机构5包括安装架501，安装架501的外表面固定连接有转轴502，转轴502的外表面转动连接有第一抓手架503，转轴502的外表面滑动连接有第二抓手架504，第二抓手架504位于第一抓手架503的前端，第一抓手架503和第二抓手架504的底部外表面均固定安装有第三气缸505，第三气缸505的底部外表面固定连接有固定板506，固定板506的底部外表面转动连接有两个连杆507，两个连杆507的底部外表面转动连接有滑杆508，第一抓手架503内的两个滑杆508分别与第一抓手架503的左右两侧内表面活动连接，第二抓手架504内的两个滑杆508分别与第二抓手架504的左右两侧内表面活动连接，两个滑杆508的底部外表面均固定连接有抓手509，第三气缸505往下带动固定板506，使得连杆507发生转动，连杆507从较为竖直的状态转动至较为倾斜的状态，从而并且使得两个滑杆508在第一抓手架503的内部往相互靠近的方向滑动，从而使得两个抓手509往相互靠近的方向移动，将工件夹紧，安装架501的底部外表面固定连接有转动机构6，转动机构6包括第四气缸601，第四气缸601的输出端固定连接有第一连接块602，第一连接块602的底部外表面转动连接有转杆603，转杆603的底部外表面转动连接有第二连接块604，第一气缸401带动转杆603，使得转杆603移动，转杆603在第二连接块604上发生转动，使得第二连接块604时刻与第一抓手架503保持相同的倾斜角度，第一抓手架503在转轴502上发生转动，即可使得第一抓手架503的角度发生变化。

工作原理：本实用新型在使用时，先通过底座1将该装置安装在合适的位置，通过控制器设置各电器元件的参数，通过第一气缸401调整第一抓手和第二抓手的横向位置，通过第二气缸403调整第一抓手架503和第二抓手架504的竖直位置，而后通过第三气缸505往下带动固定板506，使得连杆507发生转动，连杆507从较为竖直的状态转动至较为倾斜的状态，从而并且使得两个滑杆508在第一抓手架503的内部往相互靠近的方向滑动，从而使得两个抓手509往相互靠近的方向移动，将工件夹紧，并通过第一气缸401和第二气缸403的驱动将工件移动至合适的位置，第二抓手架504的工作原理相同，通过两个抓手509进行工作，提高了工作效率，当需要调整第一抓手架503的角度时，通过第一气缸401带动转杆603，使得转杆603移动，转杆603在第二连接块604上发生转动，使得第二连接块604时刻与第一抓手架503保持相同的倾斜角度，第一抓手架503在转轴502上发生转动，即可使得第一抓手架503的角度发生变化。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂具有如下有益效果：达到了能够使得机械手的角度发生变化，机械手的工作角度和自由度更多，同时在双生产线的工作中，两个机械手的独立工作也能够缩短机械的工作等待时间，提高了生产效率的效果，解决了现有注塑机大多配置一台机械手，在双生产线工作时，工作效率较低，同时受到机械手的自由度的限制，其工作状态受到限制的问题。

实施例2：

请结合参阅图1-3，转轴502远离安装架501的外表面固定连接有伸缩机构7，伸缩机构7包括支撑板701，支撑板701固定连接在转轴502远离安装架501的外表面，支撑板701与安装架501相对的外表面固定安装有液压缸702，液压缸702的输出端与第二抓手架504固定连接，液压缸702驱动第二抓手架504，使得第二抓手架504在转轴502上滑动，即可调整第一抓手架503与第二抓手架504间的距离。

工作原理：当需要调整第一抓手架503与第二抓手架504间的距离时，通过液压缸702驱动第二抓手架504，使得第二抓手架504在转轴502上滑动，即可调整第一抓手架503与第二抓手架504间的距离。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂具有如下有益效果：达到了能够根据需要调整两个机械手之间的距离，从而更好地进行抓取工作。

上述电器元件均与外界控制器电性连接，通过控制器设置各个电器元件的参数。

上述关于设备的使用各个装置的选用不同，根据实际进行挑选使用，并且参考各种参数，根据使用的设备的功能与达到的效果相呼应。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，包括底座(1)和转动机构(6)，其特征在于：所述底座(1)的顶部外表面固定连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的底部外表面固定连接有连接块(3)，所述连接块(3)的右侧外表面固定连接有调节机构(4)，所述调节机构(4)的底部外表面固定连接有抓取机构(5)；

所述转动机构(6)包括第四气缸(601)，所述第四气缸(601)的输出端固定连接有第一连接块(602)，所述第一连接块(602)的底部外表面转动连接有转杆(603)，所述转杆(603)的底部外表面转动连接有第二连接块(604)。

2.根据权利要求1所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述抓取机构(5)包括安装架(501)，所述安装架(501)的外表面固定连接有转轴(502)，所述转轴(502)的外表面转动连接有第一抓手架(503)，所述转轴(502)的外表面滑动连接有第二抓手架(504)，所述第二抓手架(504)位于第一抓手架(503)的前端，所述第一抓手架(503)和第二抓手架(504)的底部外表面均固定安装有第三气缸(505)，所述第三气缸(505)的底部外表面固定连接有固定板(506)，所述固定板(506)的底部外表面转动连接有两个连杆(507)，两个所述连杆(507)的底部外表面转动连接有滑杆(508)，所述第一抓手架(503)内的两个滑杆(508)分别与第一抓手架(503)的左右两侧内表面活动连接，所述第二抓手架(504)内的两个滑杆(508)分别与第二抓手架(504)的左右两侧内表面活动连接，两个所述滑杆(508)的底部外表面均固定连接有抓手(509)。

3.根据权利要求2所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述调节机构(4)包括第一气缸(401)，所述第一气缸(401)固定安装在连接块(3)的前侧外表面，所述第一气缸(401)的输出端固定连接有安装板(402)，所述安装板(402)的底部外表面固定安装有第二气缸(403)，所述第二气缸(403)的输出端与安装架(501)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种双联合多自由度注塑机机械手手臂，其特征在于：所述转轴(502)远离安装架(501)的外表面固定连接有伸缩机构(7)，所述伸缩机构(7)包括支撑板(701)，所述支撑板(701)固定连接在转轴(502)远离安装架(501)的外表面，所述支撑板(701)与安装架(501)相对的外表面固定安装有液压缸(702)，所述液压缸(702)的输出端与第二抓手架(504)固定连接。