CN115302497A - 一种仿生设计的数控机械抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生设计的数控机械抓取设备，包括箱体、防坠器、清洁器、储液筒和散热器，所述转动杆的顶端安装有横梁，所述横梁的外壁安装有一号气缸，所述一号气缸的底端安装有一号连接板，所述一号连接板的顶部安装有防坠器，所述一号连接板的外壁安装有清洁器。本发明通过安装有防坠器在抓取仿生设计物体时可以有效地防止仿生设计物体意外掉落，微型马达的输出端转动带动双向丝杠转动，双向丝杠转动时使驱动架移动，驱动架移动时推动短杆移动位置，短杆移动时推动吸盘移动，使吸盘的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘对仿生设计的物件产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落。

Description

一种仿生设计的数控机械抓取设备

技术领域

本发明涉及技术数控机械抓取设备领域，具体为一种仿生设计的数控机械抓取设备。

背景技术

仿生设计学也可称为设计仿生学，它是在仿生学和设计学的基础上发展起来的一门新兴边缘学科，仿生设计主要是运用工业设计的艺术与科学相结合的思维与方法，主要内容为模仿生物的特殊本领，利用生物的结构和功能原理来设计产品机械的设计方式，在对仿生设计物体进行生产加工时，需要使用到数控机械抓取设备对生产的仿生设计物体进行抓取移动位置，数控机械抓取设备主要用于对工件进行抓取移动位置，现有的数控机械抓取设备在使用时，大多不便于对抓取的工件进行二次限位，防止抓取的工件意外掉落损坏，因此需要结构来对抓取的工件进行限位，防止工件意外掉落损坏。

现有的数控机械抓取设备存在的缺陷是：

1、专利文件CN103495673A公开了数控设备智能机器手，“包括抓取机构、传动机构、搬料支架、底机架、震动盘，震动盘设有出料口，出料口上方设有搬料支架，述搬料支架设于底机架上并与底机架平行，搬料支架内部设有导轨，导轨上安装有所述抓取机构，抓取机构包括机械臂及气爪，气爪包括送料气爪及传料气爪，送料气爪、传料气爪分离设置，送料气爪设于机械臂底部，底机架顶部设有直线导轨，直线导轨与所述搬料支架垂直，底机架顶部还设有支架，支架位于搬料支架的下方并与之平行，支架上设有产品放置槽，产品放置槽位于抓取机构在搬料支架的极限位置的下方。本发明的数控设备智能机器手完全机械化操作，节约了劳动力，降低了操作失误，提高了生产效率”，然而上述公开文献的数控设备智能机器手主要考虑降低操作失误，没有考虑到防止夹持工件掉落的问题，因此，有必要研究出一种可以有效地防止工件掉落的抓取设备，进而能够有效的防止夹取移动过程中工件掉落；

2、专利文件CN109434543A公开了一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，“包括底座，所述底座底端各顶角处均开设有收纳槽，所述收纳槽内部安装有第一气压杆，所述第一气压杆底端安装有万向轮，所述底座各边部内部均安装有配重组件，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过开设收纳槽，并在收纳槽内部安装有第一气压杆和万向轮，便于对整个机械手进行移动，提高了机械手的适用性，同时，可以通过第一气压杆将万向轮收入收纳槽中，配合配重组件，一方面，可以有效地降低机械手在抓取工件的过程中的重心，另一方面，可以通过抽拉把手和滑块将配重盒从底座内部抽出，增加底座的面积，使得机械手在抓取工件的过程更加的稳定”，然而上述公开文献的多角度机械手主要考虑抓取工件的过程更加的稳定，没有考虑到对夹持工件清洁的问题,因此，有必要研究出一种可以对工件进行清洁的抓取设备，进而能够对夹持的工件进行清洁；

3、专利文件CN213616779U公开了一种抓取用数控机械手臂，“包括底座，底座的顶端固定安装有圆台，圆台的顶部开设有圆台槽，圆台槽的内部活动安装有主杆，主杆的外圆处活动安装有转轴，主杆的顶部开设有主杆槽，主杆槽的内部活动安装有伸缩杆，伸缩杆的顶部均固定安装有限位块，两组限位块相互靠进的面均开设有限位槽，后侧限位槽的内部设有螺栓，螺栓通过限位槽螺纹连接机械臂，机械臂的左侧半圆处开设有圆形槽。本实用新型中，伸缩杆的顶部固定安装有两组限位块，两组限位块中间的机械臂可以限制机械臂的运动，来稳定整个手臂的运行，通过螺栓与机械臂的螺纹连接，使机械臂可以在限位块的内部上下摆动”，然而上述公开文献的数控机械手臂主要考虑使整个机械装置稳定运行，没有考虑到对移动机构进行润滑的问题,因此，有必要研究出一种可以自动对移动机构进行润滑的抓取设备，进而能够延长设备的使用寿命；

