CN116279324A - 具有引导定位装置的吊装换电机器人 - Google Patents

Abstract

具有引导定位装置的吊装换电机器人，包括升降平台，升降平台底面上设置有导向件，所述导向件向下延伸，所述导向件主体为不规则立体形状，包括顶面、背面、第一侧面、第二侧面以及导向面，其中，所述顶面固定连接在所述升降平台的底部，所述背面、第一侧面、第二侧面均垂直于顶面向下延伸，所述背面与所述导向面相对设置，所述第一侧面与所述第二侧面相对设置，所述导向件的导向面为弧形曲面。本发明提供的吊装换电机器人，在更换电池箱的过程中，无需换电机器人与电池箱精确对准，缩短了调整时间，提高了换电效率，并且可以适应电池箱出现倾斜或者歪斜的情况。

Description

具有引导定位装置的吊装换电机器人

技术领域

本发明涉及换电机器人领域，具体涉及一种具有引导定位装置的吊装换电机器人。

背景技术

现有技术中在对车辆实施换电操作时，需要先将待换电车辆停放至合适位置，再将吊装换电机器人运行到电池箱的上方并对准，随后升降平台降落，抓取卡爪转动，抓紧电池箱，升降平台上升，将电池箱运送到目标位置。这一过程中，首先车辆停放必须到固定的位置，并且对车辆的姿态也有要求，不可倾斜或者歪斜，以及，电池箱在车辆上也不可倾斜或者歪斜。这对驾驶员提出了很高的要求，往往为了停到合适位置，需要反复多次操作，费时费力。然后运行吊装机器人到电池箱的上方并对准，这需要对吊装机器人的运动控制具有较高的精度，同时还需要配置高精度的位置感测装置以及控制系统，这就要求较高的成本，有时候对准精度不到位，导致抓取不成功，也需要反复调整吊装机器人的位置，进一步耗费了时间。

如果因为各种原因导致电池箱相对于车辆发生了倾斜或者歪斜，就会使得对齐工作的难度成倍增加，影响换电效率，还增加了成本。

发明内容

为解决现有的换电吊装机器人定位困难的问题，本发明提供了一种具有引导定位装置的换电吊装机器人。

根据本发明的一个实施例，具有引导定位装置的吊装换电机器人，包括升降平台，升降平台底面上设置有导向件，所述导向件向下延伸，所述导向件主体为不规则立体形状，包括顶面、背面、第一侧面、第二侧面以及导向面，其中，所述顶面固定连接在所述升降平台的底部，所述背面、第一侧面、第二侧面均垂直于顶面向下延伸，所述背面与所述导向面相对设置，所述第一侧面与所述第二侧面相对设置，所述导向面为弧形曲面。

根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面具体为：使得导向件从靠近升降平台的一端至另一端，横截面的面积逐渐缩小。

根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面由三个部分组成：第一圆柱面、第二圆锥面、第三异型锥面。

根据本发明的一个实施例，其中，所述第一圆柱面从顶部垂直向下延伸；所述第二圆锥面从第一圆柱面的底部朝向背面倾斜向下延伸；所述圆锥面从第二圆锥面的底部垂直向下延伸至圆锥顶点。

根据本发明的一个实施例，所述第一圆柱面在高度方向上的尺寸h1与导向件的高度H之间的关系为：h1≤1/5*H；

所述第二圆锥面在高度方向上的尺寸h2与导向件的高度H之间的关系为：2/5*H≤h2≤1/2*H；

所述第三异型锥面在高度方向上的尺寸h3与导向件的高度H之间的关系为：2/5*H≤h3≤1/2*H；

根据本发明的一个实施例，导向件设有多个，分设于升降平台的底面靠近侧边的位置处，导向面朝外设置。

根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面上设置有耐磨层。

根据本发明的一个实施例，升降平台的底面还设置有电磁检测压缩开关，在受压后可向上移动触发开关信号。

根据本发明的一个实施例，所述电磁检测压缩开关设置有多个，均布在升降平台的底面上。

根据本发明的一个实施例，电磁检测压缩开关为4个。

根据本发明的一个实施例，电磁检测压缩开关包括：压接件，压缩杆，接近开关，复位弹簧和导套;其中，压接件设置于压缩杆的底部，接近开关设置于压缩杆的顶部，复位弹簧套设于压缩杆的外周，导套固定于升降平台上，压缩杆滑动设置于导套内部，复位弹簧的一端抵接压缩杆上的台阶面，另一端抵接在导套内孔的台阶面上。

