CN113086608A - 一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于物流技术领域，具体公开了一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法。卸货装置包括：支撑轨道，沿第一方向延伸；推货机构，用于沿第二方向推动货物，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述推货机构包括设置于所述支撑轨道上的移动架和设于所述移动架上的推货组件，所述移动架能够沿所述第一方向移动，所述推货组件能够沿所述第二方向伸缩。分拣系统包括分拣机、上述的卸货装置及监控组件。卸货方法使用上述的分拣系统。本发明提供的卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法，能够在线、自动清除货物分拣线或输送线上滞留的货物，提高分拣系统的运行效率和使用可靠性。

Description

一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法。

背景技术

随着电子商务及物流配送行业的蓬勃发展，基于自动化的现代物流技术随之快速发展，能够实现物流自动化的设备也越来越多样，以更好地满足高效、自动及高精度的物流需求。

分拣机是一种应用于货物分拣过程中的自动化分拣装置，其通常包括环形轨道、若干个分拣小车以及驱动装置，若干个分拣小车依次相连并形成封闭环状结构，驱动装置驱动分拣小车在环形轨道上运行。分拣轨道的侧部设置有若干个货物格口，分拣小车在环形轨道上运行的过程中，将其上携带的货物落入至与货物信息对应的货物格口中，实现对货物的分拣。

在实施现有技术提供的分拣机的技术方案时，发明人发现，分拣小车在对货物进行运输和卸货的过程中，货物可能因与分拣小车上货对接位置错误、分拣小车振动等原因而落入至相邻两个分拣小车的连接处，导致货物无法顺利地被分拣小车卸货至对应货物格口中，或分拣小车因卸货故障导致货物滞留在分拣小车上。货物在分拣小车上或分拣小车之间的滞留会影响整个分拣机的正常运行，若不及时对滞留的货物进行清理，不仅会影响货物分拣的效率和准确性，甚至有可能造成分拣机的运行故障而停机。

发明内容

本发明实施例的一个目的在于提供一种卸货装置，以实现对货物的在线、自动卸货，提高货物卸货的自动化和高效化。

本发明实施例的另一个目的在于提供一种分拣系统，以实现对分拣机上货物的自动、在线卸货操作，提高分拣系统的运行有效性和可靠性。

本发明实施例的又一个在于提供一种分拣系统的卸货方法，实现对货物的自动、在线卸货，提高分拣系统的运行有效性和可靠性。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种卸货装置，包括：

支撑轨道，沿第一方向延伸；

推货机构，用于沿第二方向推动货物，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述推货机构包括设置于所述支撑轨道上的移动架和设于所述移动架上的推货组件，所述移动架能够沿所述第一方向移动，所述推货组件能够沿所述第二方向伸缩。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述推货机构还包括：

伸缩架，滑动设置于所述移动架上，所述推货组件可拆卸设置于所述伸缩架上；

伸缩驱动组件，用于驱动所述伸缩架相对所述移动架沿所述第二方向伸缩。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述推货组件包括：

硬性推件，其设置于所述伸缩架的第一端端部，所述硬性推件用于推动所述货物；和/或

柔性推件，其设置于所述伸缩架的第一端，且所述柔性推件至少部分低于所述伸缩架的下表面，所述柔性推件用于扫动所述货物。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述硬性推件沿所述第一方向延伸，所述硬性推件沿远离所述伸缩架的一端设置有若干个缺口，若干个缺口沿所述第一方向间隔设置。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述硬性推件包括相连的安装板部和主推动部，所述安装板部的相对两侧分别与所述主推动部及所述伸缩架连接，所述主推动部的上表面沿远离所述安装板部的方向倾斜向下延伸。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述硬性推件的下表面高于所述伸缩架的下表面。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述柔性推件包括辊轴和套设在所述辊轴上的毛刷，所述辊轴转动连接于所述伸缩架上且沿所述第一方向水平延伸，所述毛刷的下部低于所述伸缩架的下表面；

所述推货组件还包括毛刷驱动单元，所述毛刷驱动单元用于驱动所述辊轴转动。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述毛刷为圆盘毛刷，且所述毛刷沿所述辊轴的轴向间隔设置有至少两个。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述辊轴及所述毛刷驱动单元均安装于所述伸缩架的上表面，所述伸缩架上开设有供所述毛刷向下穿过的避让口。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述伸缩架包括：

一级伸缩架，其与所述移动架滑动连接；

二级伸缩架，其与所述一级伸缩架滑动连接，所述推货组件设置于所述二级伸缩架上；

所述伸缩驱动组件能够同步驱动所述一级伸缩架相对所述移动架滑动及所述二级伸缩架相对所述一级伸缩架同向滑动。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述伸缩驱动组件包括：

伸缩驱动电机，固设于所述移动架的底部；

一级传动组件，传动连接于所述伸缩驱动电机和所述一级伸缩架之间，用于带动所述一级伸缩架相对所述移动架滑动，所述一级传动组件位于所述一级伸缩架的下方；

二级传动组件，传动连接于所述移动架、所述一级伸缩架及所述二级伸缩架之间，用于带动所述二级伸缩架相对所述一级伸缩架滑动。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述一级传动组件包括连接于所述伸缩驱动电机输出轴上的伸缩主动带轮、转动设置于所述移动架上的伸缩从动带轮、绕设在所述伸缩主动带轮及所述伸缩从动带轮上的环形齿带及固设于所述一级伸缩架底部的直齿带，所述直齿带沿所述第二方向延伸，且所述环形齿带具有与所述直齿带咬合的配合直线段。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述伸缩驱动组件还包抵压板，所述抵压板相对且间隔设置于所述直齿带的下方并相对所述移动架固定，所述抵压板沿第二方向延伸，且所述配合直线段的下表面与所述抵压板的上表面抵接。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述卸货装置还包括供电组件，所述供电组件用于向所述推货机构上的用电部件提供电能。