4、专利文件CN208880714U公开了一种自动化数控机械手，“自动化数控机械手包括机械抓手及抓手驱动装置，抓手驱动装置的动力输出端与所述机械抓手相连，自动化数控机械手还包括称重台、以及控制箱，机械抓手上设置有用于检测机械抓手夹持力的压力传感器，压力传感器与控制箱电性连接，称重台位于机械抓手的下方，控制箱与称重台电性连接。本实用新型公开的自动化数控机械手，可以适应高强度重复性的抓取搬运工作，还能保证抓取过程平稳牢靠，被抓取物品不易出现破损等问题，同时还具有对物品进行探伤、分拣及计数等其他功能”，然而上述公开文献的自动化数控机械手主要考虑可以适应高强度重复性的抓取搬运工作，没有考虑到提高散热效率的问题,因此，有必要研究出一种可以通过散热效率的抓取设备，进而能够防止内部电器元件温度过高损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生设计的数控机械抓取设备，以解决上述背景技术中提出的防掉落、清洁、自动润滑和提高散热效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生设计的数控机械抓取设备，包括箱体、防坠器、清洁器、储液筒和散热器，所述箱体的内壁贯穿安装有转动杆，所述转动杆的顶端安装有横梁，所述横梁的外壁安装有一号气缸，所述一号气缸的底端安装有一号连接板，所述一号连接板的顶部安装有防坠器；

所述防坠器的内壁安装有导向杆，所述导向杆的外壁环绕安装有二号连接板，所述二号连接板的顶部安装有驱动架，所述二号连接板的底部安装有短杆，所述短杆的一端安装有板体，所述板体的底部安装有多组吸盘，所述驱动架的顶部安装有滑动块，所述滑动块的内壁贯穿安装有导杆，所述滑动块的内壁贯穿安装有双向丝杠，且双向丝杠位于导杆的一侧；

所述一号连接板的外壁安装有清洁器。

优选的，所述防坠器的外壁安装有微型马达，且双向丝杠的一端延伸至微型马达的输出端。

优选的，所述横梁的外壁安装有一号伸缩杆，一号气缸的外壁安装有驱动块，且一号伸缩杆的一端与驱动块的一侧外壁固定连接。

优选的，所述一号连接板的两侧外壁均安装有二号气缸，二号气缸的一端安装有固定板，一号连接板的底部安装有多组限位杆。

优选的，所述导向杆共有四组，且对称安装，二号连接板的形状为长方形，导向杆的一端贯穿二号连接板的内部，双向丝杠的一端与微型马达的输出端固定连接，驱动块与一号气缸的一侧外壁固定连接，一号连接板的一侧外壁设有防滑纹，且两组一号连接板对称安装。

优选的，所述清洁器的顶部安装有架体，架体的顶部安装有一号防尘板，架体的内壁安装有多组一号风机，一号风机的输出端安装有一号软管，清洁器的内壁安装有三组转杆，转杆的外壁安装有连接架，连接架的内壁安装有喷气头，且一号软管的一端与喷气头的输入端固定连接，清洁器的内壁安装有微型电机，且转杆的一端延伸至微型电机的输出端。

优选的，所述驱动块的两侧外壁安装有润滑管，润滑管的外壁安装有输送管，润滑管的内壁贯穿安装有滑动杆，驱动块的内壁安装有储液筒，储液筒的顶部安装有排液头，且润滑管的一端延伸至排液头的外壁，储液筒的内壁安装有密封活塞，密封活塞的外壁安装有驱动杆，驱动杆的一端安装有驱动板，储液筒的顶部安装有二号伸缩杆，且二号伸缩杆的一端与驱动板的一侧外壁固定连接。

优选的，所述箱体的内壁安装有二号防尘板，二号防尘板的外壁安装有散热扇，箱体的内壁安装有驱动组件，且转动杆的一端延伸至驱动组件的输出端。

优选的，所述箱体的内壁底部安装有散热器，散热器的内壁底部安装有两组二号风机，二号风机的输出端安装有排气管，散热器的内壁安装有一号马达，且一号马达位于二号风机的一侧，一号马达的输出端安装有螺纹丝杆，螺纹丝杆的外壁环绕安装有滑块，滑块的外壁安装有排气槽，且排气管的一端延伸至排气槽的底部。

