CN114227647A - 一种直立式多关节压铸取件机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种直立式多关节压铸取件机器人，包括：基座，其上安装有立柱；升降臂；升降板；第一连接臂；缓冲板；以及传动组件，安装于第二连接臂上，用于带动缓冲板向传送带的传送方向移动，且移动路径向传送带倾斜，且行程开关与传动组件电连接；本发明中，通过升降臂下降以及第一连接臂和第二连接臂旋转，使得夹手组件夹取零件向传送带移动，升降臂下降至的底部会触发行程开关使得传动组件带动缓冲板横向移动并下降，并在传送带与零件接触前顺着下落势能并同时朝着传送带的传送方向推动零件，能够对零件起到缓冲作用，有效避免了零件自然落下时与传送带横向的传送方向垂直导致零件倾倒损坏的问题。

Description

一种直立式多关节压铸取件机器人

技术领域

本发明涉及压铸取件技术领域，具体涉及一种直立式多关节压铸取件机器人。

背景技术

铸造是将液体金属浇铸到与零件形状相适应的铸造空腔中，待其冷却凝固后，以获得零件或毛坯的方法，随着科学技术和工业生产的进步，铸造技术已获得极其迅速的发展，压铸机加工后，常使用压铸取件机器人将动模上的零件取下。

现有的压铸取件机器人如图1所示，底座上安装有驱动臂，驱动臂内的驱动源驱动转动臂旋转，使得取件夹手能够移动至待取的零件处，使得取件夹手能够夹取零件。

传统的压铸取件机器人将零件送至传送带时需要松开取件夹手以便零件落至传送带上，但是零件下落的方向与传送带横向的传送方向垂直，极易导致零件落至传送带时发生倾倒，导致零件损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种直立式多关节压铸取件机器人，解决以下技术问题：

零件下落的方向与传送带横向的传送方向垂直，极易导致零件落至传送带时发生倾倒，导致零件损坏的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种直立式多关节压铸取件机器人，包括：

基座，其上安装有立柱；

升降臂，滑动安装于立柱内，由安装于立柱内的第一驱动源驱动进行升降；

升降板，安装于立柱上，且升降板上设置有与升降臂的移动路径干涉的行程开关；

第一连接臂，其端部转动安装于升降臂上，所述第一连接臂远离升降臂的端部与第二连接臂的端部转动连接；

夹手组件，转动安装于第二连接臂远离第一连接臂的端部；

缓冲板，滑动安装于第二连接臂上，所述缓冲板位于夹手组件的下方，且缓冲板与从夹手组件处下落的零件的移动路径干涉；以及

传动组件，安装于第二连接臂上，用于带动缓冲板向传送带的传送方向移动，且移动路径向传送带倾斜，且行程开关与传动组件电连接。

作为本发明进一步的方案：所述升降板与立柱之间为可拆卸式连接，且立柱上设置有多个升降板的安装位。

作为本发明进一步的方案：所述夹手组件包括：

组装板，转动安装于第二连接臂上；

夹持臂，两个所述夹持臂相对布设，且均滑动安装于组装板上；

定位板，两个所述定位板分别设置于夹持臂的两侧，且两个定位板均固定于组装板上，两个所述夹持臂上分别贯穿固定有两个定位轴，且定位轴的两端分别与两个定位板转动连接；

活动杆，滑动安装于组装板上；以及

连接板，两个所述连接板的端部均与活动杆转动连接，且两个连接板远离活动杆的端部分别与两个夹持臂远离夹持部的端部转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述夹手组件还包括多个设置于夹持臂上的限位件。

作为本发明进一步的方案：所述组装板上设置有用于驱动活动杆做往复直线运动的夹手驱动源。

作为本发明进一步的方案：所述传动组件包括：

驱动箱，固定安装于第二连接臂上，且驱动箱上设置有与缓冲板滑动配合的滑槽；

底座，固定安装于驱动箱上；

转轴，转动安装于底座上，并由与行程开关电连接的旋转驱动源驱动旋转，且转轴的中轴线垂直地面布设，所述转轴的轴体上绕设有涡型轨，且涡型轨的轨面宽度沿转轴的轴向由高至低递增，所述涡型轨具有磁性；