作为一种卸货装置的优选技术方案，所述供电组件包括：

滑触线，沿所述第一方向铺设于所述支撑轨道上，且所述滑触线与外接电源电连接；

刷块，固设于所述推货机构上并与所述滑触线滑动导电配合；

电控箱，固设于所述推货机构上且与所述刷块及所述推货机构上的用电部件电连接。

一种分拣系统，包括：

分拣机，其包括分拣轨道、分拣小车及驱动所述分拣小车在所述分拣轨道上运行的分拣驱动装置，所述分拣轨道的一侧设置有落货格口；

如上所述的卸货装置，所述卸货装置设置于所述分拣轨道的另一侧；

监控组件，设置于所述落货格口的上游，用于检测所述分拣小车上是否有货物，以控制所述推货组件推动所述货物至所述落货格口中。

作为一种分拣系统的优选技术方案，所述推货机构能够与所述分拣小车同步运行。

作为一种分拣系统的优选技术方案，所述分拣轨道的一侧还设置有分拣格口，所述分拣格口用于分拣所述货物，所述监控组件位于所述分拣格口与所述落货格口之间。

一种分拣系统的卸货方法，使用如上所述的分拣系统，所述卸货方法包括：

所述监控组件检测到所述分拣小车上是否存在货物；

所述监控组件控制所述卸货装置动作，使所述推货机构运行至与所述货物正对；

所述推货组件伸出，以使所述货物推送至落货格口；

所述推货组件缩回并复位。

作为一种卸货方法的优选技术方案，当所述监控组件检测到所述分拣小车上存在货物时，所述监控组件控制所述推货机构加速至与所述分拣小车同步运行并与所述货物正对。

本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的卸货装置，能够在货物输送线上存在货物时，通过使推货机构运行至与货物正对，并使推货组件向外伸出，推动货物沿第二方向移出货物输送线上以进行卸货，实现货物的在线、自动卸货操作；尤其是当货物输送线上存在滞留货物时，能够通过卸货装置对滞留货物进行自动、在线清除，避免滞留货物影响货物输送线的正常运行，清理效率高，无需人工干预；且本发明实施例提供的卸货装置，可以独立于货物输送线设置，不需对货物输送线进行结构进行较大改进，改进成本较低，通用性强。

本发明实施例提供的分拣系统，通过采用上述的卸货装置对分拣机上的货物进行在线、自动化卸货，能够提高货物卸货效率，尤其可以提高滞留货物的清理效率，保证分拣系统的运行安全性和可靠性。

本发明实施例提供的分拣系统的卸货方法，能够提高货物的自动化和在线清理，尤其能够对滞留货品进行清理，提高分拣系统的运行安全性和可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的交叉带分拣系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的卸货装置带局部剖的结构示意图；

图3是图2中I处的局部放大图；

图4是本发明实施例提供的推货机构在收缩状态下的底部结构示意图；

图5是本发明实施例提供的推货机构的拆分结构示意图；

图6是本发明实施例提供的伸缩驱动组件的部分结构示意图；

图7是本发明实施例提供的推货机构在收缩状态下的正面结构示意图；

图8是本发明实施例提供的推货结构在伸出状态下的正面结构示意图。

图9是本发明实施例提供的卸货装置的部分结构示意图。

图中标记如下：

100、卸货装置；200、分拣机；201、分拣轨道；202、分拣小车组；2021、分拣小车；2022、弹性连接件；203、收容格口；204、分隔板；300、视觉检测设备；400、轨道支撑架；500、防护网；

1、推货机构；11、移动架；111、支撑横梁；1111、安装凸部；112、支撑纵梁；113、纵向滑块；114、皮带固定板；115、皮带安装梁；12、一级伸缩架；121、中间板；1211、安装口；122、固定梁；1221、连接板部；13、二级伸缩架；131、顶板；132、安装梁；1321、定位凸缘；14、推货组件；141、硬性推件；1411、安装板部；1412、主推动部；1413、缺口；142、柔性推件；1421、毛刷；1422、辊轴；143、毛刷驱动单元；1431、毛刷驱动电机；1432、毛刷皮带；1433、毛刷主动带轮；1434、毛刷从动带轮；1435、减速器；144、转轴架；15、伸缩驱动组件；151、伸缩驱动电机；152、一级传动组件；1521、环形齿带；1522、直齿带；1523、伸缩主动带轮；1524、伸缩从动带轮；1525、伸缩张紧带轮；153、二级传动组件；1531、同步带；1532、同步带轮；154、安装支板；1541、边板部；155、抵压板；1551、压板部；1552、固定板部；1553、折板部；16、一级滑动导向组件；161、一级滑轨架；162、一级滑轨；17、二级滑动导向组件；171、二级滑轨架；172、二级滑轨；

2、支撑轨道；21、支撑架；211、上层架；212、下层架；213、支撑腿；214、支撑垫；22、支撑板；23、滑轨；24、纵向导轨；

3、平移驱动机构；31、平移驱动电机；32、平移皮带；33、平移主动带轮；34、平移从动带轮；35、平移张紧带轮；36、电机安装板；37、带轮安装板；

4、供电组件；41、滑触线；42、刷块；43、滑触线吊夹；44、电缆架；45、电控箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供了一种分拣系统，可应用于货物的分拣操作中，如应用于快递领域的包裹分拣流程中，或应用于生产行业的货物出库分拣中，本实施例对分拣系统的具体应用领域不做限制。

分拣系统包括分拣机200、监控组件及卸货装置。其中，分拣机200用于实现货物分拣，其包括分拣轨道201、分拣小车2021及驱动分拣小车2021在分拣轨道201上运行的分拣驱动装置，分拣轨道201的一侧设置有落货格口；卸货装置100包括支撑轨道2及推货机构，支撑轨道2沿第一方向延伸并设置于分拣轨道201的另一侧，推货机构1用于沿第二方向推动货物，第二方向垂直于第一方向；推货机构1包括设置于支撑轨道2上的移动架11和设于移动架11上的推货组件14，移动架11能够沿第一方向移动，推货组件14能够沿第二方向伸缩；监控组件，设置于落货格口的上游，用于检测分拣小车202上是否有货物，以控制推货组件14推动货物至落货格口中。