根据本发明的一个实施例，其中所述压接件为滚动球。

根据本发明的一个实施例，所述压接件的底部到升降平台的底面之间的距离小于导向件的第一圆柱面的底部到升降平台之间的距离。

根据本发明的一个实施例，升降平台的底面设置有多个可转动的卡爪。

根据本发明的一个实施例，所述卡爪为L型件。

根据本发明的一个实施例，所述卡爪的转动范围为90°。

根据本发明的一个实施例，升降平台的顶部固定设置有张紧器。

根据本发明的一个实施例，张紧器包括螺柱，其上套设有滑轮架，弹簧，隔套，锁紧螺母；其中螺柱固定设置于升降平台的顶部，滑轮架上绕设有钢丝。

根据本发明的一个实施例，滑轮架相对于螺柱的行程D为：1/20L≤D≤1/10L，其中，L为电池箱的高度。

根据本发明的一个实施例，升降平台上表面设置有向上延伸的定位柱，定位柱顶部为圆锥体。

根据本发明的一个实施例，吊装换电机器人还包括主平台，位于升降平台的上方，主平台的下表面上与定位柱相对应的位置设置有锥形定位槽。

根据本发明提供的吊装换电机器人，可较大程度上降低车辆停靠的精度，以及对吊装换电机器人的运动的控制精度，同时提高换电效率，即使出现电池箱倾斜或者歪斜的情况，也可以准确的抓取到电池箱。

根据本发明的吊装换电机器人所采用的弧形曲面，可以顺畅的对吊装换电机器人进行导向，且在导向的过程中，由一开始的点接触变换为后期的线接触，使得前期调整灵活，后期导向平稳且局部压力减小，提高调整效率的同时，保证了运行的稳定性，延长了导向面的使用寿命。

根据本发明提供的吊装换电机器人，由于采用多个电磁压缩开关，只有所有的压缩开关均被触发才启动抓取卡爪，所以避免了由于电池箱的倾斜造成的部分卡爪无法抓取成功的问题，保障了操作的安全性。电磁压缩开关的底部为滚动球，与电池箱的顶部点接触，可适应电池箱更大范围的倾斜，以及在后面的升降平台的位置微调的过程中，可最大程度上减小摩擦力。

根据本发明提供的吊装换电机器人，由于其设置在钢丝滑轮组件上的张紧机构，保证了在出现电池箱倾斜的情况时，升降平台下降过程中一侧先下降到位而另一侧继续下降的时候，先下降到位的一侧对应的滑轮的钢丝始终处于张紧状态，不会出现松弛脱落的情况。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的立体透视图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的另一个角度的立体透视图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的仰视图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的正试图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的侧视图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的导向件的主视图以及俯视图、仰视图、左视图和右视图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的导向件的立体透视图；

图8示出了图6中所示的导向件的B-B向剖视图和C-C向剖视图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的电磁检测压缩开关的立体透视图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的吊装换电机器人的电磁检测压缩开关的主视图和纵向剖面图；

图11示出了本发明的图2的局部放大图。

附图标记：

10 主平台；

20 升降平台；

30 导向件；

40 电磁检测压缩开关；

50 张紧器；

60 卡爪；

31 顶面；

32 第一侧面；

33 第二侧面；

34 背面；

35 第一圆柱面；

36 第二圆锥面；

37 第三异型锥面；

41 压接件；

42 复位弹簧；

43 压缩杆；

44 接近开关；

45 导套；

51 螺柱；

52 滑轮架；

53 弹簧；

54 隔套；

55 锁紧螺母。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

参见附图1-5，根据本发明的一个实施例，具有引导定位装置的吊装换电机器人，包括主平台10，主平台10设置在轨道上，可沿着轨道移动。

主平台10的下方设置有升降平台20，主平台10和升降平台20之间通过钢丝滑轮组件连接，通过驱动机构驱动钢丝绳的收放，可以控制升降平台的上升或者下降。

升降平台20底面上设置有导向件30，所述导向件30向下延伸，所述导向件30主体为不规则立体形状，包括顶面31、背面34、第一侧面32、第二侧面33以及导向面，其中，所述顶面31固定连接在所述升降平台20的底部，所述背面34、第一侧面32、第二侧面33均垂直于顶面31向下延伸，所述背面34与所述导向面相对设置，所述第一侧面32与所述第二侧面33相对设置，所述导向面为弧形曲面。

