CN112659105A

CN112659105A - 纸箱夹取装置

Info

Publication number: CN112659105A
Application number: CN202011638042.XA
Authority: CN
Inventors: 郭观发; 张晓明; 冯竞浩
Original assignee: Guangdong Eding Industrial Co Ltd
Current assignee: Guangdong Eding Industrial Co Ltd
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2020-12-31
Publication date: 2021-04-16

Abstract

本发明公开了纸箱夹取装置，包括机架、水平移动机构以及夹取机构；水平移动机构设置在机架上；夹取机构包括底座、伸缩机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及夹爪；第一连杆以及第二连杆的第一端均与底座铰接，第一连杆以及第二连杆的第二端均与第三连杆铰接；第一连杆以及第二连杆相互平行设置，第三连杆平行于底座；伸缩机构的固定端与底座连接，伸缩机构的活动端与第一连杆或者第二连杆的中部铰接；夹爪与第三连杆连接，夹爪适于夹住或松开纸箱；水平移动机构适于驱动底座在水平面内做直线往复运动。本发明的纸箱夹取装置，其结构简单，成本低廉。

Description

纸箱夹取装置

技术领域

本发明涉及纸箱包装机械技术领域，尤其涉及一种纸箱夹取装置。

背景技术

目前，在纸箱包装的领域内，对纸箱进行夹取一般是采用机械手来完成的。而机械手的结构复杂，不利于维修；且机械手的成本较高，不利于生产利润的最大化。如何对纸箱夹取的机构进行简化是本领域亟需解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种纸箱夹取装置，其结构简单，成本低廉。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

纸箱夹取装置，包括：机架、水平移动机构以及夹取机构；所述水平移动机构设置在所述机架上；所述夹取机构包括底座、伸缩机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及夹爪；所述第一连杆以及第二连杆的第一端均与所述底座铰接，所述第一连杆以及第二连杆的第二端均与所述第三连杆铰接；所述第一连杆以及第二连杆相互平行设置，所述第三连杆平行于所述底座；所述伸缩机构的固定端与所述底座连接，所述伸缩机构的活动端与所述第一连杆或者第二连杆的中部铰接；所述夹爪与所述第三连杆连接，所述夹爪适于夹住或松开纸箱；所述水平移动机构适于驱动所述底座在水平面内做直线往复运动。

进一步地，所述水平移动机构包括水平导轨、滑块、皮带、带轮以及电机；所述水平导轨与所述机架连接，所述滑块可滑动连接于所述水平导轨，所述电机与所述机架连接，且所述电机适于驱动所述带轮转动，所述皮带绕设在所述带轮上，且所述皮带与所述水平导轨平行，所述滑块与所述皮带固定连接，所述底座与所述滑块固定连接。

进一步地，所述皮带为齿形皮带，所述带轮为与所述齿形皮带配合的齿轮。

进一步地，所述伸缩机构为气缸。

进一步地，所述机架上还设置传送带，所述传送带与所述水平导轨平行设置，且所述传送带位于所述水平导轨上方。

进一步地，所述机架上还设置有两个支撑托板，两个所述支撑托板分别位于所述传送带的两侧，所述支撑托板倾斜设置，所述支撑托板较高的一端与所述传送带等高，且所述支撑托板较高的一端更靠近所述传送带的出料端。

进一步地，所述夹爪包括两个夹持部，两个所述夹持部在相对的面上设置有适于相互啮合的齿形结构。

进一步地，所述夹爪与所述第三连杆可拆卸连接。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：第一连杆、第二连杆、第三连杆以及底座实际上构成了平行四边形结构，当伸缩机构收缩时，就会带动第一连杆以及第二连杆绕各自的第一端转动，这样一来第三连杆不仅会有高度的变化还会有水平位置的变化，具体的说，当第三连杆上的夹爪松开纸箱后，第三连杆通过上述结构可以使得夹爪同时实现退位及下降，夹爪退位可以使其彻底与纸箱分开，而夹爪下降可以极大程度的避免其复位到抓取位置的过程中与其他机构发生碰撞。综上，本发明通过多个连杆、伸缩机构以及夹爪的配合实现了对纸箱夹取，结构非常简单且成本低廉。

附图说明

图1为本发明纸箱夹取装置第一视角的示意图；

图2为本发明纸箱夹取装置第二视角的局部放大图。

图中：1、机架；21、水平导轨；22、滑块；23、皮带；24、带轮；25、电机；3、夹取机构；31、底座；32、伸缩机构；33、第一连杆；34、第二连杆；35、第三连杆；36、夹爪；4、传送带；5、支撑托板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1-2所示，示出了本发明实施例提供的纸箱夹取装置，其至少包括机架1、水平移动机构以及夹取机构3；水平移动机构设置在机架1上；夹取机构3包括底座31、伸缩机构32、第一连杆33、第二连杆34、第三连杆35以及夹爪36；第一连杆33以及第二连杆34的第一端均与底座31铰接，第一连杆33以及第二连杆34的第二端均与第三连杆35铰接；第一连杆33以及第二连杆34相互平行设置，第三连杆35平行于底座31；伸缩机构32的固定端与底座31连接，伸缩机构32的活动端与第一连杆33或者第二连杆34的中部铰接；夹爪36与第三连杆35连接，夹爪36适于夹住或松开纸箱；水平移动机构适于驱动底座31在水平面内做直线往复运动。需要说明的是，夹爪36为现有技术中的电动夹爪，其能完成开合动作即可。具体地，伸缩机构32为气缸。