本实施例提供的卸货装置100和分拣系统，能够在分拣轨道201上存在货物时，通过使推货机构1运行至与货物正对，并使推货组件14向外伸出，推动货物沿第二方向移出分拣轨道201上以进行卸货，实现货物的在线、自动卸货操作；尤其是当分拣轨道201上存在滞留货物时，能够通过卸货装置100对滞留货物进行自动、在线清除，避免滞留货物影响分拣机200的正常运行，清理效率高，无需人工干预；且本实施例提供的卸货装置100，可以独立于分拣机200设置，不需对分拣机200进行结构进行较大改进，改进成本较低，通用性强。

在本实施例中，卸货装置100主要用于对分拣轨道201上因未被正常分拣而滞留的货物进行清理，即分拣系统中的货物分拣操作主要由分拣机200原有的结构进行，落货格口独立于分拣机200的分拣格口设置，监控组件用于监控分拣轨道201上是否滞留有货物。在其他实施例中，卸货装置100也可以执行分拣的卸货操作，即分拣小车2021与卸货装置100配合实现货物的分拣操作，且可以理解的是，卸货装置100执行滞留货物的清理式卸货操作或卸货装置100执行货物分拣的卸货操作并不对卸货装置100的结构和卸货原理造成影响。

在本实施例中，分拣机200优选为环形交叉带分拣机，即，分拣轨道201首尾相连，分拣小车2021沿分拣轨道201设置有多个，且相邻两个分拣小车2021之间通过皮帘等弹性连接件2022连接，多个分拣小车2021首尾相邻呈环形。分拣小车2021可以但不限定为翻板式分拣小车或传输带式分拣小车。

分拣轨道201的一侧设置有上货区、分拣区及落货区，且上货区、分拣区及落货区沿分拣轨道201依次设置，上货区用于将待分拣的货物放置至分拣小车2021上；分拣区设置有若干个分拣格口，且分拣区和上货区之间设置有扫码装置，分拣小车2021携带货物经过扫码装置时，扫码装置扫描货物上的标签信息，获取该货物对应的分拣格口的位置，并将位置信息发送至分拣小车2021，分拣小车2021在分拣轨道201上运行的过程中，将其上携带的货物投入至与该货物信息对应的分拣格口中，实现货物分拣的操作。

在本实施例中，分拣机200可以采用现有任意结构形式的环形交叉带分拣机，此非本发明的重点，本实施例对分拣机200的具体结构不做限制，且分拣机200实现货物分拣的原理可以参考现有技术，此处不再赘述。在其他实施例中，分拣机200还可以为其他类型的分拣设备，如直线式分拣设备等。

监控组件包括滞留检测装置，滞留检测装置设置在分拣区与落货区之间，用于检测经过滞留检测装置的分拣小车组202上是否存在货物。由于经过滞留检测装置的分拣小车2021已经经过分拣区，且还未到达上货区，即此时若分拣小车2021上存在货物，则该货物为未被正常分拣的滞留货物。其中，滞留货物可以存在分拣小车2021上，也可以存在于相邻两个分拣小车2021之间的弹性连接件2022上。

在本实施例中，滞留检测装置包括视觉检测设备300，监控组件还包括控制器，视觉检测设备300与控制器通信连接。视觉检测设备300优选安装于分拣机200的上方，以提高检测便利性。当视觉检测设备300检测到存在滞留货物时，视觉检测设备300将滞留信息传输至控制器，控制器控制卸货装置动作，以对滞留货物进行卸货操作。视觉检测设备300可以但不限定为灰度相机。

如图1和2所示，卸货装置100包括支撑轨道2、平移驱动机构3及推货机构1，支撑轨道2设置于分拣轨道201相对落货区的一侧，且支撑轨道2与对应处的分拣轨道201的延伸方向一致；推货机构1包括滑动设置于支撑轨道2上的移动架11和滑动设置于移动架11上的推货组件14，平移驱动机构3用于驱动移动架11在支撑轨道2上往复运动，推货组件14能够相对移动架11沿第二方向伸出，以使推货组件14伸出移动架11的外部并伸出至分拣轨道201的上方，以推动分拣小车2021上的滞留货物落入至落货区，第二方向与支撑轨道2的宽度方向一致。

在卸货装置100进行滞留货物的卸货时，推货机构1首先加速运行至与分拣小车2021速度同步并与滞留货物相对设置，再通过驱动推货组件14向外伸出以推动滞留货物落入落货区中。

即，本实施例提供的卸货装置100，能够在分拣小车组202上存在滞留货物时，通过平移驱动机构3使推货机构1与目标滞留货物同步相对运行，保证推货组件14能够在分拣小车2021移动的过程中准确作用于滞留货物，推动滞留货物落入落货区中，实现滞留货物的在线及自动清理和回收，不需要分拣机200停止运行，保证分拣机200的运行效率和运行可靠性，清理效率高，无需人工干预；且该种卸货装置100，可以独立于分拣机200设置，不需对分拣机200进行结构进行较大改进，改进成本较低，通用性强。

在本实施例中，支撑轨道2沿第一方向延伸，第一方向与第二方向垂直。即支撑轨道2呈直线布置的轨道，以避免推货机构1需要进行转弯运动，支撑轨道2设置于分拣轨道201的直线段的一侧。优选地，支撑轨道2的高度小于分拣轨道201的高度，以使可以适用于不同类型和不同高度的分拣轨道201，同时减小支撑轨道2的整体体积和重量。当支撑轨道2和分拣轨道201的高度不适配时，可通过在支撑轨道2的下方设置承载支撑轨道2的轨道支撑架400抬高支撑轨道201的输送面，保证推货组件14达到能够作用于滞留货物的合适高度。

为对清理的滞留货物进行更好地回收，落货区沿设置有至少一个收容格口203。优选地，落货区内沿分拣轨道201的长度方向由分隔板204分隔形成有多个收容格口203，若干个收容格口203可以收容任意货物，也可以是每个收容格口203收容具有不同货物信息的滞留货物，如对于快递中转站，可以根据收货地点分隔若干个收容格口203。即，收容格口203的该种设置，可以实现对滞留货物的分拣收容，实现二次分拣，有利于滞留货物的回收。