优选的，该数控机械抓取设备的工作步骤如下：

S1、首先抓取仿生设计物体时，使一号伸缩杆工作推动驱动块在滑动杆的外壁水平滑动位置，带动一号气缸移动，一号气缸移动时使两组固定板移动至待抓取的物体顶部位置后，一号气缸工作推动一号连接板移动位置，使两组固定板移动至待抓取的物体两侧后，两组二号气缸工作推动固定板移动对仿生设计的物体进行抓取，使微型马达的输出端转动带动双向丝杠转动，双向丝杠转动时使滑动块往相反的方向移动位置，导杆使滑动块可以水平滑动位置，滑动块移动时推动驱动架移动，驱动架移动时推动二号连接板在导向杆的外壁垂直滑动位置，二号连接板移动时推动短杆移动位置，短杆移动时推动板体移动位置，板体移动位置时推动吸盘移动，使吸盘的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘对仿生设计的物体产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落，达到保护仿生设计物体的目的，可以防止仿生设计的物体坠落损坏，限位杆可以使物体与吸盘分离；

S2、两组固定板对仿生设计的物体进行固定移动时，需要对仿生设计的物体外壁吸附的浮尘进行清除时，使一号风机工作产生风力，风力通过一号软管进入到喷气头的内部，喷气头使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机的输出端转动时带动转杆转动，转杆转动时带动连接架移动位置，连接架移动位置时可以带动喷气头的位置进行移动，进而对喷气头的角度进行调整，使喷气头可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁；

S3、一号伸缩杆工作推动驱动块在滑动杆的外壁水平滑动位置时，可以使抓取的仿生设计物体移动位置，驱动块长时间的在滑动杆的外壁滑动摩擦力加大时，使二号伸缩杆工作带动驱动板移动位置，驱动板移动时推动驱动杆移动，驱动杆移动时推动密封活塞移动位置，密封活塞移动时推动储液筒内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头的内部后进入到输送管的内部，输送管使润滑油流动进入到润滑管的内部，润滑油进入到润滑管的内部后，在润滑管移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆的外壁上，便于驱动块滑动位置减小摩擦力，便于工件的传送，达到自动对驱动机构进行润滑的目的，提高设备的使用寿命；

S4、驱动组件工作时可以使转动杆转动位置，转动杆转动时可以使横梁移动位置，散热扇工作时使箱体内部的空气流动可以对驱动组件进行散热，当驱动组件温度长时间的过高时，使二号风机工作产生风力，风力通过排气管进入到排气槽的内部后吹向驱动组件的外壁，可以对驱动组件进行散热降温，同时使一号马达的输出端转动带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆转动时使滑块水平移动位置，滑块移动时带动排气槽移动位置，排气槽移动时可以对驱动组件的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件长时间的处于温度过高的情况下损坏。

优选的，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、将仿生设计物体移动至指定地点后，两组二号气缸工作推动固定板复位对仿生设计物体不再进行夹持，微型马达的输出端反向转动带动双向丝杠转动，使两组滑动块复位，滑动块复位时使吸盘复位，吸盘复位时带动仿生设计物体移动至限位杆的底端后，限位杆使吸盘与仿生设计物体分离；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、一号风机工作产生风力时，使架体内部的空气流动，外界空气流动进入到架体的内部时，一号防尘板可以对流动空气中携带的杂质进行过滤；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、滑块带动排气槽移动时，排气管为弹性管道，可以延伸自身的长度为排气槽输送风力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过安装有防坠器在抓取仿生设计物体时可以有效地防止仿生设计物体意外掉落，首先抓取仿生设计物体时，两组二号气缸工作推动固定板移动对仿生设计的物体进行抓取，使微型马达的输出端转动带动双向丝杠转动，双向丝杠转动时使滑动块往相反的方向移动位置，导杆使滑动块可以水平滑动位置，滑动块移动时推动驱动架移动，驱动架移动时推动二号连接板在导向杆的外壁垂直滑动位置，二号连接板移动时推动短杆移动位置，短杆移动时推动板体移动位置，板体移动位置时推动吸盘移动，使吸盘的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘对仿生设计的物体产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落，达到保护仿生设计物体的目的；

2.本发明通过安装有清洁器可以对抓取的仿生设计物体进行清洁，固定板对仿生设计的物体进行固定移动时，需要对仿生设计的物体外壁吸附的浮尘进行清除时，使一号风机工作产生风力，风力通过一号软管进入到喷气头的内部，喷气头使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机的输出端转动时带动转杆转动，转杆转动时带动连接架移动位置，连接架移动位置时可以带动喷气头的位置进行移动，进而对喷气头的角度进行调整，使喷气头可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁；

3.本发明通过安装有储液筒和润滑管可以对驱动机构自动进行润滑，二号伸缩杆工作带动驱动板移动位置，驱动板移动时推动驱动杆移动，驱动杆移动时推动密封活塞移动位置，密封活塞移动时推动储液筒内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头的内部后进入到输送管的内部，输送管使润滑油流动进入到润滑管的内部，润滑油进入到润滑管的内部后，在润滑管移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆的外壁上，便于驱动块滑动位置减小摩擦力，便于工件的传送，达到自动对驱动机构进行润滑的目的，提高设备的使用寿命；

