CN218968136U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运装置，包括安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，轨迹板设置于安装本体，该轨迹板设有轨迹槽；驱动机构连接摆杆一端，以驱使摆杆摆动，且该摆杆的摆动轴线垂直于所述轨迹板，该摆杆上设有长条孔；执行杆一端为执行端，另一端设置导杆部件，该导杆部件适配滑接于所述轨迹槽和长条孔；执行杆由导向机构提供导向，以能沿轨迹槽运动。本实用新型整体结构紧凑、工作效率高、控制简单。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种搬运装置。

背景技术

搬运是自动化生产中必不可少的环节，因此，搬运机构在自动化设备中应用非常普遍。目前，常用的搬运机构主要包括：两轴气动搬运机构或者两轴电动搬运机构或者两者组合。其中，两轴气动搬运机构存在以下不足：效率低下，机构臃肿；两轴电动搬运机构存在以下不足：机构臃肿、控制复杂。为此，本实用新型致力于提供一种效率高、结构紧凑、控制简单等的搬运装置。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的技术问题，提供了一种搬运装置，旨在解决现有的搬运机构所存在的效率低、机构臃肿、控制复杂的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种搬运装置，包括安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，轨迹板设置于安装本体，该轨迹板设有轨迹槽；驱动机构连接摆杆一端，以驱使摆杆摆动，且该摆杆的摆动轴线垂直于所述轨迹板，该摆杆上设有长条孔；执行杆一端为执行端，另一端设置导杆部件，该导杆部件适配滑接于所述轨迹槽和长条孔；执行杆由导向机构提供导向，以能沿轨迹槽运动。

进一步的，所述导杆部件包括设置于所述执行杆另一端的导杆，以及设置在该导杆上的第一轴承和第二轴承，第一轴承适配滑接于所述轨迹槽，第二轴承适配滑接于所述长条孔。

进一步的，所述轨迹槽呈立式的L字形或倒L字形；所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，水平导轨设置于所述安装本体或轨迹板，水平滑块与水平导轨在水平方向上滑动配合，竖直滑块固定于水平滑块，并与所述执行杆在竖直方向上滑动配合；所述长条孔位于所述摆杆的长度方向上，所述执行杆的执行端朝下。

进一步的，所述安装本体或轨迹板上设置两限位器，该限位器分别靠近所述水平导轨的两端，并用于限制所述水平滑块的运动行程。

进一步的，所述轨迹板可水平调节位置地设置于所述安装本体。

进一步的，所述安装本体上设有若干水平调节孔，所述轨迹板通过若干螺栓配合螺母连接于所述安装本体，所述若干螺栓分别与所述若干水平调节孔一一对应，且各螺栓分别穿过对应的水平调节孔。

进一步的，所述安装本体还设置两调节螺钉，该两调节螺钉分别位于所述轨迹板水平方向的两端处，并相向设置，且该两调节螺钉分别用于推动所述轨迹板沿水平方向运动。

进一步的，所述驱动机构包括电机和减速器，减速器由电机驱动，该减速器设置于所述安装本体，且其输出轴连接所述摆杆一端。

进一步的，还包括用于控制所述摆杆的摆动角度的传感组件，该传感组件包括两传感器和两感应片，两传感器分别设置于所述安装本体或轨迹板，并分别位于所述轨迹板在水平方向相对的两侧；所述执行杆上靠近所述导杆部件的部位设置水平杆，所述两感应片分别设置于该水平杆的两端处；所述两传感器分别与两感应片一一对应，并在感应到对应的感应片时输出用于控制所述电机换向转动的控制信号；所述电机为带编码器的闭环电机，所述传感器与电机相互通讯。

进一步的，还包括防护罩，该防护罩连接于所述安装本体，并罩住所述摆杆、轨迹板、导向机构和执行杆，所述执行杆的执行端外露；所述驱动机构位于所述安装本体背对所述轨迹板的一侧；所述安装本体为安装板。

相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型包括所述安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，利用驱动机构带动摆杆摆动，再通过摆杆带动执行杆沿轨迹板的轨迹槽运动，达到搬运功能，并且整体结构紧凑、工作效率高、控制简单。

2、所述导杆部件优选包括所述导杆和第一轴承、第二轴承，使导杆部件工作稳定、顺畅。

3、所述轨迹槽呈立式的L字形或倒L字形，实现一个驱动机构完成上下左右移动，完成物料的搬运。所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，配合执行杆，构成两幅导轨滑块，将旋转方向输出通过摆杆的摆动转换为上下左右四个方向的输出。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种搬运装置不局限于实施例。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的侧视图；