为方便对卸货装置100的具体结构进行描述，以图2所示方向为例建立坐标系，其中，第二方向为X方向,第一方向为Y方向，Z方向竖直设置，X、Y及Z满足右手坐标法则。

支撑轨道2包括支撑架21及可拆卸设置于支撑架21上的支撑板22，支撑架21和支撑板22均沿Y方向延伸，支撑板22与XY平面平行，且支撑板22的上表面沿X方向平行且间隔设置有两条滑轨23，滑轨23沿Y方向延伸，且移动架11的底部与滑轨23滑动连接。进一步地，滑轨23与移动架11之间通过直线导轨组件滑动连接，以降低推货机构1的运行摩擦，提高支撑轨道2和推货机构1的使用寿命。直线导轨组件包括设置于滑轨23上的纵向导轨24以及固定于移动架11底部的纵向滑块113，纵向滑块113与纵向导轨24滑动配合。

可以理解的是，上述支撑轨道2的结构设置以及移动架11与支撑轨道2的滑动配合设置均为示例性设置，运动轨道可以采用现有的其他轨道形式，如可以不设置支撑板22，滑轨23直接设置于支撑架21上，或者纵向滑块113直接与滑轨23配合等，本实施例对支撑轨道2的具体结构以及移动架11与支撑轨道2的配合结构不做具体限制。

如图2和3所示，在本实施例中，平移驱动机构3采用皮带传动的形式带动移动架11移动。具体地，平移驱动机构3包括平移驱动电机31、平移皮带32、平移主动带轮33及平移从动带轮34；平移驱动电机31的壳体固设于支撑架21上，平移驱动电机31的驱动轴与平移主动带轮33连接，两个平移从动带轮34转动设置于支撑板22上表面的两端，且平移主动带轮33和平移从动带轮34的轴线均沿第二方向设置；平移皮带32带绕设于平移主动带轮33及两个平移从动带轮34上，推货机构1位于两个平移从动带轮34之间且与平移皮带32固定连接。当平移驱动电机31的驱动轴转动，带动平移主动带轮33转动，从而带动平移皮带32转动，即带动位与平移皮带32相连的推货机构1沿第一方向运动。

优选地，为方便平移驱动机构3的安装，支撑架21包括上下相对且间隔设置的上层架211和下层架212，上层架211和下层架212通过竖直设置的支撑腿213连接，支撑板22设置于上层架211上，平移驱动电机31及平移主动带轮33设置于下层架212上。优选地，上层架211和下层架212均呈矩形框结构，以简化支撑架21的结构，降低重量。

下层架212包括两个沿第二方向相对且间隔设置的纵支撑杆，纵支撑杆沿第一方向延伸，两个纵支撑杆之间连接有电机安装板36，平移驱动电机31设置于电机安装板36上。电机安装板36上沿X方向相对且间隔设置有两个带轮安装板37，平移主动带轮33夹设在两个带轮安装板37之间。

为避免平移皮带32打滑，优选地，平移主动带轮33沿Y方向的相对两侧均设置有平移张紧带轮35，平移张紧带轮35夹设于两个带轮安装板37之间，且平移张紧带轮35的安装轴与两个带轮安装板37垂直连接，平移皮带32依次绕设于一平移张紧带轮35、平移主动带轮33及另一平移张紧带轮35上。

采用皮带驱动的形式驱动推货机构1运动，能够提高运行平稳性，缓冲振动和冲击，从而提高推货机构1的运行平稳性和可靠性。但可以理解的是，本实施例提供的平移驱动机构3仅为示例性结构，其他能够实现推货机构1沿第一方向运动的驱动结构形式也可以应用于本发明中，如平移驱动机构3还可以采用电机配合丝杠螺母机构或链轮链条机构的结构形式等，本发明对此不做具体限制。

如图4所示，移动架11呈框架式结构，以在保证移动架11的刚度和支撑能力的同时减轻移动架11的重量，降低平移驱动机构3的承载负荷。具体地，移动架11包括沿Y方向相对且间隔设置的两个支撑横梁111以及连接于两个支撑横梁111之间的支撑纵梁112，支撑横梁111沿X方向延伸，推货组件14设置于两个支撑横梁111之间并能沿支撑横梁111的延伸方向伸缩。

优选地，支撑纵梁112沿Y方向延伸且两端分别与两个支撑横梁111连接，支撑纵梁112对应两个纵向导轨24各设置有一个，每个支撑纵梁112上均固设有与纵向导轨24滑动配合的纵向滑块113，纵向滑块113优选地沿支撑纵梁112的长度方向间隔设置有两个。该种支撑纵梁112的设置，使得移动架11的结构简单，且方便纵向滑块113的安装和定位。

优选地，支撑纵梁112连接于支撑横梁111的底部，以使两个支撑横梁111和两个支撑纵梁112合围形成有用于安装其他结构的容纳空间，减少结构之间的干涉。为方便支撑横梁111和支撑纵梁112之间的安装和定位，支撑横梁111的下表面凸设有安装凸部1111，安装凸部1111上开设有安装槽，安装槽的截面形状与支撑纵梁112的截面形状相同。两个支撑横梁111上的安装凸部1111一一对应设置，支撑纵梁112的两端分别伸入两个安装槽中并与安装槽的槽底及槽壁抵接，支撑纵梁112与安装槽的槽底螺纹连接。安装凸部1111和安装槽的设置，有利于为支撑纵梁112的安装提供定位，提高移动架11的组装精度，从而保证纵向滑块113的安装位置准确性。

为实现平移皮带32与移动架11的固定，两个支撑横梁111的底部还连接有皮带安装梁115，皮带安装梁115位于支撑纵梁112的外侧且沿Y方向延伸，平移皮带32通过皮带固定板114与皮带安装梁115固定。具体地，皮带固定板114位于皮带安装梁115的下方，且皮带固定板114上开设有沿第一方向开设有多个齿槽，齿槽沿第二方向延伸，平移皮带32部分夹设于皮带固定板114和皮带安装板之间。优选地，平移皮带32为齿型皮带，且齿型皮带的带齿与尺寸相适配，以保证皮带固定板114与平移皮带32不会发生相对打滑和松动，提高平移皮带32与移动架11的固定稳定性。