在更换电池箱的过程中，首先将车辆停放到固定位置，然后将吊装换电机器人移动到电池箱的上方，并与电池箱对齐。接下来控制升降平台20下降。升降平台20底部的导向件30最先接触到电池箱的框体。

根据不同的实际情况，可能是所有的导向件30同时接触到电池箱的框体，也可能是其中的一部分导向件30接触到电池箱的框体，也可能只有一个导向件30接触到电池箱的框体。

导向件30的导向面上的某个点接触到电池箱的框体之后，电池箱的框体会给导向件30的导向面施加一个压力，从而使得导向件30带动升降平台20在下降的同时横向移动，以调整升降平台20和电池箱的框体之间的相对位置。

通过上述实施例，在利用吊装换电机器人对电池箱进行更换时，无需吊装机器人和电池箱之间精准定位，因此降低了定位难度，缩短了停车时间和调整吊装机器人位置的时间。并且，即使电池箱略有倾斜，也可以实现对电池箱的抓取。

其中，弧形曲面可以使得导向过程更加流畅，避免了磕碰、卡死等现象。

参见附图6-8，根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面具体为：使得导向件30从靠近升降平台20的一端至另一端，横截面的面积逐渐缩小。

通过这种实施方式，可以尽可能的扩大导向件30能调整的位置范围，提高吊装换电机器人的适应性。

根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面由三个部分组成：第一圆柱面35、第二圆锥面36、第三异型锥面37。

根据本发明的一个实施例，其中，所述第一圆柱面35从顶部垂直向下延伸；所述第二圆锥面36从第一圆柱面35的底部朝向背面34倾斜并向下延伸；所述第三异型锥面37从第二圆锥面36的底部垂直向下延伸至圆锥顶点。

其中，第三异型锥面37的法线是圆弧线。

通过上述设置，如果升降平台20与电池箱的框体之间的相对位置正好精确对齐，则在升降平台20下降的过程中，第三异型锥面37和第二圆锥面36均不会与电池箱的框体接触，两者之间的接触会从第一圆柱面35的最底端开始。然后随着升降平台20的下降，电池箱的框体与第一圆柱面35线接触，并且相对上下滑动，最终升降平台20与电池箱的框体相互接触到位。

如果升降平台20与电池箱的框体之间的相对位置处于一定误差范围之内，则在升降平台20下降的过程中，第三异型锥面37不会与电池箱的框体接触，两者之间的接触会从第二圆锥面36的某一高度开始。然后随着升降平台20的下降，电池箱的框体给导向面一个推力，推动升降平台20在下降的过程中沿垂直于接触点切面的方向移动，移动至第一圆柱面35底部的时候，基本完成定位，继续下降，第一圆柱面35与电池箱的框体线接触，并且相对上下滑动，最终升降平台20与电池箱的框体相互接触到位。

如果升降平台20与电池箱的框体之间的相对位置之间的误差更大一些，则在升降平台20下降的过程中，从第三异型锥面37开始与电池箱的框体接触。在下降的过程中完成对升降平台20的位置的调整，最终升降平台20与电池箱的框体相互接触到位。

第三部分设置为异型锥面，可以使得导向更为顺畅，同时有效减少导向件30的体积，从而减轻重量，也避免与其它部件之间产生干涉。

根据本发明的一个实施例，所述第一圆柱面35在高度方向上的尺寸h1与导向件30的高度H之间的关系为：h1≤1/5*H；

所述第二圆锥面36在高度方向上的尺寸h2与导向件30的高度H之间的关系为：2/5*H≤h2≤1/2*H；

所述第三异型锥面37在高度方向上的尺寸h3与导向件30的高度H之间的关系为：2/5*H≤h3≤1/2*H。

当电池箱的框体与第一圆柱面35接触时，两者的相对位置已经调整到位，因此无需预留更多的调整距离。第二圆锥面36和第三异型锥面37在高度方向上的尺寸h2、h3可以相等，也可以不等。