4.本发明通过安装有散热器可以提高设备的散热效率，二号风机工作产生风力，风力通过排气管进入到排气槽的内部后吹向驱动组件的外壁，可以对驱动组件进行散热降温，同时使一号马达的输出端转动带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆转动时使滑块水平移动位置，滑块移动时带动排气槽移动位置，排气槽移动时可以对驱动组件的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件长时间的处于温度过高的情况下损坏。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的一号连接板结构示意图；

图3为本发明的防坠器结构示意图；

图4为本发明的清洁器结构示意图；

图5为本发明的转杆结构示意图；

图6为本发明的储液筒结构示意图；

图7为本发明的箱体结构示意图；

图8为本发明的散热器结构示意图；

图9为本发明的工作流程图。

图中：1、箱体；2、转动杆；3、横梁；4、一号伸缩杆；5、一号气缸；6、一号连接板；7、二号气缸；8、固定板；9、限位杆；10、防坠器；11、导向杆；12、二号连接板；13、短杆；14、驱动架；15、滑动块；16、导杆；17、双向丝杠；18、微型马达；19、板体；20、吸盘；21、清洁器；22、架体；23、一号防尘板；24、一号风机；25、一号软管；26、转杆；27、连接架；28、喷气头；29、微型电机；30、驱动块；31、滑动杆；32、润滑管；33、输送管；34、储液筒；35、密封活塞；36、驱动杆；37、驱动板；38、二号伸缩杆；39、排液头；40、驱动组件；41、二号防尘板；42、散热扇；43、散热器；44、二号风机；45、排气管；46、滑块；47、螺纹丝杆；48、排气槽；49、一号马达。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2和图9，本发明提供的一种实施例：一种仿生设计的数控机械抓取设备，包括箱体1、防坠器10、清洁器21、储液筒34和散热器43，箱体1的内壁贯穿安装有转动杆2，箱体1为转动杆2提供安装空间，转动杆2的顶端安装有横梁3，转动杆2转动时可以带动横梁3移动位置，横梁3的外壁安装有一号气缸5，一号气缸5的底端安装有一号连接板6，一号连接板6的顶部安装有防坠器10，一号气缸5工作推动一号连接板6移动位置，一号连接板6的外壁安装有清洁器21，清洁器21可以对夹持的仿生设计物体进行清洁，横梁3的外壁安装有一号伸缩杆4，一号气缸5的外壁安装有驱动块30，且一号伸缩杆4的一端与驱动块30的一侧外壁固定连接，一号伸缩杆4可以使驱动块30移动位置，一号连接板6的两侧外壁均安装有二号气缸7，二号气缸7的一端安装有固定板8，一号连接板6的底部安装有多组限位杆9，一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置，带动一号气缸5移动，一号气缸5移动时使两组固定板8移动至待抓取的物体顶部位置后，一号气缸5工作推动一号连接板6移动位置，使两组固定板8移动至待抓取的物体两侧后，两组二号气缸7工作推动固定板8移动对仿生设计的物体进行抓取，导向杆11共有四组，且对称安装，二号连接板12的形状为长方形，导向杆11的一端贯穿二号连接板12的内部，双向丝杠17的一端与微型马达18的输出端固定连接，驱动块30与一号气缸5的一侧外壁固定连接，一号连接板6的一侧外壁设有防滑纹，且两组一号连接板6对称安装。

请参阅图2和图3，防坠器10的内壁安装有导向杆11，导向杆11的外壁环绕安装有二号连接板12，二号连接板12的顶部安装有驱动架14，二号连接板12的底部安装有短杆13，短杆13的一端安装有板体19，板体19的底部安装有多组吸盘20，驱动架14的顶部安装有滑动块15，滑动块15的内壁贯穿安装有导杆16，滑动块15的内壁贯穿安装有双向丝杠17，且双向丝杠17位于导杆16的一侧，防坠器10的外壁安装有微型马达18，且双向丝杠17的一端延伸至微型马达18的输出端，微型马达18的输出端转动带动双向丝杠17转动，双向丝杠17转动时使滑动块15往相反的方向移动位置，导杆16使滑动块15可以水平滑动位置，滑动块15移动时推动驱动架14移动，驱动架14移动时推动二号连接板12在导向杆11的外壁垂直滑动位置，二号连接板12移动时推动短杆13移动位置，短杆13移动时推动板体19移动位置，板体19移动位置时推动吸盘20移动，使吸盘20的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘20对仿生设计的物体产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落。