如图4和5所示，为方便推货组件14的伸缩，推货机构1还包括伸缩架及伸缩驱动组件15，伸缩架滑动连接于两个支撑横梁111之间，伸缩驱动组件15用于驱动伸缩架相对移动架11沿X方向伸缩，推货组件14可拆卸设置于伸缩架在上。

优选地，伸缩架包括滑动连接的一级伸缩架12和二级伸缩架13，一级伸缩架12与移动架11滑动连接，推货机构1设置于二级伸缩架13上，且伸缩驱动组件15能够同时驱动一级伸缩架12相对移动架11伸缩以及二级伸缩架13相对一级伸缩架12沿相同的方向伸缩。即，伸缩架配合伸缩驱动组件15形成二级倍程伸缩机构，二级倍程伸缩机构的设置，能够在保证推货组件14的伸出行程的同时，缩短伸缩架在移动架11上的滑动行程，从而能够缩短移动架11在第二方向上的长度，简化结构；同时，由于二级伸缩架13的伸缩速度为一级伸缩架12的伸缩速度的两倍，从而能够在提高推货组件14的伸缩速度的同时，降低对伸缩驱动组件15的驱动速度的要求，保证推货组件14的货物清理速度的同时，降低成本。

一级伸缩架12包括与XY平面平行的中间板121以及设置于中间板121沿Y方向两侧的固定梁122，固定梁122与中间板121可拆卸连接，且固定梁122与对应侧的支撑横梁111滑动连接。中间板121的设置，方便伸缩驱动组件15的安装和固定；固定梁122的设置，能够提高一级伸缩架12的整体结构强度且能够方便一级伸缩架12与移动架11的滑动配合设置。

固定梁122与对应侧的支撑横梁111之间设置有一级滑动导向组件16，以降低一级伸缩架12的滑动阻力。在本实施例中，一级滑动导向组件16优选包括固定于支撑横梁111内侧的一级滑轨架161以及固定于固定梁122外侧的一级滑轨162，一级滑轨架161具有导向槽，一级滑轨162滑动设置于导向槽内。但可以理解的是，上述的一级滑动导向组件16的设置仅为示例性设置，一级滑动导向组件16还可以采用导轨滑块等其他导向结构形式。

优选地，固定梁122的下端向内凸设有连接板部1221，中间板121的两侧搭设在连接板部1221上并与连接板部1221可拆卸连接。连接板部1221的设置，有利于提高固定梁122与中间板121的安装和固定便利性。优选地，连接板部1221与中间板121的连接方式优选为螺纹连接，提高连接可靠性。

二级伸缩架13包括沿Y方向相对且间隔设置的两个安装梁132和设置于两个安装梁132之间的顶板131，安装梁132沿X方向延伸且与对应侧的固定梁122滑动连接，推货组件14设置于顶板131上。优选地，固定梁122与对应侧的安装梁132之间设置有二级滑动导向组件17，二级滑动导向组件17可以但不限定于二级滑轨架171配合二级滑块172的结构形式或者导轨滑块的结构形式。

伸缩驱动组件15包括伸缩驱动电机151及伸缩传动组件，伸缩驱动电机151位于中间板121的底部并位于两个支撑纵梁112之间，且伸缩驱动电机151与移动架11固定连接，以提高整体结构紧凑性。伸缩传动组件包括一级传动组件152和二级传动组件153，一级传动组件152传动连接于伸缩驱动电机151与中间板121之间，用于带动一级伸缩架12相对移动架11伸缩，二级传动组件153传动连接于二级伸缩架13、一级伸缩架12及移动架11之间，用于带动二级伸缩架13相对一级伸缩架12伸缩。

伸缩驱动电机151通过电机固定架安装于移动架11上，电机固定架沿Y方向延伸且两端分别与两个支撑纵梁112可拆卸连接，伸缩驱动电机151的壳体与电机固定架可拆卸连接。优选地，伸缩驱动电机151的驱动端连接有伸缩减速器，以控制伸缩速度，增大传动扭矩。

在本实施例中，一级传动组件152采用带传动的传动形式。具体地，一级传动组件152包括咬合配合的环形齿带1521与直齿带1522，还包括与伸缩驱动电机151输出轴固连的伸缩主动带轮1523及沿Y方向间隔设置于电机固定架上的两个伸缩从动带轮1524，伸缩主动带轮1523位于两个伸缩从动带轮1524之间，且伸缩主动带轮1523的中心轴低于伸缩从动带轮1524的中心轴，两个伸缩从动带轮1524等高设置，以使位于两个伸缩从动带轮1524之间的环形齿带1521部分形成配合直线段。

直齿带1522沿X方向设置于中间板121的底部，且直齿带1522与配合直线段咬合，当伸缩驱动电机151带动伸缩主动带轮1523转动时，配合直线段沿X方向的平移运动带动直齿带1522沿X方向移动，从而带动与直齿带1522固定的一级伸缩架12沿X方向运动。优选地，为保证一级伸缩架12的伸缩行程，直齿带1522的长度大于配合直线段的长度。

为提高直齿带1522与配合直线段的咬合稳定性，避免传动打滑，优选地，一级传动组件还包括伸缩张紧带轮1525，伸缩主动带轮1523沿X方向的相对两侧均设置有伸缩张紧带轮1525，两个伸缩张紧带轮1525等高设置，且伸缩张紧带轮1525的中心高度低于伸缩从动带轮1524的中心高度，环形齿带1521依次绕设在一伸缩张紧带轮1525、伸缩主动带轮1523以及另一伸缩张紧带轮1525上。

优选地，电机安装架包括沿Y方向相对且间隔设置的两个安装支板154，伸缩从动带轮1524、伸缩主动带轮1523以及伸缩张紧带轮1525均转动连接于两个安装支板154之间，各带轮的安装轴与两个安装支板154垂直连接。该种设置，有利于为一级传动组件152中的各个带轮以及绕设在各带轮上的环形齿带1521提供保护，且便于各个带轮的安装。

