CN219408275U - 一种便于多位置抓取的夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种便于多位置抓取的夹爪装置，包括驱动总成和夹取总成，所述夹取总成包括复动气缸、夹持气缸和夹爪，所述夹取总成的一端设置有气缸底板，所述驱动总成通过气缸底板与所述夹取总成连接，复动气缸的一端通过气缸安装板与气缸底板连接，复动气缸的另一端另一气缸安装板连接，气缸安装板之间通过气缸连接板连接，且气缸安装板与气缸底板滑动连接，夹持气缸设置在气缸安装板与水平移动模组之间，夹爪设置在水平移动模组上，夹持气缸通过水平移动模组与夹爪的一端连接，能提高生产效率。

Description

一种便于多位置抓取的夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机电设备技术领域，具体涉及一种便于多位置抓取的夹爪装置。

背景技术

在实际的电池生产制作中，为了确保电池的稳定性，一般会对电池进行测试，大圆柱电池测试完成后，需要根据测试结果对同托盘的电池进行分类分拣，同时在工作过程中，设备驱动两侧夹爪向中间同步运动直到夹紧模组，当夹紧力过大时易损伤电池模组，夹紧力过小时夹不紧模组，且抓取夹紧动作的过程中易发生移位，为解决该技术问题，如中国专利申请号为CN202020772389.2，公告日为2021.03.05，其公开了一种锂电池抓取机构，包括横梁支架，横梁支架上设置有沿左右方向延伸的水平滑轨，左夹爪和右夹爪均滑动安装于水平滑轨上，横梁支架上还设置有沿左右方向延伸的左丝杆和右丝杆，且左丝杆的螺纹旋向和右丝杆的螺纹旋向相反，右丝杆的右端与力矩伺服电机的电机轴连接传动，左夹爪的螺母套装于左丝杆上，右夹爪的螺母套装于右丝杆上，可以实现不同尺寸电池模组的夹紧和抓取，实现自适应抓取锂电池模组，实现对夹爪位置的固定，保持夹紧力。但是在电池的分拣过程中，该抓取机构每次抓取多个电池或者电池模组，其仅仅是通过两个夹手在水平方向上移动实现抓取，从而只能抓取同一水平高度以及同一前后位置上不同的水平位置上电池的抓取，这样的方式存在当被抓取的电池均为不同类目的时，抓取的动作行程会出现长距离重复的问题，从而影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种便于多位置抓取的夹爪装置，能够根据被抓取电池的不同位置将电池移动到指定位置，避免了电池分拣过程中出现的长距离重复问题，从而提高生产效率。

为达到上述目的，一种便于多位置抓取的夹爪装置，包括驱动总成和两个以上夹取总成，所述夹取总成包括复动气缸、夹持气缸和夹爪，所述夹取总成的一端设置有气缸底板，所述驱动总成通过气缸底板与所述夹取总成连接，复动气缸的一端通过气缸安装板与气缸底板连接，复动气缸的另一端另一气缸安装板连接，气缸安装板之间通过气缸连接板连接，且气缸安装板与气缸底板滑动连接，夹持气缸设置在气缸安装板与水平移动模组之间，夹爪设置在水平移动模组上，夹持气缸通过水平移动模组与夹爪的一端连接，夹持气缸驱动夹爪在夹持气缸投影所在面内旋转，夹爪包括两个第一夹爪，两个第一夹爪相对设置且组成形成给一个夹爪，两个第一夹爪上分别设置有横移驱动电机，横移驱动电机驱动两个第一夹爪相互靠近或远离。

以上设置，通过在驱动总成上设置气缸底板，并通过气缸底板与夹取总成连接，在驱动总成带动的作用下，使得夹取总成能够垂直方向移动夹取电池，同时使得气缸安装板之间通过气缸连接板连接，且气缸安装板与气缸底板滑动连接，能够通过驱动复动气缸，从而带动夹爪实现垂直方向移动；由于夹持气缸与夹爪连接，并通过夹持气缸驱动而带动夹爪，当需要夹取同一水平高度不同水平位置上的电池时，横移驱动电机驱动两个第一夹爪移动到预定的位置，然后驱动两个第一夹爪相互靠近夹取电池，从而实现不同水平位置上的电池的夹取，同时通过夹持气缸驱动夹爪旋转到夹爪所在面内的位置，从而使得能夹取在同一高度同一水平位置上不同摆放位置上的电池，从而能适应不同高度不同水平位置以及不同摆放位置的电池，避免重复多次移动进行夹取，操作效率高。

进一步的，所述气缸安装板包括气缸安装板一和气缸安装板二，气缸安装板一的一端与复动气缸的一端连接，气缸安装板一的另一端与气缸底板的一端连接，复动气缸的另一端与气缸安装板二连接。

