CN106618390A - 扫地机系统、及防止扫地机误碰回充座的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了扫地机系统、以及防止扫地机误碰回充座的方法，包括：扫地机和回充座，所述回充座上设置有控制单元及与之连接的无线信号发射单元和碰撞感应单元，所述扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元，所述碰撞感应单元用于感应回充座的碰撞动作并发送碰撞信号给所述控制单元，所述控制单元控制无线信号发射单元发射第一无线信号，以及所述控制单元根据碰撞信号控制无线信号发射单元发射第二无线信号。本发明应用于智能家居领域，通过在回充座上设置碰撞感应单元和无线信号发射单元，可以有效避免采用接触传感器的智能扫地机或吸尘器在工作过程中触碰到回充座而影响这类机器后续的自动回充。

Description

扫地机系统、及防止扫地机误碰回充座的方法
技术领域
本发明属于智能家居领域，尤其涉及扫地机系统、及防止扫地机误碰回充座的方法。
背景技术
目前，家用智能扫地机和吸尘器中广泛配备有一自动回充装置，该自动回充装置被业内称之为“回充座”。
现有的智能扫地机和吸尘器自动避障可通过红外测距传感器、超声波测距传感器或接触传感器来实现。红外测距传感器的方向性差，无法穿透物体，只能够在视距范围内定位，如果有东西遮挡就失去了信号；超声波测距传感器受多径效应和非视距传播影响很大，且电路的制造成本较高，不适用于智能家居领域；接触传感器通过与被测物体的接触来确定被测物体的相关信息，其结构简单、信号易处理、适应能力强且价格低廉。因此，接触传感器广泛应用于智能家居领域。
显然，回充座为智能扫地机和吸尘器提供电能是必不可少的。但智能扫地机和吸尘器在清扫工作中，因采用接触传感器的扫地机或吸尘器无法像采用红外测距传感器或超声波测距传感器的扫地机或吸尘器那样进行主动避让，其与回充座两者之间无规避机制，且回充座普遍体积小、重量轻，这就导致轻微的碰撞就可能将回充座撞开或者拖拽离原地，使得这类的扫地机或吸尘器无法进行再次的自动充电。现有的这类接触传感器的扫地机或吸尘器产品均存在此技术缺陷。
例如，中国公开专利：CN104765379A,本专利文献采用沿封闭工作区域的边界寻找回充座的方法，无论回充座靠墙放置还是不靠墙放置，其总能在恰当的位置找到回充座，较大幅度地提高了机器人找到回充座的几率，从而，提高了机器人的智能化程度，优化了用户体验。不过该专利文献中虽然解决了回充定位的找寻的问题，但是依然不能解决规避的问题，这可能导致机器人在工作过程中将回充座撞开或者拖拽离原地，从而影响机器人的后续回充。
发明内容
本发明所要解决的问题是采用接触传感器的智能扫地机或吸尘器与回充座之间没有设置规避装置，导致这类扫地机或吸尘器在工作过程中不能很好的避开回充座。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
本发明提供的扫地机系统，包括：扫地机和回充座，所述回充座上设置有控制单元及与之连接的无线信号发射单元和碰撞感应单元，所述扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元，所述碰撞感应单元用于感应回充座的碰撞动作并发送碰撞信号给所述控制单元，所述控制单元控制无线信号发射单元发射第一无线信号，以及所述控制单元根据碰撞信号控制无线信号发射单元发射第二无线信号。
进一步的，所述回充座包括底板和与底板垂直连接的控制面板,所述控制单元设置在控制面板内。
更进一步的，所述底板与地面接触，无线信号发射单元固定设置在控制面板远离地面端。
更进一步的，所述无线信号发射单元通过红外发射装置发送无线信号。
更进一步的，所述底板上设置有一底盘，底盘在平行地面方向上具有处处伸出底板部分。
更进一步的，所述碰撞感应单元设置在底盘内。
更进一步的，所述碰撞感应单元为碰撞检测传感器。
进一步的，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。
本发明提供的防止扫地机误碰回充座的方法,包括步骤：
S1，在回充座上设置无线信号发射单元和碰撞感应单元，在扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元；
S2，回充座的无线信号发射单元持续发射第一无线信号以及回充座的碰撞感应单元持续监测回充座的碰撞发生与否，一旦监测到发生碰撞后，无线信号发射单元发射第二无线信号；
S3，扫地机的无线信号接收单元持续接收无线信号，当接收到第一无线信号则减缓移动速度，当同时接收到第二无线信号则作出避让动作。
更进一步的，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。
本发明采用如上技术方案，具有如下有益效果：
通过在回充座上设置碰撞感应单元和无线信号发射单元，根据碰撞与否发射不同的无线信号，可以有效避免采用接触传感器的智能扫地机或吸尘器在工作过程中触碰到回充座而影响这类机器后续的自动回充。
附图说明
图1为本实施例回充座放大图。
图2为本实施例回充座无线信号发射图。
图3为本实施例处于回充状态图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，本实施例提供的扫地机系统，包括回充座1、扫地机5、控制单元（图中未示意，本实施例中为单片机）、设置在回充座1上的碰撞感应单元（图中未示意）和无线信号发射单元3，所述碰撞感应单元感应回充座1是否被碰撞并输出连接至控制单元，所述无线信号发射单元3与控制单元驱动连接，在回充座1未被碰撞时发射第一无线信号，在回充座1被碰撞时发射第二无线信号。所述扫地机5上设置有能够接收该无线信号发射单元3发射的无线信号的无线信号接收单元（图中未示意）。