为调节伸缩张紧带轮1525的张紧程度，优选地，安装支板154对应伸缩张紧带轮1525固定轴的位置开设有长条状的调节孔，调节孔的长度方向沿Z方向设置。伸缩张紧带轮1525的固定轴穿设于调节孔中且与调节孔的左右两侧壁滑动连接。通过调节伸缩张紧带轮1525的固定轴在调节孔中的位置，即可调节伸缩张紧带轮1525的高度位置，从而调节对环形齿带1521的张紧程度。

更为优选地，两个安装支板154的上端之间连接有抵压板155，抵压板155沿X方向水平设置，且配合直线段的下表面抵接于抵压板155的上表面。抵压板155的设置，能够保证配合直线段不会出现弯曲的现象，能够通过抵压板155向上支撑配合直线段保证配合直线段与直齿带1522的咬合可靠性。

优选地，抵压板155包括抵接于配合实现段的压板部1551和垂直连接于压板部1551两侧的固定板部1552，固定板部1552与对应的安装支板154可拆卸连接。更为优选地，压板部1551的两端均向下倾斜弯折有折板部1553，折板部1553与压板部1552圆弧过渡连接。折板部1553的设置，能够避免抵压板155的棱角对环形齿带1521造成刮碰，提高环形齿带1521的使用寿命。

为实现对电机安装架在移动架11上的安装定位，支撑纵梁112的内侧壁上均开设有定位槽，电机安装架的两端分别插入定位槽中并与定位槽的槽底和槽壁抵接。该种定位结构简单可靠，易于加工，但可以理解的是，还可以采用现有其他结构形式定位电机安装架在移动架11上的安装位置。优选地，为提高安装支板154与支撑纵梁112的连接便利性，安装支板154的上端向远离另一安装支板154的方向垂直弯折有边板部1541，边板部1541与支撑纵梁112的上表面抵接，且边板部1541与支撑纵梁112可拆卸连接。

二级传动组件153包括同步带1531和同步带轮1532，中间板121上开设有安装口1211，同步带轮1532转动安装于安装口1211中，同步带1531绕设于同步带轮1532上，且由同步带轮1532分割的两段分别位于中间板121的上下两侧，同步带1531的固定端与移动架11固定，同步带1531的移动端与二级伸缩架13固定。当一级伸缩架12相对移动架11伸出时，同步带轮1532与同步带1531的固定端之间的下段同步带的长度发生改变，而同步带1531整体长度不同，从而同步带1531的上段长度需要反向增减，由此改变同步带1531移动端与同步带轮1532之间的间距，进而使得二级伸缩架13相对一级伸缩架12伸缩。

优选地，二级传动组件153沿Y方向间隔设置有两组，以提高二级伸缩架13的伸缩运动平稳性。且更为优选地，两组二级传动组件153的同步带轮1532分别位于中间板121沿X方向的两端，两组二级传动组件153固定端分别固定于远离对应同步带轮1532的支撑纵梁112上，两组传动组件的移动端分别固定于二级伸缩架13远离对应同步带轮1532(非工作状态下)的一端。该种设置，能够提高传动平稳性和可靠性，且保证伸缩架和移动架11两端的受力平衡性。优选地，一级传动组件152位于伸缩架沿Y方向的中部，两组二级传动组件153分别与一级传动组件152的相对两侧。

如图4、7及8所示，在本实施例中，推货组件14包括硬性推件141和柔性推件142，硬性推件141由具有一定硬度的材质制成，且硬性推件141设置于顶板131的第一端前端(朝向分拣轨道201的一端)，硬性推件141用于推动较重的物品。柔性推件142设置于靠近顶板131第一端的位置，且柔性推件142至少部分低于移动架11的下表面，以使柔性推件142能够扫动较轻的货物至收容格口203中。在其他实施例中，也可以根据分拣系统的具体应用场景仅设置硬性推件141或者柔性推件142。

优选地，硬性推件141为沿Y方向延伸的长条状结构，以增大硬性推件141的作用范围。硬性推件141的下表面优选高于移动架11的下表面以及分拣小车2021的上表面，以避免硬性推件141与分拣小车2021产生碰撞或摩擦，保证硬性推件141仅作用于滞留货物。

硬性推件141包括主推动部1412和安装板部1411，安装板部1411的一侧与主推动部1412连接，安装板部1411的另一侧与二级伸缩架13的第一端端面连接。主推动部1412与安装板部1411可以采用一体成型或者焊接连接，以提高硬性推件141的结构强度和使用寿命。安装板部1411与二级伸缩架13优选采用螺纹连接，以方便拆装，且保证硬性推件141的安装稳定性。

主推动部1412的底面水平设置，以避免与其他结构干涉。主推动部1412远离二级伸缩架13的一面竖直设置，以增大与货物的接触面积。主推动部1412的顶面优选沿远离安装板部1411的方向倾斜向下延伸并与主推动部1412的前侧面连接。进一步地，主推动部1412远离安装板部1411的一端沿Z方向贯通开设有若干缺口1413，缺口1413沿Y方向设置有多个。缺口1413的设置，能够增大与滞留活泼的接触摩擦力，避免滞留货物与硬性推件141之间相对滑动。倾斜设置的顶面能够给滞留货物施加斜向上的力，提高卸货成功率。

柔性推件142包括辊轴1422和套设在辊轴1422上的毛刷1421，辊轴1422转动安装于二级伸缩架13上，且辊轴1422沿Y方向设置，毛刷1421的下部低于伸缩架的下表面以及分拣小车2021的上表面，以使毛刷1421能够对分拣小车2021上表面进行刷扫。推货组件14还包括用于驱动辊轴1422转动的毛刷驱动单元143。通过设置毛刷1421和毛刷驱动单元143，能够通过毛刷1421的转动清理掉落在分拣小车2021上表面的较轻货物，提高对货物的清理效果。在其他实施例中，柔性推件142还可以为橡胶条、海绵等其他能够对分拣小车2021表面进行刷扫的柔性件。