以上设置，通过装置气缸安装板，便于将复动气缸安装在气缸安装板上，并通过复动气缸的两端分别与气缸安装板连接，在夹爪夹取电池后，能够带动夹爪和电池实现垂直方向的上下移动。

进一步的，所述复动气缸包括复动气缸箱体和推杆，且所述复动气缸设置有两个以上，推杆的一端内嵌于复动气缸箱体的一端，复动气缸箱体的另一端与气缸安装板一的一端连接，推杆的另一端与气缸安装板二连接。

以上设置，通过复动气缸箱体与气缸安装板连接，能够将复动气缸的一端固定，另一端通过推杆与气缸安装板二连接，使得夹爪和电池能够随着推杆的移动实现上下移动，从而方便移动电池。

进一步的，所述气缸底板的一端分别与所述驱动总成的一端和所述气缸安装板一的一端连接，所述气缸底板的另一端设置有固定块，所述气缸连接板上设有与固定块相匹配的滑槽，所述气缸连接板与固定块滑动连接，且所述气缸连接板的长度大于推杆的长度。

以上设置，通过在气缸底板设置固定块，能够使得气缸连接板与固定块滑动连接，从而方便带动夹爪和电池上下移动，同时通过设置气缸连接板的长度大于推杆的长度，使得在气缸连接板向下滑动时，气缸连接板不会出现滑脱现象，对气缸连接板起到限位作用。

进一步的，所述气缸连接板的另一端通过螺栓与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与气缸安装板二连接。

以上设置，通过设置连接杆分别与气缸连接板和气缸安装板二连接，能够使得气缸连接板与气缸安装板二的连接更加稳固且方便拆装。

进一步的，所述气缸安装板二的顶端分别与推杆和连接杆连接，所述气缸安装板二的底部与夹持气缸的一端连接，夹爪设置在水平移动模组上，夹持气缸的另一端通过水平移动模组与夹爪的一端连接。

以上设置，通过设置夹持气缸与夹爪连接，能够通过夹持气缸驱动进而使得夹爪选用不同的夹取方式对电池进行夹取，同时夹持气缸与气缸安装板二连接，待夹爪夹取电池后，通过推杆移动从而带动夹爪和电池移动。

进一步的，所述第一夹爪包括夹块，夹块的一端设有凸出部，在凸出部的下方设置有一个以上固定杆，一个以上固定杆的一侧内嵌在夹块上，固定杆的另一侧裸露在凸出部的下方，固定杆的长度与位于凸出部下方的夹块的长度相匹配。

以上设置，通过在夹块上设置凸出部，并在凸出部的下方设置固定杆，同时使得固定杆的一侧裸露在凸出部的下方，能够通过两个第一夹手上夹块相对移动，使得夹块凸出部的下方实现对电池的夹取，同时在夹块的下方设置一个以上固定杆，通过固定杆的另一侧裸露在夹块上，从而使得在夹手夹持物品时通过固定杆裸露的部分进行接触从而实现夹持物品时由面接触改为点接触，增加夹持效果。

进一步的，水平移动模组包括第一滑轨以及两个第一滑块，第一滑轨设置在夹持气缸的底部，第一滑块滑动设置在第一滑轨内，且第一滑块的底部固定连接有第一夹手，第一夹手的一侧设置有固定横移驱动电机的固定孔。

以上设置，通过第一滑块在第一滑轨内移动实现两个第一夹手相对远离或靠近移动从而实现第一夹手的夹持操作，结构简单且可靠。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为本实用新型夹爪的结构示意图。

图5为本实用新型夹持气缸的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的实施例做进一步进行详细说明。

如图1-4所示，本实用新型实施例提供了一种便于多位置抓取的夹爪装置，包括驱动总成1和两个以上夹取总成，本实施例中有4个夹取总成，其中夹取总成包括复动气缸2、夹持气缸8和夹爪4，本实施例中，气缸安装板包括气缸安装板一5和气缸安装板二7，驱动总成1的一端与气缸底板9的一端连接，同时气缸底板9的一端与气缸安装板一5的一端连接，气缸底板9的另一端设置有固定块10，气缸连接板11上设有与固定块10相匹配的滑槽110，气缸连接板11与固定块10滑动连接。

如图1-3所示，复动气缸2包括复动气缸箱体21和推杆22，且复动气缸2设置有两个以上，推杆22的一端内嵌于复动气缸箱体21的一端，复动气缸箱体21的另一端与气缸安装板一2的另一端连接，推杆22的另一端通过螺栓与气缸安装板二7连接，同时气缸安装板二7通过螺栓与连接杆12的一端连接，连接杆12的另一端通过螺栓与气缸连接板11连接。本实施例中，气缸连接板11的长度大于推杆22的长度，使得在气缸连接板11向下滑动时，气缸连接板11不会出现滑脱现象，对气缸连接板11起到限位作用。

