CN112234665B - 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于移动式机器人，提供了充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质，其中方法包括：接收充电座发送的灯塔信号，充电座发送的灯塔信号有至少两个，各个灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖充电座不同预设距离的区域，各灯塔信号带有不同第一编码；接收充电座发送的对准信号，充电座发送的对准信号有至少两个，各对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖充电座不同预设角度的区域，各对准信号带有不同第二编码；根据灯塔信号和对准信号判断充电座方位，并根据方位采取相应避让动作。能判断充电座的即时方位，采取相应避让动作；解决充电座被撞座、可移动式机器人因为碰撞损坏的问题，极大地提升用户的使用满意度。

Description

一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质

技术领域

本发明属于充电座定位技术领域，尤其涉及一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质。

背景技术

可移动式机器人工作时，不从充电座出发时的情况时有发生，那么可移动式机器人在清扫移动过程中，则很容易撞到充电座。

目前的充电座避让技术，通常采用从充电座本体延伸向外发散红外信号，机器人感应到红外信号后再判断是否采取避让动作，但该方式一是会存在避让区域盲区，无法实现准确及时避让；二是会容易造成误判，原本机器人按照预定路线并不会撞上充电座，却判断采取避让动作，导致需要重新规划行进路线，带来不必要的麻烦，可见并没有很好地解决移动可移动式机器人靠近充电座时撞上充电座的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种充电座避让方法，旨在解决可移动式机器人在清扫移动过程中，容易撞到充电座的问题。

本发明实施例是这样实现的，一方面，本发明提供一种充电座避让方法，该方法应用于可移动式机器人，包括以下步骤：

接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

进一步技术方案为，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位的步骤，具体包括：

根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

进一步技术方案为，所述根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

若是，采取相应的避让动作，若否，不采取避让动作。

进一步技术方案为，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

另一方面，本发明提供一种充电座避让装置，该装置应用于可移动式机器人，包括：

灯塔信号接收单元，用于接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号接收单元，用于接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

避让单元，用于根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

进一步技术方案为，所述避让单元包括：

即时距离判断模块，用于根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

即时方向判断模块，用于根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

即时方位判断模块，用于根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

进一步技术方案为，所述避让单元还包括：

阈值判断模块，用于判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

动作采取模块，用于若判断所述充电座的即时方位小于所述阈值方位，采取相应的避让动作，若判断所述充电座的即时方位未小于所述阈值方位，不采取避让动作。

进一步技术方案为，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述避让单元包括：

传感器信息获取模块，用于获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

避让模块，用于根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

另一方面，本发明提供一种充电装置，包括：

充电座；

灯塔信号发射装置，邻近设置于所述充电座，用于向外发送灯塔信号，所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号发射装置，设在所述充电座上，用于向外发送对准信号，所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码。

另一方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述充电座避让方法的步骤。

本发明所达到的有益效果：可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号和对准信号；可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的对准信号示意图；

图2是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的灯塔信号示意图；

图3是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的对准信号和灯塔信号交织在一起的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种充电座避让方法流程图；

图5是图4中步骤S3的流程图；

图6是图5中步骤S34的流程图；

图7是本发明实施例提供的又一种充电座避让方法流程图；

图8是图7中使用的传感器安装示意图；

图9是本发明实施例提供的一种充电座避让装置结构示意图；

图10是图9中避让单元结构示意图；

图11是图9中又一避让单元结构示意图；

图12是本发明实施例提供的又一种充电座避让装置结构示意图；

图13是本发明实施例提供的一种充电装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

充电座在工作过程中，一直向外发射有灯塔信号和对准信号。灯塔信号和对准信号均为红外信号。可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，会接收到灯塔信号和对准信号，可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号就能够判断充电座的即时方位，也就能够采取相应的避让动作。

需要说明的是，可移动式机器人作业方式可以但是不限于清扫作业(如家庭清扫、办公区域清扫)、搜索作业、搜救作业等；可移动式机器人可以为清洁机器人(如扫地机器人、商用洗地机器人、吸尘器等)、搜救机器人、勘察机器人、探测机器人等。

图1是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的对准信号示意图。如图1所示，A代表充电座，B和C均代表充电座向外发射的对准信号点。由对准信号点B和C发射出去的对准信号形成夹角不同的扇形信号区域；夹角分别为第一夹角β1、第二夹角β2、第三夹角β3。

图2是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的灯塔信号示意图。如图2所示，A代表充电座。假设充电座向外发射的灯塔信号有两个。两个灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域为r1、r2、r3。

图3是本发明实施例提供的一种充电座避让方法中充电座发送的对准信号和灯塔信号交织在一起的示意图。如图3所示，在图1和图2的基础上，可以看出可移动式机器人接收到灯塔信号和对准信号后，根据这两个信号，就能够知道自己的即时方位，即是得知充电座的即时方位。

