CN109774817B - 一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，包括主体、托物盘和四个移动轮，还包括清理机构和两个支撑机构，所述清理机构包括移动组件、杂物盒、支撑轴、吸嘴、软管和摆动组件，所述移动组件包括第一电机、支杆和两个移动单元，所述支撑机构包括支撑组件和调节组件，所述支撑组件包括连接轴和支撑板，所述调节组件包括第二电机、丝杆、升降块和调节杆，该用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置通过清理机构，可以对搬运装置在运行途中遇到的杂物进行清理工作，避免杂物影响搬运装置的运行，通过支撑机构，可带动支撑板转动，使得支撑板与托物盘位于同一平面，从而使得搬运装置可以运输大型货物。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
搬运装置作为智能机器人的一种，在物流分拣领域广泛使用，现有的搬运装置中，托物盘的尺寸大小不变，导致在搬运一些体型尺寸较大的货物时，托物盘与大型货物的接触面积较小，使得大型货物容易从托物盘上掉落，损坏货物，进而降低了现有的搬运装置的安全性，不仅如此，现有的搬运装置在沿着设定轨道移动的过程中，当轨道上覆盖有灰尘等杂质时，会影响搬运装置的运行，致使搬运装置无法根据设定路线移动，从而对搬运工作产生影响，降低了搬运装置的实用性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，包括主体、托物盘和四个移动轮，所述托物盘固定在主体的上方，四个移动轮分别设置在主体的下方的四角处，所述主体内设有PLC，还包括清理机构和两个支撑机构，所述清理机构设置在主体的下方，两个支撑机构分别设置在托物盘的两侧；
所述清理机构包括移动组件、杂物盒、支撑轴、吸嘴、软管和摆动组件，所述移动组件设置在主体内的底部，所述杂物盒设置在主体的下方，所述移动组件与杂物盒传动连接，所述支撑轴的顶端固定在杂物盒的下方，所述支撑轴的底端与吸嘴铰接，所述吸嘴通过软管与杂物盒连通，所述摆动组件设置在吸嘴的一侧，所述摆动组件与吸嘴传动连接；
所述移动组件包括第一电机、支杆和两个移动单元，所述第一电机与支杆的顶端固定连接，所述主体的下方设有条形口，所述支杆的底端通过条形口与杂物盒的上方固定连接，两个移动单元分别设置在第一电机的两侧，所述第一电机与移动单元传动连接，所述第一电机与PLC电连接；
所述支撑机构包括支撑组件和调节组件，所述支撑组件包括连接轴和支撑板，所述连接轴的一端与托物盘的一侧固定连接，所述支撑板与连接轴的另一端铰接，所述调节组件设置在主体的靠近支撑板的一侧，所述调节组件与支撑板传动连接；
所述调节组件包括第二电机、丝杆、升降块和调节杆，所述第二电机固定在主体的一侧上，所述丝杆竖向设置在第二电机的下方，所述第二电机与丝杆传动连接，所述升降块套设在丝杆上，所述升降块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述调节杆的一端与支撑板铰接，所述调节杆的另一端与升降块的一侧铰接，所述升降块的另一侧抵靠在主体上，所述第二电机与PLC电连接。
作为优选，为了带动第一电机移动，所述移动单元包括转轴、驱动齿轮和齿条，所述转轴水平设置在第一电机的一侧，所述第一电机与转轴传动连接，所述驱动齿轮套设在转轴上，所述齿条固定在主体内的底部，所述驱动齿轮与齿条啮合。
作为优选，为了使得驱动齿轮移动流畅，所述驱动齿轮上涂有润滑油。
作为优选，为了限制驱动齿轮的移动方向，所述移动组件还包括两个导向单元，所述导向单元与移动单元一一对应，所述导向单元设置在移动单元的远离第一电机的一侧，所述导向单元包括滑轮和条形轨道，所述条形轨道固定在齿条的远离第一电机的一侧，所述滑轮套设在转轴的远离第一电机的一端上，所述滑轮设置在条形轨道内，所述滑轮与条形轨道滑动连接。
作为优选，为了带动吸嘴摆动，所述摆动组件包括第三电机、转杆和摆动杆，所述第三电机固定在杂物盒的下方，所述第三电机与转杆的一端传动连接，所述转杆的另一端通过摆动杆与吸嘴铰接，所述第三电机与PLC电连接。
作为优选，为了限制杂物盒的移动方向，所述杂物盒的上方还设有两个连接单元，两个连接单元分别设置在支杆的两侧，所述连接单元包括滑道和固定杆，所述滑道固定在主体的下方，所述滑道的下方设有条形槽，所述固定杆的顶端设置在条形槽内，所述固定杆与滑道滑动连接，所述固定杆的底端固定在杂物盒的上方。
作为优选，为了避免固定杆脱离滑道，所述条形槽为燕尾槽。
作为优选，为了给丝杆提供支撑力，所述调节组件还包括轴承座，所述轴承座固定在主体的一侧，所述丝杆的远离第二电机的一端设置在轴承座内。
作为优选，为了延长丝杆的使用寿命，所述丝杆上涂有防腐镀锌层。
作为优选，为了使得第一电机精确稳定的工作，所述第一电机为伺服电机。