如图2和图4所示，气缸安装板二7的底部与夹持气缸8的一端连接，夹爪4设置在水平移动模组6上，夹持气缸8的另一端通过水平移动模组6与夹爪4的一端连接，夹持气缸驱动夹爪在夹持气缸投影所在面内旋转，如图5所示，夹持气缸8投影所在面是指夹持气缸投影到水平面所在的面，其旋转方向如A方向所示。其中夹爪4包括两个第一夹手40，两个第一夹爪40相对设置且组成形成给一个夹爪，两个第一夹爪40上分别设置有横移驱动电机（图中未示意出），横移驱动电机驱动两个第一夹爪40相互靠近或远离，第一夹手40包括夹块41，夹块的一端设有凸出部42，在凸出部42的下方设置有一个以上固定杆43，本实施例中，每个第一夹手40上设置有两个固定杆43，固定杆43设置为圆柱杆，固定杆43的一侧内嵌在夹块41上，固定杆43的另一侧裸露在凸出部42的下方，固定杆43的长度与位于凸出部42下方的夹块41的长度相匹配。

如图4所示，水平移动模组6包括第一滑轨61以及两个第一滑块62，第一滑轨61设置在夹持气缸8的底部，第一滑块62滑动设置在第一滑轨61内，且第一滑块62的底部固定连接有第一夹手40，第一夹手40的一侧设置有固定横移驱动电机的固定孔401。

本实用新型的工作原理：通过驱动总成1与夹取总成连接，同时夹取总成的复动气缸2与气缸安装板二7连接，气缸底板9与气缸安装板二7之间通过气缸连接板11滑动连接，从而在复动气缸2的驱动下，能够使得复动气缸2带动夹持气缸8和夹爪4移动，而夹持气缸8与夹爪4的一端连接，并能够驱动两个以上的夹爪4夹取同一位置的相同类型的电池，同时也可以驱动单个夹爪4依次夹取相同类型而处于不同位置的电池移动到指定位置，此时的分拣路径最短，避免了电池夹取分拣过程中出现的长距离重复问题，从而提高生产效率。

Claims (8)

1.一种便于多位置抓取的夹爪装置，包括驱动总成和两个以上夹取总成，其特征在于：所述夹取总成包括复动气缸、夹持气缸和夹爪，所述夹取总成的一端设置有气缸底板，所述驱动总成通过气缸底板与所述夹取总成连接，复动气缸的一端通过气缸安装板与气缸底板连接，复动气缸的另一端另一气缸安装板连接，气缸安装板之间通过气缸连接板连接，且气缸安装板与气缸底板滑动连接，夹爪设置在水平移动上，夹持气缸通过水平移动与夹爪的一端连接，夹持气缸驱动夹爪在夹持气缸投影所在面内旋转，夹爪包括两个第一夹爪，两个第一夹爪相对设置且组成形成给一个夹爪，两个第一夹爪上分别设置有横移驱动电机，横移驱动电机驱动两个第一夹爪相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述气缸安装板包括气缸安装板一和气缸安装板二，气缸安装板一的一端与复动气缸的一端连接，气缸安装板一的另一端与气缸底板的一端连接，复动气缸的另一端与气缸安装板二连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述复动气缸包括复动气缸箱体和推杆，且所述复动气缸设置有两个以上，推杆的一端内嵌于复动气缸箱体的一端，复动气缸箱体的另一端与气缸安装板一的一端连接，推杆的另一端与气缸安装板二连接。

4.根据权利要求2所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述气缸底板的一端分别与所述驱动总成的一端和所述气缸安装板一的一端连接，所述气缸底板的另一端设置有固定块，所述气缸连接板上设有与固定块相匹配的滑槽，所述气缸连接板与固定块滑动连接，且所述气缸连接板的长度大于推杆的长度。

5.根据权利要求4所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述气缸连接板的另一端通过螺栓与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与气缸安装板二连接。

6.根据权利要求2所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述气缸安装板二的顶端分别与推杆和连接杆连接，所述气缸安装板二的底部与夹持气缸的一端连接，夹爪设置在水平移动模组上，夹持气缸的另一端通过水平移动模组与夹爪的一端连接。

7.根据权利要求6所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：所述第一夹爪包括夹块，夹块的一端设有凸出部，在凸出部的下方设置有一个以上固定杆，一个以上固定杆的一侧内嵌在夹块上，固定杆的另一侧裸露在凸出部的下方，固定杆的长度与位于凸出部下方的夹块的长度相匹配。

8.根据权利要求2所述的一种便于多位置抓取的夹爪装置，其特征在于：水平移动模组包括第一滑轨以及两个第一滑块，第一滑轨设置在夹持气缸的底部，第一滑块滑动设置在第一滑轨内，且第一滑块的底部固定连接有第一夹手，第一夹手的一侧设置有固定横移驱动电机的固定孔。