根据本发明的一个实施例，导向件30设有多个，分设于升降平台20的底面靠近侧边的位置处，导向面朝外设置。

导向件30优选为设置4个，分别位于升降平台20的底面的四个角部。

在另外的一些实施例中，导向件30优选为设置6个，如图3所示，其中4个分别位于升降平台20的底面的4个角部，另外两个设置于两个卡爪的内侧，或者其它与电池箱的框体对应的位置。

在上述实施例中，升降平台20的大小与电池箱框体的大小相适应，所有的导向件30均设置于升降平台20与电池箱框体的水平投影之内，从电池箱的框体的内侧与之接触，因此，其导向面需要朝外设置。

在另外的一些实施例中，导向件30也可以设置在升降平台20与电池箱框体的水平投影之外，从电池箱的框体的外侧与之接触，这种情况下，导向面需要朝内设置。

根据本发明的一个实施例，所述弧形曲面上设置有耐磨层。

由于升降平台20与电池箱框体之间依靠导向面来进行引导定位，导致导向面上经常发生相对滑动的位置容易被磨损。根据上述实施例，在弧形曲面上设置耐磨层，则可以提高导向件30的使用寿命，避免磨损影响定位精度。

所述耐磨层可以由尼龙PA66材质制成。

所述耐磨层可以是整体均匀设置于弧形曲面上，也可以仅设置在最容易产生磨损的局部，还可以是局部厚度大于其它部分的厚度，还可以是整个导向件均由耐磨材料制成。

参见附图1、3，根据本发明的一个实施例，升降平台20的底面还设置有电磁检测压缩开关40，所述电磁检测压缩开关40在受压后可向上移动触发一个开关信号。

当升降平台20与电池箱的框体接触到位，电池箱的框体顶部会挤压所述电磁检测压缩开关40，电磁检测压缩开关40在受压后会向上移动，触发一个开关信号，该开关信号被发送至控制系统，表示对应位置的升降平台20已经接触到位。控制系统即可根据接收到的信号的情况来判断升降平台20的位置是否可以实施抓取动作。

根据本发明的一个实施例，所述电磁检测压缩开关40设置有多个，均布在升降平台20的底面上。

通过上述设置，可以在电池箱发生倾斜的状况下保证抓取的成功。控制系统只有在接收到所有的开关信号之后，才表示可以实施抓取动作。如果电池箱发生倾斜，则由于升降平台20是水平下降的，必然有的电磁检测压缩开关40首先被触发，有的后被触发，只有所有的电磁检测压缩开关40均被触发，才说明升降平台20下降到位，可以实施抓取动作。如果只有部分电磁检测压缩开关40被触发，则说明升降平台20只有一部分与电池箱框体接触到位，还有剩余的部分尚未与电池箱接触，或者接触不到位，这种情况下如果实施抓取，则会抓取失败，无法提升电池箱。

根据本发明的一个实施例，电磁检测压缩开关40为4个。

电磁检测压缩开关40优选为4个，靠近升降平台20的4个角部设置，分别位于设置在角部的导向件30的附近。升降平台20的四个角部均降落到位，表示升降平台20与电池箱框体的相对位置已经符合起吊条件。

参见附图9-10，根据本发明的一个实施例，电磁检测压缩开关40包括：压接件41，压缩杆43，接近开关44，复位弹簧42和导套45;其中，导套45固定于升降平台20上，压缩杆43滑动设置于导套45内部，压接件41设置于压缩杆43的底部，接近开关44设置于压缩杆43的顶部，复位弹簧42套设于压缩杆43的外周，复位弹簧42的一端抵接压缩杆43上的台阶面，另一端抵接在导套45内孔的台阶面上。

根据上述设置方式，升降平台20下降到一定高度时，电磁检测压缩开关40的压接件41首先接触到电池箱的框体。电池箱的框体给压接件41施加了一个向上的压力，压接件41在这个压力的驱动下，克服复位弹簧42的弹力向上移动，带动压缩杆43、接近开关44向上移动。接近开关44移动到最高点后，会触发一个电信号，该电信号被发送至控制系统。控制系统接收到该信号，则表明对应位置处的升降平台已经降落到位。