本发明的有益效果是，该用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置通过清理机构，可以对搬运装置在运行途中遇到的杂物进行清理工作，避免杂物影响搬运装置的运行，与现有的清理机构相比，该清理机构带动吸嘴移动的同时还摆动，扩大了吸嘴的吸收范围，提高了清理效率，通过支撑机构，可带动支撑板转动，使得支撑板与托物盘位于同一平面，从而使得搬运装置可以运输大型货物，与现有的支撑机构相比，该支撑机构增加了与大型货物的接触面积，避免大型货物倾倒而摔坏，提高了搬运装置的安全性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置的结构示意图；
图2是本发明的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置的支撑机构的结构示意图；
图3是本发明的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置的清理机构的结构示意图；
图4是本发明的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置的固定杆与滑道的连接结构示意图；
图中：1.主体，2.托物盘，3.移动轮，4.支撑板，5.第二电机，6.轴承座，7.丝杆，8.升降块，9.调节杆，10.第一电机，11.转轴，12.驱动齿轮，13.齿条，14.条形轨道，15.滑轮，16.支杆，17.杂物盒，18.支撑轴，19.吸嘴，20.软管，21.第三电机，22.转杆，23.摆动杆，24.固定杆，25.滑道。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，包括主体1、托物盘2和四个移动轮3，所述托物盘2固定在主体1的上方，四个移动轮3分别设置在主体1的下方的四角处，所述主体1内设有PLC，还包括清理机构和两个支撑机构，所述清理机构设置在主体1的下方，两个支撑机构分别设置在托物盘2的两侧；
该用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置通过清理机构，可以对搬运装置在运行途中遇到的杂物进行清理工作，避免杂物影响搬运装置的运行，与现有的清理机构相比，该清理机构带动吸嘴19移动的同时还摆动，扩大了吸嘴19的吸收范围，提高了清理效率，通过支撑机构，可带动支撑板4转动，使得支撑板4与托物盘2位于同一平面，从而使得搬运装置可以运输大型货物，与现有的支撑机构相比，该支撑机构增加了与大型货物的接触面积，避免大型货物倾倒而摔坏，提高了搬运装置的安全性。
如图3所示，所述清理机构包括移动组件、杂物盒17、支撑轴18、吸嘴19、软管20和摆动组件，所述移动组件设置在主体1内的底部，所述杂物盒17设置在主体1的下方，所述移动组件与杂物盒17传动连接，所述支撑轴18的顶端固定在杂物盒17的下方，所述支撑轴18的底端与吸嘴19铰接，所述吸嘴19通过软管20与杂物盒17连通，所述摆动组件设置在吸嘴19的一侧，所述摆动组件与吸嘴19传动连接；
所述移动组件包括第一电机10、支杆16和两个移动单元，所述第一电机10与支杆16的顶端固定连接，所述主体1的下方设有条形口，所述支杆16的底端通过条形口与杂物盒17的上方固定连接，两个移动单元分别设置在第一电机10的两侧，所述第一电机10与移动单元传动连接，所述第一电机10与PLC电连接；
当进行清理工作时，第一电机10启动，带动两侧的移动单元工作，使得第一电机10移动，通过支杆16带动杂物盒17移动，从而使得吸嘴19移动，同时，调节摆动组件工作，带动吸嘴19摆动，扩大了吸嘴19的吸收范围，提高了清理效率，避免了杂物影响搬运装置的运行，提高了搬运装置的实用性。
如图2所示，所述支撑机构包括支撑组件和调节组件，所述支撑组件包括连接轴和支撑板4，所述连接轴的一端与托物盘2的一侧固定连接，所述支撑板4与连接轴的另一端铰接，所述调节组件设置在主体1的靠近支撑板4的一侧，所述调节组件与支撑板4传动连接；
所述调节组件包括第二电机5、丝杆7、升降块8和调节杆9，所述第二电机5固定在主体1的一侧上，所述丝杆7竖向设置在第二电机5的下方，所述第二电机5与丝杆7传动连接，所述升降块8套设在丝杆7上，所述升降块8的与丝杆7的连接处设有与丝杆7匹配的螺纹，所述调节杆9的一端与支撑板4铰接，所述调节杆9的另一端与升降块8的一侧铰接，所述升降块8的另一侧抵靠在主体1上，所述第二电机5与PLC电连接。
当运输大型货物时，第二电机5启动，丝杆7转动，带动升降块8向靠近第二电机5的方向移动，通过调节杆9带动支撑板4转动，使得支撑板4转动至与托物盘2同一平面，增加了与大型货物的接触面积，降低了大型货物发生倾倒而摔坏的几率，提高了搬运装置的安全性。