请参阅图4和图5，清洁器21的顶部安装有架体22，架体22的顶部安装有一号防尘板23，架体22的内壁安装有多组一号风机24，一号风机24的输出端安装有一号软管25，清洁器21的内壁安装有三组转杆26，转杆26的外壁安装有连接架27，连接架27的内壁安装有喷气头28，且一号软管25的一端与喷气头28的输入端固定连接，清洁器21的内壁安装有微型电机29，且转杆26的一端延伸至微型电机29的输出端，一号风机24工作产生风力，风力通过一号软管25进入到喷气头28的内部，喷气头28使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机29的输出端转动时带动转杆26转动，转杆26转动时带动连接架27移动位置，连接架27移动位置时可以带动喷气头28的位置进行移动，进而对喷气头28的角度进行调整，使喷气头28可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁。

请参阅图1和图6，驱动块30的两侧外壁安装有润滑管32，润滑管32的外壁安装有输送管33，润滑管32的内壁贯穿安装有滑动杆31，驱动块30的内壁安装有储液筒34，储液筒34的顶部安装有排液头39，且润滑管32的一端延伸至排液头39的外壁，储液筒34的内壁安装有密封活塞35，密封活塞35的外壁安装有驱动杆36，驱动杆36的一端安装有驱动板37，储液筒34的顶部安装有二号伸缩杆38，且二号伸缩杆38的一端与驱动板37的一侧外壁固定连接，一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置时，可以使抓取的仿生设计物体移动位置，驱动块30长时间的在滑动杆31的外壁滑动摩擦力加大时，使二号伸缩杆38工作带动驱动板37移动位置，驱动板37移动时推动驱动杆36移动，驱动杆36移动时推动密封活塞35移动位置，密封活塞35移动时推动储液筒34内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头39的内部后进入到输送管33的内部，输送管33使润滑油流动进入到润滑管32的内部，润滑油进入到润滑管32的内部后，在润滑管32移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆31的外壁上，便于驱动块30滑动位置减小摩擦力。

请参阅图7和图8，箱体1的内壁安装有二号防尘板41，二号防尘板41的外壁安装有散热扇42，箱体1的内壁安装有驱动组件40，且转动杆2的一端延伸至驱动组件40的输出端，箱体1的内壁底部安装有散热器43，散热器43的内壁底部安装有两组二号风机44，二号风机44的输出端安装有排气管45，散热器43的内壁安装有一号马达49，且一号马达49位于二号风机44的一侧，一号马达49的输出端安装有螺纹丝杆47，螺纹丝杆47的外壁环绕安装有滑块46，滑块46的外壁安装有排气槽48，且排气管45的一端延伸至排气槽48的底部，散热扇42工作时使箱体1内部的空气流动可以对驱动组件40进行散热，当驱动组件40温度长时间的过高时，使二号风机44工作产生风力，风力通过排气管45进入到排气槽48的内部后吹向驱动组件40的外壁，可以对驱动组件40进行散热降温，同时使一号马达49的输出端转动带动螺纹丝杆47转动，螺纹丝杆47转动时使滑块46水平移动位置，滑块46移动时带动排气槽48移动位置，排气槽48移动时可以对驱动组件40的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件40散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件40长时间的处于温度过高的情况下损坏。

该数控机械抓取设备的工作步骤如下：

S1、首先抓取仿生设计物体时，使一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置，带动一号气缸5移动，一号气缸5移动时使两组固定板8移动至待抓取的物体顶部位置后，一号气缸5工作推动一号连接板6移动位置，使两组固定板8移动至待抓取的物体两侧后，两组二号气缸7工作推动固定板8移动对仿生设计的物体进行抓取，使微型马达18的输出端转动带动双向丝杠17转动，双向丝杠17转动时使滑动块15往相反的方向移动位置，导杆16使滑动块15可以水平滑动位置，滑动块15移动时推动驱动架14移动，驱动架14移动时推动二号连接板12在导向杆11的外壁垂直滑动位置，二号连接板12移动时推动短杆13移动位置，短杆13移动时推动板体19移动位置，板体19移动位置时推动吸盘20移动，使吸盘20的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘20对仿生设计的物件产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落，达到保护仿生设计物体的目的，可以防止仿生设计的物体坠落损坏，限位杆9可以使物体与吸盘20分离；

S2、两组固定板8对仿生设计的物体进行固定移动时，需要对仿生设计的物体外壁吸附的浮尘进行清除时，使一号风机24工作产生风力，风力通过一号软管25进入到喷气头28的内部，喷气头28使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机29的输出端转动时带动转杆26转动，转杆26转动时带动连接架27移动位置，连接架27移动位置时可以带动喷气头28的位置进行移动，进而对喷气头28的角度进行调整，使喷气头28可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁；