如图2和图3所示，下面以应用于智能扫地机上的防止误碰回充座1的扫地机5系统为例来展示本发明，但本领域技术人员可以根据实际应用场合对本发明进行实施和适当调整，不应视为本发明的限制。
如图1所示，所述回充座1包括底板11和与底板11垂直连接的控制面板12,所述控制单元设置在控制面板12内。所述底板11放置在地面上，无线信号发射单元3固定设置在控制面板12的顶端，以增强无线发射信号。所述无线信号发射单元3通过红外发射装置发射无线信号。所述红外发射装置可以完全无红暴（红暴为有可见红外光），或仅有微弱红暴，且具有高发射功率、寿命长、价格低廉等优点，所述红外发射装置可在市场上直接购买或通过现有技术获得。
如图1所示，所述回充座1底部连接设置有一底盘4，所述底盘4具有伸出回充座1部分（本实施例不对伸出部分的长度作进一步限制，但本领域技术人员应该清楚知道底盘4伸出部分能够与扫地机5接触），所述碰撞感应单元设置在底盘4内，通过底盘4伸出回充座1部分来感应回充座1是否被碰撞。所述碰撞感应单元通过碰撞检测传感器实现感应。所述碰撞检测传感器的灵敏度高，能检测到很细微的碰撞且价格低廉，适用于智能家居领域，所述碰撞检测传感器可在市场上直接购买或通过现有技术获得。
本实施例中，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号。调制信号为一个自定义编码，处在36KHZ频率下。该编码分为静态码和动态码两种属性，回充座1未被碰撞时无线信号发射单元3发射静态码，回充座1上的底盘4被碰撞时无线信号发射单元3发射动态码。当回充座1发射静态码或动态码时，该信号覆盖范围在直径1米区域内，无线信号发射单元3发射静态码时，处在该覆盖范围内的扫地机5自动减速；无线信号发射单元3发射动态码时，处在该覆盖范围内的扫地机5立即进行后退或换向动作。
本实施例提供的一种防止扫地机5误碰回充座1的方法, 该方法应用上述实施例中的扫地机5系统来实现本方法，但本领域技术人员可以对本方法的应用场合进行实施和适当调整，不应视为对本发明的限制。
一种防止扫地机5误碰回充座1的方法,包括步骤：
S1，在回充座1上设置无线信号发射单元3和碰撞感应单元（图中未示意），在扫地机5上设置有能够接收该无线信号发射单元3发射的无线信号的无线信号接收单元（图中未示意）；
S2，回充座的无线信号发射单元3持续发射第一无线信号以及回充座1的碰撞感应单元持续监测回充座1的碰撞发生与否，一旦监测到发生碰撞后，无线信号发射单元3发射第二无线信号；
S3，扫地机5的无线信号接收单元持续接收无线信号，当接收到第一无线信号则减缓移动速度，当同时接收到第二无线信号则作出避让（换向或者后退）动作。
本方法中，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。
本实施例的工作原理是：
一开始，因回充座1本身是静止不动的，无线信号发射单元3发射出的红外编码值是静态码。扫地机5清扫过程中行走至回充座1米内时，扫地机5接收到回充座1发出的红外信号静态编码值，继而放慢行走速度。当扫地机5在触碰到底盘4时，碰撞感应单元感应到该信号并将该信号发送到控制中心，控制中心驱动无线信号发射单元3发射动态编码值，扫地机5接收到动态编码值时，立即进行后退、换向等规避动作，避免撞击或者拖拽回充座1。
与现有技术相比，本发明通过在回充座1上设置碰撞感应单元和无线信号发射单元3，根据碰撞与否发射不同的无线信号，可以有效避免采用接触传感器的智能扫地机5或吸尘器在工作过程中触碰到回充座1而影响这类机器后续的自动回充，也无需用某种方法固定回充座1，制作成本低廉，但产品性能却得到较大提高，对于用户的体验感有很大的提升。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.扫地机系统，包括：扫地机和回充座，其特征在于：所述回充座上设置有控制单元及与之连接的无线信号发射单元和碰撞感应单元，所述扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元，所述碰撞感应单元用于感应回充座的碰撞动作并发送碰撞信号给所述控制单元，所述控制单元控制无线信号发射单元发射第一无线信号，以及所述控制单元根据碰撞信号控制无线信号发射单元发射第二无线信号。
2.根据权利要求1所述的扫地机系统，其特征在于：所述回充座包括底板和与底板垂直连接的控制面板,所述控制单元设置在控制面板内。
3.根据权利要求2所述的扫地机系统，其特征在于：所述底板与地面接触，无线信号发射单元固定设置在控制面板远离地面端。
4.根据权利要求3所述的扫地机系统，其特征在于：所述无线信号发射单元通过红外发射装置发送无线信号。
5.根据权利要求2所述的扫地机系统，其特征在于：所述底板上设置有一底盘，底盘在平行地面方向上具有处伸出底板部分。
6.根据权利要求5所述的扫地机系统，其特征在于：所述碰撞感应单元设置在底盘内。
7.根据权利要求1～6所述的任一扫地机系统，其特征在于：所述碰撞感应单元为碰撞检测传感器。
8.根据权利要求1所述的扫地机系统，其特征在于：所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。
9.防止扫地机误碰回充座的方法,其特征在于，包括步骤：
S1，在回充座上设置无线信号发射单元和碰撞感应单元，在扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元；
S2，回充座的无线信号发射单元持续发射第一无线信号以及回充座的碰撞感应单元持续监测回充座的碰撞发生与否，一旦监测到发生碰撞后，无线信号发射单元发射第二无线信号；
S3，扫地机的无线信号接收单元持续接收无线信号，当接收到第一无线信号则减缓移动速度，当同时接收到第二无线信号则作出避让动作。
10.根据权力要求9所述的防止扫地机误碰回充座的方法，其特征在于：所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: You Xu