图4是本发明实施例提供的一种充电座避让方法流程图。该避让方法应用于沿边建图过程或者清扫覆盖过程，如图4所示，一种充电座避让方法，应用于可移动式机器人，至少包括步骤：

S1、接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号；可移动式机器人根据灯塔信号能够准确判断出充电座的即时距离，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

S2、接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到对准信号；可移动式机器人根据对准信号能够准确判断出充电座的即时角度，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

S3、根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号和对准信号；可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

具体而言，根据灯塔信号和对准信号判断出充电座的即时方位，并判断即时方位是否在预定的移动轨迹上，若是，判断需要采取相应的避让动作，以避免与充电座发生相撞，若否，判断无需采取相应的避让动作，可按照预定的移动轨迹继续移动。当判断需要采取相应的避让动作时，根据充电座的即时方位与实时朝向获取避让半径和旋转角度，生成避让弧线，再根据避让弧线移动，即可避开充电座。举例而言，当机器人判断需要采取相应的避让动作时，获取机器人与充电座之间的连线，根据连线的距离获取相应的避让半径，并根据连线获取垂直于该连线的方向，再根据垂直于该连线的方向获取旋转角度，进而根据避让半径和旋转角度生成避让弧线。

值得一提的是，在机器人根据避让弧线移动时，机器人实时检测充电座的即时方位，并根据即时方位调整避让弧线，以让调整后的避让弧线能够保证机器人与充电座相互避开，两者不会发生相撞。

在本实施例中，根据灯塔信号和对准信号可判断出充电座的即时方位，该即时方位为一大致的位置，即是说，在接收到灯塔信号和对准信号后，可移动式机器人可判断出充电座在接收到的灯塔信号和对准信号的附近位置，此时可移动式机器人需要采取相应的避让动作，离开该附近位置即可。其中，避让动作可采用矩形移动或者圆弧移动等方式，只要避开该充电座的即时方位，保证可移动式机器人不会撞到充电座即可。

灯塔信号或者对准信号的编码是指：在一个时间周期T内，红外信号按一定规律闪烁，通常是一定位数的二进制数，例如两个灯塔信号编码分别为10011010、10111010，1表示亮，0表示灭。例如两个对准信号编码分别为01011010，01101010，1表示亮，0表示灭。然后在一个长的时间段t内，所有信号依次发射。例如：灯塔信号和对准信号同属于一个时间周期，时间周期可为T＝20ms，长的时间段t＝200ms，在长的时间段t＝200ms内，根据事先约定好对准信号和灯塔信号的编码，传感器接收到灯塔信号和对准信号，输出接收到的信号。这样在灯塔信号和对准信号重叠区域，灯塔信号和对准信号的编码就是叠加的。

图5是图4中步骤S3的流程图。如图5所示，步骤S3、根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作又包括步骤：

S31、根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号，能够根据灯塔信号感知自己与充电座的距离。其中，该即时距离可为大致的值或者具体的值。

S32、根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

即时方向可以为范围值，例如第一夹角β1的对准信号编码一致，可移动式机器人接收到该编码，就得知自己在第一夹角β1的范围内，即是得知充电座的所在角度。或者，即时方向为具体值，例如以第一夹角β1的对准信号编码做区分，机器人接收到不同编码，就得知自己的所在角度，即是得知充电座的所在角度。其中，该即时方向可为大致的值或者具体的值。

S33、根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号和对准信号；可移动式机器人根据灯塔信号能够准确判断出充电座的即时距离，并根据对准信号能够准确判断出充电座的即时角度，从而能够准确判断出充电座的即时方位，为可移动式机器人采取相应的避让动作、避免撞上充电座奠定基础。

S34、根据所述即时方位采取相应的避让动作。

可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

图6是图5中步骤S34的流程图。如图6所示，优选地，步骤S34、根据所述即时方位采取相应的避让动作进一步包括步骤：

S341、判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

S342、若是，采取相应的避让动作，若否，不采取避让动作。

其中，阈值方位包括距离阈值和角度阈值，通过即时方位与阈值方位两者的判断，从而获知是否要采取相应的避让动作。

具体实施时，参考图1-3，由对准信号点B和C发射出去的对准信号在充电座所在区域形成的夹角第一夹角β1内第一角度为50°～80°，第二夹角β2内第二角度为80°～100°，第三夹角β3内第三角度为100°～130°。两个灯塔信号分别为r1和r2，r1设定为10cm，r2设定为15cm。以及，角度阈值为80°～100°，距离阈值为10cm。可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号，知道自己的即时距离和即时角度，即是知道充电座的即时距离和即时角度，即时距离与距离阈值进行对比，判断即时距离小于距离阈值，同时即时角度与角度阈值进行对比，判断即时角度在角度阈值范围内，符合要求则采取避让动作，避开充电座，避免接触碰撞。需要说明的是，也可以根据实际需要，看可移动式机器人具体工作范围来设置阈值方位的大小，在此不对阈值方位具体大小进行限制。

