CN209651740U - 一种起重机微动控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种起重机微动控制装置，包括吊具上架和设置在吊具上架四边的微动装置，微动装置包括固定架、支撑轮、滑轮支架、滑轮和驱动机构，固定架上开设水平滑槽，支撑轮设置在滑槽内，支撑轮与滑轮支架转动连接，驱动机构设置在固定架上，利用驱动机构驱动滑轮支架水平移动，滑轮通过滑轮轴可转动的设置在滑轮支架上。与现有技术相比，通过四个微动装置进行微调，保证调节时吊具上架不发生倾斜；并且微动装置结构简单，制造成本低，调节可靠，控制精度高。另外，通过本实用新型调节方法可实现对吊具的准确定位，实现水平的平动和转动微动控制，同时吊具不发生倾斜，工作安全可靠。

Description

一种起重机微动控制装置

技术领域

本实用新型涉及起重机领域，特别涉及一种起重机微动控制装置。

背景技术

在起重机的工作过程中，起重机的吊具需要与集装箱的位置对齐才能对集装箱进行起吊作业，在集装箱的堆垛过程中，需要很精确的控制集装箱的位置以满足堆垛要求，这就需要对起重机吊具进行精确的位置控制。

现有技术中，采用以下方法对集装箱进行位置控制。

1、用导向板硬性的使吊具对位或者借助其他物体接触使集装箱对位，这种方法的缺点在于用外力导向对位不能精确的定位，且容易使集装箱发生碰撞。

2、使用电液推杆收放钢丝吊绳，以实现吊具的微动。这种方法的缺点在于对钢丝吊绳收放不一致会导致吊具产生倾斜，且效率低下。

3、通过门架的移动、起重机小车的移动和转动来带动吊具的移动和转动。这种方法的缺点在于工作效率低且很难实现吊具的精确定位。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足之处，公开了一种起重机微动控制装置，包括吊具上架和设置在所述吊具上架四边的微动装置，其中，

所述微动装置包括固定架、支撑轮、滑轮支架、滑轮和驱动机构，所述固定架上开设水平滑槽，所述支撑轮设置在所述滑槽内，所述支撑轮与所述滑轮支架转动连接，所述驱动机构设置在所述固定架上，利用所述驱动机构驱动所述滑轮支架水平移动，所述滑轮通过滑轮轴可转动的设置在所述滑轮支架上。

进一步地，所述驱动机构包括伸缩缸、伸缩缸支架、电机和减速机，所述伸缩缸通过所述伸缩缸支架固定在所述固定架上，所述伸缩缸的输出端与所述滑轮支架连接，利用所述电机和所述减速机驱动所述伸缩缸运动，使所述滑轮支架水平移动。

进一步地，还包括绝对编码器，所述绝对编码器设置在所述减速机上。

进一步地，所述微动装置与竖直面之间的夹角大于等于7°。

本实用新型取得的有益效果：

与现有技术相比，通过四个微动装置进行微调，保证调节时吊具上架不发生倾斜；并且微动装置结构简单，制造成本低，调节可靠，控制精度高。另外，通过本实用新型调节方法可实现对吊具的准确定位，实现水平的平动和转动微动控制，同时吊具不发生倾斜，工作安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型一种起重机微动控制装置的立体图；

图2为微动装置结构示意图；

图3为一种起重机微动控制装置的主视图；

图4为微动装置的调节方法示意图；

图5为调节方法一的示意图；

图6为调节方法一的另一示意图；

图7为调节方法二的示意图；

图8为调节方法二的另一示意图；

图9为调节方法三的示意图；

图10为调节方法三的另一示意图；

附图标记如下：

1、第一微动装置，2、第二微动装置，3、第三微动装置，4、第四微动装置，5、吊具上架，11、固定架，12、支撑轮，13、滑轮支架，14、滑轮，15、驱动机构，16、滑轮轴，111、滑槽，151、伸缩缸，152、伸缩缸支架，153、电机，154、减速机，155、绝对编码器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型的一种起重机微动控制装置，如图1所示，包括吊具上架5和四个微动装置，四个微动装置顺时针设置在吊具上架5的四边，分别为第一微动装置1、第二微动装置2、第三微动装置3和第四微动装置4，第一微动装置1和第三微动装置3设置在吊具上架5的两宽边中心处，第二微动装置2和第四微动装置4设置在所述吊具上架5的两窄边中心处。

其中，

如图2所示，微动装置包括固定架11、支撑轮12、滑轮支架13、滑轮14和驱动机构15，固定架11上开设水平滑槽111，支撑轮12设置在滑槽111内，并且支撑轮12与滑槽111之间存在滚动摩擦，支撑轮12与滑轮支架13转动连接，驱动机构15设置在固定架11上，利用驱动机构15驱动滑轮支架13沿滑槽111引导方向水平移动，进而改变滑轮之家13与固定架11之间的相对位置。滑轮14通过滑轮轴16可转动的设置在滑轮支架13上，起重机的卷扬机的钢丝绳与滑轮14连接，实现对吊具上架5的连接。具体的，驱动机构15包括伸缩缸151、伸缩缸支架152、电机153和减速机154，伸缩缸支架152固定设置在固定架11上，伸缩缸151的一端固定设置在伸缩缸支架152上，其输出端与滑轮支架13连接，电机153的转轴接至减速机154的输入齿轮，减速机154的输出端与伸缩缸151连接，通过电机153驱动减速机154转动，进而驱动伸缩缸151推动或者拉拽滑轮支架13移动。在其他实施例中，还包括绝对编码器155，绝对编码器155安装在减速机154上，以实现所述电机153对伸缩缸151的闭环控制，从而实现滑轮支架13相对吊具上架5精准的运动控制。