Inventor after: Chen Shouming

Inventor before: Xu Xiaoping

Inventor before: Chen Shouming

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Effective date of registration: 20170906

Address after: Jingshan Jingshan County, Hubei province 448000 Jingmen City Light Road Economic Development Zone (Intelligent Manufacturing Industrial Park)

Applicant after: HUBEI SHIBEI INTELLIGENT ELECTRICAL APPLIANCE CO.,LTD.

Address before: 361000 1105, strong building, industrial zone, torch hi tech Zone (Xiangan), Fujian, Xiamen

Applicant before: XIAMEN SEEBEST INTELLIGENT APPLIANCE Co.,Ltd.

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Effective date of registration: 20190724

Address after: Unit 301, No. 6, Xianghong Road, Xiangan Industrial Zone, Xiamen City, Fujian Province, 361000

Applicant after: Beiyun (Xiamen) Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 448000 Light Machinery Avenue (Intelligent Manufacturing Industrial Park) of Jingshan Economic Development Zone, Jingmen City, Hubei Province

Applicant before: HUBEI SHIBEI INTELLIGENT ELECTRICAL APPLIANCE CO.,LTD.

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Effective date of registration: 20201225

Address after: 361000 south tower, No. 31, Xiang Yue Road, Xiamen Torch High-tech Zone (Xiangan), Fujian

Applicant after: XIAMEN SEEBEST TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 361000 unit 301, No.6 Xianghong Road, industrial zone, torch hi tech Zone (Xiang'an), Xiamen City, Fujian Province

Applicant before: Beiyun (Xiamen) Intelligent Technology Co.,Ltd.

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Application publication date: 20170510

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