其中，1、安装本体，11、水平调节孔，12、螺栓，13、调节螺钉，14、销钉，2、轨迹板，21、轨迹槽，3、摆杆，31、长条孔，4、执行杆，41、执行端，42、导杆部件，421、导杆，422、第一轴承，423、第二轴承，5、驱动机构，51、电机，52、减速器，6、导向机构，61、水平导轨，62、水平滑块，63、竖直滑块，7、限位器，8、传感器，9、感应片，10、防护罩。

具体实施方式

请参见图1、图2所示，本实用新型的一种搬运装置，包括安装本体1、轨迹板2、摆杆3、驱动机构5、执行杆4和导向机构6，轨迹板2设置于安装本体1，该轨迹板2设有轨迹槽21；驱动机构5连接摆杆3一端，以驱使摆杆3摆动，且该摆杆3的摆动轴线垂直于所述轨迹板2，该摆杆3上设有长条孔31；执行杆4一端为执行端41，另一端设置导杆部件42，该导杆部件42适配滑接于所述轨迹槽21和长条孔31；执行杆4由导向机构6提供导向，以能沿轨迹槽21运动。所述轨迹槽21具体呈立式的L字形或倒L字形，即，所述轨迹板2及其轨迹槽21位于立面上，所述轨迹槽21包括水平部分和竖直部分，竖直部分的尾端朝上或朝下，具体，所述轨迹槽21的竖直部分朝下。如此，使本实用新型实现一个驱动机构5完成上下左右移动，从而完成物料的搬运。

本实施例中，所述导杆部件42包括设置于所述执行杆4另一端的导杆421，以及设置在该导杆421上的第一轴承422和第二轴承423，第一轴承422适配滑接于所述轨迹槽21，第二轴承423适配滑接于所述长条孔31。所述第一轴承422和第二轴承423分别为滚针轴承。

本实施例中，所述导向机构6包括水平滑块62、竖直滑块63和水平导轨61，水平导轨61设置于所述安装本体1，并位于轨迹板2下方，水平滑块62与水平导轨61在水平方向上滑动配合，竖直滑块63固定于水平滑块62，并与所述执行杆4在竖直方向上滑动配合；所述长条孔31具体为腰型孔，并位于所述摆杆3的长度方向上，所述执行杆4的执行端41朝下，所述执行杆4的执行端41即用于搬运物料，且所述执行杆4的执行端41可以设置挂钩或机械爪等能搬运物料的结构。所述水平滑块62、竖直滑块63和水平导轨61，配合执行杆4，构成两幅导轨滑块。

本实施例中，所述安装本体1或轨迹板2上设置两限位器7，该限位器7分别靠近所述水平导轨61的两端，并用于限制所述水平滑块62的运动行程。具体，所述两限位器7分别安装在轨迹板2上。在要求轨迹板2的轨迹槽21与第一轴承422配合精度的同时，在水平导轨61的两端分别设置限位器7，既消除了轨迹板2的轨迹槽21与第一轴承422的配合间隙，又减小了冲击载荷，同时提高机构的精度和稳定性。

本实施例中，所述轨迹板2可水平调节位置地设置于所述安装本体1。具体，所述安装本体1上设有若干水平调节孔11，所述轨迹板2通过若干螺栓12配合螺母连接于所述安装本体1，所述若干螺栓12分别与所述若干水平调节孔11一一对应，且各螺栓12分别穿过对应的水平调节孔11。所述安装本体1还设置两调节螺钉13，该两调节螺钉13分别位于所述轨迹板2水平方向的两端处，并相向设置，且该两调节螺钉13分别用于推动所述轨迹板2沿水平方向运动。如此，使本实用新型的左右方向行程可调。所述轨迹板2宽度为控制尺寸，所述轨迹板2上下端分别用销钉14限位，调整行程时，先把螺栓12拧松，再拧动调节螺钉13将轨迹板2向左或向右推动，调整到所需位置后拧紧螺栓12，完成左右行程调节。

本实施例中，所述驱动机构5包括电机51和减速器52，减速器52由电机51驱动，该减速器52设置于所述安装本体1，且其输出轴连接所述摆杆3一端。本实用新型还包括用于控制所述摆杆3的摆动角度的传感组件，该传感组件包括两传感器8和两感应片9，两传感器8分别设置于所述安装本体1或轨迹板2，并分别位于所述轨迹板2在水平方向相对的两侧；所述执行杆4上靠近所述导杆421部件42的部位设置水平杆43，所述两感应片9分别设置于该水平杆43的两端处；所述两传感器8具体为光电传感器，所述两传感器8分别与两感应片9一一对应，并在感应到对应的感应片9时输出用于控制所述电机51换向转动的控制信号；所述电机51为带编码器的闭环电机，所述传感器8与电机51相互通讯。本实用新型为保证上下方向的重复定位精度，在要求摆杆3的长条孔31与第二轴承423的配合精度的同时，左右各设置一个所述传感器8，配合带编码器的闭环电机。控制摆杆3的长条孔31与第二轴承423的配合精度可以减小冲击载荷和确保重复到位精度，闭环电机与传感器8相互通讯可以确保上下重复到位精度。