在一实施例中，如图3所示，微动装置与竖直面之间的夹角α≥7°。

本实用新型还提供了一种起重机微动控制装置的调试方法。

参照图4所示，吊具上架5的四边均设置一个微动装置，顺时针方向顺次为第一微动装置1、第二微动装置2、第三微动装置3和第四微动装置4。

方法1：

如图5所示，控制第四微动装置4运行可以实现吊具上架5绕第二微动装置2所在边的中心位置转动控制。具体的，第四微动装置4驱动机构15推动滑轮支架13向Y方向的反方向推，则吊具上架5绕第二微动装置2逆时针转动调整；驱动机构推动滑轮支架13向Y方向推动，则吊具上架5绕第二微动装置2顺时针转动调整。同理，控制第二微动装置2运行可以实现吊具上架5绕第四微动装置4所在边的中心位置转动控制；

如图6所示，控制第三微动装置3运行可以实现吊具上架5绕第一微动装置1所在边的中心位置转动控制。第三微动装置3的驱动机构15推动滑轮支架13向X方向推，则吊具上架5绕第一微动装置1逆时针转动调整；驱动机构推动滑轮支架13向X方向的反方向推动，则吊具上架5绕第一微动装置1顺时针转动调整。同理，控制第一微动装置1运行可以实现吊具上架5绕第三微动装置3所在边的中心位置转动控制。

方法2：

如图7所示，同时控制第二微动装置2和第四微动装置4运行，并使第二微动装置2和第四微动装置4的运行方向相反，可以实现吊具上架5绕其中心位置转动控制；具体的，第二微动装置2的驱动机构15推动滑轮支架13向Y方向推动，同时第四微动装置4的驱动机构15推动滑轮支架13向Y方向的反方向推动，实现吊具上架5绕其中心位置逆时针转动。同理，如果第二微动装置2和第四微动装置4均相反推，则实现吊具上架5绕其中心位置顺时针转动。

如图8所示，同时控制第一微动装置1和第三微动装置3运行，并使第一微动装置1和第三微动装置3的运行方向相反，可以实现吊具上架5绕其中心位置转动控制；具体的，第一微动装置1的驱动机构15推动滑轮支架13向X方向的反方向推动，同时第三微动装置3的驱动机构15推动滑轮支架13向X方向推动，实现吊具上架5绕其中心位置逆时针转动。同理，如果第一微动装置1和第三微动装置3均相反推，则实现吊具上架5绕其中心位置顺时针转动。

方法3：

如图9所示，同时控制第一微动装置1和第三微动装置3运行，并使第一微动装置1和第三微动装置3的运行方向相同，可以实现吊具上架5沿第一微动装置1所处边的方向进行平动控制；具体的，第一微动装置1和第三微动装置3的驱动机构15同时推动滑轮支架13向X方向移动，实现吊具上架5向X的反方向移动。同理，如果第一微动装置1和第三微动装置3均相反推，则实现吊具上架5向X方向移动。

如图10所示，同时控制第二微动装置2和第四微动装置4运行，并使第二微动装置2和第四微动装置4的运行方向相同，可以实现吊具上架5沿第二微动装置2所处边的方向进行平动控制。具体的，第二微动装置2和第四微动装置4的驱动机构15同时推动滑轮支架13向Y方向移动，实现吊具上架5向Y的反方向移动。同理，如果第二微动装置2和第四微动装置4均相反推，则实现吊具上架5向Y方向移动。

上述方法可以更具实际吊具位置要求组合使用，并不局限与独立使用上述方法。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围；如果不脱离本实用新型的精神和范围，对本实用新型进行修改或者等同替换，均应涵盖在本实用新型权利要求的保护范围当中。

Claims (4)

1.一种起重机微动控制装置，其特征在于，包括吊具上架和设置在所述吊具上架四边的微动装置，其中，

所述微动装置包括固定架、支撑轮、滑轮支架、滑轮和驱动机构，所述固定架上开设水平滑槽，所述支撑轮设置在所述滑槽内，所述支撑轮与所述滑轮支架转动连接，所述驱动机构设置在所述固定架上，利用所述驱动机构驱动所述滑轮支架水平移动，所述滑轮通过滑轮轴可转动的设置在所述滑轮支架上。

2.根据权利要求1所述的一种起重机微动控制装置，其特征在于，所述驱动机构包括伸缩缸、伸缩缸支架、电机和减速机，所述伸缩缸通过所述伸缩缸支架固定在所述固定架上，所述伸缩缸的输出端与所述滑轮支架连接，利用所述电机和所述减速机驱动所述伸缩缸运动，使所述滑轮支架水平移动。

3.根据权利要求2所述的一种起重机微动控制装置，其特征在于，还包括绝对编码器，所述绝对编码器设置在所述减速机上。

4.根据权利要求1所述的一种起重机微动控制装置，其特征在于，所述微动装置与竖直面之间的夹角大于等于7°。