CN106137044A - 一种自动除尘装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种自动除尘装置，属于除尘技术领域。所述自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中：所述温度传感器设置在所述机身上；所述温度传感器和所述行进部件分别与所述控制器电性连接；所述控制器，用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。采用本公开，可以提高自动除尘装置的安全性。

Description

一种自动除尘装置

技术领域

本公开是关于除尘技术领域，尤其是关于一种自动除尘装置。

背景技术

随着电子技术的不断发展，家用电器越来越智能化，越来越自动化。自动除尘装置(如扫地机器人)现在是一种很常用的家用电器，具有自动吸尘和自动行进的能力。

自动除尘装置配备有吸尘部件和行进部件(如电动机和行进轮)，通过处理器对吸尘部件和行进部件进行控制。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

自动除尘装置在工作的过程中，有可能会碰撞到地板上的宠物、儿童或者一些危险物品(如热水壶)，从而影响安全性。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种自动除尘装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例提供一种自动除尘装置，所述自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中：

所述温度传感器设置在所述机身上；

所述温度传感器和所述行进部件分别与所述控制器电性连接；

所述控制器，用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。

可选地，所述控制器，用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件改变路线行驶。

可选地，所述自动除尘装置还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述报警器发出报警。

可选地，所述温度传感器设置在所述机身的前部。

可选地，所述自动除尘装置包括多个温度传感器，所述多个温度传感器至少包括第一温度传感器、第二温度传感器和第三温度传感器；

第一温度传感器设置在所述机身的前部，第二温度传感器和第三温度传感器分别设置在所述机身的两侧部。

可选地，所述控制器，用于当所述多个温度传感器中的至少一个温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件向所述至少一个温度传感器对应的方向以外的其它方向行驶。

可选地，所述控制器，还用于：

根据所述自动除尘装置当前位置和所述至少一个温度传感器对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制所述行进部件绕开所述危险区域行驶。

可选地，所述温度传感器包括多个方向的温度探头；

所述控制器，用于当所述多个方向的温度探头中的至少一个温度探头的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件向所述至少一个温度探头对应的方向以外的其它方向行驶。

可选地，所述控制器，还用于：

根据所述自动除尘装置当前位置和所述至少一个温度探头对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制所述行进部件绕开所述危险区域行驶。

可选地，所述自动除尘装置还包括LDS部件，所述LDS部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，根据所述LDS部件的探测信号，在LDS动态地图中确定当前的检测温度对应的物体，并在所述LDS动态地图中对所述物体进行跟踪定位；

在后续的行驶过程中，根据所述LDS动态地图，控制所述行进部件对所述物体进行绕行。

可选地，所述自动除尘装置还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制所述报警器发出报警。

可选地，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制所述通信部件向目标电子设备发送报警消息。

可选地，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度超过预设的第一温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制所述通信部件向目标制冷设备发送制冷信号。

可选地，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度低于预设的第二温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制所述通信部件向目标制热设备发送制热信号。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中，温度传感器设置在机身上，温度传感器和行进部件分别与控制器电性连接，控制器用于当温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。这样，可以基于温度检测，进行绕行，防止自动除尘装置碰撞到地板上的宠物、儿童或者一些危险物品，从而，可以提高自动除尘装置的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动除尘装置的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动除尘装置的结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动除尘装置的结构示意图；

图4a、图4b是根据一示例性实施例示出的一种自动除尘装置的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

本公开实施例提供了一种自动除尘装置，如图1所示，该自动除尘装置包括机身1、温度传感器2、控制器3和行进部件4，其中：

温度传感器2设置在机身1上；温度传感器2和行进部件4分别与控制器3电性连接；控制器3，用于当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。

本公开实施例中，自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中，温度传感器设置在机身上，温度传感器和行进部件分别与控制器电性连接，控制器用于当温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。这样，可以基于温度检测，进行绕行，防止自动除尘装置碰撞到地板上的宠物、儿童或者一些危险物品，从而，可以提高自动除尘装置的安全性。

实施例二

本公开实施例提供了一种自动除尘装置，如图1所示，该自动除尘装置包括机身1、温度传感器2、控制器3和行进部件4，其中：温度传感器2设置在机身1上；温度传感器2和行进部件4分别与控制器3电性连接；控制器3，用于当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。

其中，第一温度范围可以是人体温(包括儿童和成人)的取值范围，如36°～37.5°，也可以是动物体温(如猫、狗等)的取值范围，如38～39°，也可以是人体温和动物体温的取值范围的并集，如34°～43°(考虑了一定的宽裕度)，或者是人体温、动物体温的取值范围与高温危险物体温度的取值范围的取值范围的并集，如大于34°，危险物体可以是热水壶、电暖气、明火等。