S3、一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置时，可以使抓取的仿生设计物体移动位置，驱动块30长时间的在滑动杆31的外壁滑动摩擦力加大时，使二号伸缩杆38工作带动驱动板37移动位置，驱动板37移动时推动驱动杆36移动，驱动杆36移动时推动密封活塞35移动位置，密封活塞35移动时推动储液筒34内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头39的内部后进入到输送管33的内部，输送管33使润滑油流动进入到润滑管32的内部，润滑油进入到润滑管32的内部后，在润滑管32移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆31的外壁上，便于驱动块30滑动位置减小摩擦力，便于工件的传送，提高设备的使用寿命；

S4、驱动组件40工作时可以使转动杆2转动位置，转动杆2转动时可以使横梁3移动位置，散热扇42工作时使箱体1内部的空气流动可以对驱动组件40进行散热，当驱动组件40温度长时间的过高时，使二号风机44工作产生风力，风力通过排气管45进入到排气槽48的内部后吹向驱动组件40的外壁，可以对驱动组件40进行散热降温，同时使一号马达49的输出端转动带动螺纹丝杆47转动，螺纹丝杆47转动时使滑块46水平移动位置，滑块46移动时带动排气槽48移动位置，排气槽48移动时可以对驱动组件40的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件40散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件40长时间的处于温度过高的情况下损坏。

在步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、将仿生设计物体移动至指定地点后，两组二号气缸7工作推动固定板8复位对仿生设计物体不再进行夹持，微型马达18的输出端反向转动带动双向丝杠17转动，使两组滑动块15复位，滑动块15复位时使吸盘20复位，吸盘20复位时带动仿生设计物体移动至限位杆9的底端后，限位杆9使吸盘20与仿生设计物体分离；

在步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、一号风机24工作产生风力时，使架体22内部的空气流动，外界空气流动进入到架体22的内部时，一号防尘板23可以对流动空气中携带的杂质进行过滤；

在步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、滑块46带动排气槽48移动时，排气管45为弹性管道，可以延伸自身的长度为排气槽48输送风力。

工作原理，首先抓取仿生设计物体时，使一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置，带动一号气缸5移动，一号气缸5移动时使两组固定板8移动至待抓取的物体顶部位置后，一号气缸5工作推动一号连接板6移动位置，使两组固定板8移动至待抓取的物体两侧后，两组二号气缸7工作推动固定板8移动对仿生设计的物体进行抓取，使微型马达18的输出端转动带动双向丝杠17转动，双向丝杠17转动时使滑动块15往相反的方向移动位置，导杆16使滑动块15可以水平滑动位置，滑动块15移动时推动驱动架14移动，驱动架14移动时推动二号连接板12在导向杆11的外壁垂直滑动位置，二号连接板12移动时推动短杆13移动位置，短杆13移动时推动板体19移动位置，板体19移动位置时推动吸盘20移动，使吸盘20的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘20对仿生设计的物体产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落，达到保护仿生设计物体的目的，可以防止仿生设计的物体坠落损坏，限位杆9可以使物体与吸盘20分离，两组固定板8对仿生设计的物体进行固定移动时，需要对仿生设计的物体外壁吸附的浮尘进行清除时，使一号风机24工作产生风力，风力通过一号软管25进入到喷气头28的内部，喷气头28使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机29的输出端转动时带动转杆26转动，转杆26转动时带动连接架27移动位置，连接架27移动位置时可以带动喷气头28的位置进行移动，进而对喷气头28的角度进行调整，使喷气头28可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁，一号伸缩杆4工作推动驱动块30在滑动杆31的外壁水平滑动位置时，可以使抓取的仿生设计物体移动位置，驱动块30长时间的在滑动杆31的外壁滑动摩擦力加大时，使二号伸缩杆38工作带动驱动板37移动位置，驱动板37移动时推动驱动杆36移动，驱动杆36移动时推动密封活塞35移动位置，密封活塞35移动时推动储液筒34内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头39的内部后进入到输送管33的内部，输送管33使润滑油流动进入到润滑管32的内部，润滑油进入到润滑管32的内部后，在润滑管32移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆31的外壁上，便于驱动块30滑动位置减小摩擦力，便于工件的传送，提高设备的使用寿命，驱动组件40工作时可以使转动杆2转动位置，转动杆2转动时可以使横梁3移动位置，散热扇42工作时使箱体1内部的空气流动可以对驱动组件40进行散热，当驱动组件40温度长时间的过高时，使二号风机44工作产生风力，风力通过排气管45进入到排气槽48的内部后吹向驱动组件40的外壁，可以对驱动组件40进行散热降温，同时使一号马达49的输出端转动带动螺纹丝杆47转动，螺纹丝杆47转动时使滑块46水平移动位置，滑块46移动时带动排气槽48移动位置，排气槽48移动时可以对驱动组件40的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件40散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件40长时间的处于温度过高的情况下损坏。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种仿生设计的数控机械抓取设备，包括箱体(1)、防坠器(10)、清洁器(21)、储液筒(34)和散热器(43)，其特征在于：所述箱体(1)的内壁贯穿安装有转动杆(2)，所述转动杆(2)的顶端安装有横梁(3)，所述横梁(3)的外壁安装有一号气缸(5)，所述一号气缸(5)的底端安装有一号连接板(6)，所述一号连接板(6)的顶部安装有防坠器(10)；