根据本发明的一个实施例，其中所述压接件41具有一固定连接在压缩杆43底部的座体，所述座体的底部设置有一滚动球。

将压接件41与电池箱框体之间接触的位置设置为滚动球，有利于在升降平台20调整位置的过程中降低摩擦阻力，同时减少磨损带来的损坏。滚动球与电池箱的框体之间为点接触，更能适应电池箱框体的倾斜。

根据本发明的一个实施例，所述压接件41的底部到升降平台20的底面之间的距离小于导向件30的第一圆柱面35的底部到升降平台20之间的距离。

通过上述设置方式，保证了压接件41的底部在升降平台20的位置调整好之后才可能与电池箱的框体顶部接触，能够尽可能的减少框体与压接件41之间的相对移动，避免产生磨损。

参见附图1-4，根据本发明的一个实施例，升降平台20的底面设置有多个可转动的卡爪60。

所述卡爪60用来实施抓取动作。在升降平台20下行的过程中，卡爪60处于初始位置，避免与电池箱的框体发生磕碰或者干涉。当升降平台20降落到位，控制装置接收到所有的电磁检测压缩开关40的信号之后，驱动装置驱动卡爪60转动，使卡爪60伸入电池箱的框体横梁下方。

设置多个卡爪60，则可以从多个位置同时抓取电池箱，一方面减小压力，一方面使得抓取运输更加的平稳。所述多个卡爪60可以被一个驱动装置驱动，也可以各自独立地被驱动。

根据本发明的一个实施例，所述卡爪60为L型件。

L型件的一端与升降平台20的底部转动连接，另一端为自由端，可通过转动伸入到电池箱的框体的横梁的下方。这种卡爪60结构简单可靠，承重力强。

在一些实施例中，多个L型卡爪60被设置为联动，通过一个驱动器驱动联动机构，由联动结构带动所有的L型卡爪同步旋转。驱动器以及联动结构均可采用现有技术中的合适的技术手段。

根据本发明的一个实施例，所述卡爪60的转动范围为90°。

对卡爪60的转动范围进行限定，可以避免卡爪60转动到超出必要的范围，造成与其它部件之间的干涉。同时可以降低控制的难度，提高系统的稳定性。

参见附图2、11，根据本发明的一个实施例，升降平台20的顶部固定设置有张紧器50。

在一些实施例中，升降平台20通过钢丝滑轮组件进行升降运动。钢丝滑轮组件分别设置在升降平台20的顶部和主平台10的底部，为了分散受力以及运动的稳定，一般会设置两组或者多组钢丝滑轮组件。

优选设置四组钢丝滑轮组件，在升降平台的顶部均匀布置。

这些钢丝滑轮组件在升降过程中被同步地驱动，使得升降平台20水平地上升或者下降。当电池箱发生倾斜时，升降平台20的一侧或者部分位置会首先接触到电池箱的框体顶部并且降落到位，与此同时，还有其它的部分位置并未接触到电池箱的框体，或者尚未降落到位。此时，钢丝滑轮组件会持续地被驱动以使得其它位置继续下降。这种情况下，已经降落到位的部分对应的钢丝滑轮组件的钢丝就会松弛甚至脱离工作位置。

为了解决这一技术问题，在升降平台20的顶部固定设置张紧器50。张紧器50可以用于在这种情况下将钢丝绳张紧。

根据本发明的一个实施例，张紧器50包括螺柱51，其上套设有滑轮架52，弹簧53，隔套54，锁紧螺母55；其中螺柱51固定设置于升降平台20的顶部，滑轮架52的两侧各有一个滑轮，滑轮上绕设有钢丝。滑轮架52的上方设置有隔套54，弹簧53套设于隔套54的外周面上，一端抵接滑轮架52，另一端抵接螺柱51顶部的锁紧螺母55。

在升降平台20正常下降的过程中，由于升降平台20重力的作用，滑轮架52相对于螺柱位于最高点，与锁紧螺母55一起压紧弹簧53。当升降平台20的部分位置降落到位而其它位置继续降落时，此时升降平台20的该位置被电池箱的框架支撑，不再压缩弹簧53，弹簧53的弹力驱使滑轮架52相对于螺柱51向下移动，从而实现对钢丝的张紧。