本实施例中，本实用新型还包括防护罩10，该防护罩10连接于所述安装本体1，并罩住所述摆杆3、轨迹板2、导向机构6和执行杆4，所述执行杆4的执行端41外露；所述驱动机构5位于所述安装本体1背对所述轨迹板2的一侧。所述安装本体1具体为安装板结构，但不局限于此。

本实用新型的一种搬运装置，其工作原理如下：电机51的来回转动驱动摆杆3来回摆动，摆杆3将力作用在第一轴承422上，令第一轴承422沿着轨迹板2的轨迹槽21运动，这时执行端41的运行轨迹即为第一轴承422的运动轨迹，即轨迹槽21。因此，执行端41有上下左右四个方向的自由度。

本实用新型的一种搬运装置，其采用电机51与减速器52组合构成驱动机构5，通过摆杆3、轨迹板2和两幅导轨滑块，将旋转方向的输出通过摆杆3的摆动转换为上下左右四个方向的输出。本实用新型实现一个驱动完成上下左右移动，从而完成物料的搬运，具有控制简单，结构紧凑，效率高，运行精度高等优点。此外，本实用新型左右行程可机械调整，上下行程通过电机51控制调整，行程柔性化，适用范围大。

上述实施例仅用来进一步说明本实用新型的一种搬运装置，但本实用新型并不局限于实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于：包括安装本体、轨迹板、摆杆、驱动机构、执行杆和导向机构，轨迹板设置于安装本体，该轨迹板设有轨迹槽；驱动机构连接摆杆一端，以驱使摆杆摆动，且该摆杆的摆动轴线垂直于所述轨迹板，该摆杆上设有长条孔；执行杆一端为执行端，另一端设置导杆部件，该导杆部件适配滑接于所述轨迹槽和长条孔；执行杆由导向机构提供导向，以能沿轨迹槽运动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述导杆部件包括设置于所述执行杆另一端的导杆，以及设置在该导杆上的第一轴承和第二轴承，第一轴承适配滑接于所述轨迹槽，第二轴承适配滑接于所述长条孔。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述轨迹槽呈立式的L字形或倒L字形；所述导向机构包括水平滑块、竖直滑块和水平导轨，水平导轨设置于所述安装本体或轨迹板，水平滑块与水平导轨在水平方向上滑动配合，竖直滑块固定于水平滑块，并与所述执行杆在竖直方向上滑动配合；所述长条孔位于所述摆杆的长度方向上，所述执行杆的执行端朝下。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体或轨迹板上设置两限位器，该限位器分别靠近所述水平导轨的两端，并用于限制所述水平滑块的运动行程。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：所述轨迹板可水平调节位置地设置于所述安装本体。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体上设有若干水平调节孔，所述轨迹板通过若干螺栓配合螺母连接于所述安装本体，所述若干螺栓分别与所述若干水平调节孔一一对应，且各螺栓分别穿过对应的水平调节孔。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：所述安装本体还设置两调节螺钉，该两调节螺钉分别位于所述轨迹板水平方向的两端处，并相向设置，且该两调节螺钉分别用于推动所述轨迹板沿水平方向运动。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机和减速器，减速器由电机驱动，该减速器设置于所述安装本体，且其输出轴连接所述摆杆一端。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于：还包括用于控制所述摆杆的摆动角度的传感组件，该传感组件包括两传感器和两感应片，两传感器分别设置于所述安装本体或轨迹板，并分别位于所述轨迹板在水平方向相对的两侧；所述执行杆上靠近所述导杆部件的部位设置水平杆，所述两感应片分别设置于该水平杆的两端处；所述两传感器分别与两感应片一一对应，并在感应到对应的感应片时输出用于控制所述电机换向转动的控制信号；所述电机为带编码器的闭环电机，所述传感器与电机相互通讯。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运装置，其特征在于：还包括防护罩，该防护罩连接于所述安装本体，并罩住所述摆杆、轨迹板、导向机构和执行杆，所述执行杆的执行端外露；所述驱动机构位于所述安装本体背对所述轨迹板的一侧；所述安装本体为安装板。

Images