所述防坠器(10)的内壁安装有导向杆(11)，所述导向杆(11)的外壁环绕安装有二号连接板(12)，所述二号连接板(12)的顶部安装有驱动架(14)，所述二号连接板(12)的底部安装有短杆(13)，所述短杆(13)的一端安装有板体(19)，所述板体(19)的底部安装有多组吸盘(20)，所述驱动架(14)的顶部安装有滑动块(15)，所述滑动块(15)的内壁贯穿安装有导杆(16)，所述滑动块(15)的内壁贯穿安装有双向丝杠(17)，且双向丝杠(17)位于导杆(16)的一侧；

所述一号连接板(6)的外壁安装有清洁器(21)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述防坠器(10)的外壁安装有微型马达(18)，且双向丝杠(17)的一端延伸至微型马达(18)的输出端。

3.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述横梁(3)的外壁安装有一号伸缩杆(4)，一号气缸(5)的外壁安装有驱动块(30)，且一号伸缩杆(4)的一端与驱动块(30)的一侧外壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述一号连接板(6)的两侧外壁均安装有二号气缸(7)，二号气缸(7)的一端安装有固定板(8)，一号连接板(6)的底部安装有多组限位杆(9)。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述导向杆(11)共有四组，且对称安装，二号连接板(12)的形状为长方形，导向杆(11)的一端贯穿二号连接板(12)的内部，双向丝杠(17)的一端与微型马达(18)的输出端固定连接，驱动块(30)与一号气缸(5)的一侧外壁固定连接，一号连接板(6)的一侧外壁设有防滑纹，且两组一号连接板(6)对称安装。

6.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述清洁器(21)的顶部安装有架体(22)，架体(22)的顶部安装有一号防尘板(23)，架体(22)的内壁安装有多组一号风机(24)，一号风机(24)的输出端安装有一号软管(25)，清洁器(21)的内壁安装有三组转杆(26)，转杆(26)的外壁安装有连接架(27)，连接架(27)的内壁安装有喷气头(28)，且一号软管(25)的一端与喷气头(28)的输入端固定连接，清洁器(21)的内壁安装有微型电机(29)，且转杆(26)的一端延伸至微型电机(29)的输出端。

7.根据权利要求5所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述驱动块(30)的两侧外壁安装有润滑管(32)，润滑管(32)的外壁安装有输送管(33)，润滑管(32)的内壁贯穿安装有滑动杆(31)，驱动块(30)的内壁安装有储液筒(34)，储液筒(34)的顶部安装有排液头(39)，且润滑管(32)的一端延伸至排液头(39)的外壁，储液筒(34)的内壁安装有密封活塞(35)，密封活塞(35)的外壁安装有驱动杆(36)，驱动杆(36)的一端安装有驱动板(37)，储液筒(34)的顶部安装有二号伸缩杆(38)，且二号伸缩杆(38)的一端与驱动板(37)的一侧外壁固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述箱体(1)的内壁安装有二号防尘板(41)，二号防尘板(41)的外壁安装有散热扇(42)，箱体(1)的内壁安装有驱动组件(40)，且转动杆(2)的一端延伸至驱动组件(40)的输出端。

9.根据权利要求1所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备，其特征在于：所述箱体(1)的内壁底部安装有散热器(43)，散热器(43)的内壁底部安装有两组二号风机(44)，二号风机(44)的输出端安装有排气管(45)，散热器(43)的内壁安装有一号马达(49)，且一号马达(49)位于二号风机(44)的一侧，一号马达(49)的输出端安装有螺纹丝杆(47)，螺纹丝杆(47)的外壁环绕安装有滑块(46)，滑块(46)的外壁安装有排气槽(48)，且排气管(45)的一端延伸至排气槽(48)的底部。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备的使用方法，其特征在于，该数控机械抓取设备的工作步骤如下：