本发明的纸箱夹取装置的工作过程如下，夹爪36需要在抓取位置和松开位置之间往复。现以夹爪36在抓取位置为例进行说明，夹爪36在抓取位置时，第一连杆33以及第二连杆34垂直于底座31，第三连杆35平行于底座31，此时夹爪36夹住纸箱，然后水平移动机构驱动底座31在水平面内朝向松开位置运动，当底座31运动至松开位置时，夹爪36松开纸箱，伸缩机构32带动第一连杆33以及第二连杆34朝向松开位置的方向转动，使得第一连杆33与第二连杆34倾斜于底座31，这样一来第三连杆35会有朝向松开位置的水平运动以及朝向底座31的竖直运动，即连接在第三连杆35的夹爪36会同时有退位以及下降的动作，夹爪36退位可以使其彻底与纸箱分开，而夹爪36下降可以极大程度的避免其复位到抓取位置的过程中与其他机构发生碰撞。综上，本发明通过多个连杆、伸缩机构32以及夹爪36的配合实现了对纸箱夹取，结构非常简单且成本低廉。需要说明的是，上述过程中的夹爪36开合时机以及水平移动机构的动作时机均可以采用现有技术中的传感器与处理器的配合来实现，此处不多做叙述。

作为优选地实施方式，水平移动机构包括水平导轨21、滑块22、皮带23、带轮24以及电机25；水平导轨21与机架1连接，滑块22可滑动连接于水平导轨21，电机25与机架1连接，且电机25适于驱动带轮24转动，皮带23绕设在带轮24上，且皮带23与水平导轨21平行，滑块22与皮带23固定连接，底座31与滑块22固定连接。即本发明中水平移动机构具体是通过水平导轨21、滑块22、皮带23、带轮24以及电机25实现的，这样的水平移动机构的结构也非常简单，维修起来也非常方便。

优选地，皮带23为齿形皮带，带轮24为与齿形皮带配合的齿轮。通过齿形皮带与齿轮的配合，可以使得传动更为可靠，提高本发明纸箱夹取装置的可靠性。

优选地，机架1上还设置传送带4，传送带4与水平导轨21平行设置，且传送带4位于水平导轨21上方。传送带4也可以起到对纸箱输送的作用，使得纸箱在输送时更为可靠。

优选地，机架1上还设置有两个支撑托板5，两个支撑托板5分别位于传送带4的两侧，支撑托板5倾斜设置，支撑托板5较高的一端与传送带4等高，且支撑托板5较高的一端更靠近传送带4的出料端。当纸箱的宽度宽于传送带4的宽度时，纸箱的两侧就会因为没有支撑而向下形变，这就可能会影响一下步工序，本发明通过倾斜设置的支撑托板5可以将纸箱两侧逐渐抬高至与纸箱平面等高，使得整个纸箱处于同一平面内，从而很好的避免了对下一步工序造成影响。

优选地，夹爪36包括两个夹持部(图未示)，两个夹持部在相对的面上设置有适于相互啮合的齿形结构。通过这样的方式夹持纸箱，可以使纸箱不易松动，从而让夹爪36在抓取时更加可靠。

优选地，夹爪36与第三连杆35可拆卸连接。通过可拆卸连接的方式，可以便于夹爪36的维修与更换。具体而言，可以采用螺纹连接以达到可拆卸的功能。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.纸箱夹取装置，其特征在于，包括：机架、水平移动机构以及夹取机构；所述水平移动机构设置在所述机架上；所述夹取机构包括底座、伸缩机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及夹爪；所述第一连杆以及第二连杆的第一端均与所述底座铰接，所述第一连杆以及第二连杆的第二端均与所述第三连杆铰接；所述第一连杆以及第二连杆相互平行设置，所述第三连杆平行于所述底座；所述伸缩机构的固定端与所述底座连接，所述伸缩机构的活动端与所述第一连杆或者第二连杆的中部铰接；所述夹爪与所述第三连杆连接，所述夹爪适于夹住或松开纸箱；所述水平移动机构适于驱动所述底座在水平面内做直线往复运动。

2.如权利要求1所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述水平移动机构包括水平导轨、滑块、皮带、带轮以及电机；所述水平导轨与所述机架连接，所述滑块可滑动连接于所述水平导轨，所述电机与所述机架连接，且所述电机适于驱动所述带轮转动，所述皮带绕设在所述带轮上，且所述皮带与所述水平导轨平行，所述滑块与所述皮带固定连接，所述底座与所述滑块固定连接。

3.如权利要求2所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述皮带为齿形皮带，所述带轮为与所述齿形皮带配合的齿轮。

4.如权利要求1所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述伸缩机构为气缸。

5.如权利要求2所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述机架上还设置传送带，所述传送带与所述水平导轨平行设置，且所述传送带位于所述水平导轨上方。

6.如权利要求5所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述机架上还设置有两个支撑托板，两个所述支撑托板分别位于所述传送带的两侧，所述支撑托板倾斜设置，所述支撑托板较高的一端与所述传送带等高，且所述支撑托板较高的一端更靠近所述传送带的出料端。

7.如权利要求1所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述夹爪包括两个夹持部，两个所述夹持部在相对的面上设置有适于相互啮合的齿形结构。

8.如权利要求1所述的纸箱夹取装置，其特征在于，所述夹爪与所述第三连杆可拆卸连接。