可选的，改变本地的工作状态可以是改变行驶路线，相应的控制器3，可以用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件改变路线行驶。

在实施中，温度传感器2可以设置在机身1的前部，具体可以设置在机身1前端表面，也可以设置在机身1前端的安装槽中。温度传感器2可以采用红外线温度传感器，具有较大的检测范围。控制器3可以设置在机身1的内部，控制器3可以与温度传感器2电性连接，接收温度传感器2传输的检测温度。行进部件4可以设置在机身1的下部，可以包括电动机、行进轮和导向轮，控制器3可以与电动机和导向轮电性连接，从而可以控制自动除尘装置行进、停止和转向。机身1中可以包括有吸尘部件，吸尘部件可以包括吸尘口、吸尘通道、尘盒、排风通道、排风口、以及设置在排风通道上的风机。

控制器3可以预先存储第一温度范围，用于感知人、动物或者高温危险物体，例如，可以认为人体温和动物体温的取值范围为34°～43°，可以认为高温危险物体的温度为43°以上，那么，可以设置第一温度范围为大于34°。温度传感器2可以实时地将检测温度发送给控制器3，当温度传感器2的检测温度逐渐升高进入第一温度范围时，控制器3则可以判定自动除尘装置正在逐渐靠近某人、动物或高温危险物体，这时，控制器3可以控制行进部件4改变路线行驶，即远离即将靠近的人、动物或高温危险物体。改变路线行驶的相应行驶路线可以根据控制器3存储的地图(可以是房间地图)来决定，还可以结合之前已经行驶过的路线来决定。例如，可以向左或向右转，然后直行。

可选的，改变本地的工作状态可以是进行报警，相应的结构可以是：自动除尘装置还包括报警器6，报警器6与控制器3电性连接。相应的，控制器3，还用于当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制报警器6发出报警。

可选的，为了准确判断检测温度的方向，可以采用如图2(俯视图)所述的结构一：自动除尘装置包括多个温度传感器2，多个温度传感器2至少包括第一温度传感器21、第二温度传感器22和第三温度传感器23；第一温度传感器21设置在机身1的前部，第二温度传感器22和第三温度传感器23分别设置在机身1的两侧部。

基于此结构，控制器3的功能可以是：控制器3，用于当多个温度传感器2中的至少一个温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制行进部件4向此至少一个温度传感器2对应的方向以外的其它方向行驶。

在实施中，当只有一个温度传感器2的检测温度升高至第一温度范围时，控制器3可以判定该检测温度对应的物体(可以是人或物)的方向接近该温度传感器2对应的方向。此时，控制器3可以判定该温度传感器2对应的方向上有人、动物或高温危险物体。例如，只有右侧的温度传感器2的检测温度升高至35°，则可以近似判定自动除尘装置的右侧有人、动物或高温危险物体。进而，控制器3可以控制行进部件4向该方向之外的其它方向行驶。

当有多个温度传感器2的检测温度升高至第一温度范围时，控制器3可以简单的控制行进部件4向此多个温度传感器2对应的方向之外的其它方向行驶。例如，前部和右侧的温度传感器2的检测温度升高至35°以上，则可以向左侧行驶。或者，控制器3可以确定多个检测温度中最高的检测温度及对应的温度传感器2，可以认为该最高的检测温度对应的物体的方向接近该温度传感器2对应的方向。此时，控制器3可以判定该温度传感器2对应的方向上有人、动物或高温危险物体。另外，控制器3还可以根据该温度传感器2相邻的两个温度传感器2的检测温度的比较，来进一步确定人、动物或高温危险物体的精确方向。进而，控制器3可以控制行进部件4向该方向之外的其它方向行驶。

可选的，控制器3还可以用于：根据自动除尘装置当前位置和上述至少一个温度传感器2对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制行进部件4绕开该危险区域行驶。

在实施中，对于上述检测温度升高至第一温度范围的至少一个温度传感器2，控制器3可以获取此至少一个温度传感器2对应的方向，在该方向上确定一定范围的区域，如一个矩形区域或圆形区域，将该区域标记为危险区域。同时控制器3可以设置在后续的一段预设时长(如5分钟、10分钟等)内都绕开此危险区域行驶。这样，可以提高安全性。