作为优选，为了带动第一电机10移动，所述移动单元包括转轴11、驱动齿轮12和齿条13，所述转轴11水平设置在第一电机10的一侧，所述第一电机10与转轴11传动连接，所述驱动齿轮12套设在转轴11上，所述齿条13固定在主体1内的底部，所述驱动齿轮12与齿条13啮合。第一电机10启动，转轴11转动，带动驱动齿轮12转动，由于齿条13固定设置，从而使得驱动齿轮12移动，带动第一电机10移动，从而带动吸嘴19移动，对地面进行清理工作，避免地面上的灰尘等杂质影响搬运装置的运行。
作为优选，为了使得驱动齿轮12移动流畅，所述驱动齿轮12上涂有润滑油，减小了驱动齿轮12与齿条13之间的摩擦力，提高了驱动齿轮12移动时的流畅性。
作为优选，为了限制驱动齿轮12的移动方向，所述移动组件还包括两个导向单元，所述导向单元与移动单元一一对应，所述导向单元设置在移动单元的远离第一电机10的一侧，所述导向单元包括滑轮15和条形轨道14，所述条形轨道14固定在齿条13的远离第一电机10的一侧，所述滑轮15套设在转轴11的远离第一电机10的一端上，所述滑轮15设置在条形轨道14内，所述滑轮15与条形轨道14滑动连接。通过设置条形轨道14，限制了滑轮15的移动方向，从而使得驱动齿轮12的方向固定，同时，也避免了驱动齿轮12倾斜，影响移动组件工作，提高了搬运装置的稳定性。
作为优选，为了带动吸嘴19摆动，所述摆动组件包括第三电机21、转杆22和摆动杆23，所述第三电机21固定在杂物盒17的下方，所述第三电机21与转杆22的一端传动连接，所述转杆22的另一端通过摆动杆23与吸嘴19铰接，所述第三电机21与PLC电连接。第三电机21启动，转杆22转动，通过摆动杆23带动吸嘴19摆动，从而扩大了吸嘴19的吸收范围，提高了清理效率。
如图4所示，所述杂物盒17的上方还设有两个连接单元，两个连接单元分别设置在支杆16的两侧，所述连接单元包括滑道25和固定杆24，所述滑道25固定在主体1的下方，所述滑道25的下方设有条形槽，所述固定杆24的顶端设置在条形槽内，所述固定杆24与滑道25滑动连接，所述固定杆24的底端固定在杂物盒17的上方。通过第一电机10的移动，带动杂物盒17移动，使得固定杆24移动，通过设置滑道25，限制了固定杆24的移动方向，使得杂物盒17在移动时更加的稳定。
作为优选，为了避免固定杆24脱离滑道25，所述条形槽为燕尾槽。
作为优选，为了给丝杆7提供支撑力，所述调节组件还包括轴承座6，所述轴承座6固定在主体1的一侧，所述丝杆7的远离第二电机5的一端设置在轴承座6内。通过设置轴承座6，在不影响丝杆7转动的情况下，给丝杆7提供支撑力，提高了丝杆7转动时的稳定性。
作为优选，为了延长丝杆7的使用寿命，所述丝杆7上涂有防腐镀锌层。
作为优选，为了使得第一电机10精确稳定的工作，所述第一电机10为伺服电机。
当进行清理工作时，第一电机10启动，带动两侧的移动单元工作，使得第一电机10移动，通过支杆16带动杂物盒17移动，从而使得吸嘴19移动，同时，调节摆动组件工作，带动吸嘴19摆动，扩大了吸嘴19的吸收范围，提高了清理效率，避免了杂物影响搬运装置的运行，提高了搬运装置的实用性。当运输大型货物时，第二电机5启动，丝杆7转动，带动升降块8向靠近第二电机5的方向移动，通过调节杆9带动支撑板4转动，使得支撑板4转动至与托物盘2同一平面，增加了与大型货物的接触面积，降低了大型货物发生倾倒而摔坏的几率，提高了搬运装置的安全性。
与现有技术相比，该用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置通过清理机构，可以对搬运装置在运行途中遇到的杂物进行清理工作，避免杂物影响搬运装置的运行，与现有的清理机构相比，该清理机构带动吸嘴19移动的同时还摆动，扩大了吸嘴19的吸收范围，提高了清理效率，通过支撑机构，可带动支撑板4转动，使得支撑板4与托物盘2位于同一平面，从而使得搬运装置可以运输大型货物，与现有的支撑机构相比，该支撑机构增加了与大型货物的接触面积，避免大型货物倾倒而摔坏，提高了搬运装置的安全性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，包括主体(1)、托物盘(2)清理机构和四个移动轮(3)，所述托物盘(2)固定在主体(1)的上方，四个移动轮(3)分别设置在主体(1)的下方的四角处，所述主体(1)内设有PLC，所述清理机构设置在主体(1)的下方，其特征在于，还包括两个支撑机构，两个支撑机构分别设置在托物盘(2)的两侧；
所述清理机构包括移动组件、杂物盒(17)、支撑轴(18)、吸嘴(19)、软管(20)和摆动组件，所述移动组件设置在主体(1)内的底部，所述杂物盒(17)设置在主体(1)的下方，所述移动组件与杂物盒(17)传动连接，所述支撑轴(18)的顶端固定在杂物盒(17)的下方，所述支撑轴(18)的底端与吸嘴(19)铰接，所述吸嘴(19)通过软管(20)与杂物盒(17)连通，所述摆动组件设置在吸嘴(19)的一侧，所述摆动组件与吸嘴(19)传动连接；