在本实施例中，毛刷1421优选为圆盘毛刷，径向尺寸较大，能够使毛刷1421有效地伸出至伸缩架的下方。进一步地，伸缩架上开设有供毛刷1421向下伸出的避让口，具体地，顶板131上开设有供毛刷1421伸出的上避让口，中间板121上开设有供毛刷1421伸出的下避让口，下避让口贯通中间板121靠近硬性推件141的一端，毛刷1421的下部通过上避让口和下避让口伸出伸缩架的下方。

柔性推件142的辊轴1422及毛刷驱动单元143均位于顶板131的上方，由此方便毛刷驱动单元143与辊轴1422的连接以及减少伸缩架的整体厚度。为方便辊轴1422在顶板131上的安装，顶板131上可拆卸连接有转轴架144，转轴架144上开设有轴孔。辊轴1422的两端伸出毛刷1421的相对两侧，转轴架144至少对应辊轴1422的两端各设置一个，且辊轴1422插设于对应转轴架144的轴孔中并与轴孔间隙配合。

更为优选地，毛刷1421沿Y方向间隔设置有至少两个，以提高对滞留货物的作用效果，且若干个毛刷1421均套设于同一辊轴1422上，以保证若干个毛刷1421同步转动，且降低驱动成本。在本实施例中，毛刷1421设置有两个，且每个毛刷1421的相对两侧均设置有转轴架144，以提高对辊轴1422及毛刷1421的支撑稳定性。

毛刷驱动单元143包括毛刷驱动电机1431及传动连接于毛刷驱动电机1431与辊轴1422之间的毛刷传动组件，毛刷驱动电机1431的壳体固定于顶板131上，毛刷传动组件位于顶板131的上方。在本实施例中，毛刷传动组件采用带传动。具体地，毛刷传动组件包括套设在毛刷驱动电机1431上的毛刷主动带轮1433、套设在辊轴1422上的毛刷从动带轮1434以及绕设在毛刷主动带轮1433和毛刷从动带轮1434的毛刷皮带1432。带式传动组件的结构和传动原理较为常规，此处不再赘述，且可以理解的是，在其他实施例中，还可以采用其他方式驱动辊轴1422转动，如毛刷驱动电机1431通过减速器1435直连辊轴1422等，本发明能够实现辊轴1422转动的毛刷驱动单元143的具体结构不做具体限制。

如图9所示，由于毛刷驱动单元143及伸缩驱动组件15均为电控部件，为保证卸货装置100长期有效地运行，卸货装置100还包括供电组件4，供电组件4用于向推货机构1上的电控部件提供电力供给。

优选地，供电组件4包括沿支撑轨道2的延伸方向铺设在支撑轨道2上的滑触线41、固设在推货机构1上且与滑触线滑动导线配合的刷块42以及设置在推货机构1上的电控箱45，滑触线41与外接电源连接，电控箱45与刷块42以及推货机构1上的用电部件电连接。外接电源依次通过滑触线41、刷块42及电控箱45向毛刷驱动电机1431、伸缩驱动电机1431等用电部件提供电能。采用滑触线41与刷块42实现对移动式部件的电能供给的原理和具体结构为本领域的常规设置，此处不再赘述。

在本实施例中，滑触线41设置于支撑轨道2远离分拣轨道201的一侧，以减少结构干涉，且滑触线41通过电缆架44可拆卸连接于支撑轨道2上。电缆架44沿支撑轨道2的长度方向延伸，且电缆架44上沿其长度方向间隔设置有多个滑触线吊夹43，滑触线41通过滑触线吊夹43固定于电缆线44上。滑触线吊夹43可采用现有成熟产品，此处不做具体限制。

优选地，为减轻推货机构1的整体重量，顶板131沿安装梁132的长度方向间隔设置有三个，柔性推件142、毛刷驱动电机1431以及电控箱45分别安装于三个顶板131上，以方便各个部件的安装。进一步地，为实现各顶板131与安装梁132的连接定位，安装梁132的上表面凸设有定位凸缘1321，两个安装梁132上的定位凸缘1321一一对应设置，相邻两个顶板131安装于定位凸缘1321的相对两侧，且每个顶板131均与定位凸缘1321的对应侧边抵接。

如图1所示，为提高卸货装置的运行安全性，卸货装置的前端设置有防护网500，防护网500的一端位于支撑轨道2的前端下方，另一端沿支撑轨道的延伸方向延伸。防护网500的设置，能够在推货机构1因控制故障冲出支撑轨道2时，对推货机构1进行承接，避免推货机构1掉落在地面而损坏。防护网500的具体结构可以参考现有技术，本实施例对此不做具体限制。

本实施例还提供了一种环形交叉分拣系统的卸货方法，包括步骤：

滞留检测装置检测到分拣小车组202上存在滞留货物；

监控组件控制平移驱动机构动作，使推货机构1加速至与分拣小车组202同步运行且与滞留货物正对；

监控组件控制推货组件14伸出，以使推货组件14将与之正对的滞留货物推送至落货区；

推货组件14缩回并复位。

本实施例中，卸货装置100应用于分拣系统，以实现对分拣轨道201上滞留货物的清理。但可以理解的是，卸货装置100也可以用于对其他类型的货物传输线进行卸货清理，如可以应用于生产领域，对货物传输线上不合格的零部件进行卸货清除等。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (20)

1.一种卸货装置，其特征在于，包括：

支撑轨道(2)，沿第一方向延伸；

推货机构(1)，用于沿第二方向推动货物，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述推货机构(1)包括设置于所述支撑轨道(2)上的移动架(11)和设于所述移动架(11)上的推货组件(14)，所述移动架(11)能够沿所述第一方向移动，所述推货组件(14)能够沿所述第二方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述推货机构(1)还包括：