可选的，为了准确判断检测温度的方向，还可以采用如下所述的结构二：温度传感器2包括多个方向的温度探头。相应的，控制器3，可以用于当多个方向的温度探头中的至少一个温度探头的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制行进部件4向此至少一个温度探头对应的方向以外的其它方向行驶。

可选的，控制器3还可以用于：根据自动除尘装置当前位置和上述至少一个温度探头对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制行进部件4绕开该危险区域行驶。

在实施中，结构二与结构一中控制器3的处理过程类似，每个温度探头也可以看做一个独立的温度传感器，用于检测一个方向的温度，相应处理过程可以参考上面的内容，此处不在累述。

可选的，还可以结合LDS(Laser Distance Sensor，激光距离传感器)和SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术绘制动态地图对人、动物或高温危险物体进行跟踪定位并绕行，相应的可以采用如图3所示的结构：自动除尘装置还包括LDS部件5，LDS部件5与控制器3电性连接。相应的，控制器的功能可以是：当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，根据LDS部件5的探测信号，在LDS动态地图中确定当前的检测温度对应的物体，并在LDS动态地图中对该物体进行跟踪定位；在后续的行驶过程中，根据LDS动态地图，控制行进部件4对物体进行绕行。

在实施中，LDS部件可以设置在自动除尘装置顶部位置，LDS部件可以包括激光发射器和激光检测器，激光发射器向水平方向发射激光，且发射方向以竖直方向为轴不断旋转，同时，激光检测器可以实时检测射到房间中的激光点的光强度，从而确定激光点与激光发射器的距离，进而可以实时生成LDS动态地图，能够近似的反应出在某一水平面上的房间内部轮廓线。基于LDS动态地图，控制器3可以进一步确定房间的地图(静态地图)和在房间中移动的物体(可以是人或物)，还可以对移动的物体进行跟踪定位。

对于只有一个温度传感器2且设置在自动除尘装置前部的情况，当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，基于LDS动态地图，可以确定自动除尘装置前方最近的物体(可以是人或物)，标记为检测温度对应的物体，进而，可以在LDS动态地图中对该物体进行跟踪定位。

对于设置有多个温度传感器2的情况，当至少一个温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，可以基于上面提到的处理方式，确定该检测温度对应的物体(可以是人或物)的方向，基于LDS动态地图，可以确定自动除尘装置在该方向上最近的物体，标记为检测温度对应的物体，进而，可以在LDS动态地图中对该物体进行跟踪定位。

基于上述跟踪定位，在后续的行驶过程中，控制器3如果根据LDS动态地图判定自动除尘装置靠近该物体，则控制行进部件4对该物体进行绕行。

可选的，当温度传感器2的检测温度升高至预设的第一温度范围时，如果控制器3同时检测到自动除尘装置工作异常，例如，遇到一定高度的障碍物，可能是婴儿的小手或者小脚，或者，被迫减速或停止，可能是缠住了毛发，此时，控制器3可以控制自动除尘装置停止工作，即控制行进部件4和吸尘部件停止运行。

可选的，当检测温度过高时，还可以进行报警，相应的自动除尘装置的结构可以多种多样，以下给出了几种可行的结构：

结构一，如图4a所示，自动除尘装置还包括报警器6，报警器6与控制器3电性连接。相应的，控制器3，可以用于：当温度传感器2的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制报警器6发出报警。

其中，第二温度范围可以是用于判别明火的温度范围，如大于500°。第二温度范围与第一温度范围可以不存在交集，也可以存在交集。

在实施中，报警器6可以是声音报警器，也可以是发光报警器，还可以是声光结合的报警器。控制器3在确定检测温度升高至第二温度范围时，可以控制报警器6发声和/或发光，以进行报警。

结构二，如图4b所示，自动除尘装置还包括通信部件7，通信部件7与控制器3电性连接。相应的，控制器3，可以用于：当温度传感器2的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制通信部件7向目标电子设备发送报警消息。

在实施中，通信部件7可以为蓝牙通信部件、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)通信部件等。以WiFi通信部件为例，自动除尘装置可以通过通信部件7连接到路由器，并通过路由器接入互联网。在控制器3中可以预先存储目标电子设备(如用户的手机等)的通讯标识(如某通讯应用的账号等)。控制器3在确定检测温度升高至第二温度范围时，可以基于该通讯标识生成相应的报警消息，并控制通信部件7向目标电子设备发送该报警消息。

可选的，自动除尘装置还可以基于检测温度对制冷设备或制热设备进行自动控制，相应的结构可以是：自动除尘装置还包括通信部件7，通信部件7与控制器3电性连接。基于此结构，控制器的功能可以多种多样，以下给出了两种可行的功能：