滚轮，与涡型轨滑动配合，且滚轮转动安装于缓冲板上，所述滚轮具有与涡型轨相吸的磁性；以及

滑杆，呈T型杆，且滑杆的一端与底座滑动配合，另一端与缓冲板滑动配合。

作为本发明进一步的方案：所述滚轮与涡型轨的接触面上设置有耐磨层。

作为本发明进一步的方案：所述升降臂、第一连接臂与第二连接臂上均设置有加强筋。

本发明的有益效果：

(1)本发明中，通过升降臂下降以及第一连接臂和第二连接臂旋转，使得夹手组件夹取零件向传送带移动，升降臂下降至的底部会触发行程开关使得传动组件带动缓冲板横向移动并下降，并在传送带与零件接触前顺着下落势能并同时朝着传送带的传送方向推动零件，能够对零件起到缓冲作用，有效避免了零件自然落下时与传送带横向的传送方向垂直导致零件倾倒损坏的问题；

(2)本发明中，采用在夹持臂上设置限位件，能够有效降低夹手组件夹持零件时零件掉落的可能性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是现有技术结构示意图；

图2是本发明整体结构示意图；

图3是本发明中压铸机的结构示意图；

图4是本发明中升降臂的结构示意图；

图5是本发明中第二连接臂的结构示意图；

图6是本发明中夹手组件的结构示意图；

图7是本发明中传动组件的结构示意图；

图8是本发明中底座与滑杆连接结构示意图。

图中：1、压铸机；101、定模；102、动模；2、基座；3、立柱；4、升降臂；5、第一连接臂；6、第二连接臂；7、夹手驱动源；8、夹手组件；801、夹持臂；802、定位板；803、定位轴；804、连接板；805、活动杆；806、组装板；807、限位件；9、传动组件；901、驱动箱；902、底座；903、转轴；904、滚轮；905、滑杆；10、缓冲板；11、升降板；12、行程开关；13、加强筋；14、传送带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2-图5所示，本发明为一种直立式多关节压铸取件机器人，包括：

基座2，其上安装有立柱3；

升降臂4，滑动安装于立柱3内，由安装于立柱3内的第一驱动源驱动进行升降；

升降板11，安装于立柱3上，且升降板11上设置有与升降臂4的移动路径干涉的行程开关12；

第一连接臂5，其端部转动安装于升降臂4上，所述第一连接臂5远离升降臂4的端部与第二连接臂6的端部转动连接；

夹手组件8，转动安装于第二连接臂6远离第一连接臂5的端部；

缓冲板10，滑动安装于第二连接臂6上，所述缓冲板10位于夹手组件8的下方，且缓冲板10与从夹手组件8处下落的零件的移动路径干涉；以及

传动组件9，安装于第二连接臂6上，用于带动缓冲板10横向移动，且移动路径向传送带14倾斜，且行程开关12与传动组件9电连接。

其中，所述夹手组件8在压铸机1与传送带14之间往复移动，所述压铸机1包括定模101和动模102。

在本实施例的一种情况中，所述第一驱动源可以选用液压缸、气缸等部件，还可以选用其他能够实现直线运动的机构，本实施例在此不进行具体的限定；所述第一连接臂5与升降臂4的连接处设置有用于驱动第一连接臂5旋转的第二驱动源，所述第二连接臂6与第一连接臂5的连接处设置有用于驱动第二连接臂6旋转的第三驱动源，所述第二驱动源与第三驱动源均可以选用电机组件，也可以是由电机带动的齿轮组件或者皮带轮组件，只要能够使得第一连接臂5和第二连接臂6发生转动即可，本实施例在此不进行具体的限定。

本实施例在实际应用时，压铸机1加工零件完成后，定模101和动模102分离，随后由机器人运动算法计算并可编程调整机器人运动轨迹，使得第一驱动源驱动升降臂4上升，同时第一连接臂5和第二连接臂6旋转，使得夹手组件8移动至动模102处，并夹取加工完成的零件，随后第一连接臂5和第二连接臂6旋转，同时升降臂4下降，使得夹手组件8夹取零件向传送带14移动，当升降臂4下降至其移动路径的底部时，夹手组件8恰好移动至传送带14上方，此时升降臂4触发升降板11上的行程开关12，行程开关12即向外部控制器发送信号，外部控制器即控制传动组件9启动，带动缓冲板10横向移动并下降，其横向移动的方向与传送带14的传送方向相同，同时夹手组件8松开零件使得零件下落，缓冲板10即会横向推动下落的零件，使得下落的零件具有与传送带14传送方向相同的横向移动势能，在传送带14与零件接触前顺着下落势能并同时横向推动零件，能够对零件起到缓冲作用，有效避免了零件自然落下时与传送带14横向的传送方向垂直导致零件倾倒损坏的问题。