根据本发明的一个实施例，滑轮架52相对于螺柱51的行程D为：1/20L≤D≤1/10L，其中，L为电池箱的高度。

这一行程D会影响到本吊装换电机器人所能适应的电池箱的倾斜程度范围。行程D越大，则本发明的吊装换电机器人所能适应的电池箱的倾斜程度也越大。

参见附图2、5，根据本发明的一个实施例，升降平台20上表面设置有向上延伸的定位柱，定位柱顶部为圆锥体。

根据本发明的一个实施例，吊装换电机器人还包括主平台10，位于升降平台20的上方，主平台10的下表面上与定位柱相对应的位置设置有锥形定位孔。

通过上述设置，可以使得升降平台20在上升的过程中准确定位，减少晃动。

上述定位柱优选为设置两个。当然，也可以根据需要设置多个。

相对应的，在主平台10的下表面上设置有对应个数的锥形定位孔，供定位柱插入以实现定位。

出于示例和描述的目的，已经给出了本公开实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本公开限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本公开的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本公开的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本公开。

Claims (15)

1.具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于，包括升降平台，升降平台底面上设置有导向件，所述导向件向下延伸，所述导向件为不规则立体形状，包括顶面、背面、第一侧面、第二侧面以及导向面，其中，所述顶面固定连接在所述升降平台的底部，所述背面、第一侧面、第二侧面均垂直于顶面向下延伸，所述背面与所述导向面相对设置，所述第一侧面与所述第二侧面相对设置，所述导向面为弧形曲面。

2.如权利要求1所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述弧形曲面具体为：使得导向件从靠近升降平台的一端至另一端，横截面的面积逐渐缩小。

3.如权利要求2所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述弧形曲面由三个部分组成：第一圆柱面、第二圆锥面、第三异型锥面。

4.如权利要求3所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：其中，所述第一圆柱面从顶部垂直向下延伸；所述第二圆锥面从第一圆柱面的底部朝向背面倾斜向下延伸；所述第三异型锥面从第二圆锥面的底部垂直向下延伸至圆锥顶点。

5.如权利要求4所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述第一圆柱面在高度方向上的尺寸h1与导向件的高度H之间的关系为：h1≤1/5*H；

所述第二圆锥面在高度方向上的尺寸h2与导向件的高度H之间的关系为：2/5*H≤h2≤1/2*H；

所述第三异型锥面在高度方向上的尺寸h3与导向件的高度H之间的关系为：2/5*H≤h3≤1/2*H。

6.如权利要求1所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：导向件设有多个，分设于升降平台的底面靠近侧边的位置处，导向面朝外设置。

7.如权利要求1所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述弧形曲面上设置有耐磨层。

8.如权利要求1所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：升降平台的底面还设置有电磁检测压缩开关。

9.如权利要求8所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述电磁检测压缩开关设置有多个，均布在升降平台的底面上。

10.如权利要求8所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：电磁检测压缩开关包括压接件，压缩杆，接近开关，复位弹簧和导套;其中，压接件设置于压缩杆的底部，接近开关设置于压缩杆的顶部，复位弹簧套设于压缩杆的外周，导套固定于升降平台上，压缩杆滑动设置于导套内部，复位弹簧的一端抵接压缩杆上的台阶面，另一端抵接在导套内孔的台阶面上。

11.如权利要求10所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：其中所述压接件为滚动球。

12.如权利要求10所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：所述压接件的底部到升降平台的底面之间的距离小于导向件的第一圆柱面的底部到升降平台之间的距离。

13.如权利要求1所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：升降平台的顶部固定设置有张紧器。

14.如权利要求13所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：张紧器包括螺柱，其上套设有滑轮架，弹簧，隔套，锁紧螺母；其中螺柱固定设置于升降平台的顶部，滑轮架上绕设有钢丝。

15.如权利要求14所述的具有引导定位装置的吊装换电机器人，其特征在于：滑轮架相对于螺柱的行程D为：1/20L≤D≤1/10L，其中，L为电池箱的高度。

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