图7是本发明实施例提供的又一种充电座避让方法流程图。如图7所示，一种充电座避让方法，至少包括步骤：

S111、接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号；可移动式机器人根据灯塔信号能够准确判断出充电座的即时距离，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

S112、接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到对准信号；可移动式机器人根据对准信号能够准确判断出充电座的即时角度，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

S113、所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

图8是图7中使用的传感器安装示意图。如图8所示，可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器1、传感器2、传感器3、传感器4。各个设置位置且朝向不同的传感器分别用于检测灯塔信号形成的半径不同的弧形信号区域；检测对准信号形成夹角的不同的扇形信号区域。具体实施时，当可移动式机器人右前传感器如传感器3收到右对准信号及中灯塔信号时，可知可移动式机器人处于充电座β2＝80～100°方向内，距离在r1范围内，处于自由移动状态，且可移动式机器人的方向与可移动式机器人中心和充电座连线大致有θ为30～60°的角度。

S114、根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号、对准信号和传感器信息；能够更加准确地判断出充电座的即时方位，为可移动式机器人采取相应的避让动作、避免撞上充电座奠定基础。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一充电座避让方法的步骤。充电座避让方法的步骤请参见以上各实施例，在此，不再赘述。

图9是本发明实施例提供的一种充电座避让装置结构示意图。该避让方法应用于沿边建图过程或者清扫覆盖过程，如图9所示，一种充电座避让装置，应用于可移动式机器人，至少包括：

灯塔信号接收单元10，用于接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号；可移动式机器人根据灯塔信号能够准确判断出充电座的即时距离，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

对准信号接收单元20，用于接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到对准信号；可移动式机器人根据对准信号能够准确判断出充电座的即时角度，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。

避让单元30，用于根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号和对准信号；可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

具体而言，根据灯塔信号和对准信号判断出充电座的即时方位，并判断即时方位是否在预定的移动轨迹上，若是，判断需要采取相应的避让动作，以避免与充电座发生相撞，若否，判断无需采取相应的避让动作，可按照预定的移动轨迹继续移动。当判断需要采取相应的避让动作时，根据充电座的即时方位与实时朝向获取避让半径和旋转角度，生成避让弧线，再根据避让弧线移动，即可避开充电座。举例而言，当机器人判断需要采取相应的避让动作时，获取机器人与充电座之间的连线，根据连线的距离获取相应的避让半径，并根据连线获取垂直于该连线的方向，再根据垂直于该连线的方向获取旋转角度，进而根据避让半径和旋转角度生成避让弧线。

值得一提的是，在机器人根据避让弧线移动时，机器人实时检测充电座的即时方位，并根据检测到的即时方位实时调整避让弧线，以让调整后的避让弧线能够保证机器人与充电座相互避开，两者不会发生相撞。

在本实施例中，根据灯塔信号和对准信号可判断出充电座的即时方位，该即时方位为一大致的位置，即是说，在接收到灯塔信号和对准信号后，可移动式机器人可判断出充电座在接收到的灯塔信号和对准信号的附近位置，此时可移动式机器人需要采取相应的避让动作，离开该附近位置即可。其中，避让动作可采用矩形移动或者圆弧移动等方式，只要避开该充电座的即时方位，保证可移动式机器人不会撞到充电座即可。

图10是图9中避让单元结构示意图。如10所示，避让单元30至少包括：

即时距离判断模块310，用于根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号；可移动式机器人根据灯塔信号能够准确判断出充电座的即时距离，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。其中，该即时距离可为大致的值或者具体的值。

即时方向判断模块320，用于根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到对准信号；可移动式机器人根据对准信号能够准确判断出充电座的即时角度，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏。其中，该即时方向可为大致的值或者具体的值。

即时方位判断模块330，用于根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

可移动式机器人在清扫移动过程中，移动到充电座附近位置时，接收到灯塔信号和对准信号；可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，为可移动式机器人采取相应的避让动作、避免撞上充电座奠定基础。