如图2-图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述升降板11与立柱3之间为可拆卸式连接，且立柱3上设置有多个升降板11的安装位。

在本实施例的一种情况中，所述升降板11与立柱3之间可以选用螺纹连接，还可以选用卡扣式组装；在实际应用时，拆卸升降板11后将其安装至另一个高度的安装位即可实现对升降板11高度的控制，进而实现对夹手组件8升降移动范围的控制。

如图2-图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述夹手组件8包括：

组装板806，转动安装于第二连接臂6上；

夹持臂801，两个所述夹持臂801相对布设，且均滑动安装于组装板806上；

定位板802，两个所述定位板802分别设置于夹持臂801的两侧，且两个定位板802均固定于组装板806上，两个所述夹持臂801上分别贯穿固定有两个定位轴803，且定位轴803的两端分别与两个定位板802转动连接；

活动杆805，滑动安装于组装板806上；以及

连接板804，两个所述连接板804的端部均与活动杆805转动连接，且两个连接板804远离活动杆805的端部分别与两个夹持臂801远离夹持部的端部转动连接。

其中，所述定位板802位于夹持臂801的两端，两个夹持臂801的一端配合形成夹持部，两个夹持臂801远离夹持部的端部即与连接板804转动连接，所述定位轴803贯穿夹持臂801的中部。

当然，除上述结构外，所述夹手组件8还可以选用两个磁性相吸的磁板，且两个磁板的一端转动连接，另一端均有液压缸驱动，只要能够实现对零件的夹持即可，本实施例在此不进行具体的限定。

在本实施例的一种情况中，所述组装板806上设置有用于驱动活动杆805做往复直线运动的夹手驱动源7；所述夹手驱动源7可以选用液压缸、气缸等部件，还可以选用其他能够实现直线运动的机构，在此不做限定。

本实施例在实际应用时，夹手驱动源7驱动活动杆805做直线移动，带动两个连接板804转动，使得两个夹持臂801移动，由于夹持臂801上贯穿固定有定位轴803，且定位轴803转动安装于固定的定位板802上，所以连接板804转动会带动两个夹持臂801以定位轴803的中心轴为轴线进行同步旋转，且两个夹持臂801的旋转方向相反，即两个夹持臂801相向运动或背向运动，进而实现对零件的夹持或松懈。

如图6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述夹手组件8还包括多个设置于夹持臂801上的限位件807。

在本实施例的一种情况中，所述限位件807可以设置为如图6所示的楔形块，还可以设置成L型板，只要能够对两个夹持臂801夹持的零件进行限位防护即可，在此不做限定。

如图5-图8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述传动组件9包括：

驱动箱901，固定安装于第二连接臂6上，且驱动箱901上设置有与缓冲板10滑动配合的滑槽；

底座902，固定安装于驱动箱901上；

转轴903，转动安装于底座902上，并由与行程开关12电连接的旋转驱动源驱动旋转，且转轴903的中轴线垂直地面布设，所述转轴903的轴体上绕设有涡型轨，且涡型轨的轨面宽度沿转轴903的轴向由高至低递增，所述涡型轨具有磁性；

滚轮904，与涡型轨滑动配合，且滚轮904转动安装于缓冲板10上，所述滚轮904具有与涡型轨相吸的磁性；以及

滑杆905，呈T型杆，且滑杆905的一端与底座902滑动配合，另一端与缓冲板10滑动配合。

在本实施例的一种情况中，所述旋转驱动源可以是电机组件，也可以是由电机带动的齿轮组件或者皮带轮组件，只要能够使得转轴903发生转动即可，本实施例在此不进行具体的限定。

除上述结构外，所述传动组件9还可以选用液压缸配合齿轮齿条传动机构，以实现下降的同时进行横向移动，在此不做限定。

本实施例在实际应用时，旋转驱动源驱动转轴903旋转，带动涡型轨旋转，由于涡型轨的轨面宽度沿转轴903的轴向由高至低递增，而滚轮904转动安装于缓冲板10上，缓冲板10通过滑杆905与底座902滑动配合，磁吸力作用下滚轮904始终与涡型轨紧贴，所以涡型轨旋转时滚轮904沿涡型轨滚动，并在下降的同时进行横向移动，使得缓冲板10在下降的同时进行横向移动，能够顺着零件的下落势能并同时朝着传送带14的传送方向推动零件，能够对零件起到缓冲作用，有效避免了零件自然落下时与传送带14横向的传送方向垂直导致零件倾倒损坏的问题。