所述移动组件包括第一电机(10)、支杆(16)和两个移动单元，所述第一电机(10)与支杆(16)的顶端固定连接，所述主体(1)的下方设有条形口，所述支杆(16)的底端通过条形口与杂物盒(17)的上方固定连接，两个移动单元分别设置在第一电机(10)的两侧，所述第一电机(10)与移动单元传动连接，所述第一电机(10)与PLC电连接；
所述支撑机构包括支撑组件和调节组件，所述支撑组件包括连接轴和支撑板(4)，所述连接轴的一端与托物盘(2)的一侧固定连接，所述支撑板(4)与连接轴的另一端铰接，所述调节组件设置在主体(1)的靠近支撑板(4)的一侧，所述调节组件与支撑板(4)传动连接；
所述调节组件包括第二电机(5)、丝杆(7)、升降块(8)和调节杆(9)，所述第二电机(5)固定在主体(1)的一侧上，所述丝杆(7)竖向设置在第二电机(5)的下方，所述第二电机(5)与丝杆(7)传动连接，所述升降块(8)套设在丝杆(7)上，所述升降块(8)的与丝杆(7)的连接处设有与丝杆(7)匹配的螺纹，所述调节杆(9)的一端与支撑板(4)铰接，所述调节杆(9)的另一端与升降块(8)的一侧铰接，所述升降块(8)的另一侧抵靠在主体(1)上，所述第二电机(5)与PLC电连接。
2.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述移动单元包括转轴(11)、驱动齿轮(12)和齿条(13)，所述转轴(11)水平设置在第一电机(10)的一侧，所述第一电机(10)与转轴(11)传动连接，所述驱动齿轮(12)套设在转轴(11)上，所述齿条(13)固定在主体(1)内的底部，所述驱动齿轮(12)与齿条(13)啮合。
3.如权利要求2所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述驱动齿轮(12)上涂有润滑油。
4.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述移动组件还包括两个导向单元，所述导向单元与移动单元一一对应，所述导向单元设置在移动单元的远离第一电机(10)的一侧，所述导向单元包括滑轮(15)和条形轨道(14)，所述条形轨道(14)固定在齿条(13)的远离第一电机(10)的一侧，所述滑轮(15)套设在转轴(11)的远离第一电机(10)的一端上，所述滑轮(15)设置在条形轨道(14)内，所述滑轮(15)与条形轨道(14)滑动连接。
5.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述摆动组件包括第三电机(21)、转杆(22)和摆动杆(23)，所述第三电机(21)固定在杂物盒(17)的下方，所述第三电机(21)与转杆(22)的一端传动连接，所述转杆(22)的另一端通过摆动杆(23)与吸嘴(19)铰接，所述第三电机(21)与PLC电连接。
6.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述杂物盒(17)的上方还设有两个连接单元，两个连接单元分别设置在支杆(16)的两侧，所述连接单元包括滑道(25)和固定杆(24)，所述滑道(25)固定在主体(1)的下方，所述滑道(25)的下方设有条形槽，所述固定杆(24)的顶端设置在条形槽内，所述固定杆(24)与滑道(25)滑动连接，所述固定杆(24)的底端固定在杂物盒(17)的上方。
7.如权利要求6所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述条形槽为燕尾槽。
8.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述调节组件还包括轴承座(6)，所述轴承座(6)固定在主体(1)的一侧，所述丝杆(7)的远离第二电机(5)的一端设置在轴承座(6)内。
9.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述丝杆(7)上涂有防腐镀锌层。
10.如权利要求1所述的用于物流的具有清理功能的安全型搬运装置，其特征在于，所述第一电机(10)为伺服电机。
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Legal Events
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Granted publication date: 20200811 Termination date: 20220122 |
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