可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

图11是图9中又一避让单元结构示意图。如图11所示，避让单元30至少包括：

即时距离判断模块310，用于根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

即时方向判断模块320，用于根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

即时方位判断模块330，用于根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位；

阈值判断模块340，用于判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

动作采取模块350，用于若判断所述充电座的即时方位小于所述阈值方位，采取相应的避让动作，若判断所述充电座的即时方位未小于所述阈值方位，不采取避让动作。

可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

图12是本发明实施例提供的又一种充电座避让装置结构示意图。如图12所示，一种充电座避让装置，至少包括：

灯塔信号接收单元400，用于接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号接收单元410，用于接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

传感器信息获取模块420，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，传感器信息获取模块420用于获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

避让模块430，用于根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

具体实施时，灯塔信号接收单元400，可以接收红外信号，并能独立完成从红外线接收到输出，适合于各种红外线遥控和红外线数据传输。对准信号接收单元410，可以接收红外信号，并能独立完成从红外线接收到输出，适合于各种红外线遥控和红外线数据传输。传感器信息获取模块420通过多个设置位置且朝向不同的传感器来获取灯塔信号和所述对准信号的传感器信息，且完成向避让模块430进行信息送达。

图13是本发明实施例提供的一种充电装置结构示意图。如图13所示，一种充电装置，至少包括：

充电座50；

对准信号发射装置60，设在所述充电座上，用于向外发送对准信号，所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

灯塔信号发射装置70，邻近设置于所述充电座，用于向外发送灯塔信号，所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码。

具体实施时，对准信号发射装置60可以是一种遥控设备，具有遥控功能。它通过红外线发射管在一定范围内向外发射光线，从而达到控制信号的作用。红外线发射管内部由单片机控制产生一定规律的波型信号，驱动红外线射管产生红外线信号。具体实施时，灯塔信号发射装置70可以是一种遥控设备，具有遥控功能。它通过红外线发射管在一定范围内向外发射光线，从而达到控制信号的作用。红外线发射管内部由单片机控制产生一定规律的波型信号，驱动红外线射管产生红外线信号。

可移动式机器人根据灯塔信号和对准信号能够准确判断出充电座的即时方位，因而能够采取相应的避让动作，避免撞上充电座，从而避免可移动式机器人和充电座因碰撞而损坏，极大地提升了用户的使用满意度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种充电座避让方法，其特征在于，应用于可移动式机器人，包括以下步骤：

接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作；

所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位的步骤，具体包括：

根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

2.如权利要求1所述的充电座避让方法，其特征在于，所述根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

若是，采取相应的避让动作，若否，不采取避让动作。

3.如权利要求1所述的充电座避让方法，其特征在于，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作的步骤，具体包括：

获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

4.一种充电座避让装置，其特征在于，应用于可移动式机器人，包括：

灯塔信号接收单元，用于接收充电座发送的灯塔信号，其中，所述充电座发送的所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号接收单元，用于接收所述充电座发送的对准信号，其中，所述充电座发送的所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

避让单元，用于根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作；

所述避让单元包括：

即时距离判断模块，用于根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

即时方向判断模块，用于根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

即时方位判断模块，用于根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

5.根据权利要求4所述的充电座避让装置，其特征在于，所述避让单元还包括：

阈值判断模块，用于判断所述充电座的即时方位是否小于阈值方位；

动作采取模块，用于若判断所述充电座的即时方位小于所述阈值方位，采取相应的避让动作，若判断所述充电座的即时方位未小于所述阈值方位，不采取避让动作。

6.根据权利要求4所述的充电座避让装置，其特征在于，所述可移动式机器人设有多个设置位置且朝向不同的传感器，所述避让单元包括：

传感器信息获取模块，用于获取接收所述灯塔信号和所述对准信号的传感器信息；

避让模块，用于根据所述灯塔信号、所述对准信号和所述传感器信息判断所述充电座的即时方位，并根据所述即时方位采取相应的避让动作。

7.一种充电装置，其特征在于，包括：

充电座；

灯塔信号发射装置，邻近设置于所述充电座，用于向外发送灯塔信号，所述灯塔信号有至少两个，各个所述灯塔信号形成半径不同的弧形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设距离的区域，且各个所述灯塔信号带有不同第一编码；

对准信号发射装置，设在所述充电座上，用于向外发送对准信号，所述对准信号有至少两个，各个所述对准信号形成夹角不同的扇形信号区域，以覆盖所述充电座不同预设角度的区域，且各个所述对准信号带有不同第二编码；

其中，可移动式机器人根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位并根据所述即时方位采取相应的避让动作；

所述根据所述灯塔信号和所述对准信号判断所述充电座的即时方位的步骤，具体包括：

根据所述灯塔信号判断所述充电座的即时距离；

根据所述对准信号判断所述充电座的即时方向；

根据所述即时距离以及所述即时方向，判断所述充电座的即时方位。

8.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述充电座避让方法的步骤。

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