如图7-图8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述滚轮904与涡型轨的接触面上设置有耐磨层。

在本实施例的一种情况中，所述耐磨层可以选用橡胶层，还可以选用硅胶层等部件，本实施例在此不进行具体的限定。

如图2-图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述升降臂4、第一连接臂5与第二连接臂6上均设置有加强筋13；在实际应用时，能够有效增强升降臂4、第一连接臂5与第二连接臂6的稳固性。

本发明的工作原理：本发明上述实施例中提供了一种直立式多关节压铸取件机器人，通过升降臂4下降以及第一连接臂5和第二连接臂6旋转，使得夹手组件8夹取零件向传送带14移动，升降臂4下降至的底部会触发行程开关12使得传动组件9带动缓冲板10横向移动并下降，并在传送带14与零件接触前顺着下落势能并同时朝着传送带14的传送方向推动零件，能够对零件起到缓冲作用，有效避免了零件自然落下时与传送带14横向的传送方向垂直导致零件倾倒损坏的问题。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，包括：

基座(2)，其上安装有立柱(3)；

升降臂(4)，滑动安装于立柱(3)内，由安装于立柱(3)内的第一驱动源驱动进行升降；

升降板(11)，安装于立柱(3)上，且升降板(11)上设置有与升降臂(4)的移动路径干涉的行程开关(12)；

第一连接臂(5)，其端部转动安装于升降臂(4)上，所述第一连接臂(5)远离升降臂(4)的端部与第二连接臂(6)的端部转动连接；

夹手组件(8)，转动安装于第二连接臂(6)远离第一连接臂(5)的端部；

缓冲板(10)，滑动安装于第二连接臂(6)上，所述缓冲板(10)位于夹手组件(8)的下方，且缓冲板(10)与从夹手组件(8)处下落的零件的移动路径干涉；以及

传动组件(9)，安装于第二连接臂(6)上，用于带动缓冲板(10)向传送带(14)的传送方向移动，且移动路径向传送带(14)倾斜，且行程开关(12)与传动组件(9)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述升降板(11)与立柱(3)之间为可拆卸式连接，且立柱(3)上设置有多个升降板(11)的安装位。

3.根据权利要求1所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述夹手组件(8)包括：

组装板(806)，转动安装于第二连接臂(6)上；

夹持臂(801)，两个所述夹持臂(801)相对布设，且均滑动安装于组装板(806)上；

定位板(802)，两个所述定位板(802)分别设置于夹持臂(801)的两侧，且两个定位板(802)均固定于组装板(806)上，两个所述夹持臂(801)上分别贯穿固定有两个定位轴(803)，且定位轴(803)的两端分别与两个定位板(802)转动连接；

活动杆(805)，滑动安装于组装板(806)上；以及

连接板(804)，两个所述连接板(804)的端部均与活动杆(805)转动连接，且两个连接板(804)远离活动杆(805)的端部分别与两个夹持臂(801)远离夹持部的端部转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述夹手组件(8)还包括多个设置于夹持臂(801)上的限位件(807)。

5.根据权利要求3所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述组装板(806)上设置有用于驱动活动杆(805)做往复直线运动的夹手驱动源(7)。

6.根据权利要求1所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述传动组件(9)包括：

驱动箱(901)，固定安装于第二连接臂(6)上，且驱动箱(901)上设置有与缓冲板(10)滑动配合的滑槽；

底座(902)，固定安装于驱动箱(901)上；

转轴(903)，转动安装于底座(902)上，并由与行程开关(12)电连接的旋转驱动源驱动旋转，且转轴(903)的中轴线垂直地面布设，所述转轴(903)的轴体上绕设有涡型轨，且涡型轨的轨面宽度沿转轴(903)的轴向由高至低递增，所述涡型轨具有磁性；

滚轮(904)，与涡型轨滑动配合，且滚轮(904)转动安装于缓冲板(10)上，所述滚轮(904)具有与涡型轨相吸的磁性；以及

滑杆(905)，呈T型杆，且滑杆(905)的一端与底座(902)滑动配合，另一端与缓冲板(10)滑动配合。

7.根据权利要求6所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述滚轮(904)与涡型轨的接触面上设置有耐磨层。

8.根据权利要求1所述的一种直立式多关节压铸取件机器人，其特征在于，所述升降臂(4)、第一连接臂(5)与第二连接臂(6)上均设置有加强筋(13)。

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