功能一，控制器3，用于当温度传感器2的检测温度超过预设的第一温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制通信部件7向目标制冷设备发送制冷信号。

其中，目标制冷设备可以为空调、电扇、冷风机等。

在实施中，第一温度阈值可以是用户设置的较高的室温数值，如27°。当温度传感器2的检测温度超过预设的第一温度阈值的时长达到预设的时长阈值(如1分钟、3分钟等)时，控制器3则可以判定当前的室温已经超过了第一温度阈值，即当前的室温较高，此时控制器3可以控制预先设定的制冷设备(即目标制冷设备)开启，即通过通信部件7向目标制冷设备发送制冷信号。该通信部件7可以为蓝牙通信部件、WiFi通信部件、红外线发射部件等。例如，通信部件7可以向空调发射红外线制冷信号，控制空调启动并开始制冷。

功能二，控制器3，用于当温度传感器2的检测温度低于预设的第二温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制通信部件7向目标制热设备发送制热信号。

其中，目标制热设备可以为电暖气、空调、电控暖气系统等。

在实施中，第二温度阈值可以是用户设置的较低的室温数值，如16°。当温度传感器2的检测温度低于预设的第二温度阈值的时长达到预设的时长阈值(如1分钟、3分钟等)时，控制器3则可以判定当前的室温已经低于了第二温度阈值，即当前的室温较低，此时控制器3可以控制预先设定的制热设备(即目标制热设备)开启，即通过通信部件7向目标制热设备发送制热信号。该通信部件7可以为蓝牙通信部件、WiFi通信部件、红外线发射部件等。例如，通信部件7可以向空调发射红外线制热信号，控制空调启动并开始制热。

本公开实施例中，自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中，温度传感器设置在机身上，温度传感器和行进部件分别与控制器电性连接，控制器用于当温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。这样，可以基于温度检测，进行绕行，防止自动除尘装置碰撞到地板上的宠物、儿童或者一些危险物品，从而，可以提高自动除尘装置的安全性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置包括机身、温度传感器、控制器和行进部件，其中：

所述温度传感器设置在所述机身上；

所述温度传感器和所述行进部件分别与所述控制器电性连接；

所述控制器，用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，改变本地的工作状态。

2.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述控制器，用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件改变路线行驶。

3.如权利要求2所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述报警器发出报警。

4.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述温度传感器设置在所述机身的前部。

5.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置包括多个温度传感器，所述多个温度传感器至少包括第一温度传感器、第二温度传感器和第三温度传感器；

第一温度传感器设置在所述机身的前部，第二温度传感器和第三温度传感器分别设置在所述机身的两侧部。

6.如权利要求5所述的自动除尘装置，其特征在于，所述控制器，用于当所述多个温度传感器中的至少一个温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件向所述至少一个温度传感器对应的方向以外的其它方向行驶。

7.如权利要求6所述的自动除尘装置，其特征在于，所述控制器，还用于：

根据所述自动除尘装置当前位置和所述至少一个温度传感器对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制所述行进部件绕开所述危险区域行驶。

8.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述温度传感器包括多个方向的温度探头；

所述控制器，用于当所述多个方向的温度探头中的至少一个温度探头的检测温度升高至预设的第一温度范围时，控制所述行进部件向所述至少一个温度探头对应的方向以外的其它方向行驶。

9.如权利要求8所述的自动除尘装置，其特征在于，所述控制器，还用于：

根据所述自动除尘装置当前位置和所述至少一个温度探头对应的方向，在地图中标记危险区域，并设置在后续的预设时长内控制所述行进部件绕开所述危险区域行驶。

10.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括LDS部件，所述LDS部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第一温度范围时，根据所述LDS部件的探测信号，在LDS动态地图中确定当前的检测温度对应的物体，并在所述LDS动态地图中对所述物体进行跟踪定位；

在后续的行驶过程中，根据所述LDS动态地图，控制所述行进部件对所述物体进行绕行。

11.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制所述报警器发出报警。

12.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度升高至预设的第二温度范围时，控制所述通信部件向目标电子设备发送报警消息。

13.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度超过预设的第一温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制所述通信部件向目标制冷设备发送制冷信号。

14.如权利要求1所述的自动除尘装置，其特征在于，所述自动除尘装置还包括通信部件，所述通信部件与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于：

当所述温度传感器的检测温度低于预设的第二温度阈值的时长达到预设的时长阈值时，控制所述通信部件向目标制热设备发送制热信号。