伸缩架，滑动设置于所述移动架(11)上，所述推货组件(14)可拆卸设置于所述伸缩架上；

伸缩驱动组件(15)，用于驱动所述伸缩架相对所述移动架(11)沿所述第二方向伸缩。

3.根据权利要求2所述的卸货装置，其特征在于，所述推货组件(14)包括：

硬性推件(141)，其设置于所述伸缩架的第一端端部，所述硬性推件(141)用于推动所述货物；和/或

柔性推件(142)，其设置于所述伸缩架的第一端，且所述柔性推件(142)至少部分低于所述伸缩架的下表面，所述柔性推件(142)用于扫动所述货物。

4.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述硬性推件(141)沿所述第一方向延伸，所述硬性推件(141)沿远离所述伸缩架的一端设置有若干个缺口(1413)，若干个所述缺口(1413)沿所述第一方向间隔设置。

5.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述硬性推件(141)包括相连的安装板部(1411)和主推动部(1412)，所述安装板部(1411)的相对两侧分别与所述主推动部(1412)及所述伸缩架连接，所述主推动部(1412)的上表面沿远离所述安装板部(1411)的方向倾斜向下延伸。

6.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述硬性推件(141)的下表面高于所述伸缩架的下表面。

7.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述柔性推件(142)包括辊轴(1422)和套设在所述辊轴(1422)上的毛刷(1421)，所述辊轴(1422)转动连接于所述伸缩架上且沿所述第一方向水平延伸，所述毛刷(1421)的下部低于所述伸缩架的下表面；

所述推货组件(14)还包括毛刷驱动单元(143)，所述毛刷驱动单元(143)用于驱动所述辊轴(1422)转动。

8.根据权利要求7所述的卸货装置，其特征在于，所述毛刷(1421)为圆盘毛刷，且所述毛刷(1421)沿所述辊轴(1422)的轴向间隔设置有至少两个。

9.根据权利要求7所述的卸货装置，其特征在于，所述辊轴(1422)及所述毛刷驱动单元(143)均安装于所述伸缩架的上表面，所述伸缩架上开设有供所述毛刷(1421)向下穿过的避让口。

10.根据权利要求2-9任一项所述的卸货装置，其特征在于，所述伸缩架包括：

一级伸缩架(12)，其与所述移动架(11)滑动连接；

二级伸缩架(13)，其与所述一级伸缩架(12)滑动连接，所述推货组件(14)设置于所述二级伸缩架(13)上；

所述伸缩驱动组件(15)能够同步驱动所述一级伸缩架(12)相对所述移动架(11)滑动及所述二级伸缩架(13)相对所述一级伸缩架(12)同向滑动。

11.根据权利要求10所述的卸货装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件(15)包括：

伸缩驱动电机(151)，固设于所述移动架(11)的底部；

一级传动组件(152)，传动连接于所述伸缩驱动电机(151)和所述一级伸缩架(12)之间，用于带动所述一级伸缩架(12)相对所述移动架(11)滑动，所述一级传动组件(152)位于所述一级伸缩架(12)的下方；

二级传动组件(153)，传动连接于所述移动架(11)、所述一级伸缩架(12)及所述二级伸缩架(13)之间，用于带动所述二级伸缩架(13)相对所述一级伸缩架(12)滑动。

12.根据权利要求11所述的卸货装置，其特征在于，所述一级传动组件(152)包括连接于所述伸缩驱动电机(151)输出轴上的伸缩主动带轮(1523)、转动设置于所述移动架(11)上的伸缩从动带轮(1524)、绕设在所述伸缩主动带轮(1523)及所述伸缩从动带轮(1524)上的环形齿带(1521)及固设于所述一级伸缩架(12)底部的直齿带(1522)，所述直齿带(1522)沿所述第二方向延伸，且所述环形齿带(1521)具有与所述直齿带(1522)咬合的配合直线段。

13.根据权利要求12所述的卸货装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件(15)还包抵压板(155)，所述抵压板(155)相对且间隔设置于所述直齿带(1522)的下方并相对所述移动架(11)固定，所述抵压板(155)沿第二方向延伸，且所述配合直线段的下表面与所述抵压板(155)的上表面抵接。

14.根据权利要求1-9任一项所述的卸货装置，其特征在于，所述卸货装置还包括供电组件(4)，所述供电组件(4)用于向所述推货机构(1)上的用电部件提供电能。

15.根据权利要求14所述的卸货装置，其特征在于，所述供电组件(4)包括：

滑触线(41)，沿所述第一方向铺设于所述支撑轨道(2)上，且所述滑触线(41)与外接电源电连接；

刷块(42)，固设于所述推货机构(1)上并与所述滑触线(41)滑动导电配合；

电控箱(45)，固设于所述推货机构(1)上且与所述刷块(42)及所述推货机构(1)上的用电部件电连接。

16.一种分拣系统，其特征在于，包括：

分拣机(200)，其包括分拣轨道(201)、分拣小车(2021)及驱动所述分拣小车(2021)在所述分拣轨道(201)上运行的分拣驱动装置，所述分拣轨道(201)的一侧设置有落货格口；

如权利要求1-15任一项所述的卸货装置，所述卸货装置设置于所述分拣轨道(201)的另一侧；

监控组件，设置于所述落货格口的上游，用于检测所述分拣小车(202)上是否有货物，以控制所述推货组件(14)推动所述货物至所述落货格口中。

17.根据权利要求16所述的分拣系统，其特征在于，所述推货机构(1)能够与所述分拣小车(2021)同步运行。

18.根据权利要求16所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣轨道(201)的一侧还设置有分拣格口，所述分拣格口用于分拣所述货物，所述监控组件位于所述分拣格口与所述落货格口之间。

19.一种分拣系统的卸货方法，其特征在于，使用如权利要求16-18任一项所述的分拣系统，所述卸货方法包括：

所述监控组件检测到所述分拣小车(2021)上是否存在货物；

所述监控组件控制所述卸货装置动作，使所述推货机构(1)运行至与所述货物正对；

所述推货组件(14)伸出，以使所述货物推送至落货格口；

所述推货组件(14)缩回并复位。

20.根据权利要求19所述的卸货方法，其特征在于，当所述监控组件检测到所述分拣小车(2021)上存在货物时，所述监控组件控制所述推货机构(1)加速至与所述分拣小车(2021)同步运行并与所述货物正对。

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