S1、首先抓取仿生设计物体时，使一号伸缩杆(4)工作推动驱动块(30)在滑动杆(31)的外壁水平滑动位置，带动一号气缸(5)移动，一号气缸(5)移动时使两组固定板(8)移动至待抓取的物体顶部位置后，一号气缸(5)工作推动一号连接板(6)移动位置，使两组固定板(8)移动至待抓取的物体两侧后，两组二号气缸(7)工作推动固定板(8)移动对仿生设计的物体进行抓取时，使微型马达(18)的输出端转动带动双向丝杠(17)转动，双向丝杠(17)转动时使滑动块(15)往相反的方向移动位置，导杆(16)使滑动块(15)可以水平滑动位置，滑动块(15)移动时推动驱动架(14)移动，驱动架(14)移动时推动二号连接板(12)在导向杆(11)的外壁垂直滑动位置，二号连接板(12)移动时推动短杆(13)移动位置，短杆(13)移动时推动板体(19)移动位置，板体(19)移动位置时推动吸盘(20)移动，使吸盘(20)的底部位置挤压仿生设计物体的顶部位置，吸盘(20)对仿生设计的物体产生吸力，在移动仿生设计的物体移动时，可以有效地防止仿生设计的物体掉落，达到保护仿生设计物体的目的，可以防止仿生设计的物体坠落损坏，限位杆(9)可以使物体与吸盘(20)分离；

S2、两组固定板(8)对仿生设计的物体进行固定移动时，需要对仿生设计的物体外壁吸附的浮尘进行清除时，使一号风机(24)工作产生风力，风力通过一号软管(25)进入到喷气头(28)的内部，喷气头(28)使风力喷向对仿生设计物体的外壁后，可以对仿生设计物体外壁吸附的杂质进行有效的清洁，达到对夹取物件进行清洁的目的，微型电机(29)的输出端转动时带动转杆(26)转动，转杆(26)转动时带动连接架(27)移动位置，连接架(27)移动位置时可以带动喷气头(28)的位置进行移动，进而对喷气头(28)的角度进行调整，使喷气头(28)可以对仿生设计物体不同的位置进行清洁；

S3、一号伸缩杆(4)工作推动驱动块(30)在滑动杆(31)的外壁水平滑动位置时，可以使抓取的仿生设计物体移动位置，驱动块(30)长时间的在滑动杆(31)的外壁滑动摩擦力加大时，使二号伸缩杆(38)工作带动驱动板(37)移动位置，驱动板(37)移动时推动驱动杆(36)移动，驱动杆(36)移动时推动密封活塞(35)移动位置，密封活塞(35)移动时推动储液筒(34)内部储存的润滑油移动，润滑油进入到排液头(39)的内部后进入到输送管(33)的内部，输送管(33)使润滑油流动进入到润滑管(32)的内部，润滑油进入到润滑管(32)的内部后，在润滑管(32)移动时，可以使润滑油均匀的涂抹在滑动杆(31)的外壁上，便于驱动块(30)滑动位置减小摩擦力，便于工件的传送，提高设备的使用寿命；

S4、驱动组件(40)工作时可以使转动杆(2)转动位置，转动杆(2)转动时可以使横梁(3)移动位置，散热扇(42)工作时使箱体(1)内部的空气流动可以对驱动组件(40)进行散热，当驱动组件(40)温度长时间的过高时，使二号风机(44)工作产生风力，风力通过排气管(45)进入到排气槽(48)的内部后吹向驱动组件(40)的外壁，可以对驱动组件(40)进行散热降温，同时使一号马达(49)的输出端转动带动螺纹丝杆(47)转动，螺纹丝杆(47)转动时使滑块(46)水平移动位置，滑块(46)移动时带动排气槽(48)移动位置，排气槽(48)移动时可以对驱动组件(40)的不同位置进行散热降温，达到提高驱动组件(40)散热效率的目的，可以延长设备的使用寿命，防止驱动组件(40)长时间的处于温度过高的情况下损坏。

11.根据权利要求10所述的一种仿生设计的数控机械抓取设备的使用方法，其特征在于，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、将仿生设计物体移动至指定地点后，两组二号气缸(7)工作推动固定板(8)复位对仿生设计物体不再进行夹持，微型马达(18)的输出端反向转动带动双向丝杠(17)转动，使两组滑动块(15)复位，滑动块(15)复位时使吸盘(20)复位，吸盘(20)复位时带动仿生设计物体移动至限位杆(9)的底端后，限位杆(9)使吸盘(20)与仿生设计物体分离；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、一号风机(24)工作产生风力时，使架体(22)内部的空气流动，外界空气流动进入到架体(22)的内部时，一号防尘板(23)可以对流动空气中携带的杂质进行过滤；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、滑块(46)带动排气槽(48)移动时，排气管(45)为弹性管道，可以延伸自身的长度为排气槽(48)输送风力。

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